CN115535046A - 一种轨道交通列控系统测试平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种轨道交通列控系统测试平台，包括测试控制系统、地面设备支撑系统、车载ATP支撑系统以及车载ATO支撑系统，测试控制系统通过地面设备支撑系统与被测设备连接，测试控制系统通过车载ATP支撑系统与被测设备连接，测试控制系统通过车载ATO支撑系统与被测设备连接，被测设备包括被测车载设备以及被测地面TSRS设备，被测车载设备通过GPRS传输模块与被测地面TSRS设备无线通讯连接，被测车载设备包括车载ATP模块以及车载ATO模块，测试控制系统通过车载ATP支撑系统与车载ATP模块连接，测试控制系统通过车载ATO支撑系统与车载ATO模块连接。本发明操作方便、通用性强、安全可靠且适用范围广的特点。

Description

一种轨道交通列控系统测试平台

技术领域

本发明涉及一种轨道交通列控系统测试平台。

背景技术

随着我国高速铁路的飞速发展，推动高速铁路逐步走向自主化和智能化，其中，将在城市轨道交通中被广泛应用的自动驾驶(ATO)技术应用于干线铁路是有效的解决手段之一。2018年以来，国铁集团通过颁布一系列规范文件，规定了高铁自主化列控系统的功能规格、技术要求以及高铁自动驾驶系统的总体要求。2018年2月，北京至沈阳高铁辽宁段全面启动“高速铁路智能关键技术综合试验”，这是中国首次开展“智能高铁”试验，实现了最高时速350km/h、GOA2级有司机值守无人驾驶，标志着我国智能高铁核心技术取得重要阶段成果。列车自动驾驶系统(ATO)是实现列车速度自动调整控制和车站程序定位停车控制的列车自动控制子系统，主要功能为：列车出发加速控制、定速运行控制、减速控制、运行模式控制、车站程序定位停车控制以及自动广播等。其可替代司机实现列车运行操作的自动化，从而减少司机的劳动强度，实现节能控制，提高运行效率，保证定位停车精度，改善乘车舒适度，降低运营成本。

高速铁路ATO系统在既有CTCS-2/CTCS-3级列控系统的基础上，车载增加ATO单元、GPRS通信单元及相关配套设备，地面在临时限速服务器(TSRS)、调度中心(CTC)、列控中心(TCC)等设备中增加功能，车站股道增加精确定位应答器，构成高速铁路ATO系统。车载设备在列车运行自动防护功能基础上新增开门防护功能，ATO单元实现列车自动驾驶控制，通过地面精确定位应答器实现列车精准定位，地面设备通过GPRS与车载设备通信，实现站间数据发送、运行计划处理、运行计划自动调整、站台门联动控制及站台门防护功能。

国铁集团发布了《高速铁路ATO系统总体技术方案》等一系列规范及标准性技术文件，对系统的总体要求、系统结构及组成、系统功能要求等方面进行了描述，通过各个系统功能的正确性以及系统间的互联互通性来实现高速铁路ATO系统的功能。因此，为保证高速铁路的安全运行，以包含自动驾驶系统在内的轨道交通列控系统为具体对象，应构建轨道交通列控系统测试平台，对轨道交通列控系统进行功能的规范一致性测试和互联互通测试。

轨道交通列控系统属于安全苛求系统，系统复杂度的提升对安全性可靠性有了更高的要求。在进行正式现场测试前，应先进行实验室测试，在实验室测试环节，如若发现影响规范一致性与互联互通特性的因素，可以修改或升级软件。实验室测试分为测试数据收集和测试结果分析两个阶段，在以前的测试过程中，测试数据和测试结果的分析仍然主要依赖专家经验与人工分析。实验室测试阶段测试案例繁多，测试结果数据量大，测试人员需要过硬的专业素质，这些因素影响着测试的效率与测试结果的准确性。并且，目前大多数信号厂商根据新需求研发的列控设备(如ATO设备)仅依靠自己部门的出厂测试，但这是远远不够的，各厂家测试的方法各不相同，对高铁标准的认知是否有误以及内部是否会为了自身利益存在隐瞒现象，这些都会影响到设备的安全性。若列控设备在现场试验时仍存在缺陷，不仅增加现场测试工作量，也不利于稳定和完善设备功能。且不同厂商、工程师都会根据自己对规范的理解来实现设备的软、硬件，从而导致一些兼容问题不断的被引入，不同厂商的设备消息发布机制不同，造成消息的响应时间不同，不能保证消息交互的时效性，导致各个厂家设备间存在兼容性及互联互通。

因此需要对轨道交通列控系统测试平台进行深入研究，构造出一种具备通用性的轨道交通列控系统测试平台。该测试平台不仅能支持单一厂家列控设备(包含ATO设备)的功能测试和不同厂家设备互联互通测试，也能够模拟既有高铁、新建高铁和封闭线路的高铁ATO运行环境。通过初期测试尽量发现设备的缺陷，确保高速铁路列控系统自动驾驶功能在后续运营中的安全。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种操作方便、通用性强、安全可靠且适用范围广的轨道交通列控系统测试平台。

本发明的技术方案是这样的：

一种轨道交通列控系统测试平台，包括测试控制系统、地面设备支撑系统、车载ATP支撑系统以及车载ATO支撑系统，其中，所述测试控制系统通过所述地面设备支撑系统与被测设备连接，所述测试控制系统通过所述车载ATP支撑系统与所述被测设备连接，所述测试控制系统通过所述车载ATO支撑系统与所述被测设备连接，所述被测设备包括被测车载设备以及被测地面TSRS设备，所述被测车载设备包括车载ATP模块以及车载ATO模块，所述测试控制系统通过所述车载ATP支撑系统与所述车载ATP模块连接，所述测试控制系统通过所述车载ATO支撑系统与所述车载ATO模块连接。

所述地面设备支撑系统包括GPRS无线传输模块以及安全数据通信传输模块，所述被测车载设备通过所述GPRS无线传输模块与所述被测地面TSRS设备无线通讯连接。

所述地面设备支撑系统还包括TCC消息仿真器、RBC消息仿真器、CTC消息仿真器和相邻TSRS消息仿真器，其中：所述TCC消息仿真器、RBC消息仿真器、CTC消息仿真器分别与所述测试控制系统和所述安全数据通信传输模块相连，所述相邻TSRS消息仿真器分别与所述GPRS无线传输模块和所述测试控制系统连接，所述安全数据通信传输模块和相邻TSRS消息仿真器分别通过地面信号安全数据网与所述被测地面TSRS设备连接。

所述测试控制系统包括测试数据库、测试控制器、测试记录器以及分析和评估模块，其中，所述测试数据库与所述测试控制器相连，所述测试记录器与所述分析和评估模块相连，所述测试控制器通过访问测试数据库，选择待测试的测试序列并进行加载，并控制测试的开始和终止，所述测试记录器用于在测试过程中监测并记录测试数据，测试后通过所述分析和评估模块对测试数据进行分析。

所述车载ATO支撑系统包括列车接口单元仿真器和列车动力学仿真器，所述列车接口单元仿真器分别与所述测试控制器和列车接口适配模块连接，所述列车动力学仿真器分别与所述测试控制器和速度接口适配模块连接。

所述车载ATO支撑系统还包括手动驾驶模块，所述手动驾驶模块与所述列车动力学仿真器连接。

所述车载ATP模块包括车载ATP主机、第一无线通讯电台、列车接口单元、测速测距单元、轨道电路读取器以及应答器传输模块，其中，所述车载ATP主机分别与所述轨道电路读取器、应答器传输模块、第一无线通讯电台以及测速测距单元连接，所述测速测距单元分别与所述速度接口适配模块和列车接口单元连接，所述列车接口单元还与所述列车接口适配模块连接。

所述车载ATO模块包括车载ATO主机和第二无线通讯电台，所述车载ATO主机分别与所述测速测距单元和列车接口单元连接。

所述车载ATP支撑系统包括应答器数据仿真模块、轨道电路仿真模块和无线消息生成模块，其中：所述应答器数据仿真模块通过应答器信号生成器与所述应答器传输模块连接，所述轨道电路仿真模块通过轨道电路发码器与所述轨道电路读取器连接，所述无线消息生成模块通过GSM-R传输模块与所述第一无线通讯电台无线通讯连接。

本发明具有以下优点和有益效果：本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台，其具备通用性，其车载及地面设备接口均为基于标准化的可见接口，依据中国铁路总公司颁布的标准规范展开测试，支持独立第三方的测试需要；同时，本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台采用基于数据驱动的测试方法，只要选择不同的测试序列，即可执行不同的测试任务；另外，本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台，还能够模拟既有高铁、新建高铁和封闭线路的CTCS-3级和高铁自动驾驶的运行环境，线路基础数据来自真实线路工程数据，不仅能够执行系统功能的规范一致性测试，还能够根据需要执行互联互通测试，对高铁自动驾驶功能的测试填补了国内相关领域的空白。

附图说明

图1为本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台的原理框图。

图2为本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台进行单厂家功能测试的示意图。

图4为本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台进行车地互联互通测试的示意图。

图5为本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台进行地面设备之间互联互通测试的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参照附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

如图1至图5所示：为本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台，包括测试控制系统100、地面设备支撑系统200、车载ATP支撑系统300以及车载ATO支撑系统400，其中，所述测试控制系统100通过所述地面设备支撑系统200与被测设备连接，所述测试控制系统100通过所述车载ATP支撑系统300与所述被测设备连接，所述测试控制系统100通过所述车载ATO支撑系统400与所述被测设备连接，所述被测设备包括被测车载设备500以及被测地面TSRS设备600，所述被测车载设备500包括车载ATP模块510以及车载ATO模块520，所述测试控制系统100通过所述车载ATP支撑系统300与所述车载ATP模块510连接，所述测试控制系统100通过所述车载ATO支撑系统400与所述车载ATO模块520连接。所述车载ATO支撑系统400提供车载ATO支撑环境，用于模拟列车动力学接口以及列车接口，能够支撑车载ATO模块520的运行，模拟接收车载ATO模块520控制的车辆自动驾驶功能；所述车载ATP支撑系统300提供车载ATP支撑环境，用于支撑CTCS-3级列控车载ATP模块的正常运行，主要包括应答器报文、轨道电路信号和车地GSM-R无线消息的生成和交互功能；上述地面设备支撑系统200用于支撑真实的被测地面TSRS设备的运行，正确执行测试序列，主要包括TCC消息仿真器、RBC消息仿真器、CTC消息仿真器和相邻TSRS消息仿真器，并且包括支撑被测地面TSRS设备与被测车载设备500之间通信的GPRS传输仿真和支撑被测地面TSRS设备与地面设备间通信的地面信号安全数据网仿真。

所述地面设备支撑系统200包括GPRS无线传输模块201以及安全数据通信传输模块202，所述被测车载设备500通过所述GPRS无线传输模块201与所述被测地面TSRS设备600无线通讯连接。

所述地面设备支撑系统200还包括TCC消息仿真器203、RBC消息仿真器204、CTC消息仿真器205和相邻TSRS消息仿真器206，其中：所述TCC消息仿真器203、RBC消息仿真器204、CTC消息仿真器205分别与所述测试控制系统100和所述安全数据通信传输模块202相连，所述相邻TSRS消息仿真器206分别与所述GPRS无线传输模块201和所述测试控制系统100连接，所述安全数据通信传输模块202和相邻TSRS消息仿真器206分别通过地面信号安全数据网207与所述被测地面TSRS设备600连接。

上述地面设备支撑系统200从通信功能上来说包括GPRS无线通信和地面安全数据网通信两部分，分别支撑车地之间无线通信和地面设备间的安全数据通信。而从支撑被测地面TSRS设备的应用功能上来说，包括CTC消息仿真、TCC消息仿真和RBC地面消息仿真，均采用基于数据驱动的消息生成和发送原理，根据测试序列的要求在既定的条件满足后发送指定消息，消息发送内容及协议均符合相关规范要求，支撑被测地面TSRS设备正确执行测试项目。

所述测试控制系统100包括测试数据库101、测试控制器102、测试记录器103以及分析和评估模块104，其中，所述测试数据库101与所述测试控制器102相连，所述测试记录器103与所述分析和评估模块104相连，所述测试控制器102通过访问测试数据库101，选择待测试的测试序列并进行加载，并控制测试的开始和终止，所述测试记录器103用于在测试过程中监测并记录测试数据，测试后通过所述分析和评估模块104对测试数据进行分析。

本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台，上述测试控制器102是测试执行的主控模块，负责配置每次测试的运行，控制每次测试的开始和结束以及监控整个测试过程；测试控制器102的主要功能包括测试数据的载入功能、配置数据管理、测试控制和过程监控界面。测试控制器102的工作过程为：在测试开始前选定执行的测试序列(通过人工操作或者设定好的顺序自动选择)，根据选定的测试序列，从测试数据库101中读取该测试序列对应的配置数据，并发送给上述各在线运行模块，在得知各在线运行模块准备完毕后，命令各在线运行模块开始执行测试，同时在测试过程中收集各在线运行模块的状态信息并显示，若需要中止测试(人为或自动原因)，则命令各在线运行模块中止测试。

上述测试记录器103主要用来将上述各在线运行模块发送过来的数据进行组织，并最后存储在相应的记录数据库中，供测试后的分析与查看使用。测试记录器103的核心是由一系列的存储表格组成，总的来说分为三大类，分别为：公共数据相关表、内部数据存储表和外部数据存储表。其中，公共数据相关表存储测试序列的总体信息，如测试序列编号、测试序列名称、序列描述、序列版本、测试序列步骤号、测试案例号、距离信息、当前等级信息和当前模式信息等；内部数据存储表主要存储本发明实施例的轨道交通列控系统测试平台中上述各运行模块在运行时所产生的数据及数据记录时间等；外部数据存储表主要存储测试执行时本发明实施例的轨道交通列控系统测试平台与被测设备之间所交互的数据及数据记录时间等。

所述车载ATO支撑系统400包括列车接口单元仿真器401和列车动力学仿真器402，所述列车接口单元仿真器401分别与所述测试控制器102和列车接口适配模块403连接，所述列车动力学仿真器402分别与所述测试控制器102和速度接口适配模块404连接。所述车载ATO支撑系统400还包括手动驾驶模块405，所述手动驾驶模块405与所述列车动力学仿真器402连接。

上述车载ATO支撑系统400包括满足规范要求的列车接口单元仿真器401和列车动力学仿真器402，能够支持被测车载ATO模块520的运行，接受车载ATO模块520输出的驾驶命令，并且根据驾驶命令产生并控制列车速度，再被车载ATP模块520的速度传感器正确采集，实现列车的自动驾驶模拟。同时，也具备根据驾驶手柄也即手动驾驶模块405手动操作列车速度的功能。

所述车载ATP模块510包括车载ATP主机511、第一无线通讯电台512、列车接口单元513、测速测距单元514、轨道电路读取器515以及应答器传输模块516，其中，所述车载ATP主机511分别与所述轨道电路读取器515、应答器传输模块516、第一无线通讯电台512以及测速测距单元514连接，所述测速测距单元514分别与所述速度接口适配模块404和列车接口单元513连接，所述列车接口单元513还与所述列车接口适配模块403连接。

所述车载ATO模块520包括车载ATO主机521和第二无线通讯电台522，所述车载ATO主机521分别与所述测速测距单元514和列车接口单元513连接，所述车载ATO主机521通过所述第二无线通讯电台522与所述GPRS无线传输模块201无线通讯连接。

所述车载ATP支撑系统300包括应答器数据仿真模块301、轨道电路仿真模块302和无线消息生成模块303，其中：所述应答器数据仿真模块301通过应答器信号生成器304与所述应答器传输模块516连接，所述轨道电路仿真模块302通过轨道电路发码器305与所述轨道电路读取器515连接，所述无线消息生成模块303通过GSM-R传输模块306与所述第一无线通讯电台512无线通讯连接。

上述车载ATP支撑系统300支撑CTCS-3级列控车载ATP模块510的正常运行，主要包括应答器数据仿真模块301、轨道电路仿真模块302和无线消息生成模块303，这些模块(也即应答器数据仿真模块301、轨道电路仿真模块302和无线消息生成模块303)通过标准化的空气间隙接口与被测车载ATP模块510通信，为被测车载ATP模块510提供应答器报文、轨道电路信息和无线消息，使被测车载ATP模块510正确执行测试序列。

本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台(也可简称测试平台)，根据功能测试与互联互通测试的目的不同，整个测试分为三阶段进行：

1、单厂家功能测试

单厂家功能测试的测试的原理框图，如图3所示，单一厂家的被测车载设备A和被测地面TSRS设备A在测试平台环境下，执行专门针对列控系统功能的测试序列，地面使用相邻TSRS消息仿真模块来进行跨TSRS运行的部分功能测试。

2、车地互联互通测试

车地互联互通测试的测试原理框图，如图4所示。厂家A的车载设备A和厂家B的地面TSRS设备B同时连接到测试平台中，执行高铁ATO测试中与车-地相关的互联互通测试案例，地面使用相邻TSRS消息仿真器来进行跨TSRS运行的部分功能测试。

3、地面设备之间互联互通测试

地面设备之间互联互通测试的测试原理框图，如图5所示。厂家A/B的车载、厂家A的地面设备A和厂家B的地面设备B同时连接到测试平台环境中，执行高铁ATO测试的与功能相关的测试案例，跨TSRS运行的部分功能测试使用真实地面设备完成。

本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台，适用于高铁自动驾驶系统的轨道交通列控系统测试平台的实现方案及测试执行过程，用于指导测试平台各子系统的开发，以及指导测试的自动执行；具体包括：测试平台的功能需求，对组成模块的功能进行详细的说明；测试平台的总体结构，说明测试平台的组成及各组件间的信息流。该测试平台应对具备ATO功能的高铁列控系统各项功能进行测试，验证在正常运营或典型故障的条件下，车载ATO功能的正确性、地面新增ATO功能正确性、系统互联互通特性，确保系统功能满足规范要求的功能和互联互通要求。

本发明实施例提供的轨道交通列控系统测试平台，其技术关键点在于：

1、该测试平台基于数据驱动的基本架构，为通用型的列控系统测试平台，能够根据所选择测试序列，实现特定轨道交通列控系统的自动测试；

2、该测试平台能够为CTCS-3级列控车载设备提供运行仿真环境，提供ATP和ATO功能正常运行所需的外部接口，满足车地接口规范的要求，同时满足包括ATO在内的列车接口的要求；

3、该测试平台能够为每套地面TSRS设备提供运行仿真环境，提供地面TSRS包括自动驾驶功能在内的所有功能正常运行所需的外部接口数据，满足接口规范的要求；

4、该测试平台能够支持ATO自动驾驶及司机手动驾驶，并且满足驾驶模式随时切换的需求；

5、该测试平台能够支撑TSRS与车载设备同时测试，能够支持单一厂家设备的功能测试、不同厂家车地互联互通测试和不同厂家地面设备自动驾驶功能的互联互通测试。

与现有的技术比较，本发明的优点在于：

本实施例提供的轨道交通列控系统测试平台，其具备通用性，其车载及地面设备接口均为基于标准化的可见接口，依据中国铁路总公司颁布的标准规范展开测试，支持独立第三方的测试需要。并且，该测试平台采用基于数据驱动的测试方法，只要选择不同的测试序列，即可执行不同的测试任务，该测试平台能够模拟既有高铁、新建高铁和封闭线路的CTCS-3级和高铁自动驾驶的运行环境，线路基础数据来自真实线路工程数据，不仅能够执行系统功能的规范一致性测试，还能够根据需要执行互联互通测试，对高铁自动驾驶功能的测试填补了国内相关领域的空白。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种轨道交通列控系统测试平台，其特征在于：包括测试控制系统、地面设备支撑系统、车载ATP支撑系统以及车载ATO支撑系统，其中，所述测试控制系统通过所述地面设备支撑系统与被测设备连接，所述测试控制系统通过所述车载ATP支撑系统与所述被测设备连接，所述测试控制系统通过所述车载ATO支撑系统与所述被测设备连接，所述被测设备包括被测车载设备以及被测地面TSRS设备，所述被测车载设备包括车载ATP模块以及车载ATO模块，所述测试控制系统通过所述车载ATP支撑系统与所述车载ATP模块连接，所述测试控制系统通过所述车载ATO支撑系统与所述车载ATO模块连接。

2.根据权利要求1所述的轨道交通列控系统测试平台，其特征在于，所述地面设备支撑系统包括GPRS无线传输模块以及安全数据通信传输模块，所述被测车载设备通过所述GPRS无线传输模块与所述被测地面TSRS设备无线通讯连接。

3.根据权利要求2所述的轨道交通列控系统测试平台，其特征在于，所述地面设备支撑系统还包括TCC消息仿真器、RBC消息仿真器、CTC消息仿真器和相邻TSRS消息仿真器，其中：

所述TCC消息仿真器、RBC消息仿真器、CTC消息仿真器分别与所述测试控制系统和所述安全数据通信传输模块相连，所述相邻TSRS消息仿真器分别与所述GPRS无线传输模块和所述测试控制系统连接，所述安全数据通信传输模块和相邻TSRS消息仿真器分别通过地面信号安全数据网与所述被测地面TSRS设备连接。

4.根据权利要求1-3中任一所述的轨道交通列控系统测试平台，其特征在于，所述测试控制系统包括测试数据库、测试控制器、测试记录器以及分析和评估模块，其中，所述测试数据库与所述测试控制器相连，所述测试记录器与所述分析和评估模块相连，所述测试控制器通过访问测试数据库，选择待测试的测试序列并进行加载，并控制测试的开始和终止，所述测试记录器用于在测试过程中监测并记录测试数据，测试后通过所述分析和评估模块对测试数据进行分析。

5.根据权利要求4所述的轨道交通列控系统测试平台，其特征在于，所述车载ATO支撑系统包括列车接口单元仿真器和列车动力学仿真器，所述列车接口单元仿真器分别与所述测试控制器和列车接口适配模块连接，所述列车动力学仿真器分别与所述测试控制器和速度接口适配模块连接。

6.根据权利要求5所述的轨道交通列控系统测试平台，其特征在于，所述车载ATO支撑系统还包括手动驾驶模块，所述手动驾驶模块与所述列车动力学仿真器连接。

7.根据权利要求5所述的轨道交通列控系统测试平台，其特征在于，所述车载ATP模块包括车载ATP主机、第一无线通讯电台、列车接口单元、测速测距单元、轨道电路读取器以及应答器传输模块，其中，所述车载ATP主机分别与所述轨道电路读取器、应答器传输模块、第一无线通讯电台以及测速测距单元连接，所述测速测距单元分别与所述速度接口适配模块和列车接口单元连接，所述列车接口单元还与所述列车接口适配模块连接。

8.根据权利要求7所述的轨道交通列控系统测试平台，其特征在于，所述车载ATO模块包括车载ATO主机和第二无线通讯电台，所述车载ATO主机分别与所述测速测距单元和列车接口单元连接。

9.根据权利要求7所述的轨道交通列控系统测试平台，其特征在于，所述车载ATP支撑系统包括应答器数据仿真模块、轨道电路仿真模块和无线消息生成模块，其中：

所述应答器数据仿真模块通过应答器信号生成器与所述应答器传输模块连接，所述轨道电路仿真模块通过轨道电路发码器与所述轨道电路读取器连接，所述无线消息生成模块通过GSM-R传输模块与所述第一无线通讯电台无线通讯连接。

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