CN115604152A - 一种amt控制系统故障诊断持续自动化测试方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法及系统，方法包括根据TCU中的I/O接口，建立信号流，并对每个I/O接口进行故障类型的配置；建立IO模型及TCU被控对象仿真模型；创建测试管理工程；建立自动化测试工程，编写测试用例；配置Jenkins与ECU‑TEST的集成，并建立执行任务；运行测试工程或测试用例，将故障注入TCU控制系统，并通过读取故障代码，得到测试结果。在测试前根据测试规范编写完成测试用例，通过测试用例中的步骤实现测试规程，测试执行完成后，获得测试结果。并且通过执行任务，在每次代码更新后能够重复自动化执行需要进行的测试，有效的节省人力、时间以及硬件资源，提高测试效率。

Description

一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法及系统

技术领域

本发明属于变速器测试技术领域，涉及一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法及系统。

背景技术

电控机械式自动变速器AMT(Automatic Mechanical Transmission)是在传统的机械式变速器和干式离合器的基础上，通过增加控制器单元、执行机构和传感器等部件，实现自动换挡的变速器。近年来，AMT在商用车领域得到了越来越广的应用。AMT对整个车辆运行的安全性和有效性来说都至关重要，若在行车过程中发生故障，AMT控制系统需及时进行故障诊断并进行故障响应，提示驾驶员或限制部分功能。近年来AMT的故障诊断功能也越来越完善。因此，在开发阶段，对AMT系统进行故障诊断功能的测试也尤为重要，充分准确的测试能确保AMT系统能够及时准确地检测出所发生的故障并及时作出响应。

早期AMT控制系统的I/O接口故障诊断功能多采用断路盒BOB(Break Out Box)来进行测试。其原理是将TCU的I/O接口与BOB的端口相连，通过操作BOB相应端口的连接，来制造开路、对电短路、对地短路、Pin to Pin短路等故障；电信号类的故障诊断测试可利用信号发生器产生错误的信号来进行故障注入；而CAN通讯相关的故障诊断测试，则是通过使用CAN工具，模拟CAN总线节点收发报文，并手动制造相关的报文超时、报文丢失等故障。这种方式有以下弊端：1)测试效率较低，每一项故障都要手动进行注入；2)通过BOB进行故障注入，操作不当的话有可能会导致TCU pin脚的损坏；3)难以模拟车辆行驶中AMT发生故障时系统的响应。

之后，部分AMT厂商在开发流程中引入HIL(Hardware in the Loop)测试，故障诊断可以在HIL上手动进行。HIL测试能够通过HIL机柜中的I/O板卡和故障注入模块，来实现TCU I/O接口的电气故障注入；能够通过总线板卡和总线导航模块，实现CAN通讯相关的故障注入。与使用BOB的方式相比，HIL测试的方法能够在一定程度上提高效率，因为故障注入可以通过故障板卡配合软件实现。此外，在HIL台架上能够测试AMT在单个或多个故障场景下控制系统的综合表现。但是它还存在大量手动操作测试相关软件的工作，以及人为判断测试是否通过，效率仍然较低。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中在对AMT进行故障诊断测试时，需要借助其他设备进行手动注入故障，在测试中需要大量的人工操作以及分析判断，并且软件快速迭代需要多次重复执行测试，测试工作量巨大、效率低的问题，提供一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法及系统。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法，包括以下步骤：

根据TCU中的I/O接口，建立信号流，并对每个I/O接口进行故障类型的配置；

建立IO模型及TCU被控对象仿真模型；

在Control Desk中创建测试管理工程；

在ECU-TEST中建立自动化测试工程，编写测试用例；

在Jenkins中配置Jenkins与ECU-TEST的集成，并建立执行任务；

执行任务运行测试工程或测试用例，将故障注入TCU被控对象仿真模型，得到测试结果。

本发明的进一步改进在于：

所述IO模型包括I/O接口模型和TCU残余总线仿真模型，所述TCU被控对象仿真模型包括发动机控制器模型、发动机模型、传动系统模型、整车模型和环境模型。

所述IO模型及TCU被控对象仿真模型根据AMT、发动机、整车部件的各项参数信息和AMT操作手册建立。

所述故障类型包括底层软件故障和应用层软件故障，所述底层软件故障包括I/O接口电气故障、I/O信号故障和报文超时故障；所述应用层软件故障为应用层逻辑故障。

所述测试管理工程包括AMT及整车行驶操作虚拟控件模块、总线导航模块和故障注入模块，所述AMT及整车形式操作虚拟控件模块用于控制AMT及整车的运行；所述总线导航模块用于在AMT及整车运行时，向AMT控制系统注入报文超时故障；所述故障注入模块根据故障类型控制故障注入板卡，模拟相应故障类型向AMT控制系统注入I/O接口电气故障和I/O信号故障。

所述编写测试用例的步骤具体包括以下步骤：

请求获取当前故障列表，所测故障对应的故障码未在故障列表中时，进行故障注入；

再次请求获取当前故障列表，检查所测故障对应的故障码是否在故障列表中；

所测故障对应的故障码在故障列表中时，检测对应的故障响应。

所述执行任务至少包括检测ECU-TEST许可是否有效，运行ECU-TEST、选择所测对象的工作空间和配置文件、运行测试工程、发布测试报告、关闭ECU-TEST和邮件通知。

一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试系统，包括上位机、TCU、AMT负载和硬件在环测试装置；上位机与硬件在环测试装置通过以太网线连接，硬件在环测试装置与TCU和AMT负载之间分别通过HIL线束连接。

所述硬件在环测试装置为DSPACE标准机柜，包括SCALEXIO处理器模块、电源模块、IO板卡、通讯板卡和FIU故障注入模块；所述IO板卡和通讯板卡用于实现TCU与硬件在环测试装置之间的信号及CAN报文传输，所述FIU故障注入模块用于将故障注入TCU；所述电源模块用于对硬件在环测试装置供电；所述SCALEXIO处理器模块用于运行编译后的IO模型及TCU被控对象仿真模型。

所述AMT负载为若干电磁阀组。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明提出了一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法，在测试前根据测试规范编写完成测试用例，通过测试用例中的测试步骤实现测试规程，测试执行完成后，能自动判断测试结果是否满足通过标准，自动获得测试报告。并且通过在Jenkins中建立的执行计划，在每次代码更新后能够重复执行需要进行的测试，将需要重复执行的测试持续自动化执行，能够有效的节省人力、时间以及硬件资源，并能缩短开发周期、增加测试进度的可见性和软件质量的可靠性，提高AMT的开发与测试效率。

并且提出了一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试系统，包括上位机、TCU、AMT负载和硬件在环测试装置，通过模拟被控对象的运行状态和多种故障类型，能够提高测试的准确性，实现高精度的故障注入测试，有效验证系统的合理性。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明中AMT故障诊断持续自动化测试框架图；

图2为本发明中AMT故障诊断持续自动化测试系统结构图；

图3为本发明中AMT故障诊断持续自动化测试仿真模型示意图；

图4为本发明中Jenkins触发持续自动化AMT故障诊断测试流程图；

图5为AMT故障诊断单项测试用例测试流程。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“水平”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，若出现术语“水平”，并不表示要求部件绝对水平，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

参见图1，为本发明中AMT故障诊断持续自动化测试框架图，由测试人员根据测试规范提前编写完成测试用例，将测试规范中描述的规程通过测试用例中的测试步骤实现，在运行测试时，测试步骤可以自动按顺序执行，并能自动判断测试结果是否满足通过标准，自动生成测试报告，在此过程中，无需进行人工交互。并且在此自动化测试的基础上，进一步通过提前建立好的Jenkins任务，在每次代码更新需要重复测试时，只需一键构建，即可将需要重复执行的测试持续自动化执行，并且能自动选择不同的HIL台架，支持不同的AMT产品进行测试，能够有效节省人力、时间及硬件资源，提高测试效率。

参见图2，为本发明中AMT故障诊断持续自动化测试系统结构图，包括硬件连接部分及上位机多类软件系统。硬件连接部分包括：DSPACE硬件在环测试装置、TCU、部分AMT真实负载、HIL线束和上位机。上位机与DSPACE硬件在环测试装置通过以太网线连接，硬件在环测试装置与TCU和AMT负载之间分别通过HIL线束连接。上位机中的软件系统包括：HIL测试模型、测试用例库、Configuration Desk配置工程、Control Desk测试管理工程、ECU-TEST自动化测试工程、Jenkins配置及任务工程。

本发明中AMT故障诊断测试所述硬件在环测试装置为DSPACE标准机柜，包含SCALEXIO处理器板卡，I/O板卡及总线通讯板卡，此外还配有FIU故障注入单元、负载板卡及电源模块。其中IO板卡和通讯板卡用于实现TCU与硬件在环测试装置之间的信号及CAN报文传输，FIU故障注入模块用于将故障注入TCU。TCU所包含的I/O接口，通过HIL线束与HIL机柜相连。TCU的I/O一般包括：系统供电、3-4路CAN通道、传感器信号、传感器供电、电磁阀功率级驱动、其他数字信号输入/输出和模拟信号输入/输出等。传感器信号根据AMT型号不同，通常包含3-5个位移传感器信号、2-3个转速传感器信号、1-2个气压传感器信号、1个油温传感器等。电磁阀功率级驱动根据AMT型号不同，通常包含若干选换挡电磁阀和离合器电磁阀、变速器制动器电磁阀等。TCU电磁阀通道可经由DSPACE硬件在环测试装置，再由DSPACE硬件在环测试装置的Load板卡连接真实电磁阀或功率电阻。DSPACE硬件在环测试装置通过以太网线与上位机相连。

参见图3，为本发明中AMT故障诊断持续自动化测试仿真模型示意图，HIL测试模型是基于MATLAB/Simulink建立，包含TCU I/O模型和被控对象仿真模型：I/O模型包含TCU相关的I/O接口模块模型，其作用是连接dSPACE硬件进行信号匹配，此外，I/O模型还包含TCU残余总线仿真，HIL需要模拟整车CAN网络上其余节点发送响应的报文，并且接收TCU发出的报文；被控对象模型包括发动机模型、传动系统模型和整车模型等，用于模拟AMT及整车在不同工况下的动态响应。由于AMT HIL测试主要验证AMT TCU的控制逻辑与功能，所以模型中AMT及离合器的部分需要详细建模，具备较高的精度，包含：AMT机械本体模型、选换挡执行机构模型、变速器制动器模型、离合器执行机构模型。其中选换挡执行机构模型包括选换挡电磁阀、选换挡位移传感器、选换挡气缸等，离合器执行机构包括离合器位移传感器和4个离合器电磁阀。

Control Desk测试管理工程包含AMT及整车行驶操作的相关虚拟控件，以及进行故障注入的XIL API EESPort。XIL API EESPort可用于TCU各个I/O接口的多类电气故障注入。Control Desk中的总线导航模块，可以进行CAN报文的发送设置，可以用于报文类故障注入。

ECU-TEST自动化测试工程包含相关的自动化测试配置文件、所有故障诊断功能的测试用例、以及打包好的测试工程。ECU-TEST自动化测试工程能够调用Control Desk、CANape、CANoe工具，进行HIL模型中和TCU控制软件中的变量的读写，并能够将读、写变量、判断分析、信号处理等操作写成测试步骤语句并批量执行。此外，可以建立不同的测试工程，将相关的测试用例添加至测试工程中，运行测试工程时，其包含的测试用例将被批量自动化执行，并自动生成测试报告。

Jenkins是持续自动化测试的总控软件，其负责调度整个持续测试流程的运行，ECU-TEST是自动化测试执行终端，受Jenkins调度执行，可控制HIL台架自动化执行测试任务。在Jenkins中建立Job，能够通过一键构建，重复执行在ECU-TEST中配置好的测试。不同的AMT产品采用的TCU及执行机构不同，与HIL机柜的连接方式及相关的配置工程均不同，因此通常使用不同的HIL台架。Jenkins支持分布式构建，可以将Job构建到不同HIL台架。

AMT控制系统故障诊断测试主要包含底层软件相关的故障诊断、应用层软件相关的故障诊断以及检测到故障后系统的故障响应。底层软件相关的故障主要包含I/O接口电气故障、I/O信号故障、报文超时故障。其中，I/O接口电气故障注入可以通过HIL机柜中故障注入模块FIU(Failure Insert Unit)实现，可以模拟常见的车载电气故障，如开路、对地短路、对电短路、对其他信号短路等故障；I/O信号故障注入可以通过更改模型接口中的信号值实现，(比如针对PWM类型的转速信号，可以更改PWM信号的频率或占空比值，使其超出正常范围)；报文超时类故障注入可以通过Control Desk中的总线导航模块实现，操作更改报文的发送周期，或操作报文是否发送，可以注入报文超时或丢失等故障。应用层软件相关的故障主要通过修改特定标定量或模型中特定参数来注入。

本发明中的AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法，包括以下步骤：

S1，根据TCU中的I/O接口，建立信号流，并对每个I/O接口进行故障类型的配置；

根据AMT TCU技术规范在Configuration Desk软件中进行相关配置，根据TCU每一个I/O接口，建立从外部设备、到功能块、再到模型接口的信号流，并进行各个I/O接口故障注入类型相关配置。

S2，建立自动化测试使用的IO模型和TCU被控对象仿真模型；

根据AMT、发动机、整车等部件的各项参数信息，和AMT操作手册等信息，建立自动化测试仿真模型，包括：发动机控制器模型、发动机模型、驾驶员手柄模型、AMT模型(包含机械本体模型、选换挡执行机构模型、转速传感器模型、变速器制动器模型、离合器执行机构模型等)、传动系其他部件模型(包含离合器模型、差速器模型等)、整车动力学模型、环境模型。模型建立之后，结合Configuration Desk编译生成sdf文件。

S3，在Control Desk中创建测试管理工程；

在Control Desk中创建测试管理工程，主要包括AMT及整车行驶操作虚拟模块、总线导航模块和故障注入模块等。故障注入模块可按照指定的故障类型来控制故障注入板卡，能够模拟出相应故障，实现故障注入，包含供电、电磁阀驱动信号、传感器信号、传感器供电、CAN通道、其他数字/模拟信号等IO的开路、对电短路、对地短路和pin to pin等故障。报文超时类故障注入可以通过Control Desk中的总线导航模块操作实现，总线导航模块能够对总线传输报文进行操作控制。在报文发送界面修改报文发送周期，发送延迟达到10倍以上发送周期时，能够检测到故障。

S4，在ECU-TEST中建立自动化测试工程，编写测试用例；

编写测试用例包括：调用ControlDesk使AMT系统正常运行，上电、点火、车辆原地静止/或进行起步及自动换挡；调用CANoe中发送读取当前故障请求，读取当前故障列表，所测故障所对应的故障码未在故障列表中；调用ControlDesk或CANape进行故障注入；调用CANoe中再次发送读取当前故障请求，读取当前故障列表，所测故障所对应的故障码应在故障列表中；检查故障响应是否正常；取消故障注入。

其中故障注入需根据不同的故障类型编写不同的步骤：I/O接口电气故障和报文类故障，应调用ControlDesk进行操作。而应用层软件相关的故障主要是由于应用层逻辑导致的故障，包括输入信号处理错误、执行机构响应失败和自学习失败等。应用层逻辑故障主要通过以下两种方式注入：修改物理模型中特定参数和修改AMT控制软件中的特定变量，修改物理模型中特定参数是通过在ControlDesk中调取模型参数进行在线修改；修改AMT控制软件中的特定变量是通过使用CANape对某些标定量进行标定来实现。

在编写完所有测试用例后，可以建立测试工程，将测试用例打包，便于批量运行测试用例。

S5，在Jenkins中配置Jenkins与ECU-TEST的集成，并建立执行计划；

在Jenkins中配置Jenkins与ECU-TEST的集成，并建立Job。Job是Jenkins的一个执行计划，包含所运行的从机节点，即HIL机柜上位机，以及一系列操作集合。在Job中配置构建项，包含以下任务：①检查ECU-TEST license是否有效；②启动ECU-TEST软件；③选择所测AMT产品的工作空间及tbc、tcf配置文件；④运行ECU-TEST测试工程Project或测试用例Package；⑤发布测试报告；⑥关闭ECU-TEST软件；⑦邮件通知相关人员。

S6，执行计划运行测试工程或测试用例，将故障注入TCU被控对象仿真模型及硬件接口，得到测试结果。

参见图4，为本发明中Jenkins触发持续自动化AMT故障诊断测试流程图，开始进行AMT故障诊断持续自动化测试时，在Jenkins界面可以快捷地进行一键构建，点击“BuildNow”即可进行项目的构建。项目将启动ECU-TEST软件，运行相应的测试工程或测试用例，并在构建完成自动发送报告给指定邮箱。同时，在构建历史状态栏可以显示历次构建的结果和信息。测试结果反馈完毕代表着本次任务结束，Jenkins服务器继续等待下一次触发任务。Build是Jenkins的任务的一次运行，在开发人员每一次更新代码之后，只需要再次点击“Build Now”按键，Jenkins即可再次进行相关的任务，触发调度不同HIL台架上ECU-TEST自动化测试工程，重复多次执行，持续自动化地进行不同AMT产品的故障诊断测试。

本发明提供了一实施例为应用层软件故障“AMT主箱挂挡错误”的诊断测试用例编写步骤：①调用CANoe发送UDS请求，读取当前故障；②检查该故障对应的故障码2DF2ED未在故障列表中；③进行故障注入；④调用CANoe发送UDS请求，读取当前故障；⑤检查该故障对应的故障码2DF2ED应在故障列表中；⑥检查故障响应；⑦取消故障注入。其中故障注入分为以下几个步骤：①调用ControlDesk中人机交互界面，使车辆挂空挡，并踩刹车；②挂A挡，等待两秒，调用CANape读取当前挡位为2；③读取当前挂挡位移传感器值；④调用CANape进行标定，overwrite挂挡位移传感器值，将其冻结至当前位置；⑤调用ControlDesk人机界面，将手柄挂N挡。此时系统会控制挂挡电磁阀工作，使挡位挂回空挡，挂挡位移传感器目标位移为0，然而挂挡位移传感器值被冻结为非0的值，所以系统会识别到挂挡错误故障。

本发明提出的一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法及系统，不仅能让操作人员从重复的劳动中解脱出来，缩短开发周期，还能增加测试进度的可见性和软件质量的可靠性，能够显著提升AMT故障诊断的开发与测试效率。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据TCU中的I/O接口，建立信号流，并对每个I/O接口进行故障类型的配置；

建立IO模型及TCU被控对象仿真模型；

在Control Desk中创建测试管理工程；

在ECU-TEST中建立自动化测试工程，编写测试用例；

在Jenkins中配置Jenkins与ECU-TEST的集成，并建立执行任务；

执行任务运行测试工程或测试用例，将故障注入TCU被控对象仿真模型，得到测试结果。

2.如权利要求1所述的一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法，其特征在于，所述IO模型包括I/O接口模型和TCU残余总线仿真模型，所述TCU被控对象仿真模型包括发动机控制器模型、发动机模型、传动系统模型、整车模型和环境模型。

3.如权利要求1所述的一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法，其特征在于，所述IO模型及TCU被控对象仿真模型根据AMT、发动机、整车部件的各项参数信息和AMT操作手册建立。

4.如权利要求1所述的一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法，其特征在于，所述故障类型包括底层软件故障和应用层软件故障，所述底层软件故障包括I/O接口电气故障、I/O信号故障和报文超时故障；所述应用层软件故障为应用层逻辑故障。

5.如权利要求4所述的一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法，其特征在于，所述测试管理工程包括AMT及整车行驶操作虚拟控件模块、总线导航模块和故障注入模块，所述AMT及整车形式操作虚拟控件模块用于控制AMT及整车的运行；所述总线导航模块用于在AMT及整车运行时，向AMT控制系统注入报文超时故障；所述故障注入模块根据故障类型控制故障注入板卡，模拟相应故障类型向AMT控制系统注入I/O接口电气故障和I/O信号故障。

6.如权利要求1所述的一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法，其特征在于，所述编写测试用例的步骤具体包括以下步骤：

请求获取当前故障列表，所测故障对应的故障码未在故障列表中时，进行故障注入；

再次请求获取当前故障列表，检查所测故障对应的故障码是否在故障列表中；

所测故障对应的故障码在故障列表中时，检测对应的故障响应。

7.如权利要求1所述的一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试方法，其特征在于，所述执行任务至少包括检测ECU-TEST许可是否有效，运行ECU-TEST、选择所测对象的工作空间和配置文件、运行测试工程、发布测试报告、关闭ECU-TEST和邮件通知。

8.一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试系统，其特征在于，包括上位机、TCU、AMT负载和硬件在环测试装置；上位机与硬件在环测试装置通过以太网线连接，硬件在环测试装置与TCU和AMT负载之间分别通过HIL线束连接。

9.如权利要求8所述的一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试系统，其特征在于，所述硬件在环测试装置为DSPACE标准机柜，包括SCALEXIO处理器模块、电源模块、IO板卡、通讯板卡和FIU故障注入模块；所述IO板卡和通讯板卡用于实现TCU与硬件在环测试装置之间的信号及CAN报文传输，所述FIU故障注入模块用于将故障注入TCU；所述电源模块用于对硬件在环测试装置供电；所述SCALEXIO处理器模块用于运行编译后的IO模型及TCU被控对象仿真模型。

10.如权利要求8所述的一种AMT控制系统故障诊断持续自动化测试系统，其特征在于，所述AMT负载为若干电磁阀组。

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