CN115597897A - 路侧系统测试方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路侧系统测试方法、装置及电子设备、存储介质，所述路侧系统部署在目标路口和/或路段的路侧设备上，其中，所述测试方法包括：通过构造不同预设场景下交通参与者的类型和/或数量，得到待处理图像信息，可以实现不同场景下路侧系统的性能测试结果。通过本申请实现了对路侧系统的性能测试，使路侧系统切实有效的起到辅助、提高自动驾驶能力效率的功能。

Description

路侧系统测试方法、装置及电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及车路协同路侧系统技术领域，尤其涉及一种路侧系统测试方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

基于车路协同方案是无人自动驾驶的一种实现途径，而针对车路协同方案中的路侧系统并没有较好的测试方案，用于验证路侧系统的工作范围内交通参与者数目不同时的车路协同的业务性能表现。

相关技术中，通过将路侧设备部署到车流量较高的路口，通过实际的车流进行有限的压力测试。而这种测试方法强依赖于实际的交通参与者，而实际参与者数目存在不可控性、随机性，且可能交通参与者数目无法达到路侧系统业务性能承受能力的边界。导致无法体现出来路侧系统的压力阈值。这导致路侧系统在交付时存在很大的隐患，一旦实际交通中出现偶发的大数目交通参与者场景就可能导致路侧系统的瘫痪，进而导致交通安全事故问题，危机人身财产安全。

发明内容

本申请实施例提供了路侧系统测试方法、装置及电子设备、存储介质，以通过可控有效的交通参与者，实现对路侧系统的压力测试。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种路侧系统测试方法，所述路侧系统部署在目标路口和/或路段的多个路侧设备上，其中，所述测试方法包括：

获取预设场景下所述路侧设备采集的第一图像；

获取不同预设交通参与者的图片并根据其像素模型，得到所述不同预设交通参与者在距离所述相机不同距离时对应的像素点数目，其中可通过所述像素模型，来获取不同预设交通参与者在距离相机的不同距离时，在所述第一图像中占用的像素点数目；

将所述不同预设交通参与者按照所述其在距离相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息；

将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。

在一些实施例中，所述预设场景包括不同流量的交通参与者，所述第一图像中不包括交通参与者或者包括第一流量下的交通参与者，所述交通参与者包括车辆、行人。

在一些实施例中，所述将所述不同预设交通参与者按照所述其在距离相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息，包括：

选择所述不同类型的预设交通参与者，所述不同类型的预设交通参与者根据所述预设场景确定的；

根据所述不同类型的预设交通参与者，确定在距离相机不同距离的情况下对应的第一像素点数目；

根据所述第一像素点数目，所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息，将所述不同类型的预设交通参与者添加至所述第一图像中得到待处理图像信息。

在一些实施例中，所述将所述不不同预设交通参与者按照所述其在距离相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息，包括：

选择所述不同数目的预设交通参与者，所述不同数目的预设交通参与者根据所述预设场景确定的；

根据所述不同数目的预设交通参与者，确定在距离相机不同距离的情况下对应的第二像素点数目；

根据所述第二像素点数目，所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息，将所述不同数目的预设交通参与者添加至所述第一图像中得到待处理图像信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

获取所述预设场景下所述路侧设备采集的第二图像，所述第二图像中包括第二流量下的交通参与者，所述第二流量大于所述第一流量；

将所述第二图像作为待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。

在一些实施例中，所述将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果之后还包括：

根据测试结果，计算路侧端到端的时延、路侧端到端的频率、路侧CPU性能、路侧MEM性能、路侧GPU性能、可处理交通参与者的数目。

在一些实施例中，所述将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果，包括：

将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到所述预设场景下所述路侧系统工作范围内可承载的最大交通参与者的数量。

第二方面，本申请实施例还提供一种路侧系统测试装置，所述路侧系统部署在目标路口和/或路段的多个路侧设备上，其中，所述测试装置包括：

获取模块，用于获取预设场景下所述路侧设备采集的第一图像；

像素点数目获取模块，用于获取不同预设交通参与者的图片并根据其像素模型，得到所述不同预设交通参与者在距离所述相机不同距离时对应的像素点数目，其中可通过所述像素模型，来获取不同预设交通参与者在距离相机的不同距离时，在所述第一图像中占用的像素点数目；

目标添加模块，用于将所述不同预设交通参与者按照所述其在距离相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息；

注入模块，用于将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：由于所述路侧系统部署在目标路口和/或路段的路侧设备上，所以可以通过获取预设场景下所述路侧设备采集的第一图像，并根据所述路侧设备的相机内外参数，确定所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息。从而在第一图像中建立了各像素点的真实世界坐标信息和像素点距离相机的实际距离，以此作为压力测试的基础。然后，获取不同预设交通参与者的图片并根据像素模型，得到所述不同预设交通参与者在距离所述相机不同距离的情况下对应的像素点数目，这样将交通参与者添加至所述第一图像中得到待处理图像信息。最后，根据所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，可以实现不同场景下(交通参与者的数量或类型)，路侧系统的性能测试结果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中路侧系统测试方法流程示意图；

图2为本申请实施例中路侧系统测试装置结构示意图；

图3为本申请实施例中路侧系统测试方法的实现原理示意图；

图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供了一种路侧系统测试方法，如图1所示，提供了本申请实施例中路侧系统测试方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S140：

针对车路协同中的路侧系统的业务性能一般指路侧端到端时延、频率、CPU(中央处理器)、MEM(存贮器)、GPU(图像处理器)、可处理交通参与者数目等业务能力。这些业务能力与交通参与者数目息息相关，在不同的交通参与者数目下业务性能大相径庭。

将所述路侧系统部署在目标路口和/或路段的多个路侧设备上，用于执行路侧系统测试方法。根据实际场景，需要对目标路口、目标路段上的多个路侧设备进行测试。可以理解，为了保证实时性，所述路侧系统部署在每个路侧设备上的服务器上。并且在进行路侧系统压力测试时，也是针对目标路口和/或路段的所有路侧设备上的路侧系统的性能的测试。

可以理解，由于路侧设备包括多个，所以在进行压力测试时是针对每个路侧设备中的路侧系统的性能的测试。

此外，针对实时性要求较低的场景，可以在云端部署的路侧系统进行集中性能测试和管理。

本申请是针对实时性要求较强的场景，故，所述路侧系统部署在所述路侧设备的服务器上。且如果实际交通中出现偶发的大数目交通参与者场景，也需要对所述路侧系统的性能承受能力的边界进行测试。

步骤S110，获取预设场景下所述路侧设备采集的第一图像。

对于已经部署了路侧设备的路口或者路段，获取路侧设备上的视觉采集设备采集第一图像，这里的预设场景具体而言是指，在同一时间内无交通参与者或者交通参与者较少的场景。如果不满足，则不使用。

这里的“同一时间”是指路侧设备上的视觉采集设备在同一个时间戳上获得的不包含所述无交通参与者或者包含较少交通参与者的图像信息。考虑到可能有多个视觉采集设备比如相机，则需要保持相机的时间戳同步。所述视觉采集设备即是指相机，相机根据实际需求安装在路侧设备上。

步骤S120，获取不同预设交通参与者的图片并根据其像素模型，得到所述不同预设交通参与者在距离所述相机不同距离时对应的像素点数目，其中可通过所述像素模型，来获取不同预设交通参与者在距离相机的不同距离时，在所述第一图像中占用的像素点数目。

获取不同预设交通参与者的图片并根据像素模型，是为了得到所述不同预设交通参与者在距离所述相机不同距离的情况下对应的像素点数目。比如，距离相机5米与距离相机10米时的情况下对应不同的像素点数目。

需要注意的是，所述像素模型是预先构造的，用以获取不同预设交通参与者在距离相机的不同距离的情况下，在所述第一图像中占用的像素点数目的像素模型。

步骤S130，不同预设交通参与者按照所述其在距离相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息。

在根据像素模型获得像素点数目之后，还需要将所述不同预设交通参与者在距离相机不同距离的情况下对应的像素点数目，结合第一图像中得到的参数信息，将这些所述不同预设交通参与者按照不同的像素点数目添加到所述第一图像中得到待处理图像信息。

可以理解，所述待处理图像信息是在所述第一图像的基础上通过构造了不同场景下的对应的预设交通参与者得到的待处理图像信息，这里的待处理图像信息可以包括多种预设场景的多张图像信息。

在一些实施例中，如果是同一个交通参与者(不同相机拍摄到的)在距离相机不同距离的情况下对应的像素点数目，则需要根据所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息确定实际需要的交通参与者(同一个交通参与者与相机不同距离时需去重)。

步骤S140，将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。

将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，可以测试得到对应的测试结果。需要注意的是，这里的待处理图像信息可能包括多种类型的图像也可以只包含第一图像，本申请中并不进行具体限定。

通过上述测试方法，区别于相关技术中的将设备部署到实际的交通场景道路上，通过路上实际的交通参与者进行测试，不仅依赖于实际交通参与者而且布局较多存在不可控性。通过构造预设交通参与者并添加至第一图像后作为待处理图像信息进行路侧系统的性能测试。

所以通过构造的预设交通参与者在第一图像中，可以有效的获取到车路协同路侧系统在不同场景(与车路协同的场景相关)、不同交通参与者(数量不同)组合情况下的业务性能。并且以此来评估路侧系统能力，辅助选取合适的路侧系统设备，提高车路协同路侧系统的交付质量。

在一些实施例中，还可以根据测试结果调整所述像素模型以及所述预设交通参与者，比如像素点数目的调整、预设交通参与者数量的调整等。

在一些实施例中，还可以根据测试结果此来评估路侧系统能力，辅助选取合适的路侧系统设备。比如，调整路侧设备的安装数量以及安装位置等，或者针对不同的路口，调整路侧设备的安装方式。

在本申请的一个实施例中，所述预设场景包括不同流量的交通参与者，所述第一图像中不包括交通参与者或者包括第一流量下的交通参与者，所述交通参与者包括车辆、行人。

具体实施时，在测试时所述预设场景包括不同流量的交通参与者，比如大流量的交通参与者所在的交通高峰路口。又比如，流量较小的交通参与者所在的夜间路段。

在所述第一图像中不包括交通参与者，即作为空白的背景，可以用于添加不同的预设交通参与者。所述第一图像中也包括第一流量下的交通参与者，可以理解，这里的第一流量根据实际情况设置或者根据历史数据确定。

此外，所述交通参与者包括车辆、行人，需要将所述车辆和/或行人的图片信息转换为对应的像素点数目。这里的车辆和/或行人的图片可以由网络中获得或者在本地预先保存。

在一些实施例中，针对同一个交通参与者但与相机距离不同，需要根据路侧设备确定同一个交通参与者与实际相机具有不同的实际距离的情况下，应该选择使用哪个交通参与者。或者，针对同一个交通参与者但与相机距离不同，需要确定不同距离下是否为同一个交通参与者，以及是否需要去重合并。

在本申请的一个实施例中，所述将所述不同预设交通参与者按照所述其在距离相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息，包括：选择所述不同类型的预设交通参与者，所述不同类型的预设交通参与者根据所述预设场景确定的；根据所述不同类型的预设交通参与者，确定在距离相机不同距离的情况下对应的第一像素点数目；根据所述第一像素点数目，所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息，将所述不同类型的预设交通参与者添加至所述第一图像中得到待处理图像信息。

根据所述路侧设备的相机内外参数，确定所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息。

根据所述路侧设备的相机内外参数，相机内外参数可以通过相关技术中的方法求得，在此不再进行赘述。同时还需要确定所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息，以及所述各像素点距离相机的实际距离信息。

各像素点距离相机的实际距离信息是为了测试时构造与路侧设备不同距离的交通参与者而需要确定的参数信息。同时第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息，是为了测试时构造与路侧设备不同距离的交通参与者所占像素点区域而需要确定的参数信息。以此作为参考标准，确定距离所述相机不同位置的交通参与者的位置坐标以及交通参与者的像素点数目的位置坐标。

具体实施时，首先选择所述不同类型的预设交通参与者，然后根据所述不同类型的预设交通参与者，确定在距离相机不同距离的情况下对应的第一像素点数目，最后根据所述第一像素点数目，所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息，将所述不同类型的预设交通参与者添加至所述第一图像中得到待处理图像信息。

需要注意的是，所述不同类型的预设交通参与者根据所述预设场景确定的，比如路口场景，需要添加行人和车辆。比如封闭路段场景，需要添加车辆。比如，路口停止线或左拐弯引导线，可以添加车辆或者行人。

这里的第一像素点数目是指不同类型的预设交通参与者对应的像素点数目。

根据第一像素点数目距离相机的实际距离信息，以及根据第一像素点的像素点数目在所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息，可以确定出需要在第一图像中添加的所述第一像素点的大小和位置。

以此类推，可以在第一图像中构造并添加不同类型、不同数量的交通参与者。

在本申请的一个实施例中，所述将所述不同预设交通参与者按照所述其在距离相机不同距离时对应的像素点数目，添加至所述第一图像中得到待处理图像信息，包括：选择所述不同数目的预设交通参与者，所述不同数目的预设交通参与者根据所述预设场景确定的；根据所述不同数目的预设交通参与者，确定在距离相机不同距离的情况下对应的第二像素点数目；根据所述第二像素点数目，所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息，将所述不同数目的预设交通参与者添加至所述第一图像中得到待处理图像信息。

具体实施时，通过选择所述不同数目的预设交通参与者，然后根据所述不同数目的预设交通参与者，确定在距离相机不同距离的情况下对应的第二像素点数目，然后根据所述第二像素点数目，所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息，将所述不同数目的预设交通参与者添加至所述第一图像中得到待处理图像信息。

这里的第二像素点数目是指不同数量的预设交通参与者对应的像素点数目。所述第二像素点与所述第一像素点可以有交集，也就是说，第二像素点中的不同数量以及第一像素点中的不同类型可以是针对同一个预设场景。

在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：获取所述预设场景下所述路侧设备采集的第二图像，所述第二图像中包括第二流量下的交通参与者，所述第二流量大于所述第一流量；将所述第二图像作为待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。

具体实施时，所述方法还包括获取所述预设场景下所述路侧设备采集的第二图像，然后将所述第二图像作为待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。如果实际情况允许，也可以将设备部署到实际的交通场景道路上，通过路上实际的交通参与者进行测试，比如，通过将路侧设备部署到车流量较高的路口，通过实际的车流进行有限的压力测试。且所述第二流量大于所述第一流量通常是指大流量通过的路口，不便于单独构造所述预设交通参与者的情况下。也就是说，将所述第一图像、第二图像都作为待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。

在本申请的一个实施例中，所述将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果之后还包括：根据测试结果，计算路侧端到端的时延、路侧端到端的频率、路侧CPU性能、路侧MEM性能、路侧GPU性能、可处理交通参与者的数目。

具体实施时，路侧端到端的时延、路侧端到端的频率、路侧CPU性能、路侧MEM性能、路侧GPU性能、可处理交通参与者的数目可以作为评估路侧系统测试性能的指标。

在本申请的一个实施例中，所述将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果，包括：将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到所述预设场景下所述路侧系统工作范围内可承载的最大交通参与者的数量。

具体实施时，除了可随意调节路侧系统工作范围内交通参与者数目来获取有效可控的压力测试能力。还需要测试得到所述预设场景下所述路侧系统工作范围内可承载的最大交通参与者的数量，即得到系统可处理的最大数量的交通参与者的数量阈值。

本申请实施例还提供了路侧系统测试装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中路侧系统测试装置的结构示意图，所述路侧系统测试装置200至少包括：获取模块210、像素点数目获取模块220、目标添加模块230以及注入模块240，其中：

在本申请的一个实施例中，所述获取模块210具体用于：获取预设场景下所述路侧设备采集的第一图像。

对于已经部署了路侧设备的路口或者路段，获取路侧设备上的视觉采集设备采集第一图像，这里的预设场景具体而言是指，在同一时间内无交通参与者或者交通参与者较少的场景。如果不满足，则不使用。

这里的“同一时间”是指路侧设备上的视觉采集设备在同一个时间戳上获得的不包含所述无交通参与者或者包含较少交通参与者的图像信息。考虑到可能有多个视觉采集设备比如相机，则需要保持相机的时间戳同步。所述视觉采集设备即是指相机，相机根据实际需求安装在路侧设备上。

可以根据所述路侧设备的相机内外参数，确定所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息。

根据所述路侧设备的相机内外参数，相机内外参数可以通过相关技术中的方法求得，在此不再进行赘述。同时还需要确定所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息，以及所述各像素点距离相机的实际距离信息。

各像素点距离相机的实际距离信息是为了测试时构造与路侧设备不同距离的交通参与者而需要确定的参数信息。同时第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息，是为了测试时构造与路侧设备不同距离的交通参与者所占像素点区域而需要确定的参数信息。

在本申请的一个实施例中，所述像素点数目获取模块220具体用于：获取不同预设交通参与者的图片并根据其像素模型，得到所述不同预设交通参与者在距离所述相机不同距离时对应的像素点数目，其中可通过所述像素模型，来获取不同预设交通参与者在距离相机的不同距离时，在所述第一图像中占用的像素点数目。

获取不同预设交通参与者的图片并根据像素模型，是为了得到所述不同预设交通参与者在距离所述相机不同距离的情况下对应的像素点数目。比如，距离相机5米与距离相机10米时的情况下对应不同的像素点数目。

需要注意的是，所述像素模型是预先构造的，用以获取不同预设交通参与者在距离相机的不同距离的情况下，在所述第一图像中占用的像素点数目的像素模型。

在本申请的一个实施例中，所述目标添加模块230具体用于：用于将所述不同预设交通参与者按照所述其在距离相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息。

在根据像素模型获得像素点数目之后，还需要将所述不同预设交通参与者在距离相机不同距离的情况下对应的像素点数目，结合第一图像中得到的参数信息，将这些所述不同预设交通参与者按照不同的像素点数目添加到所述第一图像中得到待处理图像信息。

可以理解，所述待处理图像信息是在所述第一图像的基础上通过构造了不同场景下的对应的预设交通参与者得到的待处理图像信息，这里的待处理图像信息可以包括多种预设场景的多张图像信息。

在一些实施例中，如果是同一个交通参与者(不同相机拍摄到的)在距离相机不同距离的情况下对应的像素点数目，则需要根据所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息确定实际需要的交通参与者(同一个交通参与者与相机不同距离时需去重)。

在本申请的一个实施例中，所述注入模块240具体用于：将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。

将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，可以测试得到对应的测试结果。需要注意的是，这里的待处理图像信息可能包括多种类型的图像也可以只包含第一图像，本申请中并不进行具体限定。

能够理解，上述路侧系统测试装置，能够实现前述实施例中提供的路侧系统测试方法的各个步骤，关于路侧系统测试方法的相关阐释均适用于路侧系统测试装置，此处不再赘述。

如图3所示，为本申请实施例中路侧系统测试方法的实现原理示意图，在目标路口和/或路段的部署多个路侧设备，所述路侧系统部署在目标路口和/或路段的多个路侧设备上，其具体包括如下步骤：

S1，在已部署路侧设备的路口，获取各视觉采集设备同一时间无交通参与者或尽量少交通参与者情况下的视觉图片。

S2，获取路侧设备，各视觉采集设备内外参数。以计算S1中获取的图片各像素点对应的真实世界坐标，及距离视觉采集设备的距离。

S3，建立模型体系，获取各类型交通参与者在距离视觉采集设备不同距离的时候应占用的像素点数目。

S4，通过网络或其他方式获取各类型交通参与者图片。

S5，将S4中获取的交通参与者根据S3计算出的各距离像素数目情况，在S1中获取的视觉图片中进行添加。根据需求添加需求类型、数目的交通参与者。

S6，将S5处理后的图片转化为与路侧设备输入数据流相同的数据形式，并注入到路侧系统。

获取路侧系统的业务性能情况通过人工仿真路侧系统感知到的交通参与者类型、数量，有效的获取到车路协同路侧系统在不同场景、不同交通参与者组合情况下的业务性能。以此来评估路侧系统能力，辅助选取合适的路侧系统设备，提高车路协同中的路侧系统的交付质量。使路侧系统切实有效的起到辅助、提高自动驾驶能力效率的功能。

图4是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图4，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成路侧系统测试装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

获取预设场景下所述路侧设备采集的第一图像；

获取不同预设交通参与者的图片并根据其像素模型，得到所述不同预设交通参与者在距离所述相机不同距离时对应的像素点数目，其中可通过所述像素模型，来获取不同预设交通参与者在距离相机的不同距离时，在所述第一图像中占用的像素点数目；

将所述不同预设交通参与者按照所述其在距离相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息；

将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。

上述如本申请图1所示实施例揭示的路侧系统测试装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图1中路侧系统测试装置执行的方法，并实现路侧系统测试装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中路侧系统测试装置执行的方法，并具体用于执行：

获取预设场景下所述路侧设备采集的第一图像；

获取不同预设交通参与者的图片并根据其像素模型，得到所述不同预设交通参与者在距离所述相机不同距离时对应的像素点数目，其中可通过所述像素模型，来获取不同预设交通参与者在距离相机的不同距离时，在所述第一图像中占用的像素点数目；

将所述不同预设交通参与者按照所述其在距离相机不同距离时对应的像素点数目，添加至所述第一图像中得到待处理图像信息；

将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种路侧系统测试方法，所述路侧系统部署在目标路口和/或路段的路侧设备上，其中，所述测试方法包括：

获取预设场景下所述路侧设备采集的第一图像；

获取不同预设交通参与者的图片并根据其像素模型，得到所述不同预设交通参与者在距离相机不同距离时对应的像素点数目，其中可通过所述像素模型，来获取不同预设交通参与者在距离相机的不同距离时，在所述第一图像中占用的像素点数目；

将所述不同预设交通参与者按照所述不同预设交通参与者在距离所述相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息；

将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统中进行测试。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述预设场景包括不同流量的交通参与者，所述第一图像中不包括交通参与者或者包括第一流量下的交通参与者，所述交通参与者包括车辆、行人。

3.如权利要求2所述方法，其中，所述将所述不同预设交通参与者按照所述其在距离所述相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息，包括：

根据所述路侧设备的相机内外参数，确定所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息；

选择所述不同类型的预设交通参与者，所述不同类型的预设交通参与者根据所述预设场景确定的；

根据所述不同类型的预设交通参与者，确定在距离相机不同距离的情况下对应的第一像素点数目；

根据所述第一像素点数目，所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息，将所述不同类型的预设交通参与者添加至所述第一图像中得到待处理图像信息。

4.如权利要求2所述方法，其中，所述将所述不同预设交通参与者按照所述其在距离所述相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息，包括：

选择所述不同数目的预设交通参与者，所述不同数目的预设交通参与者根据所述预设场景确定的；

根据所述不同数目的预设交通参与者，确定在距离所述相机不同距离的情况下对应的第二像素点数目；

根据所述第二像素点数目，所述第一图像中各像素点对应的真实世界坐标信息及所述各像素点距离相机的实际距离信息，将所述不同数目的预设交通参与者添加至所述第一图像中得到待处理图像信息。

5.如权利要求2所述方法，其中，所述方法还包括：

获取所述预设场景下所述路侧设备采集的第二图像，所述第二图像中包括第二流量下的交通参与者，所述第二流量大于所述第一流量；

将所述第二图像作为待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果之后还包括：

根据测试结果，计算路侧端到端的时延、路侧端到端的频率、路侧CPU性能、路侧MEM性能、路侧GPU性能、可处理交通参与者的数目。

7.如权利要求6所述方法，其中，所述将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果，包括：

将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到所述预设场景下所述路侧系统工作范围内可承载的最大交通参与者的数量。

8.一种路侧系统测试装置，所述路侧系统部署在目标路口和/或路段的多个路侧设备上，其中，所述测试装置包括：

获取模块，用于获取预设场景下所述路侧设备采集的第一图像；

像素点数目获取模块，用于获取不同预设交通参与者的图片并根据其像素模型，得到所述不同预设交通参与者在距离所述相机不同距离时对应的像素点数目，其中可通过所述像素模型，来获取不同预设交通参与者在距离相机的不同距离时，在所述第一图像中占用的像素点数目；

目标添加模块，用于将所述不同预设交通参与者按照所述其在距离相机不同距离时对应的像素点数目添加至所述第一图像中得到待处理图像信息；

注入模块，用于将所述待处理图像信息注入到所述路侧系统，用以测试得到测试结果。

9.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

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