CN115590622B - 磁共振兼容针刺手术机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种磁共振兼容针刺手术机器人，其包括机架、摆动液压缸、连接架、环形液压缸、环形滑轨、水平滑台、滑轮组、第一柔绳、第二柔绳和三自由度微动平台，摆动液压缸通过连接架与环形液压缸和环形滑轨连接，通过驱动摆动液压缸转动可以带动针刺手术机器人整体转动，且平滑台滑动设于环形滑轨上，第一柔绳和第二柔绳从环形液压缸的两端引出并绕过滑轮组后与水平滑台的两侧连接，依靠柔绳带动水平滑台以及三自由度微动平台在环形滑轨上移动，以实现穿刺针位姿的调整。本发明结构紧凑，定位精度高，可以根据核磁扫描仪实时成像提供的位置信息，调整穿刺针的工作位置，极大提高了微创定向手术的精确性、安全性，使微创定向手术更加高效。
Description
技术领域
本发明属于医疗机器人技术领域，特别涉及一种磁共振兼容针刺手术机器人。
背景技术
磁共振兼容针刺手术机器人是一种可以在核磁共振成像(MRI)实时引导下工作的机器人，其具有精度高、运动准确以及具有精准反馈等优点，还可以消除术前成像和术中成像差异的问题。
在整个针刺手术机器人系统中，机器人的驱动方式和驱动结构是关键，这两点决定了穿刺针能否精准定位，但受限于磁共振扫描仪有限的空间和磁共振成像过程中强磁场的影响，常规的驱动方式和结构无法满足条件，例如现有的电机驱动机械手结构，电机的铁磁性材料会影响磁共振成像质量，气压驱动的套管结构，精度难以控制，外置电机驱动的长柔索机构，占据磁共振扫描仪大部分空间，且过长的柔索在精度方面无法满足磁共振机器人的要求，无法进行精度较高的手术；在结构方面，目前的一些机器人结构占据了大量空间，但是工作空间方面并没有明显提升。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供一种磁共振兼容针刺手术机器人，结构紧凑，精度高，工作空间广，机构整体采用非金属材料制成，既可以抵抗强磁场磁攻击又不会影响核磁扫描仪的成像质量，与核磁扫描仪的静态磁场和变化磁场完美兼容，同时可以根据磁共振实时成像提供的位置信息，控制摆动液压缸、环形液压缸、第一推杆以及第二推杆自动调整穿刺针的工作位置，极大提高了微创定向手术的精确性、安全性，使微创定向手术更加高效。
本发明采用的技术方案是一种磁共振兼容针刺手术机器人，其包括机架、摆动液压缸、连接架、环形液压缸、环形滑轨、水平滑台、滑轮组、第一柔绳、第二柔绳和三自由度微动平台，所述机架的两侧对称设有支撑座，且所述支撑座上设有所述摆动液压缸，所述连接架通过轴承支撑于所述支撑座上，且所述连接架的第一端通过联轴器与所述摆动液压缸的输出轴连接，所述环形液压缸和环形滑轨均设于所述连接架的内侧，且所述环形滑轨位于所述环形液压缸的上方，所述环形液压缸和环形滑轨的两端均与所述连接架的第二端连接；所述环形液压缸包括环形缸体、排气阀、活塞和密封堵头，所述环形缸体中设有环形空腔，且所述环形缸体外侧弧面的第一端和第二端分别设有进油口和出油口，所述进油口和出油口均与所述环形空腔相连通，且所述环形缸体外侧弧面的中间处设有排气口，所述排气口与所述环形空腔相连通，且所述排气阀设于所述排气口中，所述活塞滑动设于所述环形空腔中，且所述环形液压缸的两端均设有所述密封堵头，所述水平滑台滑动设于所述环形滑轨上，且所述滑轮组对称设于所述连接架上，所述第一柔绳的第一端与所述活塞的第一端连接，且所述第一柔绳的第二端穿过所述环形液压缸第一端处密封堵头上的密封通孔、所述环形液压缸第一端处滑轮组上的多个滑轮以及所述环形滑轨上的下滑槽与所述水平滑台上的左连接柱连接，所述第二柔绳的第一端与所述活塞的第二端连接，且所述第二柔绳的第二端穿过所述环形液压缸第二端处密封堵头上的密封通孔、所述环形液压缸第二端处滑轮组上的多个滑轮以及所述环形滑轨上的下滑槽与所述水平滑台上的右连接柱连接；所述三自由度微动平台设于所述水平滑台上，且所述三自由度微动平台包括定平台、第一推杆、第二推杆和穿刺针，所述定平台与所述水平滑台上的支撑板固定连接，且所述第一推杆和第二推杆对称设于所述穿刺针的两侧，所述第一推杆和第二推杆的第一端均与所述定平台球铰副连接，所述第一推杆和第二推杆的第二端均与所述穿刺针上的前置板球铰副连接，且所述穿刺针的后端与所述定平台万向铰副连接。
进一步地，所述密封堵头通过端盖螺纹设于所述环形空腔的两端，且所述密封堵头包括套筒、套筒小导向环、端盖、端盖小导向环和端盖大导向环，所述套筒的第一端插接与所述端盖的第一端，且所述套筒的中间处设有套筒圆柱通孔，所述套筒小导向环设于所述套筒圆柱通孔中，且所述套筒圆柱通孔与所述套筒小导向环之间设有V型密封圈，所述端盖的中间处设有端盖圆柱通孔，所述端盖小导向环设于所述端盖圆柱通孔的第一端，且所述端盖小导向环的第一端面与所述套筒的第一端面相抵接，所述端盖大导向环设于所述端盖圆柱通孔的第二端，且所述端盖外侧弧面的中间处设有O型密封圈，所述套筒以及端盖均设于所述环形空腔中，且所述套筒的第二端与所述环形空腔内侧的凸台相抵接，所述端盖的上端面与所述环形空腔的端面相抵接，且所述端盖的上端面与所述环形空腔的端面之间设有垫圈。
优选地，所述套筒小导向环、端盖小导向环以及端盖大导向环的中间处均设有密封通孔，且所述套筒小导向环、端盖小导向环以及端盖大导向环上密封通孔的轴线均共线。
优选地，所述活塞与所述环形空腔中设有用于密封的斯特圈。
进一步地，所述环形滑轨的内侧弧面和外侧弧面上均对称设有上滑槽和下滑槽。
进一步地，所述水平滑台包括支撑板、导向滑轮、左连接柱和右连接柱，所述支撑板的两侧对称设有所述左连接柱和右连接柱，且所述支撑板的底部均布设有所述导向滑轮，所述导向滑轮对称设于所述环形滑轨的两侧。
优选地，所述导向滑轮的上轮缘与所述上滑槽滚动接触，且所述导向滑轮上轮缘的上端面与所述上滑槽的上侧面相贴合，所述导向滑轮上轮缘的下端面与所述上滑槽的下侧面相贴合，所述导向滑轮的下轮缘与所述下滑槽滚动接触，且所述导向滑轮下轮缘的上端面与所述下滑槽的上侧面相贴合，所述导向滑轮下轮缘的下端面与所述下滑槽的下侧面相贴合。
进一步地，所述滑轮组包括滑轮架、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮，所述滑轮架与所述连接架固定连接，且所述滑轮架呈Z字型结构状，所述第一滑轮设于所述滑轮架第一端的下侧，所述第二滑轮设于所述滑轮架第二端的上侧，且所述第一滑轮轴线平行于所述第二滑轮轴线，所述第三滑轮和第四滑轮对称设于所述滑轮架中间处的上侧和下侧，且所述第三滑轮轴线平行于所述第四滑轮轴线，所述第一滑轮轴线垂直于所述第三滑轮轴线。
优选地，所述机架上还设有用于支撑的软枕，且所述软枕设于所述机架两侧支撑座之间。
本发明的特点和有益效果是：
1、本发明提供的磁共振兼容针刺手术机器人，通过摆动液压缸为环形液压缸提供转动动力，继而带动环形液压缸、环形滑轨、水平滑台以及三自由度微动平台整体转动，同时环形液压缸中滑动设有活塞，通过向环形液压缸中通入介质，进而活塞通过第一柔绳和第二柔绳牵引水平滑台以及三自由度微动平台在环形滑轨上移动，继而可以以环形滑轨的圆心为坐标原点，建立球面坐标系，便于机器人进行精准定位。
2、本发明提供的磁共振兼容针刺手术机器人，穿刺针类似于三自由度微动平台中的动平台，通过驱动第一推杆和第二推杆可以调整穿刺针的位姿，有利于更加精准的调整穿刺针的位置，从而精准快速的将手术器械导入颅内进行治疗。
3、本发明提供的磁共振兼容针刺手术机器人，可以安装在磁共振扫描仪移动床上，经过磁共振成像后确定靶点空间位置，在靶点位置确定之后，将位置信息输入给机器人控制系统，机器人将移动水平滑台上的穿刺针到所输入的坐标位置，从而精准快速的将手术器械导入颅内进行治疗。
4、本发明提供的磁共振兼容针刺手术机器人，结构紧凑，空间利用率高，使用不可拉伸的柔索牵引驱动，可以将穿刺针机器人放置在磁共振扫描仪有限的空间内，并且工作范围广，定位精准，几乎可以覆盖病患整个头部，且机器人结构整体采用非金属材料，可以在磁共振扫描仪运行过程中不间断工作。
5、本发明提供的磁共振兼容针刺手术机器人，采用液压传动，具有传动平稳、精度高、响应速度快等优点，执行元件包括环形液压缸、摆动缸均为非金属材质，与其配套的控制元件均放置在核磁扫描室外通过管路连接，对磁共振成像质量影响极小。
附图说明
图1是本发明磁共振兼容针刺手术机器人的整体结构示意图；
图2是本发明图1中A处温度局部放大示意图；
图3是本发明环形液压缸的结构示意图；
图4是本发明环形液压缸的剖视图；
图5是本发明密封堵头的剖视图；
图6是本发明水平滑台和三自由度微动平台的结构示意图；
图7是本发明水平滑台和三自由度微动平台的侧视图；
图8是本发明环形滑轨的结构示意图；
图9是本发明水平滑台和三自由度微动平台的仰视图；
图10是本发明滑轮组的结构示意图；
图11是本发明工作状态示意图。
主要附图标记：
机架1；支撑座11；软枕12；摆动液压缸2；连接架3；环形液压缸4；环形缸体41；排气阀42；活塞43；密封堵头44；套筒441；套筒圆柱通孔4411；套筒小导向环442；端盖443；端盖圆柱通孔4431；端盖小导向环444；端盖大导向环445；V型密封圈446；O型密封圈447；垫圈448；密封通孔449；环形空腔45；进油口46；出油口47；排气口48；环形滑轨5；上滑槽51；下滑槽52；水平滑台6；支撑板61；导向滑轮62；上轮缘621；下轮缘622；左连接柱63；右连接柱64；滑轮组7；滑轮架71；第一滑轮72；第二滑轮73；第三滑轮74；第四滑轮75；第一柔绳8；第二柔绳9；三自由度微动平台10；定平台101；第一推杆102；第二推杆103；穿刺针104；前置板1041；核磁扫描仪15；球铰副S；万向铰副U。
具体实施方式
为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。
本发明提供一种磁共振兼容针刺手术机器人，如图1和图2所示，其包括机架1、摆动液压缸2、连接架3、环形液压缸4、环形滑轨5、水平滑台6、滑轮组7、第一柔绳8、第二柔绳9和三自由度微动平台10，机架1的两侧对称设有支撑座11，且支撑座11上设有摆动液压缸2，连接架3通过轴承支撑于支撑座11上，且连接架3的第一端通过联轴器与摆动液压缸2的输出轴连接，环形液压缸4和环形滑轨5均设于连接架3的内侧，且环形滑轨5位于环形液压缸4的上方，环形液压缸4和环形滑轨5的两端均与连接架3的第二端连接，其中摆动液压缸2和环形液压缸4的主要材质均为高分子材料，其是以水作为介质的新型液压驱动元件，其配套的液压控制元件及液压动力元件均放置在核磁扫描室外，通过管路将液压能输入到摆动液压缸2和环形液压缸4中，转换为机械能。
如图1所示，机架1上还设有用于支撑的软枕12，且软枕12设于机架1两侧支撑座11之间。
如图3和图4所示，环形液压缸4包括环形缸体41、排气阀42、活塞43和密封堵头44，环形缸体41中设有环形空腔45，且环形缸体41外侧弧面的第一端和第二端分别设有进油口46和出油口47，进油口46和出油口47均与环形空腔41相连通，且环形缸体41外侧弧面的中间处设有排气口48，排气口48与环形空腔45相连通，且排气阀42设于排气口48中，活塞43为环形活塞，由耐磨自润滑材料制成，活塞43滑动设于环形空腔45中，可以保证活塞43在环形空腔45内移动不卡顿，同时活塞43与环形空腔45中设有用于密封的斯特圈，且环形液压缸4的两端均设有密封堵头44，水平滑台6滑动设于环形滑轨5上，且滑轮组7对称设于连接架3上，第一柔绳8的第一端与活塞43的第一端连接，且第一柔绳8的第二端穿过环形液压缸4第一端处密封堵头44上的密封通孔449、环形液压缸4第一端处滑轮组7上的多个滑轮以及环形滑轨5上的下滑槽52与水平滑台6上的左连接柱63连接，第二柔绳9的第一端与活塞43的第二端连接，且第二柔绳9的第二端穿过环形液压缸4第二端处密封堵头44上的密封通孔449、环形液压缸4第二端处滑轮组7上的多个滑轮以及环形滑轨5上的下滑槽52与水平滑台6上的右连接柱64连接，其中第一柔绳8和第二柔绳9是一种高分子材料纤维制品，具有高强度、疏油性等特点。
如图5所示，密封堵头44通过端盖443螺纹设于环形空腔45的两端，且密封堵头44包括套筒441、套筒小导向环442、端盖443、端盖小导向环444和端盖大导向环445，套筒441的第一端插接与端盖443的第一端，且套筒441的中间处设有套筒圆柱通孔4411，套筒小导向环442设于套筒圆柱通孔4411中，且套筒圆柱通孔4411与套筒小导向环442之间设有V型密封圈446，端盖443的中间处设有端盖圆柱通孔4431，端盖小导向环444设于端盖圆柱通孔4431的第一端，且端盖小导向环444的第一端面与套筒441的第一端面相抵接，端盖大导向环445设于端盖圆柱通孔4431的第二端，且端盖443外侧弧面的中间处设有O型密封圈447，套筒441以及端盖443均设于环形空腔45中，且套筒441的第二端与环形空腔45内侧的凸台相抵接，端盖443的上端面与环形空腔45的端面相抵接，且端盖443的上端面与环形空腔45的端面之间设有垫圈448。
在一种优选方式中，套筒小导向环442、端盖小导向环444以及端盖大导向环445的中间处均设有密封通孔449，且套筒小导向环442、端盖小导向环444以及端盖大导向环上密封通孔449的轴线均共线。
如图6和图7所示，三自由度微动平台10设于水平滑台6上，且三自由度微动平台10包括定平台101、第一推杆102、第二推杆103和穿刺针104，定平台101与水平滑台6上的支撑板61固定连接，且第一推杆102和第二推杆103对称设于穿刺针104的两侧，第一推杆102和第二推杆103的第一端均与定平台101球铰副S连接，第一推杆102和第二推杆103的第二端均与穿刺针104上的前置板1041球铰副S连接，且穿刺针104的后端与定平台101万向铰副U连接。
如图8所示，环形滑轨5的内侧弧面和外侧弧面上均对称设有上滑槽51和下滑槽52。
如图9所示，水平滑台6包括支撑板61、导向滑轮62、左连接柱63和右连接柱64，支撑板61的两侧对称设有左连接柱63和右连接柱64，且支撑板61的底部均布设有导向滑轮62，导向滑轮62对称设于环形滑轨5的两侧。导向滑轮62的上轮缘621与上滑槽51滚动接触，且导向滑轮62上轮缘621的上端面与上滑槽51的上侧面相贴合，导向滑轮62上轮缘621的下端面与上滑槽51的下侧面相贴合，导向滑轮62的下轮缘622与下滑槽52滚动接触，且导向滑轮62下轮缘622的上端面与下滑槽52的上侧面相贴合，导向滑轮62下轮缘622的下端面与下滑槽52的下侧面相贴合。
如图10所示，滑轮组7包括滑轮架71、第一滑轮72、第二滑轮73、第三滑轮74和第四滑轮75，滑轮架71与连接架3固定连接，且滑轮架71呈Z字型结构状，第一滑轮72设于滑轮架71第一端的下侧，第二滑轮73设于滑轮架71第二端的上侧，且第一滑轮72轴线平行于第二滑轮73轴线，第三滑轮74和第四滑轮75对称设于滑轮架71中间处的上侧和下侧，且第三滑轮74轴线平行于第四滑轮75轴线，第一滑轮72轴线垂直于第三滑轮74轴线。
本发明的具体操作步骤如下：
如图11所示，将针刺手术机器人放置于核磁扫描仪15的治疗床上，在治疗床的床头位置安装机架1，患者躺在核磁扫描仪15的治疗床上，其头部躺在机架1的软枕12上。
首先将核磁室外的液压系统与核磁扫描仪内的机器人通过导管连接，导管连接环形液压缸4两端底部的进油口46和出油口47以及摆动液压缸2两端的油口，启动核磁扫描仪15，当核磁扫描仪15开始工作之后，机器人的位置以及患者头部核磁图像会显示在核磁扫描仪的显示器上，确定患者病灶位置之后，机器人控制系统输入油液至摆动液压缸2内，使其输出转矩和转速，通过连接架3带动环形滑轨5和环形液压缸4转动，当油液通入环形液压缸4的一侧，油液压力推动环形液压缸4内的活塞43移动，活塞43带动第一柔绳8移动，第一柔绳8通过滑轮组7改变绕绳方向，沿着环形滑轨5的下滑槽52连接在支撑板61左端的左连接柱63上，第二柔绳9与第一柔绳8运动方向相同，沿着环形滑轨5的下滑槽52连接在支撑板61右端的右连接柱64上，第一柔绳8和第二柔绳9共同带动支撑板61在环形滑轨5上移动，进而带动三自由度微动平台10在环形滑轨5上移动，对微动平台进行定位。之后，机器人控制系统控制向三自由度微动平台10上的第一推杆102和第二推杆103输入油液，调整穿刺针104的位姿，对穿刺针104进针方向进行定位，当穿刺针104的位置、方向都调整完毕之后，此时向穿刺针104的油口输入油液，实现穿刺针104的进针运动，进针运动完成后，穿刺针104在弹簧的作用下完成退针动作。
以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。
Claims (9)
1.一种磁共振兼容针刺手术机器人，其特征在于，其包括机架、摆动液压缸、连接架、环形液压缸、环形滑轨、水平滑台、滑轮组、第一柔绳、第二柔绳和三自由度微动平台，
所述机架的两侧对称设有支撑座，且所述支撑座上设有所述摆动液压缸，所述连接架通过轴承支撑于所述支撑座上，且所述连接架的第一端通过联轴器与所述摆动液压缸的输出轴连接，所述环形液压缸和环形滑轨均设于所述连接架的内侧，且所述环形滑轨位于所述环形液压缸的上方，所述环形液压缸和环形滑轨的两端均与所述连接架的第二端连接；
所述环形液压缸包括环形缸体、排气阀、活塞和密封堵头，所述环形缸体中设有环形空腔，且所述环形缸体外侧弧面的第一端和第二端分别设有进油口和出油口，所述进油口和出油口均与所述环形空腔相连通，且所述环形缸体外侧弧面的中间处设有排气口，所述排气口与所述环形空腔相连通，且所述排气阀设于所述排气口中，所述活塞滑动设于所述环形空腔中，且所述环形液压缸的两端均设有所述密封堵头，所述水平滑台滑动设于所述环形滑轨上，且所述滑轮组对称设于所述连接架上，所述第一柔绳的第一端与所述活塞的第一端连接，且所述第一柔绳的第二端穿过所述环形液压缸第一端处密封堵头上的密封通孔、所述环形液压缸第一端处滑轮组上的多个滑轮以及所述环形滑轨上的下滑槽与所述水平滑台上的左连接柱连接，所述第二柔绳的第一端与所述活塞的第二端连接，且所述第二柔绳的第二端穿过所述环形液压缸第二端处密封堵头上的密封通孔、所述环形液压缸第二端处滑轮组上的多个滑轮以及所述环形滑轨上的下滑槽与所述水平滑台上的右连接柱连接；
所述三自由度微动平台设于所述水平滑台上，且所述三自由度微动平台包括定平台、第一推杆、第二推杆和穿刺针，所述定平台与所述水平滑台上的支撑板固定连接，且所述第一推杆和第二推杆对称设于所述穿刺针的两侧，所述第一推杆和第二推杆的第一端均与所述定平台球铰副连接，所述第一推杆和第二推杆的第二端均与所述穿刺针上的前置板球铰副连接，且所述穿刺针的后端与所述定平台万向铰副连接；第一推杆和第二推杆被输入油液，调整穿刺针的位姿，对穿刺针进针方向进行定位，穿刺针设有输入油液的油口。
2.根据权利要求1所述的磁共振兼容针刺手术机器人，其特征在于，所述密封堵头通过端盖螺纹设于所述环形空腔的两端，且所述密封堵头包括套筒、套筒小导向环、端盖、端盖小导向环和端盖大导向环，所述套筒的第一端插接与所述端盖的第一端，且所述套筒的中间处设有套筒圆柱通孔，所述套筒小导向环设于所述套筒圆柱通孔中，且所述套筒圆柱通孔与所述套筒小导向环之间设有V型密封圈，所述端盖的中间处设有端盖圆柱通孔，所述端盖小导向环设于所述端盖圆柱通孔的第一端，且所述端盖小导向环的第一端面与所述套筒的第一端面相抵接，所述端盖大导向环设于所述端盖圆柱通孔的第二端，且所述端盖外侧弧面的中间处设有O型密封圈，所述套筒以及端盖均设于所述环形空腔中，且所述套筒的第二端与所述环形空腔内侧的凸台相抵接，所述端盖的上端面与所述环形空腔的端面相抵接，且所述端盖的上端面与所述环形空腔的端面之间设有垫圈。
3.根据权利要求2所述的磁共振兼容针刺手术机器人，其特征在于，所述套筒小导向环、端盖小导向环以及端盖大导向环的中间处均设有密封通孔，且所述套筒小导向环、端盖小导向环以及端盖大导向环上密封通孔的轴线均共线。
4.根据权利要求1所述的磁共振兼容针刺手术机器人，其特征在于，所述活塞与所述环形空腔中设有用于密封的斯特圈。
5.根据权利要求1所述的磁共振兼容针刺手术机器人，其特征在于，所述环形滑轨的内侧弧面和外侧弧面上均对称设有上滑槽和下滑槽。
6.根据权利要求5所述磁共振兼容针刺手术机器人，其特征在于，所述水平滑台包括支撑板、导向滑轮、左连接柱和右连接柱，所述支撑板的两侧对称设有所述左连接柱和右连接柱，且所述支撑板的底部均布设有所述导向滑轮，所述导向滑轮对称设于所述环形滑轨的两侧。
7.根据权利要求6所述的磁共振兼容针刺手术机器人，其特征在于，所述导向滑轮的上轮缘与所述上滑槽滚动接触，且所述导向滑轮上轮缘的上端面与所述上滑槽的上侧面相贴合，所述导向滑轮上轮缘的下端面与所述上滑槽的下侧面相贴合，所述导向滑轮的下轮缘与所述下滑槽滚动接触，且所述导向滑轮下轮缘的上端面与所述下滑槽的上侧面相贴合，所述导向滑轮下轮缘的下端面与所述下滑槽的下侧面相贴合。
8.根据权利要求1所述的磁共振兼容针刺手术机器人，其特征在于，所述滑轮组包括滑轮架、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮，所述滑轮架与所述连接架固定连接，且所述滑轮架呈Z字型结构状，所述第一滑轮设于所述滑轮架第一端的下侧，所述第二滑轮设于所述滑轮架第二端的上侧，且所述第一滑轮轴线平行于所述第二滑轮轴线，所述第三滑轮和第四滑轮对称设于所述滑轮架中间处的上侧和下侧，且所述第三滑轮轴线平行于所述第四滑轮轴线，所述第一滑轮轴线垂直于所述第三滑轮轴线。
9.根据权利要求1所述的磁共振兼容针刺手术机器人，其特征在于，所述机架上还设有用于支撑的软枕，且所述软枕设于所述机架两侧支撑座之间。
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