CN115520204A - 用于无人车的处理器监控装置及无人车 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种用于无人车的处理器监控装置及无人车，可以应用于自动驾驶技术领域。该处理器监控装置包括：处理器，包括第一功率输入端和第一信号输出端，第一功率输入端被配置为连接电源，第一信号输出端被配置为连接微控制器；电压监测模块，包括电压监测端和第二信号输出端，电压检测端被配置为连接第一功率输入端，第二信号输出端被配置为连接微控制器；以及微控制器，被配置为响应于第一信号输出端的电平状态满足第一预设条件，以及/或者，响应于第二信号输出端的电平状态满足第二预设条件，基于微控制器的时钟信号，记录处理器重启事件。

Description

用于无人车的处理器监控装置及无人车

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种用于无人车的处理器监控装置及无人车。

背景技术

在无人车的自动驾驶套件中，通常含有处理器，用于处理无人车周围环境信息，生成运动控制信号。无人车在运行过程中，可能会发生处理器因故障重启的问题，因此，需要对该重启问题进行定位，以进一步用于故障分析。

相关技术中，无人车一般采用处理器来实现行为日志的记录，因此，当处理器重启时，处理器难以记录重启时的日志，造成了重启问题定位困难。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种用于无人车的处理器监控装置及无人车。

本公开的一个方面提供了一种用于无人车的处理器监控装置，包括：处理器，包括第一功率输入端和第一信号输出端，上述第一功率输入端被配置为连接电源，上述第一信号输出端被配置为连接微控制器；电压监测模块，包括电压监测端和第二信号输出端，上述电压检测端被配置为连接上述第一功率输入端，上述第二信号输出端被配置为连接上述微控制器；以及上述微控制器，被配置为响应于上述第一信号输出端的电平状态满足第一预设条件，以及/或者，响应于上述第二信号输出端的电平状态满足第二预设条件，基于上述微控制器的时钟信号，记录处理器重启事件。

根据本公开的实施例，上述处理器还包括时钟信号接收端和时钟信号发送端，上述时钟信号接收端被配置为连接卫星导航模块，上述时钟信号发送端被配置为连接上述微控制器。

根据本公开的实施例，在上述处理器处理工作状态的情况下，上述处理器被配置为通过上述卫星导航模块接收卫星时钟信号，并响应于触发定时任务，向上述微控制器发送上述卫星时钟信号，以利用上述卫星时钟信号来修正上述微控制器的时钟信号。

根据本公开的实施例，上述处理器监控装置还包括：开关模块，被配置为串联在上述电源和上述处理器之间；其中，上述开关模块包括第二功率输入端、第一功率输出端和信号输入端，上述第二功率输入端被配置为连接上述电源，上述第一功率输出端被配置为分别连接上述电压检测端和上述第一功率输入端，上述信号输入端被配置为连接上述微控制器。

根据本公开的实施例，上述开关模块包括第一场效应管、第二场效应管、第一电阻和第二电阻；其中，上述第一场效应管的源极被配置为连接上述第二功率输入端，上述第一场效应管的栅极被配置为通过上述第一电阻连接上述第一场效应管的源极，上述第一场效应管的漏极被配置为连接上述第一功率输出端；以及上述第二场效应管的源极被配置为接地，上述第二场效应管的栅极被配置为连接上述信号输入端，上述第二场效应管的漏极被配置为通过上述第二电阻连接上述第一场效应管的栅极。

根据本公开的实施例，上述处理器监控装置还包括：稳压模块，包括第三功率输入端和第二功率输出端，上述第三功率输入端被配置为连接上述电源，上述第二功率输出端被配置为连接上述微控制器。

根据本公开的实施例，上述稳压模块包括二极管、储能单元和稳压电路；其中，上述二极管的阳极被配置为连接上述第三功率输入端，上述二极管的阴极被配置为连接上述稳压电路；上述储能单元包括至少一个储能电容，至少一个上述储能电容的一端被配置为连接上述二极管的阴极，另一端被配置为接地；上述稳压电路的输入端被配置为连接上述二极管的阴极，上述稳压电路的输出端被配置为连接上述第二功率输出端；其中，上述稳压电路被配置为将上述电源的电压转换为工作电压，并向上述微控制器提供上述工作电压，上述储能单元被配置为在上述电源的电压骤降的情况下，在预设时段内为上述稳压电路供电。

根据本公开的实施例，上述处理器监控装置还包括：缓冲器，被配置为串联在上述第一信号输出端和上述微控制器之间。

本公开的另一个方面提供了一种无人车，包括：底盘，包括电池装置和动力装置；以及自动驾驶套件，包括传感装置和处理器监控装置；其中，上述处理器监控装置包括：处理器，包括第一功率输入端和第一信号输出端，上述第一功率输入端被配置为连接电池装置，上述第一信号输出端被配置为连接微控制器；电压监测模块，包括电压监测端和第二信号输出端，上述电压检测端被配置为连接上述第一功率输入端，上述第二信号输出端被配置为连接上述微控制器；以及上述微控制器，被配置为响应于上述第一信号输出端的电平状态满足第一预设条件，以及/或者，响应于上述第二信号输出端的电平状态满足第二预设条件，基于上述微控制器的时钟信号，记录处理器重启事件。

根据本公开的实施例，上述电池装置包括电源和电源管理模块，上述电源被配置为通过上述电源管理模块向上述动力装置、上述传感装置和上述处理器监控装置供电；上述传感装置被配置为与上述处理器电连接，上述传感装置被配置为获取上述无人车的环境信息，并向上述处理器发送上述环境信息；上述处理器被配置为与上述动力装置电连接，上述处理器被配置为处理上述环境信息，生成运动控制信号，并向上述动力装置发送上述运动控制信号；以及上述动力装置被配置为响应于上述运动控制信号而控制上述无人车运动。

根据本公开的实施例，通过使用微控制器配合电压监测模块来对处理器的供电电压进行监测，并将处理器的温控反馈端与微控制器连接，以便微控制器对处理器的温度进行监测，从而使得微控制器可以在接收到的电平信号满足条件时，根据自身确定的时钟信号来对可能导致处理器重启的事件进行记录，从而至少部分解决了相关技术中，当处理器重启时，重启问题定位困难的技术问题，并至少部分实现了对处理器重启时间的精确记录，提高了故障分析时数据的准确性。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的用于无人车的处理器监控装置的示意图。

图2示意性示出了根据本公开实施例的用于无人车的处理器监控装置的工作流程图。

图3A示意性示出了根据本公开实施例的另一实施例的处理器监控装置的示意图。

图3B示意性示出了根据本公开实施例的开关模块电路的示意图。

图4示意性示出了根据本公开实施例的稳压模块的示意图。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的处理器监控装置的示意图。

图6示意性示出了根据本公开实施例的无人车的示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

在本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，采取了必要保密措施，且不违背公序良俗。

在本公开的技术方案中，在获取或采集用户个人信息之前，均获取了用户的授权或同意。

在无人车的自动驾驶套件中，通常含有处理器，用于处理无人车周围环境信息，生成运动控制信号。无人车在运行过程中，可能会发生处理器因故障重启的问题，因此，需要对该重启问题进行定位，以进一步用于故障分析。相关技术中，无人车一般采用处理器来实现行为日志的记录，因此，当处理器重启时，处理器难以记录重启时的日志，造成了重启问题定位困难。

有鉴于此，本公开的实施例提供了一种用于无人车的处理器监控装置及无人车。用于无人车的处理器监控装置，包括：处理器，包括第一功率输入端和第一信号输出端，第一功率输入端被配置为连接电源，第一信号输出端被配置为连接微控制器；电压监测模块，包括电压监测端和第二信号输出端，电压检测端被配置为连接第一功率输入端，第二信号输出端被配置为连接微控制器；以及微控制器，被配置为响应于第一信号输出端的电平状态满足第一预设条件，以及/或者，响应于第二信号输出端的电平状态满足第二预设条件，基于微控制器的时钟信号，记录处理器重启事件。

根据本公开的实施例，通过使用微控制器配合电压监测模块来对处理器的供电电压进行监测，并将处理器的温控反馈端与微控制器连接，以便微控制器对处理器的温度进行监测，从而使得微控制器可以在接收到的电平信号满足条件时，根据自身确定的时钟信号来对可能导致处理器重启的事件进行记录，从而至少部分解决了相关技术中，当处理器重启时，重启问题定位困难的技术问题，并至少部分实现了对处理器重启时问的精确记录，提高了故障分析时数据的准确性。

图1示意性示出了根据本公开实施例的用于无人车的处理器监控装置的示意图。

如图1所示，用于无人车的处理器监控装置可以包括：处理器200、电压监测模块300和微控制器400。

处理器200包括第一功率输入端Pin1和第一信号输出端Sout1，第一功率输入端Pin1被配置为连接电源100，第一信号输出端Sout1被配置为连接微控制器400。

电压监测模块300包括电压监测端Vin和第二信号输出端Sout2，电压检测端Vin被配置为连接第一功率输入端Pin1，第二信号输出端Sout2被配置为连接微控制器400。

微控制器400被配置为响应于第一信号输出端Sout1的电平状态满足第一预设条件，以及/或者，响应于第二信号输出端Sout2的电平状态满足第二预设条件，基于微控制器400的时钟信号，记录处理器200重启事件。

根据本公开的实施例，处理器200可以是无人车自动驾驶套件中的计算单元或控制单元，其中，计算单元可以处理无人车周围环境信息，控制单元可以对无人车动力装置进行运动控制和任务调度。

根据本公开的实施例，电压监测模块300可以用于监测处理器200第一功率输入端Pin1的输入电压是否发生跌落。

根据本公开的实施例，在无人车的运营过程中，有可能会发生处理器200重启的问题，造成处理器200重启的原因可以包括供电电源100的电压发生跌落、处理器200的温度过高以及周围有电磁干扰。

根据本公开的实施例，微控制器400可以响应于外部输出的电压跌落信号，记录处理器200的重启事件，并基于微控制器400自身的时钟信号，记录处理器200的重启时间。

根据本公开的实施例，第一预设条件可以是第一信号输出端Sout1的电压发生跌落，第二预设条件可以是第二信号输出端Sout2的电压的电平状态发生变化，由正常的电平状态变化为了表示处理器200的温度过高的电平状态。

根据本公开的实施例，通过使用微控制器配合电压监测模块来对处理器的供电电压进行监测，并将处理器的温控反馈端与微控制器连接，以便微控制器对处理器的温度进行监测，从而使得微控制器可以在接收到的电平信号满足条件时，根据自身确定的时钟信号来对可能导致处理器重启的事件进行记录，从而至少部分解决了相关技术中，当处理器重启时，重启问题定位困难的技术问题，并至少部分实现了对处理器重启时间的精确记录，提高了故障分析时数据的准确性。

图2示意性示出了根据本公开实施例的用于无人车的处理器监控装置的工作流程图。

如图2所示，根据本公开一具体实施例的用于无人车的处理器监控装置的工作流程包括操作S201～S207。

在操作S201，当发生情形一供电电压跌落原因导致处理器重启时，电压监测模块300的电压也会发生跌落，并向第二信号输出端Sout2输出低电平，即电压发生跌落的信号。

在操作S202，微控制器400可以响应于第二信号输出端Sout2的低电平状态满足第二预设条件，记录处理器200的重启是因为供电电源100的电压发生跌落事件，并同时记录处理器200的当前重启时间。

在操作S203，当发生情形二处理器过温原因导致处理器重启时，处理器200可以发出温控反馈的预警信号，并向第一信号输出端Sout1输出低电平，即电压发生跌落的信号。

在操作S204，微控制器400可以响应于第一信号输出端Sout1的低电平状态满足第一预设条件，记录处理器200的重启是因为处理器200的温度过高事件，并同时记录处理器200的当前重启时间。

在操作S205，处理器重启后，操作人员可远程通过网络访问无人驾驶套件。微控制器400可以通过Flash存储器存储处理器200的重启事件及重启时间信息。

在操作S206，Flash存储器的重启事件日志可通过串口发送给处理器200，处理器200可以通过交换机和网络发送给操作人员。

在操作S207，操作人员通过对重启日志的分析，定位处理器200的重启原因和重启时间。

根据本公开的实施例，通过使用微控制器400配合电压监测模块300来对处理器200的供电电压进行监测，可使处理器200因供电电压发生跌落造成重启时，微控制器400接收该供电电压发生跌落的信号，记录处理器200的重启事件，并根据微控制器400自身的时钟信号记录处理器200重启的时间信息。

根据本公开的实施例，通过将处理器200的温控反馈端与微控制器400连接，可使处理器200因温度过高造成重启时，微控制器400接收处理器200电压发生跌落的信号，记录处理器200的重启事件，并根据微控制器400自身的时钟信号记录处理器200重启的时间信息。

根据本公开的实施例，通过处理器监控装置可以监控处理器是否发生重启，并记录处理器发生重启的原因及重启时间，解决了处理器重启问题定位困难的技术问题，至少部分实现了对处理器重启时间的精确记录，提高了故障分析时数据的准确性。

根据本公开的实施例，处理器还包括时钟信号接收端和时钟信号发送端，时钟信号接收端被配置为连接卫星导航模块，时钟信号发送端被配置为连接微控制器。

根据本公开的实施例，时钟信号接收端可以用于接收卫星发射的时钟信号，该时钟信号由于是卫星发射的，因此时刻信息精准度较高。例如，时钟信号接收端可以是GPS接收器，能够连接GPS卫星导航模块，以实时获取卫星授时。

根据本公开的实施例，在处理器处理工作状态的情况下，处理器被配置为通过卫星导航模块接收卫星时钟信号，并响应于触发定时任务，向微控制器发送卫星时钟信号，以利用卫星时钟信号来修正微控制器的时钟信号。

根据本公开的实施例，触发定时任务可以是触发一定时间间隔的任务。在处理器启动并处于工作状态时，不仅可以通过卫星导航模块接收卫星时钟信号，而且以一定的时间问隔向微控制器发送该卫星时钟信号。例如，处理器中的时钟信号发送端每秒向微控制器发送时钟信号接收端接收的卫星时钟信号，以不断利用较为准确的卫星时钟信号修正微控制器的时钟信号，使得微控制器的时钟信号具有相对准确的时刻信息。

根据本公开的实施例，在微控制器没有收到处理器发出的卫星时钟信号时，可采用自带的时钟计时。但由于卫星时钟的误差一般远小于单片机或芯片中自带的时钟，通过处理器向微控制器定时且不断地发送卫星时钟信号的方式，可以校准微控制器的时刻信息，以便在处理器因故障重启时，通过微控制器查看重启的时刻信息，提高了处理器重启事件中时间信息的准确性，从而提高故障分析时数据的可靠性。

根据本公开的实施例，处理器监控装置还包括开关模块500。

图3A示意性示出了根据本公开实施例的另一实施例的处理器监控装置的示意图。

如图3A所示，开关模块500被配置为串联在电源100和处理器200之间，其中，开关模块500包括第二功率输入端Pin2、第一功率输出端Pout1和信号输入端Sin，第二功率输入端Pin2被配置为连接电源100，第一功率输出端Pout1被配置为分别连接电压检测端Vin和第一功率输入端Pin1，信号输入端Sin被配置为连接微控制器400。

根据本公开的实施例，开关模块可以包括用于向处理器200和电压监测模块300供电、以及用于向微控制器400信号输入的装置。例如，当自动驾驶套件上电时，微控制器400可以控制信号输入端Sin输出高电平，第二功率输入端Pin2打开对处理器200和电压监测模块300供电。

图3B示意性示出了根据本公开实施例的开关模块电路的示意图。

如图3B所示，开关模块500包括第一场效应管MOS1、第二场效应管MOS2、第一电阻R1和第二电阻R2。

根据本公开的实施例，第一场效应管MOS1的源极被配置为连接第二功率输入端Pin2，第一场效应管MOS1的栅极被配置为通过第一电阻R1连接第一场效应管MOS1的源极，第一场效应管MOS1的漏极被配置为连接第一功率输出端Pout1。

根据本公开的实施例，第二场效应管MOS2的源极被配置为接地，第二场效应管MOS2的栅极被配置为连接信号输入端，第二场效应管MOS2的漏极被配置为通过第二电阻R2连接第一场效应管MOS1的栅极。

根据本公开的实施例，第一场效应管MOS1可以是P沟道的MOS管。当电源100供电时，经过第二功率输入端Pin2与第一场效应管MOS1连接，此时第一场效应管MOS1打开，并向处理器200通电，处理器可以开始工作。

根据本公开的实施例，第二场效应管MOS2可以是N沟道的MOS管。当电源100供电时，微控制器400可以控制信号输入端Sin输出高电平，第二场效应管MOS2打开，同时第一场效应管MOS1打开，进而可向处理器200供电。

根据本公开的实施例，处理器监控装置还包括稳压模块600。

图4示意性示出了根据本公开实施例的稳压模块的示意图。

如图4所示，稳压模块600包括第三功率输入端Pin3和第二功率输出端Pout2，第三功率输入端Pin3被配置为连接电源100，第二功率输出端Pout2被配置为连接微控制器。

根据本公开的实施例，稳压模块600可以设置在电源100和微控制器400直接，用于对微控制器400供电，并向微控制器400提供较为稳定的电压，以使得微控制器400在电压发生骤降时能够正常工作。

如图4所示，稳压模块600包括二极管610、储能单元620和稳压电路630。

根据本公开的实施例，二极管610的阳极被配置为连接第三功率输入端Pin3，二极管610的阴极被配置为连接稳压电路630。

根据本公开的实施例，储能单元620包括至少一个储能电容C1，至少一个储能电容C1的一端被配置为连接二极管610的阴极，另一端被配置为接地。

根据本公开的实施例，稳压电路630的输入端被配置为连接二极管610的阴极，稳压电路630的输出端被配置为连接第二功率输出端Pout2；其中，稳压电路630被配置为将电源100的电压转换为工作电压，并向微控制器400提供工作电压，储能单元620被配置为在电源100的电压骤降的情况下，在预设时段内为稳压电路630供电。

根据本公开的实施例，二极管610可以是防反二极管，用于防止逆流现象的发生，二极管610可以与稳压电路630共同作用使得输出的电压更稳定。

根据本公开的实施例，储能单元620可以用于存储电能，在电源100电压骤降时间段内为稳压电路630供电。储能单元620可以包含有多个储能电容C1，储能电容的数量可根据实际需要设置，在此不作限定。

根据本公开的实施例，稳压电路630例如可以是BUCK电路，用于将电压100的输出的直流电压转变为微控制器400正常工作时需要的电压，以保证微控制器400处于稳定的工作状态。

根据本公开的实施例，电源100可以经过二极管610和储能单元620向稳压电路630供电，稳压电路630例如可将电源100的输出电压转换为3.3V向微控制器400供电。

根据本公开的实施例，二极管610和储能单元620构成的电路可防止电源100的电压瞬间跌落，或第一功率输入端Pinl的电压瞬间跌落造成微控制器400工作不稳定。

根据本公开的实施例，处理器监控装置还包括缓冲器，该缓冲器被配置为串联在第一信号输出端和微控制器之间。

根据本公开的实施例，缓冲器可以保证当处理器200因故障重启时，其重启的数据信号可以同步传输给微控制器400，并可使信号的电平状态更稳定。

根据本公开的实施例，缓冲器还可以对信号进行驱动能力的提升，保证信号在驱动的过程中有足够的驱动。

根据本公开的实施例，如果处理器200因温度过高造成重启，则处理器200可以发出温控反馈的预警信号并输出低电平到缓冲器，缓冲器向微控制器400输出低电平，微控制器400可以记录处理器200过温事件和发生的时刻信息。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的处理器监控装置的示意图。

如图5所示，无人车中的处理器可以有多个，例如，无人车中可以包括两个处理器，分别为计算机处理器210和控制处理器220。相应的，处理器监控装置也可以有两路，以在计算机处理器210和/或控制处理器220发生重启时，分别记录计算机处理器210和/或控制处理器220的处理器重启事件。

根据本公开的实施例，无人车的多个处理器可以被配置为连接不同的组件，以实现不同的功能。例如，计算机处理器210可以被配置为连接卫星导航模块，前侧识别相机、后侧识别相机、左侧识别相机、右侧识别相机等相机单元，以及IMU(Inertial MeasurementUnit，惯性测量单元)等传感器单元；控制处理器220可以被配置为连接底盘控制总线，以及左侧红绿灯识别相机、右侧红绿灯识别相机等相机单元。

根据本公开的实施例，计算机处理器210和控制处理器220之间可以通过交换机700进行通信连接，计算机处理器210和微控制器400之间可以建立有有线通信链路。在进行时钟信号的同步时，计算机处理器210在启动后，可以通过卫星导航模块获取卫星授时，即卫星时钟信号，之后，计算机处理器210可以通过交换机将该卫星时钟信号发送给控制处理器220，并通过有线通信链路将该卫星时钟信号发送给微控制器400。卫星导航模块还可以每间隔一段时间，例如为1秒，便向计算机处理器210提供卫星时钟信号，以便于计算机处理器210每间隔一段时间便进行一次时钟信号的同步，从而确保计算机处理器210、控制处理器220和微控制器400之间的时钟同步，进而使得计算机处理器210和控制处理器220的处理器重启事件在记录时所基于的时钟信号是一致的，保障了事件记录的准确性。

图6示意性示出了根据本公开实施例的无人车的示意图。

如图6所示，无人车包括底盘和自动驾驶套件。

底盘包括电池装置和动力装置。

自动驾驶套件包括传感装置和处理器监控装置。

其中，处理器监控装置包括：处理器200、电压监测模块300和微控制器400。

处理器200包括第一功率输入端Pin1和第一信号输出端Sout1，第一功率输入端Pin1被配置为连接电源100，第一信号输出端Sout1被配置为连接微控制器400。

电压监测模块300包括电压监测端Vin和第二信号输出端Sout2，电压检测端Vin被配置为连接第一功率输入端Pin1，第二信号输出端Sout2被配置为连接微控制器400。

微控制器400被配置为响应于第一信号输出端Sout1的电平状态满足第一预设条件，以及/或者，响应于第二信号输出端Sout2的电平状态满足第二预设条件，基于微控制器400的时钟信号，记录处理器200重启事件。

根据本公开的实施例，电池装置包括电源和电源管理模块，电源被配置为通过电源管理模块向动力装置、传感装置和处理器监控装置供电。

传感装置被配置为与处理器200电连接，传感装置被配置为获取无人车的环境信息，并向处理器200发送环境信息。

处理器200被配置为与动力装置电连接，处理器200被配置为处理环境信息，生成运动控制信号，并向动力装置发送运动控制信号。

动力装置被配置为响应于运动控制信号而控制无人车运动。

需要说明的是，本公开的实施例中提供的用于无人车的处理器监控装置，可以应用于本公开的实施例提供的无人车中。本公开的实施例提供的无人车中的处理器监控装置可以是与本公开的实施例提供的应用于无人车的处理器监控装置相对应的。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (10)

1.一种用于无人车的处理器监控装置，包括：

处理器，包括第一功率输入端和第一信号输出端，所述第一功率输入端被配置为连接电源，所述第一信号输出端被配置为连接微控制器；

电压监测模块，包括电压监测端和第二信号输出端，所述电压检测端被配置为连接所述第一功率输入端，所述第二信号输出端被配置为连接所述微控制器；以及

所述微控制器，被配置为响应于所述第一信号输出端的电平状态满足第一预设条件，以及/或者，响应于所述第二信号输出端的电平状态满足第二预设条件，基于所述微控制器的时钟信号，记录处理器重启事件。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还包括时钟信号接收端和时钟信号发送端，所述时钟信号接收端被配置为连接卫星导航模块，所述时钟信号发送端被配置为连接所述微控制器。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，在所述处理器处理工作状态的情况下，所述处理器被配置为通过所述卫星导航模块接收卫星时钟信号，并响应于触发定时任务，向所述微控制器发送所述卫星时钟信号，以利用所述卫星时钟信号来修正所述微控制器的时钟信号。

4.根据权利要求1所述的装置，还包括：

开关模块，被配置为串联在所述电源和所述处理器之间；

其中，所述开关模块包括第二功率输入端、第一功率输出端和信号输入端，所述第二功率输入端被配置为连接所述电源，所述第一功率输出端被配置为分别连接所述电压检测端和所述第一功率输入端，所述信号输入端被配置为连接所述微控制器。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述开关模块包括第一场效应管、第二场效应管、第一电阻和第二电阻；

其中，所述第一场效应管的源极被配置为连接所述第二功率输入端，所述第一场效应管的栅极被配置为通过所述第一电阻连接所述第一场效应管的源极，所述第一场效应管的漏极被配置为连接所述第一功率输出端；以及

所述第二场效应管的源极被配置为接地，所述第二场效应管的栅极被配置为连接所述信号输入端，所述第二场效应管的漏极被配置为通过所述第二电阻连接所述第一场效应管的栅极。

6.根据权利要求1所述的装置，还包括：

稳压模块，包括第三功率输入端和第二功率输出端，所述第三功率输入端被配置为连接所述电源，所述第二功率输出端被配置为连接所述微控制器。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述稳压模块包括二极管、储能单元和稳压电路；

其中，所述二极管的阳极被配置为连接所述第三功率输入端，所述二极管的阴极被配置为连接所述稳压电路；

所述储能单元包括至少一个储能电容，至少一个所述储能电容的一端被配置为连接所述二极管的阴极，另一端被配置为接地；

所述稳压电路的输入端被配置为连接所述二极管的阴极，所述稳压电路的输出端被配置为连接所述第二功率输出端；

其中，所述稳压电路被配置为将所述电源的电压转换为工作电压，并向所述微控制器提供所述工作电压，所述储能单元被配置为在所述电源的电压骤降的情况下，在预设时段内为所述稳压电路供电。

8.根据权利要求1所述的装置，还包括：

缓冲器，被配置为串联在所述第一信号输出端和所述微控制器之间。

9.一种无人车，包括：

底盘，包括电池装置和动力装置；以及

自动驾驶套件，包括传感装置和处理器监控装置；

其中，所述处理器监控装置包括：

处理器，包括第一功率输入端和第一信号输出端，所述第一功率输入端被配置为连接电池装置，所述第一信号输出端被配置为连接微控制器；

电压监测模块，包括电压监测端和第二信号输出端，所述电压检测端被配置为连接所述第一功率输入端，所述第二信号输出端被配置为连接所述微控制器；以及

所述微控制器，被配置为响应于所述第一信号输出端的电平状态满足第一预设条件，以及/或者，响应于所述第二信号输出端的电平状态满足第二预设条件，基于所述微控制器的时钟信号，记录处理器重启事件。

10.根据权利要求9所述的无人车，其中，

所述电池装置，包括电源和电源管理模块，所述电源被配置为通过所述电源管理模块向所述动力装置、所述传感装置和所述处理器监控装置供电；

所述传感装置，被配置为与所述处理器电连接，所述传感装置被配置为获取所述无人车的环境信息，并向所述处理器发送所述环境信息；

所述处理器，被配置为与所述动力装置电连接，所述处理器被配置为处理所述环境信息，生成运动控制信号，并向所述动力装置发送所述运动控制信号；以及

所述动力装置，被配置为响应于所述运动控制信号而控制所述无人车运动。

Images