CN115610655A - 一种复杂地质条件的无人机航测系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及航空测量技术领域，针对复杂地质条件开发的一种无人机航测系统，其代替人工完成自主发光航测标志的放置和回收，工作效率和测绘精度高；本系统由无人机、测绘相机和工作站组成，无人机搭载测绘相机，并与工作站无线连接；无人机部分包括投放架、电子标识、识别灯和回收架；投放架装载于无人机下方，内置电子标识，设置有释放电子标识的驱动组件；通过工作站遥控无人机选定位置后，投放架自动释放电子标识；电子标识的正面设置有十字形布置的识别灯，并在电子标识中设置识别灯供电电源、RTK定位模块、卫星定位模块和无线传输模块，在识别灯点亮后形成自发光的航测标志，将点位数据以无线方式传输给工作站；回收架用于回收多个电子标识。

Description

一种复杂地质条件的无人机航测系统

技术领域

本发明涉及航空测量技术领域，针对复杂地质条件开发的一种无人机航测系统。

背景技术

无人机航测是一种新型的航空摄影测量手段，具有机动灵活、高效快速、精细准确、作业成本低、适用范围广、生产周期短等特点。相对于传统测绘，在大区域、交通困难地区和复杂地质条件下的测绘数据快速获取方面具有明显优势。

现有航测技术进行测绘时，无人机会搭载正射、倾斜、高光谱和多光谱等相机中的一种或多种，以适应多种作业场景，提高工作效率；但在复杂地质条件的测区内没有明显特征地物点用于像控点布设，为了获得高精度测量数据，无人机航测前一般需要在测区范围内喷绘多处航测标志，以标志特征点作为像控点或检核点，采用RTK(Real-time kinemaTIc定位技术是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度)作业形式对特征点进行数据采集。而在地形复杂、交通不便的复杂地质条件地区进行人工喷涂航测标志、RTK数据采集时，费时费力，工作效率低，还具有一定的危险性，而且喷涂的航测标志有容易遮挡、模糊不易辨识的问题，RTK数据采集也有人为操作误差影响，导致工作效率不高，测绘精度降低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种复杂地质条件的无人机航测系统，该系统能够无人机放置和回收自主发光航测标志，其自带定位系统减少人为误差，通过无线传输，时时获得航测标志精准点位信息，提高工作效率和测绘精度。

本发明的一种复杂地质条件的无人机航测系统，包括无人机、测绘相机和工作站，无人机搭载有测绘相机，测绘相机为正射、倾斜、高光谱和多光谱等相机中的一种或多种，与工作站无线连接；还包括投放架、多个电子标识、多个识别灯和回收架，投放架装载于无人机下方，内置多个电子标识和释放电子标识的驱动组件，无人机通过投放架自动释放电子标识，电子标识的正面设置十字形布置的多个识别灯，电子标识内布置有对识别灯供电的电源、RTK定位模块、卫星定位模块和无线模块，通过无线与工作站连接，多个识别灯点亮后形成自发光的航测标志，位于十字中心的识别灯的亮度、颜色和频率突出于其他识别灯，卫星定位模块位于十字中心的识别灯的正下方，通过无线传输模块，将航测标志中心点位数据传输给工作站，为后期像控点刺点做准备，回收架用于回收多个电子标识；在航测项目规划阶段确定航测标志的大致位置，无人机下方安装投放架，其内装载多个电子标识，通过遥控平台操作无人机飞行到航测标志的大致位置上空，识别开阔地带投放电子标识，电子标识落地后展开并开启识别灯、卫星定位模块和RTK定位模块，即形成一个航测标志，同时通过无线传输将获得的航测标志特征点RTK定位和卫星定位信息发送给工作站，也可以在无RTK信号时与周边标识的卫星定位模块进行静态定位联测，同样方式操作无人机投放电子标识，直到布置完所有航测标志，无人机返航拆下投放架并搭载所需要的测绘相机后，按照规划好的测绘航线自动飞行进行测绘，测绘完成后，将回收架安装到无人机的下方，操作无人机飞到电子标识的上方，将所有电子标识回收，相比人工喷涂靶标和人工RTK数据采集，工作效率高，人工干扰少，没有危险性，标志反复利用，提高了经济效益；多个识别灯自主发出特殊波段的光，对比度高，容易被测绘相机辨识，十字中心的识别灯突出于其他识别灯，成为刺点，保证航测标志布置成功率，同时方便后期处理；RTK定位模块，避免人为误差，做到多次、时时采集，提高了定位精度；无线模块随时监控各标志，避免漏测、标志失效等情况，提高了工作效率。

优选的，电子标识包括四个扩展臂、四个扭簧、四个插销和开启组件，四个扩展臂的内端均通过转轴与电子标识转动连接，四个扩展臂圆周均匀布置，四个扩展臂上均安装有一排识别灯，四个扩展臂展开后其上的识别灯将电子标识上的多个识别灯构成的十字灯带延长至30cm*30cm以上，四个扭簧分别套装在四个扩展臂的转轴上，四个扭簧将四个扩展臂与电子标识弹性连接，四个扩展臂的外端均设置插孔，四个插销分别滑动插装在四个扩展臂的插孔中，电子标识上设置有与四个插销匹配的定位通孔，开启组件安装在电子标识的下端面，电子标识的下端面设置有接触开关，开启组件与电子标识的接触开关和多个插销接触；电子标识在投放架中和非工作时，电子标识上的扩展臂折叠起来，并使插销穿过扩展臂的插孔插入电子标识的定位通孔中将扩展臂定位，使得电子标识的空间体积缩小，方便携带和布放，当电子标识通过投放架被布放到指定位置后，电子标识下方的开启组件与电子标识的接触开关接触，使得电子标识通电点亮其上的多个识别灯，并获得位置信息，同时开启组件将插销的下端从电子标识的定位通孔中顶出，四个扭簧的弹力将四个扩展臂呈十字形展开，使得多个识别灯构成30cm*30cm以上的航测标志，实用性高。

优选的，电子标识的开启组件包括底板、四个顶销和四个弹簧，底板位于电子标识的下方，底板与电子标识的接触开关之间设置有间隙，四个顶销设置安装在底板的上端面上，四个顶销的上端分别滑动插装在电子标识的四个定位通孔中，并且四个顶销的上端分别与四个插销的下端接触，四个弹簧分别套装在四个顶销上，四个弹簧的上下两端分别连接底板和电子标识；当电子标识通过投放架释放到指定位置时，底板与地面接触，电子标识向下的惯性压缩四个弹簧，使得电子标识的接触开关与底板接触将电子标识开启，同时四个顶销沿着电子标识的四个定位插孔向上顶推四个插销，使得四个插销脱离电子标识的四个定位插孔，从而将四个扩展臂释放展开，结构简单，实现自动电子标识的自动开启和展开，实用性高。

优选的，还包括多个太阳能板，多个电子标识的上端面上均安装有多个太阳能板，多个太阳能板均分别与多个电子标识的电源电连接；通过安装多个太阳能板，进行太阳能发电，从而提高电子标识的续航能力。

优选的，投放架包括上板、多个限位柱一、多个限位柱二、托板和多个释放电机，电子标识的前后两侧壁上均设置有两个竖直的滑槽，上板设置有与无人机连接的安装孔，上板的下端面一侧竖直安装有多个限位柱一，上板的下端面的另一侧竖直安装有多个限位柱二，多个限位柱一和多个限位柱二左右对称布置，限位柱一和限位柱二长度差为一个电子标识至一点五个电子标识厚度，多个电子标识装载在多个限位柱一和多个限位柱二之间，并且多个限位柱一和多个限位柱二分别与电子标识的滑槽滑动匹配，托板位于上板的下方，托板与多个限位柱一的下端连接，托板将多个电子标识托住，多个释放电机均安装在托板的下端面，多个释放电机的输出轴上均安装有驱动轮，多个驱动轮分别穿过托板与多个电子标识的底板摩擦接触；测绘工作时，多个电子标识折叠扩展臂后通过多个限位柱二与托板之间的空间装载到多个限位柱一和多个限位柱二之间，并使多个电子标识的滑槽分别与多个限位柱一和多个限位柱二限位，避免电子标识意外掉落，当无人机飞到指定检测点位置上空后，无人机降低至安全投放高度，一个释放电机启动，使其上的驱动轮摩擦底板从而将电子标识从多个限位柱二与托板之间的空间中投出，实现检测标识的投放，代替人工喷涂检测标识，实用性高。

优选的，回收架包括多个插杆和多个挂钩，多个插杆分别竖直对称布置在回收架的两侧，多个插杆分别与电子标识的滑槽匹配对齐，并且多个插杆与电子标识的滑槽壁之间设置有间隙，多个插杆的下端均转动安装有挂钩，多个挂钩均朝向内侧；测绘完成后，将回收架安装在无人机的下方，操作无人机飞行到电子标识的上方，调整无人机的姿态使多个插杆分别电子标识的滑槽对齐，下降高度使得多个插杆分别卡进电子标识的滑槽中，多个挂钩将电子标识勾住，完成一个电子标识的回收，无人机再次飞行至下一个电子标识上方重复上述操作，直到全部电子标识被回收，实现检测标识的回收，使电子标识得到重复利用，实用性高。

优选的，还包括摄像头，无人机设置有机架和机身，机架上安装有用于悬停的多组旋浆机构，无人机的机架上安装有机身，机身的前端安装有摄像头，机身上搭载有测绘相机；机身用于装载飞控系统，摄像头用于飞航测绘时获得无人机前方和下方的画面，辅助工作人员进行操控，技术成熟可靠。

优选的，还包括两个伸展臂、两个伸缩杆、两个定位销和两个弹簧二，两个伸展臂的内端分别与挂钩的前后两端转动连接，两个伸缩杆分别与两个伸展臂滑动伸缩连接，两个测绘相机分别安装在两个伸缩杆外端，两个伸展臂上均设置有限位插孔，两个定位销分别滑动插装在两个伸展臂的限位插孔中，两个弹簧二分别套装在两个定位销上，两个弹簧二的两端分别连接两个定位销的上端和两个伸展臂的上端面，挂钩上设置有两个定位孔，当两个伸展臂折叠到挂钩上时，挂钩的定位孔与伸展臂的限位插孔对齐，当两个伸展臂展开时，两个定位销的下端与挂钩的侧壁限位接触；进行测绘工作时，将两个测绘相机分别安装在两个伸缩杆上，提拉两个定位销，使得两个定位销与挂钩上的两个定位孔脱离，将两个伸展臂展开伸出挂钩的前后两端，松开两个定位销，在两个弹簧二的拉力作用下，两个定位销的下端伸出两个伸展臂并与挂钩的侧壁限位接触，将两个伸展臂限位，伸展两个伸缩杆，使得两个测绘相机的间隔增大，有利于一个测绘相机拍摄竖直的平面照片，另一个测绘相机对同一位置拍摄倾斜的面的照片，有利于3D测绘，提高测绘精度。

与现有技术相比本发明的有益效果为：在航测项目规划阶段确定航测标志的大致位置，无人机下方安装投放架，其内装载多个电子标识，通过遥控平台操作无人机飞行到航测标志的大致位置上空，识别开阔地带投放电子标识，电子标识落地后展开并开启识别灯和RTK定位模块，即形成一个航测标志，同时通过无线传输将获得的航测标志特征点RTK定位和卫星定位信息发送给工作站，也可以在无RTK信号时与周边标识的卫星定位模块进行静态定位联测，同样方式操作无人机投放电子标识，直到布置完所有航测标志，无人机返航拆下投放架并搭载所需要的测绘相机后，按照规划好的测绘航线自动飞行进行测绘，测绘完成后，将回收架安装到无人机的下方，操作无人机飞到电子标识的上方，将所有电子标识回收，相比人工喷涂靶标和人工RTK数据采集，工作效率高，人工干扰少，没有危险性，标志反复利用，提高了经济效益；多个识别灯自主发出特殊波段的光，对比度高，容易被测绘相机辨识，十字中心的识别灯突出于其他识别灯，成为刺点，保证航测标志布置成功率，同时方便后期处理；RTK定位模块，避免人为误差，做到多次、时时采集，提高了定位精度；无线模块随时监控各标志，避免漏测、标志失效等情况，提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的侧视结构示意图；

图3是无人机伸展状态的结构示意图；

图4是投放架等结构的仰视轴测结构示意图；

图5是电子标识和识别灯等结构的结构示意图；

图6是电子标识和识别灯等结构的分解状态的结构示意图；

图7是回收架等结构的结构示意图；

附图中标记：1、无人机；2、测绘相机；3、投放架；4、电子标识；5、识别灯；6、回收架；7、扩展臂；8、扭簧；9、插销；10、底板；11、顶销；12、弹簧；13、太阳能板；14、上板；15、限位柱一；16、限位柱二；17、托板；18、释放电机；19、插杆；20、挂钩；21、摄像头；22、伸展臂；23、伸缩杆；24、定位销；25、弹簧二。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

实施例1

如图1、图2、图3、图4、图5和图7所示，一种复杂地质条件的无人机航测系统，包括无人机1、测绘相机2和工作站，无人机1搭载有测绘相机2，测绘相机2为正射相机、倾斜相机、高光谱相机和多光谱相机等相机中的一种或多种，工作站与无人机1无线连接；还包括投放架3、多个电子标识4、多个识别灯5和回收架6，无人机1设置有装载不同相机的安装组件，投放架3装载在无人机1的下方，多个电子标识4装载在投放架3中，投放架3设置有释放电子标识4的驱动组件，无人机1通过投放架3自动释放电子标识4，电子标识4的上端面均设置有十字形布置的多个识别灯5，位于十字中心的识别灯5的亮度、颜色和频率突出于其他识别灯5，电子标识4中设置有对识别灯5供电的电源、卫星定位模块和无线模块，卫星定位模块位于十字中心的识别灯的正下方，多个识别灯5点亮后形成自发光的航测标志，工作站与电子标识4无线连接，将航测标志中心点位数据传输给工作站，为后期像控点刺点做准备，回收架6用于回收多个电子标识4；投放架3包括上板14、多个限位柱一15、多个限位柱二16、托板17和多个释放电机18，电子标识4的前后两侧壁上均设置有两个竖直的滑槽，上板14设置有与无人机1连接的安装孔，上板14的下端面一侧竖直安装有多个限位柱一15，上板14的下端面的另一侧竖直安装有多个限位柱二16，多个限位柱一15和多个限位柱二16左右对称布置，限位柱一15和限位柱二16长度差为一个电子标识4至一点五个电子标识4厚度，多个电子标识4装载在多个限位柱一15和多个限位柱二16之间，并且多个限位柱一15和多个限位柱二16分别与电子标识4的滑槽滑动匹配，托板17位于上板14的下方，托板17与多个限位柱一15的下端连接，托板17将多个电子标识4托住，多个释放电机18均安装在托板17的下端面，多个释放电机18的输出轴上均安装有驱动轮，多个驱动轮分别穿过托板17与多个电子标识4的底板10摩擦接触；回收架6包括多个插杆19和多个挂钩20，多个插杆19分别竖直对称布置在回收架6的两侧，多个插杆19分别与电子标识4的滑槽匹配对齐，并且多个插杆19与电子标识4的滑槽壁之间设置有间隙，多个插杆19的下端均转动安装有挂钩20，多个挂钩20均朝向内侧；

在规划测绘航线的工作阶段确定检测靶标的大致位置，将投放架3安装在无人机1的下方，多个电子标识4折叠扩展臂7后通过多个限位柱二16与托板17之间的空间装载到多个限位柱一15和多个限位柱二16之间，并使多个电子标识4的滑槽分别与多个限位柱一15和多个限位柱二16限位，避免电子标识4意外掉落，通过工作站操作无人机1飞行到检测靶标的大致位置上空，并在附近寻找较开阔没有遮挡的位置，无人机1降低至安全投放高度，一个释放电机18启动，使其上的驱动轮摩擦底板10从而将电子标识4从多个限位柱二16与托板17之间的空间中投出，实现检测标识的投放，电子标识4落地后展开并开启多个识别灯5和定位模块，十字中心的识别灯5突出于其他识别灯5，成为特征点，即形成一个航测标志，同时通过无线传输将获得的航测标志特征点RTK定位和卫星定位信息发送给工作站，也可以在无RTK信号时与周边标识的卫星定位模块进行静态定位联测，同样方式操作无人机1投放电子标识4，直到布置完所有航测标志，无人机1返航拆下投放架3并搭载所需要的测绘相机2后，按照规划好的测绘航线自动飞行进行测绘，测绘完成后，将回收架6安装到无人机1的下方，操作无人机1飞行到电子标识4的上方，调整无人机1的姿态使多个插杆19分别电子标识4的滑槽对齐，下降高度使得多个插杆19分别卡进电子标识4的滑槽中，多个挂钩20将电子标识4勾住，完成一个电子标识4的回收，无人机1再次飞行至下一个电子标识4上方重复上述操作，直到全部电子标识4被回收，实现检测标识的回收，使电子标识4得到重复利用。

实施例2

如图图5和图6所示，电子标识4包括四个扩展臂7、四个扭簧8、四个插销9和开启组件，四个扩展臂7的内端均通过转轴与电子标识4转动连接，四个扩展臂7圆周均匀布置，四个扩展臂7上均安装有一排识别灯5，四个扩展臂7展开后其上的识别灯5将电子标识4上的多个识别灯5构成的十字灯带延长至30cm*30cm以上，四个扭簧8分别套装在四个扩展臂7的转轴上，四个扭簧8将四个扩展臂7与电子标识4弹性连接，四个扩展臂7的外端均设置插孔，四个插销9分别滑动插装在四个扩展臂7的插孔中，电子标识4上设置有与四个插销9匹配的定位通孔，开启组件安装在电子标识4的下端面，电子标识4的下端面设置有接触开关，开启组件与电子标识4的接触开关和多个插销9接触；电子标识4的开启组件包括底板10、四个顶销11和四个弹簧12，底板10位于电子标识4的下方，底板10与电子标识4的接触开关之间设置有间隙，四个顶销11设置安装在底板10的上端面上，四个顶销11的上端分别滑动插装在电子标识4的四个定位通孔中，并且四个顶销11的上端分别与四个插销9的下端接触，四个弹簧12分别套装在四个顶销11上，四个弹簧12的上下两端分别连接底板10和电子标识4；还包括多个太阳能板13，多个电子标识4的上端面上均安装有多个太阳能板13，多个太阳能板13均分别与多个电子标识4的电源电连接；

电子标识4在投放架3中和非工作时，电子标识4上的扩展臂7折叠起来，并使插销9穿过扩展臂7的插孔插入电子标识4的定位通孔中将扩展臂7定位，使得电子标识4的空间体积缩小，方便携带和布放，当电子标识4通过投放架3释放到指定位置时，底板10与地面接触，电子标识4向下的惯性压缩四个弹簧12，使得电子标识4的接触开关与底板10接触将电子标识4开启，使得电子标识4通电点亮其上的多个识别灯5，并获得RTK定位模块获得的位置信息，通过无线传输将获得的航测标志特征点RTK定位和卫星定位信息发送给工作站，也可以在无RTK信号时与周边标识的卫星定位模块进行静态定位联测，同时四个顶销11沿着电子标识4的四个定位插孔向上顶推四个插销9，使得四个插销9脱离电子标识4的四个定位插孔，四个扭簧8的弹力将四个扩展臂7呈十字形展开，使得多个识别灯5构成30cm*30cm以上的航测标志，通过安装多个太阳能板13，进行太阳能发电，从而提高电子标识4的续航能力。

如图1至图7所示，本发明的一种复杂地质条件的无人机航测系统，其在工作时，首先在规划测绘航线的工作阶段确定检测靶标的大致位置，将投放架3安装在无人机1的下方，将多个电子标识4折叠扩展臂7后装载到投放架3中，通过工作站操作无人机1飞行到检测靶标的大致位置上空，并在附近寻找较开阔没有遮挡的位置，无人机1降低至安全投放高度，一个释放电机18启动，使其上的驱动轮摩擦底板10从而将电子标识4从多个限位柱二16与托板17之间的空间中投出，之后电子标识4落地后，底板10与地面接触，电子标识4向下的惯性压缩四个弹簧12，使得电子标识4的接触开关与底板10接触将电子标识4开启，同时四个顶销11沿着电子标识4的四个定位插孔向上顶推四个插销9，使得四个插销9脱离电子标识4的四个定位插孔，从而将四个扩展臂7释放展开，电子标识4落地后展开并开启多个识别灯5和RTK定位模块，十字中心的识别灯5突出于其他识别灯5，成为刺点，即形成一个航测标志，同时通过无线传输将获得的航测标志特征点RTK定位和卫星定位信息发送给工作站，也可以在无RTK信号时与周边标识的卫星定位模块进行静态定位联测，继续操作无人机1飞行并通过投放架3投放电子标识4，直到布置完所有检测靶标，然后无人机1返航拆下投放架3，将两个测绘相机2分别安装在两个伸缩杆23上，提拉两个定位销24，使得两个定位销24与挂钩20上的两个定位孔脱离，将两个伸展臂22展开伸出挂钩20的前后两端，松开两个定位销24，在两个弹簧二25的拉力作用下，两个定位销24的下端伸出两个伸展臂22并与挂钩20的侧壁限位接触，将两个伸展臂22限位，伸展两个伸缩杆23，使得两个测绘相机2的间隔增大，按照规划好的测绘航线自动飞行进行测绘，测绘完成后，最后将回收架6安装到无人机1的下方，操作无人机1飞行到电子标识4的上方，调整无人机1的姿态使多个插杆19分别电子标识4的滑槽对齐，下降高度使得多个插杆19分别卡进电子标识4的滑槽中，多个挂钩20将电子标识4勾住，完成一个电子标识4的回收，将所有电子标识4回收即可。

本发明所实现的主要功能为：

1、代替人工完成航测标志的放置和回收，相比人工喷涂靶标，工作效率高，没有危险性；

2、航测标志自主发出特殊波段的光，亮度高，测绘时容易被辨识，避免航测标志失效的情况；

3、航测标志能反复利用，提高了经济效益；

4、能够获得航测标志准确定位信息，消除了人为误差，提高测绘的精度；

5、无线传输，时时监控所有航测标志工作情况，保证了航测工作顺利进行，提高工作效率。

本发明的一种复杂地质条件的无人机航测系统，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施；本发明的一种复杂地质条件的无人机航测系统的无人机1、测绘相机2、识别灯5、扭簧8、弹簧12、太阳能板13、释放电机18、挂钩20、摄像头21、弹簧二25为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可，而无需本领域的技术人员付出创造性劳动。

本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种复杂地质条件的无人机航测系统，包括无人机(1)、测绘相机(2)和工作站，无人机(1)搭载有测绘相机(2)，测绘相机(2)为正射相机、倾斜相机、高光谱相机和多光谱相机中的一种或多种，工作站与无人机(1)无线连接；其特征在于，还包括投放架(3)、多个电子标识(4)、多个识别灯(5)和回收架(6)，投放架(3)装载于无人机(1)下方，内置多个电子标识(4)，并设置有释放电子标识(4)的驱动组件，电子标识(4)内置有对识别灯(5)供电的电源、RTK模块、卫星定位模块和无线模块，投放架(3)自动释放电子标识(4)后，电子标识(4)正面设置的十字形布置的多个识别灯(5)自动点亮，形成自发光的航测标志，位于十字中心的识别灯(5)的亮度、颜色和频率突出于其他识别灯(5)，卫星定位模块位于十字中心识别灯(5)的正下方，通过无线传输模块，将航测标志中心点位数据传输给工作站，为后期像控点刺点做准备，回收架(6)用于回电子标识(4)。

2.如权利要求1所述的一种复杂地质条件的无人机航测系统，其特征在于，电子标识(4)包括四个扩展臂(7)、四个扭簧(8)、四个插销(9)和开启组件，四个扩展臂(7)的内端均通过转轴与电子标识(4)转动连接，四个扩展臂(7)圆周均匀布置，四个扩展臂(7)上均安装有一排识别灯(5)，四个扩展臂(7)展开后其上的识别灯(5)将电子标识(4)上的多个识别灯(5)构成的十字灯带延长至30cm*30cm以上，四个扭簧(8)分别套装在四个扩展臂(7)的转轴上，四个扭簧(8)将四个扩展臂(7)与电子标识(4)弹性连接，四个扩展臂(7)的外端均设置插孔，四个插销(9)分别滑动插装在四个扩展臂(7)的插孔中，电子标识(4)上设置有与四个插销(9)匹配的定位通孔，开启组件安装在电子标识(4)的下端面，电子标识(4)的下端面设置有接触开关，开启组件与电子标识(4)的接触开关和多个插销(9)接触。

3.如权利要求2所述的一种复杂地质条件的无人机航测系统，其特征在于，电子标识(4)的开启组件包括底板(10)、四个顶销(11)和四个弹簧(12)，底板(10)位于电子标识(4)的下方，底板(10)与电子标识(4)的接触开关之间设置有间隙，四个顶销(11)设置安装在底板(10)的上端面上，四个顶销(11)的上端分别滑动插装在电子标识(4)的四个定位通孔中，并且四个顶销(11)的上端分别与四个插销(9)的下端接触，四个弹簧(12)分别套装在四个顶销(11)上，四个弹簧(12)的上下两端分别连接底板(10)和电子标识(4)。

4.如权利要求2所述的一种复杂地质条件的无人机航测系统，其特征在于，还包括多个太阳能板(13)，多个电子标识(4)的上端面上均安装有多个太阳能板(13)，多个太阳能板(13)均分别与多个电子标识(4)的电源电连接。

5.如权利要求1所述的一种复杂地质条件的无人机航测系统，其特征在于，投放架(3)包括上板(14)、多个限位柱一(15)、多个限位柱二(16)、托板(17)和多个释放电机(18)，电子标识(4)的前后两侧壁上均设置有两个竖直的滑槽，上板(14)设置有与无人机(1)连接的安装孔，上板(14)的下端面一侧竖直安装有多个限位柱一(15)，上板(14)的下端面的另一侧竖直安装有多个限位柱二(16)，多个限位柱一(15)和多个限位柱二(16)左右对称布置，限位柱一(15)和限位柱二(16)长度差为一个电子标识(4)至一点五个电子标识(4)厚度，多个电子标识(4)装载在多个限位柱一(15)和多个限位柱二(16)之间，并且多个限位柱一(15)和多个限位柱二(16)分别与电子标识(4)的滑槽滑动匹配，托板(17)位于上板(14)的下方，托板(17)与多个限位柱一(15)的下端连接，托板(17)将多个电子标识(4)托住，多个释放电机(18)均安装在托板(17)的下端面，多个释放电机(18)的输出轴上均安装有驱动轮，多个驱动轮分别穿过托板(17)与多个电子标识(4)的底板(10)摩擦接触。

6.如权利要求1所述的一种复杂地质条件的无人机航测系统，其特征在于，回收架(6)包括多个插杆(19)和多个挂钩(20)，多个插杆(19)分别竖直对称布置在回收架(6)的两侧，多个插杆(19)分别与电子标识(4)的滑槽匹配对齐，并且多个插杆(19)与电子标识(4)的滑槽壁之间设置有间隙，多个插杆(19)的下端均转动安装有挂钩(20)，多个挂钩(20)均朝向内侧。

7.如权利要求1所述的一种复杂地质条件的无人机航测系统，其特征在于，还包括摄像头(21)，无人机(1)设置有机架和机身，机架上安装有用于悬停的多组旋浆机构，无人机(1)的机架上安装有机身，机身的前端安装有摄像头(21)，机身上搭载有测绘相机(2)。

8.如权利要求7所述的一种复杂地质条件的无人机航测系统，其特征在于，还包括两个伸展臂(22)、两个伸缩杆(23)、两个定位销(24)和两个弹簧二(25)，两个伸展臂(22)的内端分别与挂钩(20)的前后两端转动连接，两个伸缩杆(23)分别与两个伸展臂(22)滑动伸缩连接，两个测绘相机(2)分别安装在两个伸缩杆(23)外端，两个伸展臂(22)上均设置有限位插孔，两个定位销(24)分别滑动插装在两个伸展臂(22)的限位插孔中，两个弹簧二(25)分别套装在两个定位销(24)上，两个弹簧二(25)的两端分别连接两个定位销(24)的上端和两个伸展臂(22)的上端面，挂钩(20)上设置有两个定位孔，当两个伸展臂(22)折叠到挂钩(20)上时，挂钩(20)的定位孔与伸展臂(22)的限位插孔对齐，当两个伸展臂(22)展开时，两个定位销(24)的下端与挂钩(20)的侧壁限位接触。

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