CN115550537A - 一种马达控制方法、马达控制装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种马达控制方法、马达控制装置及存储介质。马达控制方法包括：响应于确定所述图像采集设备被触发基于调整马达位置进行焦距调节，确定所述马达的目标步长，所述目标步长为所述马达目标位置与初始位置之间的距离；在所述马达的多个不同工作模式中，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式，所述多个不同工作模式下，所述马达调整至所述目标位置的稳定时间和/或调整误差不同；控制所述马达在所述目标工作模式下，从所述初始位置运动至所述目标位置。通过本公开可以提高马达的调整效率，以及减小马达的调整误差。

Description

一种马达控制方法、马达控制装置及存储介质

技术领域

本公开涉及图像传感器技术领域，尤其涉及一种马达控制方法、马达控制装置及存储介质。

背景技术

日常生活中，对焦作为图像采集过程中的重要环节，被人们所熟知。相关技术中，图像采集设备通常配置有音圈马达(Voice Coil Montor，VCM)。通过调节音圈马达线圈的通电电流，可以调节马达弹簧片的伸缩位置，进而调节图像采集设备的镜头伸缩，实现对焦。

相关技术中，通常控制音圈马达以固定工作模式进行对焦调节。相关技术中，控制音圈马达以固定工作模式进行对焦调节的方式，只能够使音圈马达在某些特定步长下，以较快的稳定速度以及较小的调节误差进行对焦调节，实现较好的对焦调节效果。但针对音圈马达步长调节范围内的其他步长，则对焦调节效果较差。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种马达控制方法、马达控制装置及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种马达控制方法，应用于图像采集设备，包括：

响应于确定所述图像采集设备被触发基于调整马达位置进行焦距调节，确定所述马达的目标步长，所述目标步长为所述马达目标位置与初始位置之间的距离；在所述马达的多个不同工作模式中，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式，所述多个不同工作模式下，所述马达调整至所述目标位置的稳定时间和/或调整误差不同；控制所述马达在所述目标工作模式下，从所述初始位置运动至所述目标位置。

一种实施方式中，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式，包括：基于步长与工作模式的映射关系，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式。

一种实施方式中，步长与工作模式的映射关系采用如下方式确定，包括：控制所述马达分别以所述多个不同工作模式运行，并以预设步长调整所述马达的位置；在所述多个不同工作模式下，分别获取所述预设步长与所述马达实际步长之间的误差，以及所述马达的稳定时间，所述马达实际步长为所述马达初始位置与所述马达调整后实际位置之间的距离；基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式。

一种实施方式中，基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式，包括：若所述预设步长小于第一预设步长，所述第一预设步长处于所述马达的步长范围内，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为一个，则将所述马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配所述预设步长的工作模式；若所述预设步长小于第一预设步长，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为多个，则在所述多个工作模式中，将所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配所述预设步长的工作模式。

一种实施方式中，基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式，包括：若所述预设步长大于第二预设步长，所述第二预设步长处于所述马达的步长范围内，所述第二预设步长大于第一预设步长，且使所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为一个，则将所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配所述预设步长的工作模式；若所述预设步长大于第二预设步长，且使所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为多个，则在所述多个工作模式中，将所述马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配所述预设步长的工作模式。

一种实施方式中，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式，包括：确定所述图像采集设备进行图像采集时调整所述目标步长对应的对焦坐标，并确定所述对焦坐标所属的目标图像采集区域；基于图像采集区域与工作模式的对应关系，将匹配所述目标图像采集区域的工作模式，确定为与所述目标步长相匹配的目标工作模式；其中，所述图像采集区域与工作模式的对应关系基于步长与工作模式的映射关系确定。

一种实施方式中，图像采集区域与工作模式的对应关系采用如下方式基于步长与工作模式的映射关系确定：将所述图像采集设备的图像采集区域划分为多个图像采集子区域；针对所述多个图像采集子区域中每一图像采集子区域，分别确定物距期望值所匹配的步长，将物距期望值所匹配的步长，确定为图像采集子区域的目标步长，并基于步长与工作模式的映射关系，确定与目标步长匹配的工作模式，将与目标步长匹配的工作模式确定为与图像采集子区域相匹配的工作模式。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种马达控制装置，应用于图像采集设备，包括：

确定单元，响应于确定所述图像采集设备被触发基于调整马达位置进行焦距调节，确定所述马达的目标步长，所述目标步长为所述马达目标位置与初始位置之间的距离；在所述马达的多个不同工作模式中，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式，所述多个不同工作模式下，所述马达调整至所述目标位置的稳定时间和/或调整误差不同；控制单元，用于控制所述马达在所述目标工作模式下，从所述初始位置运动至所述目标位置。

一种实施方式中，所述确定单元采用如下方式确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式：基于步长与工作模式的映射关系，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式。

一种实施方式中，所述确定单元采用如下方式确定步长与工作模式的映射关系：控制所述马达分别以所述多个不同工作模式运行，并以预设步长调整所述马达的位置；在所述多个不同工作模式下，分别获取所述预设步长与所述马达实际步长之间的误差，以及所述马达的稳定时间，所述马达实际步长为所述马达初始位置与所述马达调整后实际位置之间的距离；基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式。

一种实施方式中，所述确定单元采用如下方式基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式：若所述预设步长小于第一预设步长，所述第一预设步长处于所述马达的步长范围内，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为一个，则将所述马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配所述预设步长的工作模式；若所述预设步长小于第一预设步长，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为多个，则在所述多个工作模式中，将所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配所述预设步长的工作模式。

一种实施方式中，所述确定单元采用如下方式基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式：若所述预设步长大于第二预设步长，所述第二预设步长处于所述马达的步长范围内，所述第二预设步长大于第一预设步长，且使所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为一个，则将所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配所述预设步长的工作模式；若所述预设步长大于第二预设步长，且使所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为多个，则在所述多个工作模式中，将所述马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配所述预设步长的工作模式。

一种实施方式中，所述确定单元采用如下方式确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式：确定所述图像采集设备进行图像采集时调整所述目标步长对应的对焦坐标，并确定所述对焦坐标所属的目标图像采集区域；基于图像采集区域与工作模式的对应关系，将匹配所述目标图像采集区域的工作模式，确定为与所述目标步长相匹配的目标工作模式；其中，所述图像采集区域与工作模式的对应关系基于步长与工作模式的映射关系确定。

一种实施方式中，所述确定单元采用如下方式基于步长与工作模式的映射关系，确定图像采集区域与工作模式的对应关系：将所述图像采集设备的图像采集区域划分为多个图像采集子区域；针对所述多个图像采集子区域中每一图像采集子区域，分别确定物距期望值所匹配的步长，将物距期望值所匹配的步长，确定为图像采集子区域的目标步长，并基于步长与工作模式的映射关系，确定与目标步长匹配的工作模式，将与目标步长匹配的工作模式确定为与图像采集子区域相匹配的工作模式。

根据本公开实施例第三方面，提供一种马达控制装置，包括：

处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行第一方面或者第一方面任意一种实施方式中所述的马达控制方法。

根据本公开实施例第四方面，提供一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当所述存储介质中的指令由图像采集设备的处理器执行时，使得图像采集设备能够执行第一方面或者第一方面任意一种实施方式中所述的马达控制方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：在图像采集设备被触发基于调整马达位置进行焦距调节的情况下，确定马达的目标步长。进而控制马达以匹配该目标步长的最优工作模式，调整至目标位置，提高了马达的调节效率及调节精度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种图像采集场景的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种马达在不同工作模式下的性能示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种马达在不同工作模式下的性能示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种马达控制方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种确定步长与工作模式的映射关系的方法流程图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种物距与相距之间的对应关系示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种确定步长与工作模式的映射关系的方法流程图。

图8是根据一示例性实施例示出的又一种确定步长与工作模式的映射关系的方法流程图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种工作模式与步长范围之间的关系示意图。

图10是根据一示例性实施例示出的另一种马达控制方法的流程图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种确定与图像采集子区域相匹配的工作模式的方法流程图。

图12是根据一示例性实施例示出的一种对图像采集区域进行子区域划分的示意图。

图13是根据一示例性实施例示出的一种确定目标工作模式的方法流程图。

图14是根据一示例性实施例示出的一种马达控制装置框图。

图15是根据一示例性实施例示出的一种用于马达控制的装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。下面结合附图对本公开的实施例进行详细说明。

本公开实施例提供的马达控制方法可以应用于图像采集设备的对焦场景中。例如，可以应用于以调整马达位置的方式调节图像采集设备对焦值的场景中。其中，用于调节图像采集设备对焦值的马达可以为音圈马达(Voice Coil Montor，VCM)，示例的，该马达也可以为微机电马达、记忆金属马达或者超声波马达。

相关技术中，在图像采集设备进行图像采集的过程中，图像采集设备接收图像采集区域的场景信息，并将采集到的光信号转化为电子信号，以此获得采集图像。相关技术中，在图像采集过程中，通常采用马达调节图像采集设备的对焦值。例如，如图1所示，图像采集设备可以实时计算图像采集设备与拍摄物之间的物距，并将物距的变化情况实时反馈至图像采集设备的处理器。进一步的，图像采集设备可以根据物距的变化情况，调节马达内线圈的直流电流大小。通过调节马达内线圈直流电流的方式，可以调节马达弹簧片的伸缩位置，进而带动图像采集设备的镜头运动，实现对焦。

相关技术中，马达通常适配有多种不同工作模式。但相关技术中，通常只将马达设置为某一固定工作模式，并在图像采集设备的对焦过程中，控制马达以该固定工作模式调整马达的位置。相关技术中，单一工作模式无法使马达在整个步长调节范围内，针对每一步长实现最优的调整效果。例如，如图2及图3所示，马达可以适配第一工作模式(或称为直接模式，Direct)、第二工作模式(SAC2)、第三工作模式(SAC3)、第四工作模式(SAC4)以及第五工作模式(SAC5)。若控制马达以第五工作模式的固定工作模式进行步长调节，则会在马达进行较小步长(例如0.05mm)的位置调节时，出现稳定时间较长(1.64倍震荡周期)，和/或调节误差(43％)较大的问题，这会影响图像采集设备的对焦效果。

本公开提供了一种马达控制方法，可以在图像采集设备被触发基于调整马达位置进行焦距调节的情况下，确定马达的目标步长，以及在马达的多种不同工作模式中确定出匹配目标步长的最优工作模式。进而控制马达以匹配该目标步长的最优工作模式，调整至目标位置，提高了马达的调节效率及调节精度。由于图像采集设备是以调节马达位置的方式进行对焦，进一步的，提高了图像采集设备的对焦效率及对焦精度。

图4是根据一示例性实施例示出的一种马达控制方法的流程图，如图4所示，马达控制方法用于终端中，可以包括以下步骤。

在步骤S11中，响应于确定图像采集设备被触发基于调整马达位置进行焦距调节，确定马达的目标步长。

本公开实施例中，目标步长可以理解为马达目标位置与初始位置之间的距离。

在步骤S12中，在马达的多个不同工作模式中，确定与目标步长相匹配的目标工作模式。

在步骤S13中，控制马达在目标工作模式下，从初始位置运动至目标位置。

通过本公开可以在马达以任意步长进行位置调整时，控制马达以匹配该步长的最优工作模式调整至目标位置，提高了马达的调整效率及调整精度。

本公开实施例中，可以在马达当前所处工作模式不匹配目标步长的情况下，切换马达的工作模式。一示例中，马达配置有寄存器，可以通过修改寄存器值的方式，切换马达的工作模式。例如，如图3所示，SAC2对应的寄存器值为00，SAC3对应的寄存器值为01，SAC4对应的寄存器值为10，SAC5对应的寄存器值为11。若马达当前所处的工作模式为SAC2，且目标步长所匹配的工作模式为SAC5，则可以将寄存器值设置为11，以此将马达的工作模式切换为SAC5。

一示例中，可以预先确定步长与工作模式之间的映射关系，并在图像采集设备被触发调整马达的位置的情况下，根据步长与工作模式之间的映射关系，确定与目标步长相匹配的目标工作模式。

本公开实施例中，步长与工作模式的映射关系可以采用如下方式预先确定。

图5是根据一示例性实施例示出的一种确定步长与工作模式的映射关系的方法流程图，如图5所示，可以包括以下步骤。

在步骤S21中，控制马达分别以多个不同工作模式运行，并以预设步长调整马达的位置。

在步骤S22中，在多个不同工作模式下，分别获取预设步长与马达实际步长之间的误差，以及马达的稳定时间。

在步骤S23中，基于误差，以及马达的稳定时间，在多个不同的工作模式中确定匹配预设步长的工作模式。

本公开实施例中，预设步长可以理解为在马达步长调节范围内选取的任一步长，马达实际步长可以理解为马达初始位置与马达调整后实际位置之间的距离。一示例中，通过在马达步长范围内，选取多个不同预设步长，可以得到马达步长调节范围内每一步长与工作模式之间的映射关系。示例的，在图像采集设备被触发基于调整马达位置进行焦距调节的情况下，可以确定与目标步长的步长值相一致的预设步长，并将与该预设步长匹配的工作模式，确定为与目标步长相匹配的工作模式。

一实施方式中，匹配预设步长的工作模式，可以是在确定预设步长与马达实际步长之间的误差以及马达的稳定时间，且结合实际使用需求的情况下确定的。

图6是根据一示例性实施例示出的一种物距与相距之间的对应关系示意图，如图6所示，在物距较大且物距发生变化的情况下，相距不会发生较大变化，马达调节电流也不会发生较大变化。针对此类场景，马达以多种不同工作模式进行位置调整，都不会出现较大误差。因此，在该情况下，通常希望马达可以以最短的稳定时间进行位置调整。一示例中，可以将使马达的稳定时间最短的工作模式，确定为与较小预设步长(小于第一预设步长的预设步长)相匹配的工作模式。若存在多个工作模式使马达的稳定时间都最短，则进一步再考虑马达的稳定程度，即预设步长与实际位置之间的误差。进而将马达稳定时间最短且预设步长与实际步长之间误差最小的工作模式确定为与该预设步长匹配的工作模式。

本公开实施例为便于描述，将满足优先考虑马达稳定时间的条件的最大步长值称为第一预设步长。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种确定步长与工作模式的映射关系的方法流程图，如图7所示，本公开实施例中的步骤S31和S32的实施过程与图5的步骤S21和步骤S22相似，在此不做详细描述。

在步骤S33a中，若预设步长小于第一预设步长，第一预设步长处于马达的步长范围内，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为一个，则将马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配预设步长的工作模式。

在步骤S33b中，若预设步长小于第一预设步长，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为多个，则在多个工作模式中，将预设步长与马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配预设步长的工作模式。

此外，如图6所示，在物距较小且物距发生变化的情况下，相距会发生较大变化。因此，马达调节电流也会发生较大变化。针对此类场景，马达以多种不同工作模式中的某一工作模式进行位置调整，可能会出现较大的调节误差。因此，在该情况下，通常希望马达可以以最小的误差进行位置调整。一示例中，可以将预设步长与实际步长之间误差最小时马达所处的工作模式，确定为与较大预设步长(大于第二预设步长)相匹配的工作模式。若马达在至少两个工作模式下的调节误差都最小，则再考虑马达的稳定时间，将预设步长与实际步长之间误差最小且马达稳定时间最短的工作模式确定为与步长匹配的工作模式。

本公开实施例为便于描述，将满足优先考虑马达稳定程度的条件的最小步长值称为第二预设步长。

图8是根据一示例性实施例示出的又一种确定步长与工作模式的映射关系的方法流程图，如图8所示，本公开实施例中的步骤S41和S42的实施过程与图5的步骤S21和步骤S22相似，在此不做详细描述。

在步骤S43a中，若预设步长大于第二预设步长，第二预设步长处于马达的步长范围内，第二预设步长大于第一预设步长，且使预设步长与马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为一个，则将预设步长与马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配预设步长的工作模式。

在步骤S43b中，若预设步长大于第二预设步长，且使预设步长与马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为多个，则在多个工作模式中，将马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配预设步长的工作模式。

本公开实施例中，可以通过步长与工作模式的映射关系，确定每一工作模式所匹配的步长范围。例如，如图9所示，针对数据位为10bit的马达，其对应有1024个码值(0至1023)，若针对每一码值设置与之匹配的步长，则可以控制该马达以1024种不同步长进行位置调整。示例的，可以通过步长与工作模式的映射关系，确定与第二工作模式(SAC2)相匹配的步长范围(0至50)，与第三工作模式(SAC3)相匹配的步长范围(50至200)，与第四工作模式(SAC4)相匹配的步长范围(200至500)，与第五工作模式(SAC5)相匹配的步长范围(500至1023)。一示例中，在确定目标步长所处的步长范围的情况下，可以将该步长范围所匹配的工作模式，确定为目标工作模式。

本公开实施例提供的马达控制方法，在确定步长与工作模式的映射关系的情况下，可以在图像采集设备触发调整马达位置时，通过步长与工作模式的映射关系，确定目标工作模式。

图10是根据一示例性实施例示出的另一种马达控制方法的流程图，如图10所示，本公开实施例中的步骤S51和S53的实施过程与图4的步骤S11和步骤S13相似，在此不做具体描述。

在步骤S52中，基于步长与工作模式的映射关系，确定与目标步长相匹配的目标工作模式。

通过本公开通过马达工作模式动态切换的方式，提高了马达的调节效率，减小了马达的调节误差，进而提升了图像采集设备的对焦精度及对焦效率。

本公开实施例中，可以在图像采集设备被触发对焦功能的情况下，触发调整马达的位置。示例的，能够以与所触发的对焦功能类型相匹配的方式，确定马达的目标步长及目标工作模式。

一示例中，可以在用户手动调节图像采集设备对焦值的情况下，触发调整马达的位置。例如，可以根据用户的对焦调节值，确定马达的目标位置，进而确定马达的目标步长及目标工作模式。

另一示例中，可以在图像采集设备触发自动对焦的情况下，触发调整马达的位置。例如，可以通过飞行时间测距装置(Time ofFlight，TOF)对图像采集区域的中心坐标进行测距，得到中心坐标对应的物距值。示例的，通过中心坐标对应的物距值，确定马达的目标步长及目标工作模式。

又一示例中，可以在图像采集设备触发自动对焦，且用户输入对焦坐标的情况下，触发调整马达的位置。例如，可以将图像采集设备在目标步长下采集的图像区域划分为多个子区域。其中，每一图像采集子区域匹配有对应的工作模式。一实施方式中，可以确定对焦坐标所属的图像采集子区域，并将该图像采集子区域所匹配的步长及该图像采集子区域所匹配的工作模式，确定为目标步长及目标工作模式。

本公开实施例中，可以采用如下方式确定与图像采集子区域相匹配的工作模式。

图11是根据一示例性实施例示出的一种确定与图像采集子区域相匹配的工作模式的方法流程图，如图11所示，可以包括以下步骤。

在步骤S61中，将图像采集设备的图像采集区域划分为多个图像采集子区域。

在步骤S62中，针对多个图像采集子区域中每一图像采集子区域，分别确定物距期望值所匹配的步长，将物距期望值所匹配的步长，确定为图像采集子区域的目标步长，并基于步长与工作模式的映射关系，确定与目标步长匹配的工作模式，将与目标步长匹配的工作模式确定为与图像采集子区域相匹配的工作模式。

本公开实施例中，每一子区域的物距期望值可以是通过TOF测距的方式确定的。当然，还可以是通过相位检测(Phase Detection，PD)等其他方式确定的。本公开对物距的确定方式不做具体限定。

图12是根据一示例性实施例示出的一种对图像采集区域进行子区域划分的示意图，如图12所示，可以将图像采集设备在目标步长下采集的图像区域划分为4*4的16个子区域，计算每一子区域的物距期望值，并根据物距期望值确定马达的目标位置，进而确定所匹配的工作模式。例如，若确定第一排第一列的图像采集子区域的物距期望值，并通过该物距期望值确定出马达的目标步长，则可以在确定该目标步长匹配SAC5的情况下，将SAC5确定为与该图像采集子区域相匹配的工作模式。

一示例中，在确定与每一子区域相匹配的工作模式的情况下，若图像采集设备获取到对焦坐标(例如，在用户触控图像采集设备的显示屏的情况下，将用户所触控的坐标确定为对焦坐标)，则可以确定对焦坐标所属的图像采集子区域。进一步的，将该图像采集子区域所匹配的工作模式确定为目标工作模式。

图13是根据一示例性实施例示出的一种确定目标工作模式的方法流程图，如图13所示，可以包括以下步骤。

在步骤S71中，确定图像采集设备进行图像采集时调整目标步长对应的对焦坐标，并确定对焦坐标所属的目标图像采集区域。

在步骤S72中，基于图像采集区域与工作模式的对应关系，将匹配目标图像采集区域的工作模式，确定为与目标步长相匹配的目标工作模式。

本公开实施例提供的马达控制方法，可以在图像采集设备需要对焦的情况下，通过调整马达的位置，实现对焦。

一示例中，可以在图像采集设备被启动的情况下，将马达调节至初始位置。进一步的，可以在图像采集设备被触发对焦功能的情况下，通过与所触发的对焦功能类型相匹配的方式，确定马达的目标步长以及目标工作模式。

例如，若图像采集设备处于自动对焦工作模式且获取到用户输入的对焦坐标，图像采集设备可以通过测距的方式确定与对焦坐标相匹配的物距值，

又例如，若图像采集设备处于自动对焦工作模式且用户未输入对焦坐标，可以将图像采集区域的中心坐标确定为对焦坐标。进一步的，确定匹配中心坐标的物距，并通过自动对焦算法，计算得到与中心坐标物距相匹配的目标位置。通过目标位置，可以确定马达的目标工作模式，进而控制马达以目标工作模式调整至目标位置。

再例如，若图像采集设备需要在用户手动调节的情况下进行对焦，则可以直接根据用户的调节值，确定马达的目标位置。进一步的，确定目标步长，并确定与目标步长相匹配的目标工作模式，进而控制马达以目标工作模式调整至目标位置。

一实施方式中，可以在图像采集设备被触发关闭时，保留马达当前工作模式，并将马达调整至系统默认的指定位置。以使图像采集设备在下一次被触发启动时，可以直接控制马达以上一次保留的工作模式进行位置调整。

本公开实施例提供的马达控制方法，可以针对步长范围内的任意步长，控制马达以匹配该步长的最优工作模式进行位置调整，提高了马达的调整效率及调整精度。进一步的，可以在图像采集设备被触发基于调整马达位置的对焦时，提高图像采集设备的对焦效率及对焦精度。

基于相同的构思，本公开实施例还提供一种马达控制装置。

可以理解的是，本公开实施例提供的马达控制装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。

图14是根据一示例性实施例示出的一种马达控制装置框图。参照图14，该装置100可以包括确定单元101和控制单元102。

确定单元101，响应于确定图像采集设备被触发基于调整马达位置进行焦距调节，确定马达的目标步长，目标步长为马达目标位置与初始位置之间的距离。在马达的多个不同工作模式中，确定与目标步长相匹配的目标工作模式，多个不同工作模式下，马达调整至目标位置的稳定时间和/或调整误差不同。控制单元102，用于控制马达在目标工作模式下，从初始位置运动至目标位置。

一种实施方式中，确定单元101采用如下方式确定与目标步长相匹配的目标工作模式：基于步长与工作模式的映射关系，确定与目标步长相匹配的目标工作模式。

一种实施方式中，确定单元101采用如下方式确定步长与工作模式的映射关系：控制马达分别以多个不同工作模式运行，并以预设步长调整马达的位置。在多个不同工作模式下，分别获取预设步长与马达实际步长之间的误差，以及马达的稳定时间，马达实际步长为马达初始位置与马达调整后实际位置之间的距离。基于误差，以及马达的稳定时间，在多个不同的工作模式中确定匹配预设步长的工作模式。

一种实施方式中，确定单元101采用如下方式基于误差，以及马达的稳定时间，在多个不同的工作模式中确定匹配预设步长的工作模式：若预设步长小于第一预设步长，第一预设步长处于马达的步长范围内，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为一个，则将马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配预设步长的工作模式。若预设步长小于第一预设步长，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为多个，则在多个工作模式中，将预设步长与马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配预设步长的工作模式。

一种实施方式中，确定单元101采用如下方式基于误差，以及马达的稳定时间，在多个不同的工作模式中确定匹配预设步长的工作模式：若预设步长大于第二预设步长，第二预设步长处于马达的步长范围内，第二预设步长大于第一预设步长，且使预设步长与马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为一个，则将预设步长与马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配预设步长的工作模式。若预设步长大于第二预设步长，且使预设步长与马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为多个，则在多个工作模式中，将马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配预设步长的工作模式。

一种实施方式中，确定单元101采用如下方式确定与目标步长相匹配的目标工作模式：确定图像采集设备进行图像采集时调整目标步长对应的对焦坐标，并确定对焦坐标所属的目标图像采集区域。基于图像采集区域与工作模式的对应关系，将匹配目标图像采集区域的工作模式，确定为与目标步长相匹配的目标工作模式。其中，图像采集区域与工作模式的对应关系基于步长与工作模式的映射关系确定。

一种实施方式中，确定单元101采用如下方式基于步长与工作模式的映射关系，确定图像采集区域与工作模式的对应关系：将图像采集设备的图像采集区域划分为多个图像采集子区域。针对多个图像采集子区域中每一图像采集子区域，分别确定物距期望值所匹配的步长，将物距期望值所匹配的步长，确定为图像采集子区域的目标步长，并基于步长与工作模式的映射关系，确定与目标步长匹配的工作模式，将与目标步长匹配的工作模式确定为与图像采集子区域相匹配的工作模式。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图15是根据一示例性实施例示出的一种用于马达控制的装置200的框图。例如，装置200可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图15，装置200可以包括以下一个或多个组件：处理组件202，存储器204，电力组件206，多媒体组件208，音频组件210，输入/输出(I/O)接口212，传感器组件214，以及通信组件216。

处理组件202通常控制装置200的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件202可以包括一个或多个处理器220来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件202可以包括一个或多个模块，便于处理组件202和其他组件之间的交互。例如，处理组件202可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件208和处理组件202之间的交互。

存储器204被配置为存储各种类型的数据以支持在装置200的操作。这些数据的示例包括用于在装置200上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器204可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件206为装置200的各种组件提供电力。电力组件206可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置200生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件208包括在所述装置200和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件208包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置200处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件210被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件210包括一个麦克风(MIC)，当装置200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器204或经由通信组件216发送。在一些实施例中，音频组件210还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口212为处理组件202和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件214包括一个或多个传感器，用于为装置200提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件214可以检测到装置200的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置200的显示器和小键盘，传感器组件214还可以检测装置200或装置200一个组件的位置改变，用户与装置200接触的存在或不存在，装置200方位或加速/减速和装置200的温度变化。传感器组件214可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件214还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件214还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件216被配置为便于装置200和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置200可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件216经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件216还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置200可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器204，上述指令可由装置200的处理器220执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

进一步可以理解的是，除非有特殊说明，“连接”包括两者之间不存在其他构件的直接连接，也包括两者之间存在其他元件的间接连接。

进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利范围指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利范围来限制。

Claims (16)

1.一种马达控制方法，其特征在于，应用于图像采集设备，所述马达控制方法包括：

响应于确定所述图像采集设备被触发基于调整马达位置进行焦距调节，确定所述马达的目标步长，所述目标步长为所述马达目标位置与初始位置之间的距离；

在所述马达的多个不同工作模式中，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式，所述多个不同工作模式下，所述马达调整至所述目标位置的稳定时间和/或调整误差不同；

控制所述马达在所述目标工作模式下，从所述初始位置运动至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式，包括：

基于步长与工作模式的映射关系，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式。

3.根据权利要求2所述的马达控制方法，其特征在于，步长与工作模式的映射关系采用如下方式确定，包括：

控制所述马达分别以所述多个不同工作模式运行，并以预设步长调整所述马达的位置；

在所述多个不同工作模式下，分别获取所述预设步长与所述马达实际步长之间的误差，以及所述马达的稳定时间，所述马达实际步长为所述马达初始位置与所述马达调整后实际位置之间的距离；

基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式。

4.根据权利要求3所述的马达控制方法，其特征在于，基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式，包括：

若所述预设步长小于第一预设步长，所述第一预设步长处于所述马达的步长范围内，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为一个，则将所述马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配所述预设步长的工作模式；

若所述预设步长小于第一预设步长，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为多个，则在所述多个工作模式中，将所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配所述预设步长的工作模式。

5.根据权利要求3所述的马达控制方法，其特征在于，基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式，包括：

若所述预设步长大于第二预设步长，所述第二预设步长处于所述马达的步长范围内，所述第二预设步长大于第一预设步长，且使所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为一个，则将所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配所述预设步长的工作模式；

若所述预设步长大于第二预设步长，且使所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为多个，则在所述多个工作模式中，将所述马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配所述预设步长的工作模式。

6.根据权利要求1所述的马达控制方法，其特征在于，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式，包括：

确定所述图像采集设备进行图像采集时调整所述目标步长对应的对焦坐标，并确定所述对焦坐标所属的目标图像采集区域；

基于图像采集区域与工作模式的对应关系，将匹配所述目标图像采集区域的工作模式，确定为与所述目标步长相匹配的目标工作模式；

其中，所述图像采集区域与工作模式的对应关系基于步长与工作模式的映射关系确定。

7.根据权利要求6所述的马达控制方法，其特征在于，图像采集区域与工作模式的对应关系采用如下方式基于步长与工作模式的映射关系确定：

将所述图像采集设备的图像采集区域划分为多个图像采集子区域；

针对所述多个图像采集子区域中每一图像采集子区域，分别确定物距期望值所匹配的步长，将物距期望值所匹配的步长，确定为图像采集子区域的目标步长，并

基于步长与工作模式的映射关系，确定与目标步长匹配的工作模式，将与目标步长匹配的工作模式确定为与图像采集子区域相匹配的工作模式。

8.一种马达控制装置，其特征在于，应用于图像采集设备，所述马达控制装置包括：

确定单元，响应于确定所述图像采集设备被触发基于调整马达位置进行焦距调节，确定所述马达的目标步长，所述目标步长为所述马达目标位置与初始位置之间的距离；在所述马达的多个不同工作模式中，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式，所述多个不同工作模式下，所述马达调整至所述目标位置的稳定时间和/或调整误差不同；

控制单元，用于控制所述马达在所述目标工作模式下，从所述初始位置运动至所述目标位置。

9.根据权利要求8所述的马达控制装置，其特征在于，所述确定单元采用如下方式确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式：

基于步长与工作模式的映射关系，确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式。

10.根据权利要求9所述的马达控制装置，其特征在于，所述确定单元采用如下方式确定步长与工作模式的映射关系：

控制所述马达分别以所述多个不同工作模式运行，并以预设步长调整所述马达的位置；

在所述多个不同工作模式下，分别获取所述预设步长与所述马达实际步长之间的误差，以及所述马达的稳定时间，所述马达实际步长为所述马达初始位置与所述马达调整后实际位置之间的距离；

基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式。

11.根据权利要求10所述的马达控制装置，其特征在于，所述确定单元采用如下方式基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式：

若所述预设步长小于第一预设步长，所述第一预设步长处于所述马达的步长范围内，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为一个，则将所述马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配所述预设步长的工作模式；

若所述预设步长小于第一预设步长，且使马达的稳定时间最短的工作模式的数量为多个，则在所述多个工作模式中，将所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配所述预设步长的工作模式。

12.根据权利要求10所述的马达控制装置，其特征在于，所述确定单元采用如下方式基于所述误差，以及所述马达的稳定时间，在所述多个不同的工作模式中确定匹配所述预设步长的工作模式：

若所述预设步长大于第二预设步长，所述第二预设步长处于所述马达的步长范围内，所述第二预设步长大于第一预设步长，且使所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为一个，则将所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式，确定为匹配所述预设步长的工作模式；

若所述预设步长大于第二预设步长，且使所述预设步长与所述马达实际步长之间误差最小的工作模式的数量为多个，则在所述多个工作模式中，将所述马达稳定时间最短时所处的工作模式确定为匹配所述预设步长的工作模式。

13.根据权利要求8所述的马达控制装置，其特征在于，所述确定单元采用如下方式确定与所述目标步长相匹配的目标工作模式：

确定所述图像采集设备进行图像采集时调整所述目标步长对应的对焦坐标，并确定所述对焦坐标所属的目标图像采集区域；

基于图像采集区域与工作模式的对应关系，将匹配所述目标图像采集区域的工作模式，确定为与所述目标步长相匹配的目标工作模式；

其中，所述图像采集区域与工作模式的对应关系基于步长与工作模式的映射关系确定。

14.根据权利要求13所述的马达控制装置，其特征在于，所述确定单元采用如下方式基于步长与工作模式的映射关系，确定图像采集区域与工作模式的对应关系：

将所述图像采集设备的图像采集区域划分为多个图像采集子区域；

针对所述多个图像采集子区域中每一图像采集子区域，分别确定物距期望值所匹配的步长，将物距期望值所匹配的步长，确定为图像采集子区域的目标步长，并

基于步长与工作模式的映射关系，确定与目标步长匹配的工作模式，将与目标步长匹配的工作模式确定为与图像采集子区域相匹配的工作模式。

15.一种马达控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行权利要求1至7中任意一项所述的马达控制方法。

16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当所述存储介质中的指令由图像采集设备的处理器执行时，使得图像采集设备能够执行权利要求1至7中任意一项所述的马达控制方法。

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