CN115538516A - 一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人及施工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人及施工方法，包括控制系统，行走机构，高压喷水机构，泥浆泵送机构；所述行走机构与控制系统配合，通过控制系统控制行走机构带动机器人整体进行行走；所述高压喷水机构与泥浆泵送机构设置于行走机构前端并与控制系统连接，通过控制系统控制高压喷水机构与泥浆泵送机构进行冲水和抽浆。本方案通过使用智能设备代替人工进行基坑开挖，基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人可以实现基坑开挖的无人高效出土，大大提高了基坑土方开挖的施工效率。

Description

一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人及施工方法

技术领域

本发明涉及建筑工程技术领域，具体涉及一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人及施工方法。

背景技术

对于机场航站楼、会展中心、体育场馆、城市大型综合体等超大型公建项目，基坑土方开挖量达到数百万方，同时也面临着越来越严格的施工现场、城市道路的环保要求。因此，基坑施工阶段土方开挖是否快速顺利出土成为制约工程进度的一大因素。

现有的水冲法是利用高压水柱将原状泥(砂)土切割、粉碎，使土体发生崩解后形成流塑性泥浆，再利用泥浆泵的压力将泥浆输送到指定的弃土场后沉淀成土。与传统土方开挖方式相比，水冲法可以很好地解决政府对城市内基坑开挖土方外运车辆的载重、出行时间、出行路线的各种限制，以及场内扬尘的影响，实现绿色施工。

但是采用水冲法进行基坑土方开挖时，为满足工期要求，一般实行三班人员轮流作业以保持24h不间断施工，每400～600m2设置一个水冲点，并配置三支水枪，每支水枪配2名冲水工，同时每班还需配电工1名、施工管理人员1名、机动人员2名。

另外水冲法土方开挖需进行露天作业，作业环境差，特别是夏季炎热天气，对新产业工人缺乏吸引力，面临工人“紧缺”以及人工成本高的问题，将成为制约水冲法推广的关键因素，由此由于人工施工以及工人紧缺的状态下大大降低了基坑土方开挖的施工效率。

由此可见如何提高基坑土方开挖的施工效率为本领域需解决的问题。

发明内容

针对于现有基坑土方开挖存在施工效率低的技术问题，本发明的目的在于提供一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，用于基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人可以实现基坑开挖的无人高效出土，大大提高了基坑土方开挖的施工效率；在此基础上，还给出了基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人的施工方法，很好地克服了现有技术所存在的问题。

为了达到上述目的，本发明提供了一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，包括控制系统，行走机构，高压喷水机构，泥浆泵送机构；所述行走机构与控制系统配合，通过控制系统控制行走机构带动机器人整体进行行走；所述高压喷水机构与泥浆泵送机构设置于行走机构前端并与控制系统连接，通过控制系统控制高压喷水机构与泥浆泵送机构进行冲水和抽浆。

进一步地，所述行走机构前端设有避障系统并与控制系统配合连接；所述避障系统包括雷达测距传感器以及超声波测距传感器，通过雷达以及超声波测距并实时将测距信息传输至控制系统，通过控制系统控制机器人的行走机构的走向进行及时避障。

进一步地，所述行走机构两侧设有涉水防护机构；所述涉水防护机构包括水位传感器以及报警装置；所述水位传感器设置于履带式底盘结构的底盘两侧，并配合设置报警装置，当底盘的水没过水位传感器，则触发报警装置进行报警。

进一步地，所述高压喷水机构包括清水集水器，输水管路以及水枪头；

所述清水集水器一端与外部供水系统相连，另一端贯穿行走机构的底盘与水枪头连接；所述水枪头设置于行走机构的前端，所述清水集水器将外部供水系统的水通过输水管路运输至水枪头对基坑土方内的原状泥砂进行水冲切割粉碎。

进一步地，所述水枪头与输水管路的连接处配合控制系统设有回转驱动电机以及俯仰驱动电机并与水枪头驱动连接；所述回转驱动电机可以驱动直流水枪头在水平方向进行旋转；所述俯仰驱动电机可以驱动直流水枪头在垂直方向进行旋转。

进一步地，所述泥浆泵包括渣浆泵，液压动力站以及输送管；

所述液压动力站设置于行走机构的底盘上并通过两路油管与渣浆泵连接，为渣浆泵提供动力；

所述渣浆泵放置在行走机构上方并通过配合设置伸缩臂与行走机构的底盘进行固定，通过伸缩臂的伸缩可将渣浆泵脱离或放置于泥浆坑进行抽排泥浆；

所述输送管与渣浆泵排水口连接，通过输送管将渣浆泵所抽吸的泥浆输送至指定的弃土场后沉淀成土。

进一步地，所述用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人还配合设有动态平衡系统；所述动态平衡系统包括智能控制模块以及第一流量计和第二流量计；所述第一流量计设置于高压喷水机构中并测量清水的流量；所述第二流量计设置于泥浆泵送机构中并测量泥浆流量；所述第一流量计与第二流量计与智能模块连接，将测得的清水流量以及抽泥量的数据传输给智能模块，所述智能模块根据第一流量计与第二流量计的数据来分别控制高压喷水机构和泥浆泵送机构流速，来对高压喷水组件供水量与泥浆泵送系统抽泥量进行动态平衡。

进一步地，所述用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人还配合设有监控系统；所述监控系统包括采集单元，识别单元以及遥控终端；所述采集单元与识别单元连接，将采集的视频数据传输给识别单元进行识别；所述遥控终端根据识别单元所识别的信息手动遥控或自动遥控水枪头的状态以及行走机构的走向。

进一步地，所述采集单元包括升降台，第一摄像头，第二摄像头以及视频信息无线发射器；所述升降台安装于行走机构上方，所述第一摄像头设置于升降台顶部，摄像头相对行走机构可通过升降台实现升降运动，对水力挖掘机器人周边环境的实施监控；所述第二摄像头设置于水枪头下方，所述第二摄像头跟随水枪头自由转动，实时监控水流冲刷前方土体的情况。

为了达到上述目的，本发明提供了一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人的施工方法，包括一种用于基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人，还包括：

(1)铺设清水输送管道以及泥浆输送管道，并在预定冲水点挖掘泥浆坑；

(2)根据地勘报告确定不同土层的清水与泥浆比值，在水力挖掘机器人的供水量与抽浆量的动态平衡控制系统中设定不同土层的深度参数以及清水与泥浆比值；

(3)遥控水力挖掘机器人进入施工场地；

(4)机器人行驶到水冲点后，将外部供水系统与高压喷水机构进行连接，并将渣浆泵排水口与泥浆输送管连接后将绑扎浮筒的渣浆泵放置泥浆坑内；

(5)启动外部供水系统后，远程遥控水力挖掘机器人的高压喷水机构对施工场地进行水冲法作业，当泥浆坑内汇入一定量泥浆后开启泥浆泵送系统；

(6)通过水力挖掘机器人的影像监控系统实时监控施工现场的作业情况，并基于影像监控系统传送的冲土区域的影像，通过图像识别算法判断视觉识别系统自动判断机器人水枪头的水平方向以及垂直方向转动角度；

(7)完成当前水冲点的冲土作业后，遥控机器人行驶至下一水冲点。

本发明提供的用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人及施工方法，其通过使用智能设备代替人工进行基坑开挖，基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人可以实现基坑开挖的无人高效出土，大大提高了基坑土方开挖的施工效率。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本发明。

图1为本用于基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人的结构示意图；

图2为本用于基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人的施工方法流程图。

下面为附图中的部件标注说明：

1.履带式底盘结构2.水位传感器3.雷达测距传感器4.超声波测距传感器5.照明系统6.清水集水器7.输水管路8.水枪头9.回转驱动电机10.俯仰驱动电机11.液压动力站12.油管13.渣浆泵14.伸缩臂15.第一摄像头16.升降台17.第二摄像头18.视频信息无线发射器。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

针对于现有基坑土方开挖存在施工效率低的技术问题，基于此技术问题，本发明提供了一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，其通过使用智能设备代替人工进行基坑开挖，基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人可以实现基坑开挖的无人高效出土，大大提高了基坑土方开挖的施工效率。

本发明提供的用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，参见图1，其包括控制系统，行走机构，高压喷水机构，泥浆泵送机构以及动态平衡控制系统。

具体的，行走机构用于机器人的行走，其包括行走组件以及驱动组件，驱动组件驱动连接行走组件，驱动组件与控制系统配合连接，通过控制系统控制驱动组件给行走组件输送动力源，驱动行走组件带动整个机器人进行行走。

本方案中鉴于水冲法施工场地土质松软，泥泞，为保证行走机构的场地通行能力，因此，行走组件优选采用履带式底盘结构1。

本方案中的行走组件优选采用电驱动，既可以通过内置锂电池供电，也可以通过外部电源供电；与外部电源连接时，锂电池处于充电状态，待充满后锂电池会自动处于不工作状态；不与外部电源连接时，内置锂电池进行供电。

另外，通过控制系统控制行走机构有三种模式，一种模式为远程无线遥控；第二种模式为基于北斗/GPS航路点导航实现水力挖掘机器人由地图上的水冲点A自动行驶至水冲点B点；第三种模式为设置电子围栏，在电子围栏内控制系统自动规划水充电分布以及最优行驶路径。

上述三种模式，本方案不限定于采用其中一种方式，具体应用时可根据实际情况而定。

进一步地，在履带式底盘结构1的上方设置照明系统5，可为充电LED探照灯，自带锂电池，可通过外接电源充电，也可使用底盘内置锂电池进行供电。

照明系统5内置有亮度传感器控制，通过亮度传感器可以实现低亮度自动开启，为夜间施工提供便利。

在履带式底盘结构1的底盘前部安装有避障系统，通过避障系统可在机器人在行走阶段时自动避开障碍物，以保证机器人的正常行走。

这里避障系统与控制系统连接，其包括雷达测距传感器3以及超声波测距传感器4，通过雷达以及超声波测距并实时将测距信息传输至控制系统，通过控制系统控制机器人进行及时避障。

其次，在履带式底盘结构1的底盘左右两侧安装有涉水防护机构；其中涉水防护机构包括水位传感器2以及报警装置。

水位传感器2设置于履带式底盘结构1的底盘左右两侧，并配合设置报警装置，当履带式底盘结构1的底盘的水没过水位传感器2，则触发报警装置进行报警，进一步提高了机器人在工作时的安全性。

这里需要说明的是履带式底盘结构1，控制行走机构行走的三种模式的原理，照明系统5，避障系统以及水位传感器2的工作原理均为本领域技术人员所熟知，这里就不加以详细赘述。

高压喷水机构用于喷水进行冲土作业，其包括清水集水器6，输水管路7以及水枪头8。

清水集水器6一端与外部供水系统相连，另一端贯穿履带式底盘结构1与水枪头8连接；水枪头8设置于整个机器人的前端，清水集水器6将外部供水系统的水通过输水管路7运输至水枪头8对基坑土方内的原状泥砂进行水冲切割粉碎。

进一步地，外部供水系统包括蓄水池，清水泵，大直径普通塑料软管，增压泵，多孔管道转换头以及小直径耐压软管。

清水泵从蓄水池抽水，水流经大直径耐压软管进入增压泵进行增压，之后通过多孔管道转换头分别流入多根小直径耐压软管。

清水集水器与小直径耐压软管采用快速接头连接，将清水经输水管路为水枪头提供不低于0.6Mpa高压水流。

另外，在水枪头与输水管路的连接处配合控制系统设有回转驱动电机9以及俯仰驱动电机10并与水枪头8驱动连接。

通过设置回转驱动电机9可以实现直流水枪头8在水平方向左右±90度的旋转，俯仰驱动电机10可以实现直流水枪头8在垂直方向上下-30～﹢60度旋转。

通过设置回转驱动电机9以及俯仰驱动电机10可实现水枪头8的各方位随意转换，能够实现多方位的冲土作业。

泥浆泵送机构用于抽浆作业，其包括渣浆泵13以及液压动力站11。

液压动力站11设置于履带式底盘结构1的底盘上并通过两路油管12与渣浆泵13连接，为渣浆泵13提供动力。

液压动力站11可采用电机或汽油机作为动力源，具体的采用不做限定。

渣浆泵13放置在行走机构上方的固定位置，其配合伸缩臂14与行走机构进行连接，伸缩臂14与控制系统配合连接，通过控制系统控制伸缩臂14的伸缩可将渣浆泵13脱离或放置于泥浆坑进行抽排泥浆。

渣浆泵13排水口通过连接输送管至弃土厂，需要抽浆作业时，通过渣浆泵13将泥浆抽排进输送管，通过输送管引流至指定的弃土场后沉淀成土。

另外，渣浆泵13可绑扎浮筒以使其在泥浆坑内处于悬浮状态，能够抽吸到重量较轻的颗粒，避免渣浆泵13吸入过大直径颗粒导致其堵塞，

其次，由于高压喷水机构与泥浆泵送机构配合使用，是先通过高压喷水机构将原状泥(砂)土切割、粉碎，使土体发生崩解后形成流塑形泥浆，再利用泥浆泵送机构将泥浆输送到指定的弃土场后沉淀成土。

因此，本方案配合设置一个动态平衡控系统，其能够对高压喷水机构以及泥浆泵送机构的供水量和抽浆量进行平衡。

动态平衡控系统包括智能控制模块以及两个流量计；两个流量计与智能控制模块连接；智能控制模块与渣浆泵13以及清水泵控制连接，用于控制渣浆泵13以及清水泵的流量。

其中，一个流量计设置于高压喷水机构中，用于测量清水的流量；另一个流量计设置于泥浆泵送机构中，用于测量泥浆流量。

根据地勘报告提供的土体参数计算最优含泥量，进而确定针对不同土层的清水与泥浆比值(例如水：泥＝5:1)，通过智能控制模块控制高压喷水组件供水量与泥浆泵送系统抽泥量，实现两者之间的动态平衡。

基于上述基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，本方案还配合设有监控系统，其中监控系统包括采集单元，识别单元以及遥控终端。

进一步地，采集单元包括升降台16，第一摄像头15，第二摄像头17以及视频信息无线发射器18。

其中，升降台16安装于行走机构上方，将第一摄像头15设置于升降台16顶部，第一摄像头15相对行走机构可通过升降台16实现升降运动。

第一摄像头15优选采用球形摄像头，可实现水平360度旋转以及垂直-15～90度旋转，进而实现对水力挖掘机器人周边环境的实施监控。

其次，将第二摄像头17设置于水枪头8下方，第二摄像头17可跟随水枪头8自由转动，用于实时监控水流冲刷前方土体的情况。

第一摄像头15与第二摄像头17通过视频信息无线发射器18将视频信息传输至识别单元。

识别单元与遥控终端配合连接，识别单元可基于监控单元所传送的冲土区域的影像，通过图像识别算法自动判断水枪头8的水平，俯仰旋转角度，并根据冲土区域土量变化自动研判是否需要向下一水冲点转移。

遥控终端具有图显功能，包括两个显示单元，可以通过两个显示单元同时查看第一摄像头15以及第二摄像头17的实时画面。

同时，遥控终端可以与水枪头8配合连接，对其进行手动遥控或自动遥控。

具体的，可通过遥控终端手动遥控水枪头8的启闭，及其在水平方向和垂直方向的旋转。

也可通过遥控终端将水枪头8的旋转设置成自动模式，此种工况将自动基于采集单元传送的冲土区域影像，并配合识别单元来根据影像自动判断水枪头的水平，俯仰旋转角度，并根据冲土区域土量变化自动研判是否需要向下一水冲点转移，并遥控机器人进行场地转移。

另外，当水力挖掘机器人进入施工场地后，为避免长时间停留时机器人履带陷入土中，可在机器人预定行驶路径以及水冲点区域铺设钢板，此外也可以为水力挖掘机器人设置操作工作台。

其中，操作工作台包括支柱和钢板承台，将钢板承台放置于支柱上方，钢板两侧可配合支柱两侧设置滑槽，使得钢板承台可沿着支柱进行上下的移动。

作业时水力挖掘机器人位于钢板承台上方，随开挖深度的增加，钢板承台可沿支柱下移，并带动位于钢板承台上的水力挖掘机器人同步下移。

以下举例说明本方案中基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人在具体应用时的工作过程，这里需要说明下述内容只是本方案的一种具体应用示例，并不对本方案构成限定。

其中，基坑土方开挖的智能水力挖掘机器的施工方法，参见图2，包括：

(1)铺设清水输送管道以及泥浆输送管道，并在预定冲水点挖掘泥浆坑；

(2)根据地勘报告确定不同土层的清水与泥浆比值，在水力挖掘机器人的供水量与抽浆量的动态平衡控制系统中设定不同土层的深度参数以及清水与泥浆比值；

(3)遥控水力挖掘机器人进入施工场地，为避免长时间停留时机器人履带陷入土中，可在机器人预定行驶路径以及水冲点区域铺设钢板，此外也可以为水力挖掘机器人设置操作工作台；

(4)机器人行驶到水冲点后，施工人员将输送清水的小直径耐压软管与机器人的清水集水器采用快速接头进行连接，并将输送泥浆的小直径耐压软管与渣浆泵排水口连接后将绑扎浮筒的渣浆泵放置泥浆坑内；

(5)启动外部供水系统后，远程遥控水力挖掘机器人进行水冲法作业，当泥浆坑内汇入一定量泥浆后开启泥浆泵送系统；

(6)通过水力挖掘机器人的影像监控系统实时监控施工现场的作业情况，并基于影像监控系统传送的冲土区域的影像，通过图像识别算法判断视觉识别系统自动判断机器人水枪头的水平方向以及垂直方向转动角度；

(7)完成当前水冲点的冲土作业后，遥控机器人行驶至下一水冲点，机器人的障碍物测距与避障系统以及涉水防护系统可以保证行驶安全；

(8)进行冲土作业时，如果现场土质情况与地勘报告相差较大，预先设置的清水与泥浆比值不满足实际需求，可以进行远程实时调整供水量与抽泥量的比值；

(9)在进行夜间作业时，可以开启水力挖掘机器人的照明系统。

由上述方案构成的用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人及施工方法，其通过使用智能设备代替人工进行基坑开挖，基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人可以实现基坑开挖的无人高效出土，节省劳动力，降低人工成本，助力建筑业转型升级，大大提高了基坑土方开挖的施工效率。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，其特征在于，包括控制系统，行走机构，高压喷水机构，泥浆泵送机构；所述行走机构与控制系统配合，通过控制系统控制行走机构带动机器人整体进行行走；所述高压喷水机构与泥浆泵送机构设置于行走机构前端并与控制系统连接，通过控制系统控制高压喷水机构与泥浆泵送机构进行冲水和抽浆。

2.根据权利要求1所述的一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，其特征在于，所述行走机构前端设有避障系统并与控制系统配合连接；所述避障系统包括雷达测距传感器以及超声波测距传感器，通过雷达以及超声波测距并实时将测距信息传输至控制系统，通过控制系统控制机器人的行走机构的走向进行及时避障。

3.根据权利要求1所述的一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，其特征在于，所述行走机构两侧设有涉水防护机构；所述涉水防护机构包括水位传感器以及报警装置；所述水位传感器设置于履带式底盘结构的底盘两侧，并配合设置报警装置，当底盘的水没过水位传感器，则触发报警装置进行报警。

4.根据权利要求1所述的一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，其特征在于，所述高压喷水机构包括清水集水器，输水管路以及水枪头；

所述清水集水器一端与外部供水系统相连，另一端贯穿行走机构的底盘与水枪头连接；所述水枪头设置于行走机构的前端，所述清水集水器将外部供水系统的水通过输水管路运输至水枪头对基坑土方内的原状泥砂进行水冲切割粉碎。

5.根据权利要求4所述的一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，其特征在于，所述水枪头与输水管路的连接处配合控制系统设有回转驱动电机以及俯仰驱动电机并与水枪头驱动连接；所述回转驱动电机可以驱动直流水枪头在水平方向进行旋转；所述俯仰驱动电机可以驱动直流水枪头在垂直方向进行旋转。

6.根据权利要求1所述的一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，其特征在于，所述泥浆泵包括渣浆泵，液压动力站以及输送管；

所述液压动力站设置于行走机构的底盘上并通过两路油管与渣浆泵连接，为渣浆泵提供动力；

所述渣浆泵放置在行走机构上方并通过配合设置伸缩臂与行走机构的底盘进行固定，通过伸缩臂的伸缩可将渣浆泵脱离或放置于泥浆坑进行抽排泥浆；

所述输送管与渣浆泵排水口连接，通过输送管将渣浆泵所抽吸的泥浆输送至指定的弃土场后沉淀成土。

7.根据权利要求1所述的一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，其特征在于，所述用于基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人还配合设有动态平衡系统；所述动态平衡系统包括智能控制模块以及第一流量计和第二流量计；所述第一流量计设置于高压喷水机构中并测量清水的流量；所述第二流量计设置于泥浆泵送机构中并测量泥浆流量；所述第一流量计与第二流量计与智能模块连接，将测得的清水流量以及抽泥量的数据传输给智能模块，所述智能模块根据第一流量计与第二流量计的数据来分别控制高压喷水机构和泥浆泵送机构流速，来对高压喷水组件供水量与泥浆泵送系统抽泥量进行动态平衡。

8.根据权利要求1所述的一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，其特征在于，所述用于基坑土方开挖施工的水力挖掘机器人还配合设有监控系统；所述监控系统包括采集单元，识别单元以及遥控终端；所述采集单元与识别单元连接，将采集的视频数据传输给识别单元进行识别；所述遥控终端根据识别单元所识别的信息手动遥控或自动遥控水枪头的状态以及行走机构的走向。

9.根据权利要求8所述的一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，其特征在于，所述采集单元包括升降台，第一摄像头，第二摄像头以及视频信息无线发射器；所述升降台安装于行走机构上方，所述第一摄像头设置于升降台顶部，摄像头相对行走机构可通过升降台实现升降运动，对水力挖掘机器人周边环境的实施监控；所述第二摄像头设置于水枪头下方，所述第二摄像头跟随水枪头自由转动，实时监控水流冲刷前方土体的情况。

10.一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人的施工方法，包括权利要求1～9中任意一项所述的一种用于基坑土方开挖的智能水力挖掘机器人，其特征在于，包括：

(1)铺设清水输送管道以及泥浆输送管道，并在预定冲水点挖掘泥浆坑；

(2)根据地勘报告确定不同土层的清水与泥浆比值，在水力挖掘机器人的供水量与抽浆量的动态平衡控制系统中设定不同土层的深度参数以及清水与泥浆比值；

(3)遥控水力挖掘机器人进入施工场地；

(4)机器人行驶到水冲点后，将外部供水系统与高压喷水机构进行连接，并将渣浆泵排水口与泥浆输送管连接后将绑扎浮筒的渣浆泵放置泥浆坑内；

(5)启动外部供水系统后，远程遥控水力挖掘机器人的高压喷水机构对施工场地进行水冲法作业，当泥浆坑内汇入一定量泥浆后开启泥浆泵送系统；

(6)通过水力挖掘机器人的影像监控系统实时监控施工现场的作业情况，并基于影像监控系统传送的冲土区域的影像，通过图像识别算法判断视觉识别系统自动判断机器人水枪头的水平方向以及垂直方向转动角度；

(7)完成当前水冲点的冲土作业后，遥控机器人行驶至下一水冲点。

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