CN115623070B

CN115623070B - Idl消息的处理方法、装置、电子设备、存储介质

Info

Publication number: CN115623070B
Application number: CN202211587412.0A
Authority: CN
Inventors: 周小科; 李春里; 俞悦; 林海; 陶圣
Original assignee: Nanjing Semidrive Technology Co Ltd
Current assignee: Nanjing Semidrive Technology Co Ltd
Priority date: 2022-12-12
Filing date: 2022-12-12
Publication date: 2023-03-10
Anticipated expiration: 2042-12-12
Also published as: CN115623070A

Abstract

本公开提供了一种IDL消息的处理方法、装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：DDS通信节点获取待传输数据，以设定的第一序列化方式对所述待传输数据进行序列化，生成待传输字符串；将所述待传输字符串承载于设定帧中的有效数据信元中，将标识所述第一序列化方式的指示信息，承载于所述设定帧的指示信元中；通过设定接口发送所述设定帧。本公开扩大了IDL消息的应用场景，为OMG的消息交互提供了统一的消息帧格式，无论是何种DDS通信节点，均可实现相互的信息传输。

Description

IDL消息的处理方法、装置、电子设备、存储介质

技术领域

本公开涉及消息解析封装技术，尤其涉及一种接口描述语言（Interfacedescription language，IDL）消息的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，基于数据分发的消息传输技术中，由于各服务商均会定义自己的消息格式，这会导致消息处理上的不统一，导致通信节点进行数据接收解析时导致数据处理失败，影响通信节点之间的通信进程。以数据分发服务（Data Distribution Service，DDS）为例，DDS的消息只要符合对象管理组织（Object Management Group，OMG）定义的接口描述语言（Interface description language，IDL）即可，这也导致各服务商可以定义符合自身通信需要的复杂、多重嵌套的消息格式，导致各服务商支持的通信节点之间无法正确解析和编译IDL消息，无法进行正常的数据传输。

发明内容

本公开提供了一种IDL消息的处理方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。

根据本公开的第一方面，提供了一种IDL消息的处理方法，包括：

DDS通信节点获取待传输数据，以设定的第一序列化方式对所述待传输数据进行序列化，生成待传输字符串；

将所述待传输字符串承载于设定帧中的有效数据信元中，将标识所述第一序列化方式的指示信息，承载于所述设定帧的指示信元中；

通过设定接口发送所述设定帧。

在一些可实施方式中，所述设定帧还包括帧头信元；

所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：

帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。

在一些可实施方式中，所述设定帧还包括校验信元；所述校验信元承载有用于所述设定帧校验的校验码。

在一些可实施方式中，所述设定帧还包括自定义信元；

所述自定义信元用于承载针对所述设定帧的自定义信息；

所述自定义信息包括以下至少之一：帧序列、排错debug信息。

根据本公开的第二方面，提供了一种IDL消息的处理方法，包括：

DDS通信节点接收设定帧，解析所述设定帧，获取所述设定帧中的有效数据信元中的字符串，以及所述设定帧中的指示信元中指示所述字符串的序列化方式的指示信息；

以所述序列化方式对所述字符串进行反序列化解析，得到所述设定帧的传输数据。

在一些可实施方式中，所述设定帧还包括帧头信元；

所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：

帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。

在一些可实施方式中，所述方法还包括：

基于所述帧标识信息、时间戳和序号中的至少之一，将所述传输数据串接为整体数据。

根据本公开的第三方面，提供了一种IDL消息的处理装置，应用于DDS通信节点；所述装置包括：

获取单元，用于获取待传输数据；

生成单元，用于以设定的第一序列化方式对所述待传输数据进行序列化，生成待传输字符串；

承载单元，用于将所述待传输字符串承载于设定帧中的有效数据信元中，将标识所述第一序列化方式的指示信息，承载于所述设定帧的指示信元中；

发送单元，用于通过设定接口发送所述设定帧。

在一些可实施方式中，所述设定帧还包括帧头信元；

所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：

帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。

根据本公开的第四方面，提供了一种IDL消息的处理装置，应用于DDS通信节点；包括：

接收单元，用于接收设定帧；

解封装单元，用于解析所述设定帧，获取所述设定帧中的有效数据信元中的字符串，以及所述设定帧中的指示信元中指示所述字符串的序列化方式的指示信息；

解码单元，用于以所述序列化方式对所述字符串进行反序列化解析，得到所述设定帧的传输数据。

在一些可实施方式中，所述设定帧还包括帧头信元；

所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：

帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。

在一些可实施方式中，所述解码单元，还用于：

根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开所述的IDL消息的处理方法的步骤。

根据本公开的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行本公开所述的IDL消息的处理方法的步骤。

本公开的IDL消息的处理方法、装置、设备及存储介质，通过提供一种全新的IDL消息帧格式，将对待传输数据的序列化处理方式的信息也承载于消息帧中，这样，不必限定各DDS通信节点对待传输数据的序列化处理方式，各DDS通信节点可以以自身支持的序列化处理方式对待传输数据进行序列化，再将序列化处理后的数据及序列化方式均承载于消息帧中进行传输，消息接收DDS通信节点基于消息帧中携带的序列化方式对有效数据进行反序列化处理，即可得到传输的有效数据。本公开扩大了IDL消息的应用场景，为OMG的消息交互提供了统一的消息帧格式，无论是何种DDS通信节点，均可实现相互的信息传输。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本公开示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了本公开实施例的IDL消息的处理方法的实现流程示意图一；

图2示出了本公开实施例的IDL消息设定帧的一示例的示意图；

图3示出了本公开实施例的IDL消息的处理方法的实现流程示意图二；

图4示出了本公开实施例的IDL消息的处理方法的实现流程示意图三；

图5示出了本公开实施例的IDL消息的处理方法的应用示意图；

图6示出了本公开实施例的IDL消息的处理装置的组成结构示意图一；

图7示出了本公开实施例的IDL消息的处理装置的组成结构示意图二；

图8示出了本公开实施例一种电子设备的组成结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而非全部实施例。基于本公开中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

图1示出了本公开实施例的IDL消息的处理方法的实现流程示意图一，如图1所示，本公开实施例的IDL消息的处理方法包括以下处理步骤：

步骤101，DDS通信节点获取待传输数据，以设定的第一序列化方式对所述待传输数据进行序列化，生成待传输字符串。

本公开实施例中，DDS通信节点获取待传输数据，可以是自身按照设定传输周期自行发起的数据传输触发，此时，DDS通信节点到指定的存储区域获取待传输数据，或者，按照约定发送设定的待传输数据如触发指令、控制指令等数据。DDS通信节点获取的待传输数据也可以是其他节点或设备向该DDS通信节点发送的数据。

本公开实施例中，设定的第一序列化方式是指DDS通信节点自身支持的序列化方式，其依赖于DDS通信节点所支持的序列化能力而定。作为一种示例，第一序列化方式包括以下之一：Jdk序列化、Json序列化、ProtoBuf序列化等方式。本领域技术人员应当理解，上述的序列化方式仅为示例性说明，并非是对本公开实施例的序列化方式的限定。

步骤102，DDS通信节点将所述待传输字符串承载于设定帧中的有效数据信元中，将标识所述第一序列化方式的指示信息，承载于所述设定帧的指示信元中。

本公开实施例中，在将待传输数据序列化处理为待传输字符串后，将待传输字符串封装于设定帧中的有效数据信元中，并将标识所述第一序列化方式的指示信息也承载于设定帧中，以方便接收方根据指示信息获知发送方DDS通信节点采用的何种序列化方式对数据进行的序列化，以方便接收方根据序列化方式对有效数据进行反序列化处理，以解析出相应的数据。

通过将对所传输的有效数据的序列化处理的序列化方式向接收方发送的方式，可以不必限定DDS通信节点对待传输数据的处理方式，也能实现各DDS通信节点之间的有效通信。即使DDS通信节点由不同的开发商所开发，也可实现有效信息的传输交互。

本公开实施例中，所述设定帧还包括帧头信元；所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。作为一种实现方式，所述设定帧还包括校验信元；所述校验信元承载有用于所述设定帧校验的校验码。作为一种实现方式，所述设定帧还包括自定义信元；所述自定义信元用于承载针对所述设定帧的自定义信息；所述自定义信息包括以下至少之一：帧序列、排错（debug）信息。

图2示出了本公开实施例的IDL消息设定帧的一示例的示意图，如图2所示，本公开实施例的IDL消息设定帧可以包含“帧头”、“自定义项”、“数据格式”、“数据”、“校验码”等域，其中：

帧头：包含数据帧的ID和时间戳等信息；帧头中的数据帧ID和时间戳等可以作为各设定帧之间的传输顺序的凭证，方便接收方DDS通信节点根据ID和时间戳对所传输的有效数据按其指示的顺序进行拼接。

自定义项：包含用户附加信息，例如帧序列、debug信息等；该自定义项可以作为保留信元，将来作为扩展信元使用。

数据格式：包含用以描述“DDS通信节点对数据采用的序列化”的指示信息。本公开实施例中，作为一种实现方式，可以事先约定序列化方式的指示符，将相应的指示符承载于“数据格式”信元中即可，以作为接收方的DDS通信节点能够识别发送方的DDS通信节点的序列化方式的指示即可。

数据：用户数据经发送方的DDS通信节点序列化之后的字符串；这里的“数据”信元是指设定帧中承载的有效数据。

校验码：用哈希方法或者循环冗余校验码（Cyclic Redundancy Check，CRC）等方式生成校验码。

步骤103，DDS通信节点通过设定接口发送所述设定帧。

本公开实施例中，当按图2所示的方式将待传输数据处理为设定帧后，通过设定接口发送所述设定帧。这里的设定接口可以为广播接口，即通过DDS总线，以广播方式将按图2所示封装后的设定帧发送。

图3示出了本公开实施例的IDL消息的处理方法的实现流程示意图二，如图3所示，本公开实施例的IDL消息的处理方法包括以下处理步骤：

步骤301，DDS通信节点接收设定帧，解析所述设定帧，获取所述设定帧中的有效数据信元中的字符串，以及所述设定帧中的指示信元中指示所述字符串的序列化方式的指示信息。

本公开实施例中，作为接收方的DDS通信节点在接收到设定帧后，以所约定的帧格式对设定帧进行解析，以至少获取所述设定帧中的有效数据信元中的字符串，以及所述设定帧中的指示信元中指示所述字符串的序列化方式的指示信息，以对设定帧中的有效数据进行解码。

作为一种实现方式，前述图2所示的设定帧格式可以在传输协议中约定，各DDS通信节点在传输数据时，以设定帧约定的格式进行封装，各DDS通信节点在接收到设定帧后，以设定帧约定的格式进行解封装。

本公开实施例中，所述设定帧还包括帧头信元；所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。作为一种实现方式，所述设定帧还包括校验信元；所述校验信元承载有用于所述设定帧校验的校验码。作为一种实现方式，所述设定帧还包括自定义信元；所述自定义信元用于承载针对所述设定帧的自定义信息；所述自定义信息包括以下至少之一：帧序列、排错（debug）信息。设定帧的具体格式可参见图2所示的结构。

步骤302，以所述序列化方式对所述字符串进行反序列化解析，得到所述设定帧的传输数据。

本公开实施例中，当对设定帧进行解封装后，以所获取的序列化方式对所述字符串进行反序列化解析，解码获取有效的传输数据。

本公开实施例的设定帧还包括帧头信元；所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。

接收方的DDS通信节点基于所述帧标识信息、时间戳和序号中的至少之一，将解封装获取的所述传输数据串接为整体数据，以此获知完整的传输数据。

图4示出了本公开实施例的IDL消息的处理方法的实现流程示意图三，如图4所示，本公开实施例的IDL消息的处理方法包括以下处理步骤：

步骤401，DDS通信节点获取待传输数据，以设定的第一序列化方式对所述待传输数据进行序列化，生成待传输字符串。

本公开实施例中，设定的第一序列化方式是指DDS通信节点自身支持的序列化方式，其依赖于DDS通信节点所支持的序列化能力而定。作为一种示例，第一序列化方式包括以下之一：Jdk序列化、Json序列化、ProtoBuf序列化等方式。

步骤402，DDS通信节点将所述待传输字符串承载于设定帧中的有效数据信元中，将标识所述第一序列化方式的指示信息，承载于所述设定帧的指示信元中。

本公开实施例中，所述设定帧的具体结构，可参见前述图2所示。

步骤403，DDS通信节点通过设定接口发送所述设定帧。

步骤404，DDS通信节点接收设定帧，解析所述设定帧，获取所述设定帧中的有效数据信元中的字符串，以及所述设定帧中的指示信元中指示所述字符串的序列化方式的指示信息。

步骤405，以所述序列化方式对所述字符串进行反序列化解析，得到所述设定帧的传输数据。

本公开扩大了IDL消息的应用场景，为OMG的消息交互提供了统一的消息帧格式，无论是何种DDS通信节点，均可实现相互的信息传输。

以下通过具体示例，进一步阐明本公开实施例的技术方案的本质。

图5示出了本公开实施例的IDL消息的处理方法的应用示意图，如图5所示，DDS用户即DDS通信节点按照图5所示流程进行高可靠性的消息发布/接收，包括以下处理步骤：

作为数据生产者，使用“用户序列化”软件接口或方法，将待传输的结构化数据序列化成字符串；

作为数据生产者，将字符串填入自定义IDL消息设定帧的“数据”域，将字符串的序列化格式定义写入IDL消息的“数据格式”域；设定帧结构以图2所示的帧结构为例，并非用于限定。

作为数据生产者，调用DDS软件接口对IDL消息设定帧的整体进行二次序列化和传输；

作为数据消费者即接收方的DDS通信节点，调用DDS软件接口，接收IDL消息设定帧并反序列化出“数据”域的字符串及其“数据格式”；

作为数据消费者，根据“数据格式”域定义的数据格式，调用序列化软件接口将“数据”域的字符串反序列化成结构化数据。

本公开实施例中，在使用单一DDS软件时，可有效避免多个IDL定义消息设定帧结构不同而带来的消息解释和版本兼容问题，对于复杂的DDS应用系统，例如自动驾驶，涉及到的消息格式多达上百个甚至几百个；在使用多个DDS软件时，可最大程度降低互联互通的调试成本，只要两个DDS软件能够实现基础的互发现和一种格式定义的消息（即本公开实施例所述的统一IDL消息设定帧）的互操作。

图6示出了本公开实施例的IDL消息的处理装置的组成结构示意图一，如图6所示，本公开实施例的IDL消息的处理装置应用于作为发送方的DDS通信节点；所述IDL消息的处理装置包括：

获取单元60，用于获取待传输数据；

生成单元61，用于以设定的第一序列化方式对所述待传输数据进行序列化，生成待传输字符串；

承载单元62，用于将所述待传输字符串承载于设定帧中的有效数据信元中，将标识所述第一序列化方式的指示信息，承载于所述设定帧的指示信元中；

发送单元63，用于通过设定接口发送所述设定帧。

在一些可实施方式中，所述设定帧还包括帧头信元；

所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：

帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。

在示例性实施例中，获取单元60、生成单元61、承载单元62和发送单元63等可以被一个或多个中央处理器（CPU，Central Processing Unit）、图形处理器（GPU，GraphicsProcessing Unit）、应用专用集成电路（ASIC，Application Specific IntegratedCircuit）、DSP、可编程逻辑器件（PLD，Programmable Logic Device）、复杂可编程逻辑器件（CPLD，Complex Programmable Logic Device）、现场可编程门阵列（FPGA，Field-Programmable Gate Array）、通用处理器、控制器、微控制器（MCU，Micro ControllerUnit）、微处理器（Microprocessor）、或其他电子元件实现。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块及单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图7示出了本公开实施例的IDL消息的处理装置的组成结构示意图二，如图7所示，本公开实施例的IDL消息的处理装置应用于作为接收方的DDS通信节点；所述IDL消息的处理装置包括：

接收单元70，用于接收设定帧；

解封装单元71，用于解析所述设定帧，获取所述设定帧中的有效数据信元中的字符串，以及所述设定帧中的指示信元中指示所述字符串的序列化方式的指示信息；

解码单元72，用于以所述序列化方式对所述字符串进行反序列化解析，得到所述设定帧的传输数据。

在一些可实施方式中，所述设定帧还包括帧头信元；

所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：

帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。

在一些可实施方式中，所述解码单元72，还用于：

在示例性实施例中，接收单元70、解封装单元71和解码单元72等可以被一个或多个中央处理器（CPU，Central Processing Unit）、图形处理器（GPU，Graphics ProcessingUnit）、应用专用集成电路（ASIC，Application Specific Integrated Circuit）、DSP、可编程逻辑器件（PLD，Programmable Logic Device）、复杂可编程逻辑器件（CPLD，ComplexProgrammable Logic Device）、现场可编程门阵列（FPGA，Field-Programmable GateArray）、通用处理器、控制器、微控制器（MCU，Micro Controller Unit）、微处理器（Microprocessor）、或其他电子元件实现。

根据本公开的实施例，本公开还记载了一种电子设备和一种可读存储介质。

图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器（ROM）802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器（RAM）803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出（I/O）接口805也连接至总线804。

设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如IDL消息的处理方法。例如，在一些实施例中，IDL消息的处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的IDL消息的处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行IDL消息的处理方法的步骤。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种接口描述语言IDL消息的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

数据分发服务DDS通信节点获取待传输数据，以设定的第一序列化方式对所述待传输数据进行序列化，生成待传输字符串；

通过设定接口发送所述设定帧。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定帧还包括帧头信元；

所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：

帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定帧还包括校验信元；所述校验信元承载有用于所述设定帧校验的校验码。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定帧还包括自定义信元；

所述自定义信元用于承载针对所述设定帧的自定义信息；

5.一种IDL消息的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设定帧还包括帧头信元；

所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：

帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种IDL消息的处理装置，应用于DDS通信节点；其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取待传输数据；

发送单元，用于通过设定接口发送所述设定帧。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述设定帧还包括帧头信元；

所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：

帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述设定帧还包括校验信元；所述校验信元承载有用于所述设定帧校验的校验码。

11.一种IDL消息的处理装置，应用于DDS通信节点；其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收设定帧；

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述设定帧还包括帧头信元；

所述帧头信元中承载有以下信息的至少之一：

帧标识信息、时间戳、有效数据信元中数据的序号。

13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述解码单元，还用于：

基于帧标识信息、时间戳和序号中的至少之一，将所述传输数据串接为整体数据。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7任一项所述的IDL消息的处理方法的步骤。

15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1至7任一项所述的IDL消息的处理方法的步骤。