CN115589387A - 负载均衡方法和装置、数据交互方法和装置及系统、车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种负载均衡方法和装置、数据交互方法和装置及系统、车辆，通过消息总线获取预设的时间周期内多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量，并根据时间周期和周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间，然后按照预设规则和周期性交互数据的交互起始时间，生成配置文件，并将该配置文件发送至对应的交互设备，交互设备按照配置文件进行数据交互；即利用消息总线统筹规划时间周期内所有交互设备的周期性交互数据的总数量，并在该时间周期内设定周期性交互数据的交互起始时间，以实现消息总线上的负载均衡并减少消息总线的堵塞和饱和现象，从而提高消息总线的利用率、且保证了交互设备的通讯效率和效果。

Description

负载均衡方法和装置、数据交互方法和装置及系统、车辆

技术领域

本申请涉及总线负载传输技术领域，具体涉及一种负载均衡方法和装置、数据交互方法和装置及系统、车辆。

背景技术

车辆上的总线承担了车辆中各种指令和数据消息的传输，随着车辆性能的不断提高，例如自动化驾驶的车辆(包括乘用车、工程车等)，车辆上需要通讯的部件也越来越多，这就使得总线传输的数据量也越来越多，在单个时刻总线传输的数据量过大时便会形成堵塞或饱和，继而导致数据传输的延时或失败。特别是对于自动化驾驶的车辆，为了保证驾驶安全性，其实时性要求较高，因此，如何合理调度总线上的数据以满足车辆通讯系统中消息传输的可靠性和实时性，是目前亟需解决的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种负载均衡方法和装置、数据交互方法和装置及系统、车辆，解决了上述技术问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种负载均衡方法，应用于消息总线，所述消息总线通讯连接多个交互设备；所述负载均衡方法包括：获取预设的时间周期内所述多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量；根据所述时间周期和所述周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间；按照预设规则和所述周期性交互数据的交互起始时间，生成配置文件；其中，所述预设规则包括所述多个交互设备之间的通讯规则；以及发送所述配置文件至所述多个交互设备，以供所述多个交互设备按照所述配置文件进行数据交互。

在一实施例中，所述根据所述时间周期和所述周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间包括：将所述周期性交互数据的交互起始时间均匀分布于所述时间周期内。

在一实施例中，所述预设规则包括所述周期性交互数据的交互通道、交互周期；其中，所述按照预设规则和所述周期性交互数据的交互起始时间，生成配置文件包括：按照所述预设规则和所述周期性交互数据的交互起始时间，生成配置文件；其中，所述配置文件包括所述周期性交互数据对应的所述交互设备之间的通讯规则和所述周期性交互数据的交互起始时间。

在一实施例中，在所述多个交互设备按照所述配置文件进行数据交互之前，所述负载均衡方法还包括：校对所述多个交互设备的计时起点。

在一实施例中，所述校对所述多个交互设备的计时起点包括：当出现预设的触发条件时，校对所述多个交互设备的计时起点。

根据本申请的另一个方面，提供了一种负载均衡装置，与消息总线通讯连接，所述消息总线通讯连接多个交互设备；所述负载均衡装置包括：第一获取模块，用于获取预设的时间周期内所述多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量；时间设定模块，用于根据所述时间周期和所述周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间；配置文件生成模块，用于按照预设规则和所述周期性交互数据的交互起始时间，生成配置文件；其中，所述预设规则包括所述多个交互设备之间的通讯规则；以及配置文件发送模块，用于发送所述配置文件至所述多个交互设备，以供所述多个交互设备按照所述配置文件进行数据交互。

根据本申请的另一个方面，提供了一种数据交互方法，应用于单个交互设备，所述单个交互设备与其他交互设备通过消息总线通讯连接；所述数据交互方法包括：获取配置文件；其中，所述配置文件包括所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的通讯规则、预设的时间周期内所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间；所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间由所述消息总线根据所述时间周期内所述单个交互设备和所述其他交互设备中各个交互设备之间的周期性交互数据的总数量设定；解析所述配置文件以得到所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述通讯规则、所述时间周期内所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间；以及按照所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述通讯规则和所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间，进行数据交互。

根据本申请的另一个方面，提供了一种数据交互装置，设置于单个交互设备中，所述单个交互设备与其他交互设备通过消息总线通讯连接；所述数据交互装置包括：第二获取模块，用于获取配置文件；其中，所述配置文件包括所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的通讯规则、预设的时间周期内所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间；所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间由所述消息总线根据所述时间周期内所述单个交互设备和所述其他交互设备中各个交互设备之间的周期性交互数据的总数量设定；解析模块，用于解析所述配置文件以得到所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述通讯规则、所述时间周期内所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间；以及执行模块，用于按照所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述通讯规则和所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间，进行数据交互。

在一实施例中，所述数据交互装置还包括：报警模块，用于当数据交互异常时发出警报信号。

根据本申请的另一个方面，提供了一种数据交互系统，包括：多个交互设备，其中单个交互设备中设置有如上所述的数据交互装置；消息总线；以及如上所述的负载均衡装置。

根据本申请的另一个方面，提供了一种车辆，包括：车体；以及如上所述的数据交互系统。

本申请提供的一种负载均衡方法和装置、数据交互方法和装置及系统、车辆，通过消息总线获取预设的时间周期内多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量，并根据时间周期和周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间，然后按照预设规则和周期性交互数据的交互起始时间，生成包含多个交互设备之间的通讯规则的配置文件，并将该配置文件发送至对应的交互设备，交互设备按照配置文件进行数据交互；即利用消息总线统筹规划时间周期内所有交互设备的周期性交互数据的总数量，并在该时间周期内均衡设定周期性交互数据的交互起始时间，以实现消息总线上的负载均衡、减少消息总线的堵塞和饱和现象，从而提高消息总线的利用率、且保证了交互设备的通讯效率和效果。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的负载均衡方法的流程示意图。

图2是本申请另一示例性实施例提供的负载均衡方法的流程示意图。

图3是本申请一示例性实施例提供的数据交互方法的流程示意图。

图4是本申请一示例性实施例提供的负载均衡装置的结构示意图。

图5是本申请另一示例性实施例提供的负载均衡装置的结构示意图。

图6是本申请一示例性实施例提供的数据交互装置的结构示意图。

图7是本申请一示例性实施例提供的数据交互系统的原理结构示意图。

图8是本申请一示例性实施例提供的车辆的结构示意图。

图9是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

工程车辆作为建设施工所必须的设备之一，其重要性不言而喻。而且随着自动化驾驶技术的不断发展，越来越多的工程车辆也搭载了自动化或半自动化驾驶技术，而要实现自动化或半自动化驾驶就需要监控各种环境数据、并基于各种环境数据分析得到合理的控制策略。这样就需要很多数据和指令的传输，工程车辆中通常采用消息总线(如CAN总线)进行数据和消息的传输。为了保证整个工程车辆的正常运行，工程车辆上各个交互设备(包括通过消息总线通讯连接的所有设备，例如控制器、传感器等)需要周期性的进行轮询或数据传输(收发报文)。而随着工程车辆的交互设备数量的不断增加，交互数据也在不断增加，这就导致消息总线上所要传输的数据量也越来越多，在消息总线传输通道不变的情况下，消息总线上的数据也会越来越拥堵，这样就很容易导致消息总线的堵塞或饱和，从而使得数据传输效率降低，甚至导致数据传输失败。

为了尽量缓解消息总线的堵塞和饱和现象，可以对消息总线上的数据进行负载均衡处理，然而负载均衡通常是在服务器(例如其中一个交互设备)上实现，即考虑该服务器的吞吐量的均衡，并不能对消息总线上的负载进行均衡处理。也就是说，在单个交互设备上进行负载均衡处理只能保证该单个交互设备的数据传输效率，并不能提高其他交互设备的数据传输效率。

为了解决工程车辆的消息总线拥堵的问题，本申请提供了一种负载均衡方法和装置、数据交互方法和装置及系统、车辆，利用消息总线获取所有交互设备的周期性交互数据总量，并且从整体角度考虑将周期性交互数据均衡分布于一个时间周期内，从而保证消息总线上传输的数据的均衡性，从而尽可能缓解消息总线的拥堵问题，以提高各个交互设备的交互时效性。

下面结合附图具体说明本申请负载均衡方法和装置、数据交互方法和装置及系统、车辆的具体实现方式。

图1是本申请一示例性实施例提供的负载均衡方法的流程示意图。该负载均衡方法应用于消息总线，消息总线通讯连接多个交互设备。如图1所示，该负载均衡方法包括如下步骤：

步骤110：获取预设的时间周期内多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量。

在消息总线上统计一定时间(预设的时间周期)内需要发送的报文总数量，以获知该时间周期内通过消息总线传输的周期性交互数据的总数量(可以是发送报文的次数)。例如1秒(时间周期)内100毫秒轮询周期的报文会发送10次、200毫秒轮询周期的报文会发送5次，则该时间周期内发送报文的总数量为10+5＝15次。应当理解，本申请还可以考虑单次报文的数据长度，例如设定一个长度阈值作为划分标准，将单次报文的数据长度划分为一个或多个长度阈值(不足一个长度阈值按一个长度阈值计)，该时间周期内发送报文的总数量可以是该时间周期内所有报文的长度总和(即多个长度阈值)。通过细化单次报文的数据长度，可以进一步均衡消息总线上数据传输的数据量。

步骤120：根据时间周期和周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间。

在一实施例中，步骤120的具体实现方式可以是：将周期性交互数据的交互起始时间均匀分布于时间周期内。为了实现消息总线的负载均衡，本申请在保证该时间周期内每条报文的发送周期的前提下，将该时间周期内的所有报文均匀分布在该时间周期内，例如上述例子中的15次报文均匀分布在1秒时间内，将15次报文的发送起始时间均匀分布于该1秒内，即保证该15次报文的发送起始时间之间的时间间隔一致。

步骤130：按照预设规则和周期性交互数据的交互起始时间，生成配置文件。

预设规则包括多个交互设备之间的通讯规则。通过在消息总线上接入协议建模工具，利用协议建模工具根据当前消息总线需要传输的数据进行协议定制，规定数据交互的规则，并且根据既定的规则生成对应交互设备的配置文件，配置文件中导入交互设备中定义当前设备的通讯规则和周期性交互数据的交互起始时间。具体的，该通讯规则包括交互通道、交互周期、交互条件、优先级、数据长度、数据物理意义、发送模式(包括点对点模式、网络模式、标准帧模式、扩展帧模式等)等。协议建模工具还可以对所有交互设备的交互数据进行统一的存档，提高了数据的安全性；并且，在进行新系统(例如增加新的交互设备形成的新系统)设计时也可以将现有的通讯规则作为新的母版进行设计，提高了系统开发的效率。另外，本申请还可以利用协议建模工具获取各个交互设备的交互数据，从而根据获取的交互数据对各个交互设备和消息总线进行故障或异常诊断，并且还可以在出现故障或异常时发出警报或警示信号，从而提醒工作人员进行检修，以保证交互的效果。

步骤140：发送配置文件至多个交互设备，以供多个交互设备按照配置文件进行数据交互。

在生成了配置文件后，将配置文件发送至所有的交互设备，以供交互设备按照配置文件进行数据交互。具体的，配置文件可以是一个，也可以是多个(与交互设备分别对应)，本申请将配置文件同时发送至所有的交互设备，也可以根据对应关系将配置文件发送至相关的交互设备，交互设备在接收到配置文件后，根据该配置文件中的通讯规则与其他的交互设备进行数据交互。并且，每个交互设备都是独立的个体，可以独立工作，即每个交互设备可以独立的按照配置文件中设定的通讯规则和交互起始时间独立发送交互数据。并且在单个交互设备接入或断开时(此时该接入或断开的交互设备已获取配置文件)，总线端也可以迅速调整交互起始时间以保证负载均衡。

本申请提供的一种负载均衡方法，通过消息总线获取预设的时间周期内多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量，并根据时间周期和周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间，然后按照预设规则和周期性交互数据的交互起始时间，生成包含多个交互设备之间的通讯规则的配置文件，并将该配置文件发送至对应的交互设备，交互设备按照配置文件进行数据交互；即利用消息总线统筹规划时间周期内所有交互设备的周期性交互数据的总数量，并在该时间周期内均衡设定周期性交互数据的交互起始时间，以实现消息总线上的负载均衡、减少消息总线的堵塞和饱和现象，从而提高消息总线的利用率、且保证了交互设备的通讯效率和效果。

图2是本申请另一示例性实施例提供的负载均衡方法的流程示意图。如图2所示，上述负载均衡方法还可以包括：

步骤150：校对多个交互设备的计时起点。

由于多个交互设备之间存在分离性，为了确保所有的交互设备都在同一时间片上轮转，可以对所有的交互设备进行对时处理，即校对多个交互设备的计时起点，以保证所有交互设备的计时起点一致。具体的，交互设备的对时可以是绝对时间的校对(即按照时钟时间校对)；也可以是触发条件的校对，例如物理信号或特定报文(例如第一条报文)的出现作为计时起点。

在一实施例中，步骤150的具体实现方式可以是：当出现预设的触发条件时，校对多个交互设备的计时起点。

为了保证负载均衡的准确性，需要保证所有交互设备的时间周期一致，然而又不能浪费资源进行周期性的对时，因此，本申请提出在出现预设的触发条件时才进行对时操作，具体的，该触发条件可以是交互设备开启信号(交互设备已收到配置文件)，即当单个交互设备开启时即进行所有开启的交互设备的对时操作，以保证当前开启的所有交互设备的计时起点一致。

图3是本申请一示例性实施例提供的数据交互方法的流程示意图。该数据交互方法应用于单个交互设备，单个交互设备与其他交互设备通过消息总线通讯连接；如图3所示，该数据交互方法包括如下步骤：

步骤310：获取配置文件。

其中，配置文件包括单个交互设备与其他交互设备之间的通讯规则、预设的时间周期内单个交互设备与其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间；单个交互设备与其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间由消息总线根据时间周期内单个交互设备和其他交互设备中各个交互设备之间的周期性交互数据的总数量设定。在消息总线端生成配置文件并发送至交互设备后，单个交互设备接收并获取相关的配置文件。

步骤320：解析配置文件以得到单个交互设备与其他交互设备之间的通讯规则、时间周期内单个交互设备与其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间。

具体的，通过在交互设备端搭建C语言编译的解析软件，利用该解析软件遍历解析获取的配置文件，以得到该单个交互设备与其他交互设备之间的通讯规则、时间周期内该单个交互设备与其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间，即通过解析配置文件获知该单个交互设备与其他交互设备的通讯规则和交互起始时间。并且通过开发解析软件，可以适用于各个交互设备端，当交互设备首次接入消息总线时，该解析软件可以一次性解析配置文件即可完成对当前交互设备的通讯规则的全解析，在通讯规则不改变的情况下，该交互设备不需要再次解析配置文件，仅按照通讯规则和交互起始时间进行数据交互即可。

步骤330：按照单个交互设备与其他交互设备之间的通讯规则和单个交互设备与其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间，进行数据交互。

该单个交互设备在解析得到与其他交互设备之间的通讯规则、时间周期内该单个交互设备与其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间后，即按照该单个交互设备与其他交互设备之间的通讯规则和单个交互设备与其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间，进行数据交互，从而可以遵循整体调度方案进行数据交互，以实现消息总线的整体负载均衡。

本申请提供的一种数据交互方法，通过消息总线获取预设的时间周期内多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量，并根据时间周期和周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间，然后按照预设规则和周期性交互数据的交互起始时间，生成包含多个交互设备之间的通讯规则的配置文件，并将该配置文件发送至对应的交互设备，交互设备在接收到该配置文件后对该配置文件进行解析以得到通讯规则和交互起始时间，并且按照对应的通讯规则和交互起始时间进行数据交互；即利用消息总线统筹规划时间周期内所有交互设备的周期性交互数据的总数量，并在该时间周期内均衡设定周期性交互数据的交互起始时间，以实现消息总线上的负载均衡、减少消息总线的堵塞和饱和现象，从而提高消息总线的利用率、且保证了交互设备的通讯效率和效果。

图4是本申请一示例性实施例提供的负载均衡装置的结构示意图。该负载均衡装置与消息总线连接(负载均衡装置可以设置于消息总线中，例如固化至一个或多个节点上，负载均衡装置也可以独立设置)，消息总线通讯连接多个交互设备；如图4所示，该负载均衡装置40包括：第一获取模块41，用于获取预设的时间周期内多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量；时间设定模块42，用于根据时间周期和周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间；配置文件生成模块43，用于按照预设规则和周期性交互数据的交互起始时间，生成配置文件；其中，预设规则包括多个交互设备之间的通讯规则；以及配置文件发送模块44，用于发送配置文件至多个交互设备，以供多个交互设备按照配置文件进行数据交互。

本申请提供的一种负载均衡装置，通过第一获取模块41获取预设的时间周期内多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量，时间设定模块42根据时间周期和周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间，然后配置文件生成模块43按照预设规则和周期性交互数据的交互起始时间，生成包含多个交互设备之间的通讯规则的配置文件，配置文件发送模块44将该配置文件发送至对应的交互设备，交互设备按照配置文件进行数据交互；即利用消息总线统筹规划时间周期内所有交互设备的周期性交互数据的总数量，并在该时间周期内均衡设定周期性交互数据的交互起始时间，以实现消息总线上的负载均衡、减少消息总线的堵塞和饱和现象，从而提高消息总线的利用率、且保证了交互设备的通讯效率和效果。

在一实施例中，上述第一获取模块41可以进一步配置为：获取预设的时间周期内多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量。

在一实施例中，上述时间设定模块42可以进一步配置为：将周期性交互数据的交互起始时间均匀分布于时间周期内。

图5是本申请另一示例性实施例提供的负载均衡装置的结构示意图。如图5所示，上述负载均衡装置40还可以包括：对时模块45，用于校对多个交互设备的计时起点。

在一实施例中，上述对时模块45可以进一步配置为：当出现预设的触发条件时，校对多个交互设备的计时起点。

图6是本申请一示例性实施例提供的数据交互装置的结构示意图。该数据交互装置设置于单个交互设备中，单个交互设备与其他交互设备通过消息总线通讯连接；如图6所示，该数据交互装置60包括：第二获取模块61，用于获取配置文件；其中，配置文件包括单个交互设备与其他交互设备之间的通讯规则、预设的时间周期内单个交互设备与其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间；单个交互设备与其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间由消息总线根据时间周期内单个交互设备和其他交互设备中各个交互设备之间的周期性交互数据的总数量设定；解析模块62，用于解析配置文件以得到单个交互设备与其他交互设备之间的通讯规则、时间周期内单个交互设备与其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间；以及执行模块63，用于按照单个交互设备与其他交互设备之间的通讯规则和单个交互设备与其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间，进行数据交互。

本申请提供的一种数据交互装置，通过消息总线获取预设的时间周期内多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量，并根据时间周期和周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间，然后按照预设规则和周期性交互数据的交互起始时间，生成包含多个交互设备之间的通讯规则的配置文件，并将该配置文件发送至对应的交互设备，第二获取模块61在接收到该配置文件后解析模块62对该配置文件进行解析以得到通讯规则和交互起始时间，并且执行模块63按照对应的通讯规则和交互起始时间进行数据交互；即利用消息总线统筹规划时间周期内所有交互设备的周期性交互数据的总数量，并在该时间周期内均衡设定周期性交互数据的交互起始时间，以实现消息总线上的负载均衡、减少消息总线的堵塞和饱和现象，从而提高消息总线的利用率、且保证了交互设备的通讯效率和效果。

在一实施例中，如图6所示，上述数据交互装置还可以包括：报警模块64，用于当数据交互异常时发出警报信号。

由于数据交互装置在交互过程中可能会因为各种原因而导致交互异常或失败，此时，通过报警模块64实时监测交互过程中的异常信息，当检测到异常信息时判定交互异常，此时发出报警信号以告知异常的交互数据，从而可以再次交互或检查异常原因，以提高交互成功率。

图7是本申请一示例性实施例提供的数据交互系统的原理结构示意图。如图7所示，该数据交互系统70包括：多个交互设备、消息总线以及如上所述的负载均衡装置40，其中，单个交互设备中设置有如上所述的数据交互装置60。负载均衡装置40利用协议建模工具生成配置文件，并将配置文件发送至交互设备端，由交互设备的数据交互装置60收发配置文件、解析配置文件、数据交互。

本申请提供的一种数据交互系统，通过负载均衡装置40取预设的时间周期内多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量，并根据时间周期和周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间，然后按照预设规则和周期性交互数据的交互起始时间，生成包含多个交互设备之间的通讯规则的配置文件，并将该配置文件发送至对应的交互设备，数据交互装置60在接收到该配置文件后对该配置文件进行解析以得到通讯规则和交互起始时间，并且按照对应的通讯规则和交互起始时间进行数据交互；即利用消息总线统筹规划时间周期内所有交互设备的周期性交互数据的总数量，并在该时间周期内均衡设定周期性交互数据的交互起始时间，以实现消息总线上的负载均衡、减少消息总线的堵塞和饱和现象，从而提高消息总线的利用率、且保证了交互设备的通讯效率和效果。

图8是本申请一示例性实施例提供的车辆的结构示意图。如图8所示，该车辆包括：车体1以及如上所述的数据交互系统70。

本申请提供的一种车辆，通过负载均衡装置取预设的时间周期内多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量，并根据时间周期和周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间，然后按照预设规则和周期性交互数据的交互起始时间，生成包含多个交互设备之间的通讯规则的配置文件，并将该配置文件发送至对应的交互设备，数据交互装置在接收到该配置文件后对该配置文件进行解析以得到通讯规则和交互起始时间，并且按照通讯规则和交互起始时间进行数据交互；即利用消息总线统筹规划时间周期内所有交互设备的周期性交互数据的总数量，并在该时间周期内均衡设定周期性交互数据的交互起始时间，以实现消息总线上的负载均衡、减少消息总线的堵塞和饱和现象，从而提高消息总线的利用率、且保证了交互设备的通讯效率和效果。

下面，参考图9来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图9图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图9所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的负载均衡或数据交互方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种负载均衡方法，应用于消息总线，所述消息总线通讯连接多个交互设备；其特征在于，所述负载均衡方法包括：

获取预设的时间周期内所述多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量；

根据所述时间周期和所述周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间；

按照预设规则和所述周期性交互数据的交互起始时间，生成配置文件；其中，所述预设规则包括所述多个交互设备之间的通讯规则；以及

发送所述配置文件至所述多个交互设备，以供所述多个交互设备按照所述配置文件进行数据交互。

2.根据权利要求1所述的负载均衡方法，其特征在于，所述根据所述时间周期和所述周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间包括：

将所述周期性交互数据的交互起始时间均匀分布于所述时间周期内。

3.根据权利要求1所述的负载均衡方法，其特征在于，在所述多个交互设备按照所述配置文件进行数据交互之前，所述负载均衡方法还包括：

校对所述多个交互设备的计时起点。

4.根据权利要求3所述的负载均衡方法，其特征在于，所述校对所述多个交互设备的计时起点包括：

当出现预设的触发条件时，校对所述多个交互设备的计时起点。

5.一种负载均衡装置，与消息总线通讯连接，所述消息总线通讯连接多个交互设备；其特征在于，所述负载均衡装置包括：

第一获取模块，用于获取预设的时间周期内所述多个交互设备之间的周期性交互数据的总数量；

时间设定模块，用于根据所述时间周期和所述周期性交互数据的总数量，设定周期性交互数据的交互起始时间；

配置文件生成模块，用于按照预设规则和所述周期性交互数据的交互起始时间，生成配置文件；其中，所述预设规则包括所述多个交互设备之间的通讯规则；以及

配置文件发送模块，用于发送所述配置文件至所述多个交互设备，以供所述多个交互设备按照所述配置文件进行数据交互。

6.一种数据交互方法，应用于单个交互设备，所述单个交互设备与其他交互设备通过消息总线通讯连接；其特征在于，所述数据交互方法包括：

获取配置文件；其中，所述配置文件包括所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的通讯规则、预设的时间周期内所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间；所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间由所述消息总线根据所述时间周期内所述单个交互设备和所述其他交互设备中各个交互设备之间的周期性交互数据的总数量设定；

解析所述配置文件以得到所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述通讯规则、所述时间周期内所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间；以及

按照所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述通讯规则和所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间，进行数据交互。

7.一种数据交互装置，设置于单个交互设备中，所述单个交互设备与其他交互设备通过消息总线通讯连接；其特征在于，所述数据交互装置包括：

第二获取模块，用于获取配置文件；其中，所述配置文件包括所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的通讯规则、预设的时间周期内所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的周期性交互数据的交互起始时间；所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间由所述消息总线根据所述时间周期内所述单个交互设备和所述其他交互设备中各个交互设备之间的周期性交互数据的总数量设定；

解析模块，用于解析所述配置文件以得到所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述通讯规则、所述时间周期内所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间；以及

执行模块，用于按照所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述通讯规则和所述单个交互设备与所述其他交互设备之间的所述周期性交互数据的交互起始时间，进行数据交互。

8.根据权利要求7所述的数据交互装置，其特征在于，所述数据交互装置还包括：

报警模块，用于当数据交互异常时发出警报信号。

9.一种数据交互系统，其特征在于，包括：

多个交互设备，其中单个交互设备中设置有如权利要求7所述的数据交互装置；

消息总线；以及

如权利要求5所述的负载均衡装置。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

车体；以及

如权利要求9所述的数据交互系统。

Images