CN115568776A - 整体式洗浴按摩装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种整体式洗浴按摩装置，其包括保护罩单元、集成驱动单元、活动洗浴床单元和浴缸单元，集成驱动单元、活动洗浴床单元以及浴缸单元均设于保护罩单元中，活动洗浴床单元通过底座设于浴缸单元中，且活动洗浴床单元采用平行四杆并联机构，通过对充气气囊充放气可以实现浴床的升降以及俯仰姿态的变化，集成驱动单元设于浴缸单元的一侧，且集成驱动单元中设有协作机器人，协作机器人较大的工作空间可以到达用户的各个部位，满足用户按摩、搓澡、指尖清洁及拔罐等多种需求，进一步提高了用户洗浴过程中的舒适程度，具有简单实用、操作方便快捷等优点。

Description

整体式洗浴按摩装置

技术领域

本发明属于康养用具技术领域，特别涉及一种整体式洗浴按摩装置。

背景技术

随着老龄化进程的加快，老年人和一些中风、截瘫等病后患者在不断增加。因此加大养老护理型人才培养力度，扩大养老机构的规模，以更好满足高龄失能失智老年人护理服务成为一种迫切的需求。在康养护理机构中，老年人及这些特殊人群的定期、清洁护理问题成为一个难题，而市场上对帮助老年人自动清洁护理的洗浴装置的需求存在一个巨大的缺口。

中国专利202110350499.9公开了一种全面清洗的洗澡机器人，该洗澡机器人在护理床的床架上加装了暴露于潮湿工作环境中的直线模组与相应的机械臂，其机械臂功能单一，末端一分为二，实用性不佳。它可以满足使用者的搓澡需求，无法提供泡澡与按摩等服务，没有考虑到使用者的隐私问题；中国专利202010659105.3公开了一种智能语音交互式全自动洗澡机，该自动洗澡机采用了辅助站姿洗澡的方式，一些失能老人及部分患者无法正常使用该自动洗澡机。因此，一款符合特定人群需要的全自动洗浴按摩装置亟待开发。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种整体式洗浴按摩装置，通过设置协作机器人，可以满足用户按摩、搓澡、指尖清洁及拔罐等多种需求，同时在浴缸中设置活动洗浴床，通过对充气气囊充气可以实现活动洗浴床的上升、下降以及仰卧、俯卧状态的变化，可以根据用户的需求随时进行调节，进一步提高了用户洗浴过程中的舒适程度，具有实用、操作方便快捷等优点。

本发明采用的技术方案是一种整体式洗浴按摩装置，其包括保护罩单元、集成驱动单元、活动洗浴床单元和浴缸单元，所述集成驱动单元、活动洗浴床单元以及浴缸单元均设于所述保护罩单元中，且所述活动洗浴床单元通过底座设于所述浴缸单元中，所述活动洗浴床单元包括底座、头部气囊、腰部气囊、平行四杆并联机构和上平台，所述底座固定于所述浴缸单元的浴缸中，且所述底座与上平台之间设有所述平行四杆并联机构，所述上平台上设有防水上板和防水下板，且所述防水上板的后端与所述防水下板的前端转动连接，所述防水上板以及防水下板上均设有床垫，且所述防水上板上床垫的前端设有头枕，所述头部气囊和腰部气囊分别对称设于所述防水上板以及防水下板的两侧，且所述头部气囊位于所述防水上板与所述浴缸之间，所述腰部气囊位于所述上平台与所述浴缸之间；所述浴缸单元包括浴缸、限位隔板和工具架，所述浴缸的两侧设有把手，且所述浴缸的后端设有所述限位隔板，所述限位隔板将所述浴缸分隔为泡澡区和洗浴按摩用具换取区，且所述洗浴按摩用具换取区中设有所述工具架、电控进水孔、电控排水孔、洗浴温度传感器以及液位传感器，且所述工具架上设有多个拔罐罐体、快换头自清洁装置以及多个洗浴按摩用具快换头；所述集成驱动单元设于所述浴缸单元的一侧，且所述集成驱动单元包括基座、直线模组、拖链和协作机器人，所述基座的背部设有第一安装槽和第二安装槽，且所述第一安装槽中依次设有循环热水器、水泵、气泵、暖风机机箱、臭氧发生器以及协作机器人电控箱，所述循环热水器的出水口通过水管与所述浴缸上的电控进水孔相连，所述水泵的进水口与所述循环热水器的出水口相连，且所述水泵的出水口通过水管分别与所述协作机器人侧面水管上的进水口以及所述快换头自清洁装置的进水口相连，所述气泵的出气口通过气管分别与所述头部气囊、腰部气囊以及所述协作机器人末端的沐浴容器的进气口相连，所述臭氧发生器通过气管与所述浴缸相连，所述直线模组设于所述第二安装槽的侧壁上，且所述拖链设于所述直线模组上，所述协作机器人滑动设于所述基座的L型平台上，且所述协作机器人通过所述直线模组能沿所述L型平台实现直线往复移动。

进一步地，所述保护罩单元包括保护罩壳体、嵌入式的液晶数控显示屏、暖风空调、立体激光摄像头、暖灯、阵列麦克风、语音集成模块、总控显示屏和保温帘，所述液晶数控显示屏内嵌于所述保护罩壳体的后侧壁上，且所述保护罩壳体的后侧壁上设有可拆卸门，所述可拆卸门位于所述液晶数控显示屏的背面，且所述暖灯内嵌于所述保护罩壳体顶部的中间处，所述暖风空调对称内嵌于所述暖灯的两侧且通过管道与所述暖风机机箱相连，且所述立体激光摄像头设于所述暖风空调与所述暖灯之间，所述阵列麦克风对称内嵌于所述保护罩壳体前侧臂的上端，且所述阵列麦克风的下方设有所述语音集成模块，所述总控显示屏设于所述保护罩壳体的外侧壁上，且所述保温帘设于所述保护罩壳体的开口处。

进一步地，所述头部气囊的上端抵接于所述防水上板的底部，且所述头部气囊的下端抵接于所述浴缸的底部，所述腰部气囊的上端抵接于所述上平台的底部，且所述腰部气囊的下端抵接于所述浴缸的底部。

优选地，所述平行四杆并联机构包括左分支、中间平台以及右分支，所述左分支和右分支设于所述中间平台的两端，且所述左分支以及右分支均包括上连杆和下连杆，所述上连杆的第一端与所述上平台转动连接，且所述上连杆的第二端与所述中间平台前端以及所述下连杆的第一端转动连接，所述下连杆的第二端与所述底座转动连接，通过对所述腰部气囊充气以及放气，能实现所述平行四杆并联机构的展开以及折叠。

进一步地，所述电控进水孔包括两个电控进水孔，所述两个电控进水孔和洗浴温度传感器均设于所述浴缸中洗浴按摩用具换取区的后侧壁上，且所述洗浴温度传感器位于所述两个电控进水孔之间，所述电控排水孔设于所述洗浴按摩用具换取区的底部，且所述液位传感器设于所述洗浴按摩用具换取区左侧壁上。

优选地，所述工具架固定设于所述洗浴按摩用具换取区后侧壁的上方，且所述工具架的上端面设有安装凹槽，所述安装凹槽中均布设有多个拔罐罐体，所述工具架的侧面通过快换头支架固定设有快换头自清洁装置以及多个洗浴按摩用具快换头，且所述多个洗浴按摩用具快换头包括按摩快换头、搓澡快换头、拔罐快换头、浴缸清洁快换头和指缝清洁快换头，所述多个洗浴按摩用具快换头能实现不同洗浴按摩用具的快速更换。

进一步地，所述协作机器人采用六自由度机器人，且所述协作机器人的末端设有出水口温度传感器、摄像头以及沐浴容器。

优选地，所述直线模组的下平面由中间向两端倾斜布置，使得在洗浴过程中溅落至所述直线模组中的水珠能通过所述直线模组的下平面流出，且所述直线模组中设有暖风机，所述暖风机能蒸发烘干洗浴过程中溅落至所述直线模组中的水珠，使得所述直线模组始终处于干燥状态。

本发明的特点和有益效果是：

1、本发明提供的一种整体式洗浴按摩装置，在浴缸的一侧设有协作机器人，协作机器人具有工作空间大、轻量化、易于控制等优点，在洗浴时，能够到达用户身体的各个部位，同时还可以控制机器人将各类洗浴按摩用具移动至工具架上方，并插入相应的快换头中，进而在机器视觉的协助下，满足用户按摩、搓澡、指尖清洁及拔罐等多种需求，有利于用户全身各个部位的清洁与全身心的放松。

2、本发明提供的一种整体式洗浴按摩装置，在浴缸中设置活动洗浴床，活动洗浴床单元采用平行四杆并联机构，通过对充气气囊充气可以实现活动洗浴床的升降以及俯仰姿态的变化，可以根据用户的需求随时进行调节，进一步提高了用户洗浴过程中的舒适程度。

3、本发明提供的一种整体式洗浴按摩装置，用户可以通过语音集成模块或总控显示屏开启洗浴模式，而循环热水器通过进水口将按用户要求所需温度的水输入浴缸内，当水位触发液位传感器时，停止进水，同时在床垫上设有头枕，用户在洗浴过程中头部不会没入水中，对用户安全提供了保障。

4、本发明提供的一种整体式洗浴按摩装置，保护罩壳体采用半封闭式设计，保护了用户洗浴过程中的隐私，可以避免洗浴时水汽的外溢，同时用户可以通过数控显示屏进行观影，此外保护罩壳体上方的暖风空调，可以快速将用户全身吹干，满足了用户洗浴后快速干爽的需求，有利于增加用户洗浴过程中的体验感。

附图说明

图1是本发明俯卧沐浴按摩状态下的整体结构示意图；

图2是本发明仰卧沐浴按摩状态下的整体结构示意图；

图3是本发明保护罩单元的结构示意图；

图4是本发明保护罩单元的半剖示意图；

图5是本发明活动洗浴床单元的结构示意图；

图6是本发明浴缸单元的结构示意图；

图7是本发明集成驱动单元的结构示意图；

图8是本发明直线模组的结构示意图；

图9是本发明的自动控制系统示意图；

图10是本发明的控制方式示意图。

主要附图标记：

保护罩单元001；保护罩壳体100；液晶数控显示屏101；暖风空调102；立体激光摄像头103；暖灯104；阵列麦克风105；语音集成模块106；总控显示屏和保温帘108；集成驱动单元002；基座200；第一安装槽2001；第二安装槽2002；循环热水器201；水泵202；气泵203；暖风机机箱204；臭氧发生器205；协作机器人电控箱206；直线模组207；拖链208；协作机器人214；沐浴容器216；活动洗浴床单元003；底座300；头部气囊301；腰部气囊302；平行四杆并联机构303；左分支3031；中间平台3032；右分支3033；上连杆30311；下连杆30312；防水上板304；防水下板305；床垫306；头枕307；上平台308；浴缸单元004；浴缸401；泡澡区4011；洗浴按摩用具换取区4012；电控进水孔402；电控排水孔403；洗浴温度传感器404；液位传感器405；限位隔板406；工具架407；把手408；拔罐罐体409；快换头支架410；快换头自清洁装置411；按摩快换头412；搓澡快换头413；拔罐快换头414；浴缸清洁快换头415；指缝清洁快换头416。

具体实施方式

为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。

本发明提供一种整体式洗浴按摩装置，如图1和图2所示，其包括保护罩单元001、集成驱动单元002、活动洗浴床单元003和浴缸单元004，集成驱动单元002、活动洗浴床单元003以及浴缸单元004均设于保护罩单元001中，且活动洗浴床单元003通过底座300设于浴缸单元004中，且集成驱动单元002设于浴缸单元004的一侧。

如图3和图4所示，保护罩单元001包括保护罩壳体100、嵌入式的液晶数控显示屏101、暖风空调102、立体激光摄像头103、暖灯104、阵列麦克风105、语音集成模块106、总控显示屏和保温帘108，液晶数控显示屏101内嵌于保护罩壳体100的后侧壁上，有利于用户在洗浴时进行观影体验，增强用户在洗浴过程中的体验感，且保护罩壳体100的后侧壁上设有可拆卸门，可拆卸门位于液晶数控显示屏101的背面，可以实现对液晶数控显示屏101线路设置以及维修，且暖灯104内嵌于保护罩壳体100顶部的中间处，可以在洗浴时对浴室进行照明，暖风空调102对称内嵌于暖灯104的两侧且通过管道与暖风机机箱204相连，可以实现对装置内温度的控制，同时保证了洗浴结束时，用户身体的干燥，且立体激光摄像头103设于暖风空调102与暖灯104之间，为整个装置提供视觉采集的支持，阵列麦克风105对称内嵌于保护罩壳体100前侧臂的上端，且阵列麦克风105的下方设有语音集成模块106，可以实现用户的声音采集以及语音播放，总控显示屏设于保护罩壳体100的外侧壁上，便于操作人员对装置的总体控制，且保温帘108设于保护罩壳体100的开口处，可手动拖动至指定位置，对装置内部进行保温。

如图5所示，活动洗浴床单元003包括底座300、头部气囊301、腰部气囊302、平行四杆并联机构303和上平台308，底座300呈工字结构状，且底座300固定于浴缸单元004的浴缸401中，底座300与上平台308之间设有平行四杆并联机构303，上平台308上设有防水上板304和防水下板305，且防水上板304的后端与防水下板305的前端转动连接，防水上板304以及防水下板305上均设有床垫306，床垫306比防水上板304以及防水下板305略大，防止用户在体验过程中出现夹手等意外事故，且防水上板304上床垫306的前端设有头枕307，可以避免用户泡澡时头部被水没过，且在使用者俯卧时，头枕307结构便于使用者呼吸，头部气囊301和腰部气囊302分别对称设于防水上板304以及防水下板305的两侧，且头部气囊301位于防水上板304与浴缸401之间，头部气囊301的上端抵接于防水上板304的底部，且头部气囊301的下端抵接于浴缸401的底部，腰部气囊302位于上平台308与浴缸401之间，腰部气囊302的上端抵接于上平台308的底部，且腰部气囊302的下端抵接于浴缸401的底部，头部气囊301和腰部气囊302可以实现活动洗浴床的升降以及使用者仰卧与坐姿的切换。

在一种优选方式中，平行四杆并联机构303包括左分支3031、中间平台3032以及右分支3033，左分支3031和右分支3033设于中间平台3032的两端，且左分支3031和右分支3033均包括上连杆30311和下连杆30312，上连杆30311的第一端与上平台308转动连接，且上连杆30311的第二端与中间平台3032前端以及下连杆30312的第一端转动连接，下连杆30312的第二端与底座300转动连接，通过对腰部气囊302充气以及放气，能实现平行四杆并联机构303的展开以及折叠。

如图6所示，浴缸单元004包括浴缸401、限位隔板406和工具架407，浴缸401的两侧设有把手408，便于用户起身以及进出浴缸401，且浴缸401的后端设有限位隔板406，限位隔板406将浴缸401分隔为泡澡区4011和洗浴按摩用具换取区4012，可以起到对活动洗浴床进行纵向限位以及泡澡区4011和洗浴按摩用具换取区4012的分割，且洗浴按摩用具换取区4012中设有工具架407、电控进水孔402、电控排水孔403、洗浴温度传感器404以及液位传感器405，电控进水孔402包括两个电控进水孔402，两个电控进水孔402和洗浴温度传感器404均设于浴缸401中洗浴按摩用具换取区4012的后侧壁上，且洗浴温度传感器404位于两个电控进水孔402之间，电控排水孔403设于洗浴按摩用具换取区4012的底部，且液位传感器405设于洗浴按摩用具换取区4012左侧壁上，其中电控进水孔402和电控排水孔403均采用电动开关，便于浴缸401的蓄水及排水，洗浴温度传感器404可以实现对浴缸401中进水温度进行第一时间的采集，便于调控温度，液位传感器405可以实时监控浴缸401中的液面高度，避免水位过高，且工具架407上设有多个拔罐罐体409、快换头自清洁装置411以及多个洗浴按摩用具快换头，工具架407固定设于洗浴按摩用具换取区4012后侧壁的上方，且工具架407的上端面设有安装凹槽，安装凹槽中均布设有多个拔罐罐体409，工具架407的侧面通过快换头支架410固定设有快换头自清洁装置411以及多个洗浴按摩用具快换头，且所述多个洗浴按摩用具快换头包括按摩快换头412、搓澡快换头413、拔罐快换头414、浴缸清洁快换头415和指缝清洁快换头416，多个洗浴按摩用具快换头能实现不同洗浴按摩用具的快速更换。

如图7和图8所示，集成驱动单元002包括基座200、直线模组207、拖链208和协作机器人214，基座200的背部设有第一安装槽2001和第二安装槽2002，且第一安装槽2001中依次设有循环热水器201、水泵202、气泵203、暖风机机箱204、臭氧发生器205以及协作机器人电控箱206，循环热水器201设于第一安装槽2001的一侧，由外部水管接入，循环热水器201的出水口通过水管与浴缸401上的电控进水孔402相连，进而将热水通入浴缸401中，水泵202设于循环热水器201的一侧，且水泵202的进水口与循环热水器201的出水口相连，水泵202的出水口通过水管分别与协作机器人214侧面水管上的进水口以及快换头自清洁装置411的进水口相连，气泵203设于水泵202的一侧，气泵203的出气口通过气管分别与头部气囊301、腰部气囊302以及协作机器人214末端的沐浴容器216的进气口相连，臭氧发生器205设于气泵203的一侧，臭氧发生器205通过气管与浴缸401相连，洗浴结束消毒时，通过气管导入浴缸401中，实现浴缸401全方位的消毒，协作机器人电控箱206位于臭氧发生器205的一侧，用于控制协作机器人214运动，直线模组207设于第二安装槽2002的侧壁上，直线模组207的下平面由中间向两端倾斜布置，使得在洗浴过程中溅落至直线模组207中的水珠能通过直线模组207的下平面流出，且直线模组207中设有暖风机，暖风机能蒸发烘干洗浴过程中溅落至直线模组207中的水珠，使得直线模组207始终处于干燥状态，且拖链208设于直线模组207上，协作机器人214滑动设于基座200的L型平台上，L型平台上设有滑轮，便于移动的同时还起到支撑协作机器人214的作用，且协作机器人214通过直线模组207能沿L型平台实现直线往复移动，协作机器人214具有较大的工作空间，且协作机器人214具有轻量化、友好性、良好感知能力、人机协作等优点，使机器人更易于控制，提高安全性，同时机器人的表面和关节是光滑、平整的，无尖锐的转角或者易夹伤人体的缝隙，能够感知周围的环境，并根据环境的变化改变自身的动作行为，具有敏感的力反馈特性，当达到已设定的力时会立即停止，在风险评估后可不需要安装保护栏，使人和机器人能协同工作。

在一种优选方式中，协作机器人214采用六自由度机器人，协作机器人214上通过卡扣固定有水管，可用于洗浴过程中的冲洗，且协作机器人214的末端设有出水口温度传感器、摄像头以及沐浴容器216，出水口温度传感器可以实时测量水管出水温度，摄像头可实现对协作机器人214的视觉采集。

如图9所示，该智能洗浴按摩装置采用工业控制计算机对洗浴机器人进行集成控制。其中，液位传感器405、阵列麦克风105、温度传感器404、温度传感器215的输入信号通过采集卡进行采集，经工业计算机计算转换后，由控制器发出输出信号分别对电控排水孔403、电控进水孔402、臭氧发生器205、液晶数控显示屏101、立体激光摄像头103、暖灯104、语音集成模块106、热水器201进行相应控制，另一方面，控制器发出输出信号通过电机驱动器分别对暖风机213、直线模组207、协作机器人214、气泵203、水泵202、暖风空调102进行相应控制。

如图10所示，该智能洗浴按摩装置采用转矩控制方式来控制电机，其转矩控制方式为：将每次洗澡给定信号输入控制器，控制器将对应信号转换成相对应的模拟信号发送给电机驱动器，电机驱动器再将模拟电压信号转换成对应的转矩信号发送给电机，电机按指定转矩转动；电机作用于执行机构上来调整实际液位；而液位传感器405和温度传感器将实际的液位反馈给控制器以形成闭环控制回路。

本发明的具体操作步骤如下：

如图1～图10所示，本发明的一种整体式洗浴按摩装置，其包括保护罩单元001单元、集成驱动单元002、活动洗浴床单元003、浴缸单元004，集成驱动单元002、活动洗浴床单元003、浴缸单元004集中置于保护罩单元001单元内部，活动洗浴床单元003位于浴缸单元004中，集成驱动单元002位于浴缸单元004一侧。

在具体使用时，用户扶着把手408跨入浴缸401前，气泵203为腰部气囊302供气，使得活动洗浴床整体上升，便于用户进入浴缸401，随后用户平躺于床垫306上，同时活动洗浴床下降，此时活动洗浴床单元003为仰卧状态，通过语音集成模块106或总控显示屏1开启洗浴。循环热水器201通过电控进水孔402将按要求所需温度的水输入浴缸401内，当水位触发液位传感器405时，停止进水，由于头枕307的高度较高，用户面部不至于没入水中，此外通过气泵203给头部气囊301供气，使得防水上板304略微上升，进一步提高用户舒适程度。泡澡结束后，头部气囊301泄气，使得活动洗浴床单元003恢复仰卧状态，并且用户转换为俯卧，通过协作机器人电控箱206控制协作机器人214将各类洗浴按摩用具移动至工具架407上方，并插入相应的快换头中，进而满足用户按摩、搓澡、指尖清洁及拔罐等多种需求，有利于用户全身各个部位的清洁与全身心的放松，最后保护罩单元001单元上暖风空调102吹风使得用户全身干燥。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (8)

1.一种整体式洗浴按摩装置，其特征在于，其包括保护罩单元、集成驱动单元、活动洗浴床单元和浴缸单元，

所述集成驱动单元、活动洗浴床单元以及浴缸单元均设于所述保护罩单元中，且所述活动洗浴床单元通过底座设于所述浴缸单元中，所述活动洗浴床单元包括底座、头部气囊、腰部气囊、平行四杆并联机构和上平台，所述底座固定于所述浴缸单元的浴缸中，且所述底座与上平台之间设有所述平行四杆并联机构，所述上平台上设有防水上板和防水下板，且所述防水上板的后端与所述防水下板的前端转动连接，所述防水上板以及防水下板上均设有床垫，且所述防水上板上床垫的前端设有头枕，所述头部气囊和腰部气囊分别对称设于所述防水上板以及防水下板的两侧，且所述头部气囊位于所述防水上板与所述浴缸之间，所述腰部气囊位于所述上平台与所述浴缸之间；

所述浴缸单元包括浴缸、限位隔板和工具架，所述浴缸的后端设有所述限位隔板，所述限位隔板将所述浴缸分隔为泡澡区和洗浴按摩用具换取区，且所述洗浴按摩用具换取区中设有所述工具架、电控进水孔、电控排水孔、洗浴温度传感器以及液位传感器，且所述工具架上设有多个拔罐罐体、快换头自清洁装置以及多个洗浴按摩用具快换头；

所述集成驱动单元设于所述浴缸单元的一侧，且所述集成驱动单元包括基座、直线模组、拖链和协作机器人，所述基座的背部设有第一安装槽和第二安装槽，且所述第一安装槽中依次设有循环热水器、水泵、气泵、暖风机机箱、臭氧发生器以及协作机器人电控箱，所述循环热水器的出水口通过水管与所述浴缸上的电控进水孔相连，所述水泵的进水口与所述循环热水器的出水口相连，且所述水泵的出水口通过水管分别与所述协作机器人侧面水管上的进水口以及所述快换头自清洁装置的进水口相连，所述气泵的出气口通过气管分别与所述头部气囊、腰部气囊以及所述协作机器人末端的沐浴容器的进气口相连，所述臭氧发生器通过气管与所述浴缸相连，所述直线模组设于所述第二安装槽的侧壁上，且所述拖链设于所述直线模组上，所述协作机器人滑动设于所述基座的L型平台上，且所述协作机器人通过所述直线模组能沿所述L型平台实现直线往复移动。

2.根据权利要求1所述的整体式洗浴按摩装置，其特征在于，所述保护罩单元包括保护罩壳体、嵌入式的液晶数控显示屏、暖风空调、立体激光摄像头、暖灯、阵列麦克风、语音集成模块、总控显示屏和保温帘，所述液晶数控显示屏内嵌于所述保护罩壳体的后侧壁上，且所述保护罩壳体的后侧壁上设有可拆卸门，所述可拆卸门位于所述液晶数控显示屏的背面，且所述暖灯内嵌于所述保护罩壳体顶部的中间处，所述暖风空调对称内嵌于所述暖灯的两侧且通过管道与所述暖风机机箱相连，且所述立体激光摄像头设于所述暖风空调与所述暖灯之间，所述阵列麦克风对称内嵌于所述保护罩壳体前侧臂的上端，且所述阵列麦克风的下方设有所述语音集成模块，所述总控显示屏设于所述保护罩壳体的外侧壁上，且所述保温帘设于所述保护罩壳体的开口处。

3.根据权利要求1所述的整体式洗浴按摩装置，其特征在于，所述头部气囊的上端抵接于所述防水上板的底部，且所述头部气囊的下端抵接于所述浴缸的底部，所述腰部气囊的上端抵接于所述上平台的底部，且所述腰部气囊的下端抵接于所述浴缸的底部。

4.根据权利要求3所述的整体式洗浴按摩装置，其特征在于，所述平行四杆并联机构包括左分支、中间平台以及右分支，所述左分支和右分支设于所述中间平台的两端，且所述左分支以及右分支均包括上连杆和下连杆，所述上连杆的第一端与所述上平台转动连接，且所述上连杆的第二端与所述中间平台前端以及所述下连杆的第一端转动连接，所述下连杆的第二端与所述底座转动连接，通过对所述腰部气囊充气以及放气，能实现所述平行四杆并联机构的展开以及折叠。

5.根据权利要求1所述的整体式洗浴按摩装置，其特征在于，所述电控进水孔包括两个电控进水孔，所述两个电控进水孔和洗浴温度传感器均设于所述浴缸中洗浴按摩用具换取区的后侧壁上，且所述洗浴温度传感器位于所述两个电控进水孔之间，所述电控排水孔设于所述洗浴按摩用具换取区的底部，且所述液位传感器设于所述洗浴按摩用具换取区左侧壁上。

6.根据权利要求5所述的整体式洗浴按摩装置，其特征在于，所述工具架固定设于所述洗浴按摩用具换取区后侧壁的上方，且所述工具架的上端面设有安装凹槽，所述安装凹槽中均布设有多个拔罐罐体，所述工具架的侧面通过快换头支架固定设有快换头自清洁装置以及多个洗浴按摩用具快换头，且所述多个洗浴按摩用具快换头包括按摩快换头、搓澡快换头、拔罐快换头、浴缸清洁快换头和指缝清洁快换头，所述多个洗浴按摩用具快换头能实现不同洗浴按摩用具的快速更换。

7.根据权利要求1所述的整体式洗浴按摩装置，其特征在于，所述协作机器人采用六自由度机器人，且所述协作机器人的末端设有出水口温度传感器、摄像头以及沐浴容器。

8.根据权利要求7所述的整体式洗浴按摩装置，其特征在于，所述直线模组的下平面由中间向两端倾斜布置，使得在洗浴过程中溅落至所述直线模组中的水珠能通过所述直线模组的下平面流出，且所述直线模组中设有暖风机，所述暖风机能蒸发烘干洗浴过程中溅落至所述直线模组中的水珠，使得所述直线模组始终处于干燥状态。

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