CN115515821A - 托架运载系统 - Google Patents

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CN115515821A CN202180032984.XA CN202180032984A CN115515821A CN 115515821 A CN115515821 A CN 115515821A CN 202180032984 A CN202180032984 A CN 202180032984A CN 115515821 A CN115515821 A CN 115515821A
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奥雷利安·科德
马蒂厄·利普斯
克莱门特·布萨尔
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Stanley Robotics SAS
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Abstract

本发明涉及一种用于运输物品或装载物的系统，该系统由至少一个托架和运载车辆形成，托架包括设置有对轮进行支承的至少两个轮轴的平台，其特征在于，运载车辆是包括能够在托架中的一个托架下面滑动的平台的自推进车辆，该平台包括用于将托架提升到足够高以防止所述轮与地面接触的装置。

Description

托架运载系统
技术领域
本发明涉及工业托架牵引车领域。这些工业托架牵引车牵引由四轮托架组成的一个或更多个货车，四轮托架的数目根据要装载或卸载的材料的性质和数量而变化。这些托架包括由设置在托架的前部处的拉杆和设置在牵引车、特别是一排托架中的前一个托架的后部处的钩状件形成的联接装置，拉杆和钩状件能够彼此配合。有时，拉杆驱动支承前轮的可转向轮轴，以提高机动性。通常，这种托架包括两个可转向的前轮和两个后轮，后轮可以是可转向的，也可以是不可转向的。在已知的工业托架中，如由文献US-A-2,454,641所公开的，拉杆以纵向元件的形式制成、绕托架的横向轴线铰接并且在拉杆的前部部分处设置有能够与牵引车的钩状件配合的环。术语“牵引车”指的是确保对托架以及位于一排托架紧上游的另一托架进行牵引的机动或非机动的机器。
本发明所涉及的输送列车用于需要供应和/或运输装载物的输送领域，并且必须非常灵活，既要有可用性又要有装载能力的模块化，比如说例如在机场和/或火车站中确保运送中的行李和/或任何其他装载物的运输，在制造厂、加工厂、生产线中确保向工作站供应原材料、零件和部件以及将经制造的和/或经组装的零件或子组件移至其他工作站等。这种类型的输送列车可以在若干区域之间运输呈箱子、集装箱、托盘或任何其他等同形式的装载物，这些区域可以是卸载、储存、制造、安装、组装、装载等区域。输送列车可以遵循或不遵循预定轨道，并且可以在闭环轨迹上行驶，从而使输送列车返回至例如输送列车的起点。输送列车还可以被编程为执行标准路线和/或设置有存在传感器，以便以自动模式行驶并避开障碍物。
工业托架牵引车通常由电动马达驱动，电动马达由电能存储装置比如电池供以动力。电池在中央机场枢纽处充电，并且电池在操作期间耗尽并不罕见，特别是在运输重型货物时。在电池耗尽的情况下，工业托架牵引车必须被拖到车辆上，由另一车辆或电源插座进行充电。
背景技术
现有技术中已知的是法国专利FR2979609，其描述了一种意在用于运输配备有脚轮的拖车的拖车，“订单准备托架”放置在该拖车上。拖车不是机动的，而是联接在一起以形成由牵引车车辆驱动的一列拖车。
申请人的专利申请WO2016/189233描述了一种意在移动四轮车辆的移动式输送机，其用于在制造期间自动停放车辆或移动机动车辆，该输送机包括设置有臂的框架，所述臂能够在所述臂允许所述框架在车辆下方移动的位置与所述臂与所述轮的胎面接触的位置之间移动，其特征在于，所述框架是套叠伸缩的并且包括各自承载有一对臂的两个部段。
该文献没有涉及用多个装载托架运输物品或装载物的系统。
专利申请DE102017209791描述了一种用于运输机动车辆的自主运输装置，该装置包括：若干轮，所述若干轮允许该装置移动；接纳装置，该接纳装置设计成接纳机动车辆，使得该机动车辆借助于自主运输装置运输；马达，该马达设计成对轮中的至少一个轮进行驱动；转向装置，该转向装置设计成使轮中的至少一个轮转向；以及自主控制装置，该自主控制装置设计成控制马达和转向装置，该自主控制装置设计成允许自主运输装置自主地移动。
该文献描述了一种用于运输机动车辆而非装载托架的自主运输装置。
US4310271A描述了一种用于运输多个车辆的集装箱运输系统，该集装箱运输系统包括货物集装箱和集装箱内部的至少一个斜面。斜面是一次性的并且由波纹状纸板制成。
现有技术解决方案的缺点
现有技术的解决方案具有许多缺点。
首先，对于工业托架“列车”来说，存在安全缺点：拉杆通常具有相当大的长度，以允许托架具有较小的转弯半径，并且因此在较小的空间中进行U形转弯。有时牵引若干托架的牵引车驾驶员对托架和两个连续托架之间的空间只有有限的可见度，尤其是它们离牵引车较远的情况下。因此，驾驶员无法看到人是否在连续托架扫过的区域中，并且在该列托架的急转弯期间，人或物体有时被夹在两个托架之间。
第二个缺点涉及灵活性：运输的装载物不一定具有相同的目的地，并且通常使用处理设备比如叉车从托架上装载和卸载装载物。这就要求一个或更多个叉车操作员长期可用，他们的工作是将装载物运送至期望的位置。为了限制对装载物的处理和简化物流，一些托架可以断开联接，这允许装载物与其托架一起被直接运送至期望的位置，并且因此节省了移动处理设备的需要。然而，将托架断开联接需要相对长且繁琐的干预时间，这导致输送列车的相当长的停机时间。为了允许输送列车继续前进，必须将其余的托架联接。这种干预需要输送列车的驾驶员执行操纵，并且还需要长时间且繁琐的干预。
第三个缺点涉及确保装载和卸载装置的最佳可用性所需的投资量。通常，牵引车在整个装载、运输和卸载循环中附接至一列托架，然后将这列经卸载的托架返回。然而，牵引车仅在运输阶段期间是必要的。在其他阶段期间，牵引车被不必要地固置。
本发明的目的是通过仅在经装载的托架的移动阶段移动自推进车辆来提供更大的灵活性。
发明内容
本发明提供的解决方案
为了应对上述缺点，本发明在其最一般的意义上涉及一种用于运输物品或装载物的系统，该系统由至少一个工业托架和运载车辆形成，该工业托架包括设置有对轮进行支承的至少两个轮轴的平台，其特征在于，所述运载车辆是包括能够在托架下方滑动的平台的自推进车辆，所述平台包括用于将所述托架提升到足够高以防止所述轮与地面接触的装置。
根据第一变型，所述用于提升所述托架的装置包括与所述托架的下表面相互作用的至少一个致动器。
根据第二变型，所述运载车辆包括延伸有框架的推进单元，该框架设置有臂，所述臂用于在缩回位置与所述臂与托架的所述轮接触的位置之间对托架的轮进行定位。
有利地，所述推进单元包括前框架，两个侧向子组件固定至该前框架，所述两个子组件各自包括能够彼此独立转向的机动定向轮和用于将所述框架与所述前框架联接的装置。
根据特定实施方式，所述框架由厚度小于100毫米的结构形成，该结构包括具有小于100毫米的截面、能够由提升垫竖向操作的轮。
优选地，所述运载车辆包括自主驱动装置。
附图说明
通过阅读以下关于所附附图所图示的非限制性实施方式的描述，将更好地理解本发明，在附图中：
【图1】图1示出了根据本发明的第一实施方式变型的系统的示意性侧视图。
【图2】图2示出了根据本发明的第一实施方式变型的系统的示意性仰视图。
【图3】图3示出了根据本发明的第二实施方式变型的系统的示意性仰视图。
具体实施方式
一般原理
根据本发明的系统包括托架(100)和运载车辆(200)。运载车辆(200)可以由驾驶员驾驶并且在这种情况下包括驾驶室，或者运载车辆(200)可以在没有驾驶员的情况下自主地进行自动行驶。
托架(100)可以是“标准”托架，特别是例如用于在机场对行李或货物集装箱(110)进行装载和卸载的托架。托架(100)包括支承前轮轴和后轮轴、通常铰接并连接至拉杆或挂接球的框架(101)，并且托架(100)包括轮(102、103)。
运载车辆(200)包括自推进单元(250)，该自推进单元(250)设置有相对于导引轴(216、217)独立枢转的一对机动轮(215)。该自推进单元(250)延伸有平台(240)，该平台(240)的尺寸适于允许在托架(100)的轮(102、103)之间滑动，从而在框架(101)下方通过。
第一实施方式变型
在第一实施方式变型中，运载车辆(200)的平台(240)在该第一变型中包括臂(210、220；211、221；212、222；213、223)，所述臂(210、220；211、221；212、222；213、223)被铰接以允许分别放置在轮(102、103)的胎面上以便能够提升托架，或者缩回以允许平台(240)定位在托架下方。
平台(240)还包括安装在可充气垫(231、232)上使得可以提升或降低平台(240)的至少一个轮(230)。
最靠近自推进单元的两个臂(210、212)被固定。这两个臂(210、212)当平台(240)在托架框架下方滑动时抵靠托架轮胎的胎面。在将平台(240)定位在托架(101)下方的这一步骤期间，其他臂倾斜至消失，以及当臂(210、212)抵接时，致动器使得其他臂(220、222)枢转以阻挡托架(100)的前轮(102)，然后使得后臂(211、221；213、223)倾斜以阻挡托架(100)的后轮(103)。
第二实施方式变型
在第二实施方式中，运载车辆(200)的平台(240)的尺寸(宽度、高度)允许平台(240)在托架(100)的框架(101)下方滑动，然后托架(100)通过与框架(101)的下表面接触的两个致动器(260、270)提升，以将托架(100)提升到足够高，使得轮不再与地面接触。
用途
该解决方案可以对用于装载物的供应和/或运送的装载和卸载机构进行优化。托架放置在储存和/或取回位置上，并且托架可以在装载或卸载区域的周界内被手动移动或由常规的牵引车牵引。当托架准备好被转移时，运载车辆中的任何运载车辆都可以行进并将运载车辆自身定位在托架下方以移动托架，而无需等待一整列待装载的托架。在运输之后，运载车辆从托架移除，并且运载车辆可用于进一步移动。
因此，这避免了将牵引车固置在装载或卸载区域中并将由拉杆连接的一列托架集中在一起，其处理是易损的并且可能导致事故。

Claims (6)

1.-一种用于运输物品或装载物的系统，所述系统由至少一个托架(100)和运载车辆(200)形成，所述托架(100)包括设置有对轮(102、103)进行支承的至少两个轮轴的平台(101)，其特征在于，所述运载车辆(200)是包括能够在所述托架(100)中的一个托架下面滑动的平台(240)的自推进车辆，所述平台(240)包括用于将所述托架(100)提升到足够高以防止所述轮(102、103)与地面接触的装置。
2.-根据权利要求1所述的用于运输物品或装载物的系统，其特征在于，所述用于提升所述托架(100)的装置包括与所述托架(100)的下表面相互作用的至少一个致动器(260、270)。
3.-根据权利要求1所述的用于运输物品或装载物的系统，其特征在于，所述运载车辆(200)包括延伸有框架(240)的推进单元(250)，所述框架(240)设置有臂(210、220；211、221；212、222；213、223)，所述臂(210、220；211、221；212、222；213、223)用于在缩回位置与所述臂和所述托架(100)的所述轮(102、103)接触的位置之间对所述托架(100)的所述轮(102、103)进行定位。
4.-根据前一项权利要求所述的用于运输物品或装载物的系统，其特征在于，所述推进单元(250)包括前框架，两个侧向子组件固定至所述前框架，所述两个侧向子组件各自包括能够彼此独立转向的机动定向轮(214、215)和用于将所述框架与所述前框架联接的装置。
5.-根据前一项权利要求所述的用于运输物品或装载物的系统，其特征在于，所述框架由厚度小于100毫米的结构形成，所述结构包括具有小于100毫米的截面、能够由提升垫竖向操作的轮。
6.-根据前述权利要求中的一项所述的用于运输物品或装载物的系统，其特征在于，所述运载车辆包括自主驱动装置。
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