CN115506429B - 一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质 - Google Patents

一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115506429B
CN115506429B CN202211180597.3A CN202211180597A CN115506429B CN 115506429 B CN115506429 B CN 115506429B CN 202211180597 A CN202211180597 A CN 202211180597A CN 115506429 B CN115506429 B CN 115506429B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cylinder system
electric cylinder
height
energy
weighed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202211180597.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115506429A (zh
Inventor
谭浩天
陈一军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan Dinghong Zhidian Equipment Technology Co ltd
Original Assignee
Sichuan Dinghong Zhidian Equipment Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan Dinghong Zhidian Equipment Technology Co ltd filed Critical Sichuan Dinghong Zhidian Equipment Technology Co ltd
Priority to CN202211180597.3A priority Critical patent/CN115506429B/zh
Publication of CN115506429A publication Critical patent/CN115506429A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115506429B publication Critical patent/CN115506429B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/34—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with bucket-arms, i.e. a pair of arms, e.g. manufacturing processes, form, geometry, material of bucket-arms directly pivoted on the frames of tractors or self-propelled machines
    • E02F3/342—Buckets emptying overhead
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/38—Cantilever beams, i.e. booms;, e.g. manufacturing processes, forms, geometry or materials used for booms; Dipper-arms, e.g. manufacturing processes, forms, geometry or materials used for dipper-arms; Bucket-arms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/422—Drive systems for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/08—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles
    • G01G19/083—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for incorporation in vehicles lift truck scale

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质，包括获取待称重物料的多个高度信息，高度信息至少包括初始高度和最终高度，待称重物料由驱动装置带动进行升高或者降低，根据初始高度和最终高度，确定待称重物料位于竖直方向上的位移量，获取驱动装置所输出的能量，根据驱动装置所输出的能量和位移量确定待称重物料的重量。由于电缸由电力驱动，反应延迟比液压反应延迟成倍减小，可以通过能量守恒方式测得物料的重量，物料和工作装置因为举高而增加的势能是由电机输出能量得到，当知道了电机的输出能量，电缸的效率。就可以知道物料增加了多少势能，再结合物料举升的高度就能得到物料的重量。

Description

一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质
技术领域
本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质。
背景技术
现在的装载机部分装有称重装置，由于市面上的装载机的工作装置主要还是用的油缸来举升，随着举升的高度不同，由于力臂变化，油缸的压力也不同，同时压力是波动变化的；当装载机运动时，即使举升高度固定，由于路面颠簸不平，油缸的压力波动更大；目前的称重解决方案是采用压力传感器测量液缸里面的油压来换算举升的力，由角度传感器获得当前物料的高度，也可由液缸里面的拉线传感器获得油缸的伸缩长度，进而推算出当前物料的高度，为精确估算物料重量，还需要获得铲斗的角度参数，从而由力与物料的关系得出物料的重量。
但由于装载机工作时候，路面不平顺等原因，油缸里面的压力变化比较大，同时油缸的压力变化与当前负载的反映有延迟现象，液压缸对负载的波动反馈有延迟特性和波动叠加特性，不利于获取对真实的实时负载。
发明内容
本发明的目的是提供一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质，来解决现有技术中装载机使用油缸对获取负载具有较大波动性的问题。
本发明的实施例通过以下技术方案实现：
一种工程机械称重方法，包括：
获取待称重物料的多个高度信息，所述高度信息至少包括初始高度和最终高度，所述待称重物料由驱动装置带动进行升高或者降低；
根据所述初始高度和最终高度，确定待称重物料位于竖直方向上的位移量；
获取驱动装置所输出的能量；
根据驱动装置所输出的能量和位移量确定待称重物料的重量。
在本发明的一实施例中，包括所述驱动装置包括电缸系统，所述电缸系统用于提供驱动力，所述获取驱动装置所输出的能量包括以下方法；
获取电缸系统中电机的扭矩、转速和运行时间；
根据电缸系统的扭矩、转速和运行时间确定电缸系统所输出的能量。
在本发明的一实施例中，所述确定待称重物料的重量包括；
获取初始高度和最终高度位于竖直方向上的差值；
将该差值与电缸系统所输出的能量通过公式进行计算；
在本发明的一实施例中，所述驱动装置所输出的能量还包括电缸系统发热能量，所述电缸系统发热能量获取步骤如下；
获取电缸系统的初始温度和最终温度；
通过电缸系统的初始温度和最终温度，确定电缸系统的温度变化值；
通过电缸系统的温度变化值、电缸系统材料的比热容和电缸系统材料的质量得到电缸系统发热所消耗能量；
通过电缸系统发热所消耗能量，对驱动装置所输出的能量进行修正。
一种工程机械称重装置，包括；
第一采集模块，所述第一采集模块用于获取待称重物料的多个高度信息，所述高度信息至少包括初始高度和最终高度；
第二采集模块，所述第二采集模块用于采集电缸系统的扭矩和转速；
处理模块，所述处理模块用于将第一采集模块所采集的信息和第二模块所采集的信息进行计算处理。
在本发明的一实施例中，所述处理模块包括；
第一计算单元，用于计算初始高度和最终高度之间位于竖直方向上的差值；
第二计算单元，用于计算电缸系统所输出的能量；
第三计算单元，用于通过第一计算单元和第二计算单元的计算结果来计算待称重物料的重量。
在本发明的一实施例中，所述第一采集模块包括红外测距传感器，所述红外测距传感器用于分别采集初始高度和最终高度。
在本发明的一实施例中，所述第二采集模块包括
计时器，用于采集将待称重物体从初始高度运行至最终高度的所用时间；
角速度传感器，所述角速度传感器用于采集电缸系统中电机的转速；
扭矩传感器，所述扭矩传感器用于采集电缸系统中电机的扭矩。
一种装载机，包括驱动车体、铲斗、处理模块、驱动臂、电缸系统和用于带动铲斗移动的工作装置，所述驱动臂设置于所述驱动车体上，所述铲斗设置与所述工作装置连接，所述电缸系统用于提供工作装置运动的基础动力，所述铲斗用于放置待称重物料，所述处理模块用于执行上述的一种工程机械称重方法。
在本发明的一实施例中，所述电缸系统包括两个电缸，所述工作装置包括第一驱动臂和第二驱动臂，所述第一驱动臂和第二驱动臂分别连接一个电缸，所述第一驱动臂用于铲斗竖直方向的移动，所述第二驱动臂用于铲斗的转动。
一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的一种工程机械称重方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的一种工程机械称重方法。
本发明实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
1.由于电缸由电力驱动，可以直接，通过能量守恒方式测得物料的重量，物料和工作装置因为举高而增加的势能是由电机输出能量得到，当知道了电机的输出能量，电缸的效率。就可以知道物料增加了多少势能，再结合物料举升的高度就能得到物料的重量。
2.由于滚珠丝杠的电缸具有刚性的特点，消除了负载波动由于液压方式造成的反馈延迟和波动的叠加，反应延迟比液压反应延迟成倍减小，使测得物料重量稳定可靠。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明称重方法的示意图；
图2为本发明装载机前半部分的结构示意图；
图标：110-电缸，130-第一驱动臂，140-铲斗，150-第二驱动臂，170-驱动车体。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
请参照图1，本发明提供的一种工程机械称重方法，包括：
101、获取待称重物料的多个高度信息，高度信息至少包括初始高度和最终高度。
在工程机械中主要承担对各种物料的搬运工作，在搬运的过程中物料的高度会发生一定变化，利用高度的变化和下文的相关参数进行计算物料的重量
待称重物料由驱动装置带动进行升高或者降低，在驱动装置装载了物料时，初始高度可以理解为物料在驱动装置内，其相对于地面的高度，最终高度可以理解为物料在举升过程后，停止后相对于地面的高度。
102、根据初始高度和最终高度，确定待称重物料位于竖直方向上的位移量；
在获取到初始高度和最终高度后，利用最终高度的值减去初始高度的值即可得到物料相对与水平面升高了多少距离，需要说明的是，物料的运动轨迹可能为一个弧形，只获取最终相对于地面的距离即可，即位于竖直方向上的位移量，相关计算公式如下：
L＝L1-L2
L为待称重物料位于竖直方向上的位移量，L1为初始高度，L2为最终高度。
103、获取驱动装置装载了待称重物料从初始高度至最终高度所输出的总能量；
104、获取驱动装置未装载待称重物料从初始高度至最终高度所输出的第一能量；
105、根据总能量和第一能量获取第二能量，第二能量为待称重物料从初始高度移动至最终高度所消耗的能量；
106、根据第二能量和待称重物料位于竖直方向上的位移量确定待称重物料的重量。
需要说明的是，在获取总能量和第一能量时，其获得初始高度至最终高度一致，或者初始高度与最终高度之间的差值一致，以便后续对物料升高所消耗的能量进行更好的计算。
此外，主要是取初始高度和最终高度的中间一段来计算。这样消除了初始起动静摩擦引起的误差，中间段由于电缸始终匀速伸长，尽可能的消除电缸运动产生的误差。
在实施例中，包括驱动装置包括电缸系统，电缸系统用于提供驱动力，关于总能量和第一能量的获取均采用如下方法；
201、获取电缸系统中电机的扭矩、转速和运行时间；
202、根据电缸系统的扭矩、转速和运行时间确定电缸系统所输出的能量。
本实施例的相关计算公式为：
P1＝π*M1*n1
P2＝π*M2*n2
W＝P1*t1*η
W1＝P2*t2*η
式中：P1、n1、M1、W、t1分别为驱动装置装载了物料时，电机系统的功率、转速、扭矩、总能量和待称重物料移动消耗时间，P2、n2、M2、W1、t2分别为驱动装置未装载物料时，电机系统的功率，转速、扭矩、第一能量和驱动装置空载时与物料移动相同路程所消耗的时间，η为电机系统的机械效率。
需要说明的是，由于在运行过程中扭矩可能会产生变化，在本实施例中，电机系统扭矩的数据确定可以利用最小二乘法进行拟合，取得最合适数值，也可以设置多个测量时间点，通过得到的每个时间点所测量的扭矩最后计算平均值。
在本实施例中，确定待称重物料的重量包括；
301、获取初始高度和最终高度位于竖直方向上的第一差值；
即计算公式为上述的，L＝L1-L2。
302、获取总能量和第一能量的第二差值；
W2＝W-W1
式中，W2为第二能量，第二能量为待称重物料从初始高度移动至最终高度所消耗的能量。
303、将第一差值与第二差值通过公式进行计算确定物料重量；
G＝W2/L
在本实施例中，为了更进一步更精确的获取物料在从初始高度上升到最终高度所消耗的能量，降低误差，在本实施例中还考虑的到了电缸系统在工作过程中发热所损耗的能量，即在驱动装置装载了物料或者未装载物料时，电缸系统所输的能量均有部分被电缸系统发热所损失。
需要说明的是，在驱动装置装载了物料时，电缸系统的温度变化值，与未装载物料的两种情况时，电缸系统的温度变化值相比，两者区别不大，在两种情况电缸系统发热所消耗的能量的差值忽略不计，所以在本实施例中，仅计算驱动装置装载了物料时电缸系统所消耗的能量即可，不再计算装载了物料与未装载物料两种情况，电缸系统温度变化值的差值。
所以矫正后的实际对物料系统所做的功的相关公式为：
W2＝W-W1-Wr
式中，WT为电缸系统所消耗的能量。
电缸系统发热能量获取步骤如下；
401、获取电缸系统的初始温度和最终温度；
402、通过电缸系统的初始温度和最终温度，确定电缸系统的温度变化值；
T＝T1-T2
式中，T为电缸系统的温度变化值。
403、通过电缸系统的温度变化值、电缸系统材料的比热容和电缸系统材料的质量得到电缸系统发热所消耗能量，计算公式如下：
WT＝ρ*V*T
式中，ρ为电缸系统材料的密度，V为电缸系统材料的体积。
404、通过电缸系统发热所消耗能量，对驱动装置所输出的能量进行修正。
即，
W2＝W-W1-WT
综上，获得总的计算公式为：
电缸系统本身吸收的热量和向外界散发的热量通过电缸系统吸收的和对外散发热量所消耗能量，对驱动装置所输出的能量进行修正。
本发明还提供了一种工程机械称重装置，该称重装置中使用到上述的一种工程机械称重方法。
具体包括了：
第一采集模块，第一采集模块用于获取待称重物料的度多个高度信息，高度信息至少包括初始高度和最终高度；
在本实施例中，第一采集模块优选采用了红外测距传感器，可以非常快速且准确的获得初始高度和最终高度的数值，并且还可以通过电连接，将数据传输至其他位置。
当然，还可以通过电机旋转的圈数与丝杠伸缩的距离成正比关系，从而又由丝杠的伸缩长度与装载机的臂的几何关系可以算出对应的高度，也可以用包括红外测距传感器在内的传感器直接进行高度测量，
同样还可以采用测量电缸系统中电缸的伸长长度，由于该工程机械各个零部件的长度是已知的，再根据电缸系统在该工程机械中的安装位置，来换算出该工程机械中的驱动装置装有带称重物料的位置所升高的高度，但此种方法，较为复杂，需要测量的数据较多。所有本实施例优选采用直接用红外测距传感器测量，还能有利于信息的传输。
第二采集模块，第二采集模块用于采集电缸系统的扭矩和转速；
在本实施例中，第二采集模块采用扭矩转速传感器和计时器，扭矩转速传感器可以直接采集电缸系统中电机的扭矩的转速，计时器记录待称重物料从初始高度至最终高度所消耗的时间。
除此之外，还可以通过以下方式获得扭矩：
旋转变压器用于检测电机的相对位置，由相对位置得出电机的旋转速度和旋转方向。并通过累加得出电机的旋转圈数。
由于电机采用矢量控制方式，扭矩由电机控制器中的电流矢量值计算得出。
处理模块，处理模块用于将第一采集模块所采集的信息和第二模块所采集的信息进行计算处理，执行上述的一种工程机械称重方法。
在本实施例中，处理模块优选采用微处理器，上述的红外测距传感器、扭矩转速传感器和计时器，均可以与微处理器进行电连接，将所采集的信息传输至微处理器进行处理计算。
该处理模块中的微处理器至少包括；
第一计算单元，用于计算初始高度和最终高度之间位于竖直方向上的差值；
第二计算单元，用于计算电缸系统所输出的能量；
第三计算单元，用于通过第一计算单元和第二计算单元的计算结果来计算待称重物料的重量。
请参考图2，该工程机械采用一种装载机，包括驱动车体170、铲斗140、上述称重装置、电缸110系统和用于带动铲斗140移动的工作装置，驱动臂设置于驱动车体170上，铲斗140设置与工作装置连接，电缸110系统用于提供工作装置运动的基础动力，铲斗140用于放置待称重物料。需要说明的是，装载机内的驾驶系统可以与称重装置中的微处理器电连接。
在装载机中，电缸110系统一般包括两个电缸110，工作装置包括第一驱动臂130和第二驱动臂150，第一驱动臂130和第二驱动臂150分别连接一个电缸110，第一驱动臂130用于铲斗140竖直方向的移动，第二驱动臂150用于铲斗140的转动。
需要说明的是，在本发明中，主要检测与第一驱动臂130所连接的电缸110所产生的相关能量。
为了便于理解上述实施例，下面将以上述实施例的一个具体应用场景为例进行说明：
首先需要向装载机的铲斗空载，工作装置未启动时，打开红外测距传感器，获得初始高度的高度竖直，并将该数值传输至称重装置的微处理器，微处理器进行储存记录，随后启动铲斗，微处理接收到驾驶系统所发处的工作装置通电信号后，微处理器收集扭矩转速传感器和计时器所采集的初始数据，当工作装置将铲斗移动至最终高度时，微处理接收到驾驶系统所发出的工作装置断电信号后，微处理器收集扭矩转速传感器和计时器所采集的最终数据，并且同时收集在此时红外测距传感器所测得最终高度的数值。
微处理获得上述的基本数据后，通过上述的计算过程，计算出铲斗空载时的该工作过程所消耗的能量，得到第一能量。
然后，在铲斗内装入待称重物料，进行再次测量，需要注意的是，在该测量中，初始高度和最终高度需要与空载时保持一致，将铲斗的高度调整至空载时红外测距传感器所采集的初始高度，然后启动工作装置，将铲斗升高至空载时红外测距传感器所采集的最终高度，同时微处理进行收集相应的扭矩转速传感器和计时器所采集的数据。
微处理获得上述的基本数据后，通过上述的计算过程，计算出铲斗内装有带称重物料时的该工作过程所消耗的能量，得到总能量。
为了进一步精确获得带称重物料的重量，还可以添加温度传感器，将电缸所用材料的相关参数储存至微处理器中，温度传感器分别采集启动和停止两个时间节点的温度，然后传输至微处理器，通过微处理器计算出电缸系统发热所消耗的能量。
最终微处理器通过初始高度和最终高度的差值、第一能量、总能量和电缸系统发热所消耗的能量，通过上述方法，计算出带称重物料的重量。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现权利要求上述的一种工程机械称重方法。
本发明还一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的一种工程机械称重方法。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种工程机械称重方法，其特征在于，包括：
获取待称重物料的多个高度信息，所述高度信息至少包括初始高度和最终高度，所述待称重物料由驱动装置带动进行升高或者降低；根据所述初始高度和最终高度，确定待称重物料位于竖直方向上的位移量；获取驱动装置装载了待称重物料从初始高度至最终高度所输出的总能量；获取驱动装置未装载待称重物料从初始高度至最终高度所输出的第一能量；根据总能量和第一能量确定第二能量，所述第二能量为待称重物料从初始高度移动至最终高度所消耗的能量；根据第二能量和待称重物料位于竖直方向上的位移量确定待称重物料的重量；
所述驱动装置包括电缸系统，所述电缸系统用于提供驱动力，所述总能量和第一能量的获取方法如下；获取电缸系统中电机的扭矩、转速和运行时间；根据电缸系统的扭矩、转速和运行时间确定电缸系统所输出的能量；
所述确定待称重物料的重量包括；获取初始高度和最终高度位于竖直方向上的第一差值；获取总能量和第一能量的第二差值；将第一差值与第二差值通过公式进行计算确定物料重量；
所述总能量还包括电缸系统发热能量，所述电缸系统发热能量获取步骤如下；获取电缸系统的初始温度和最终温度；通过电缸系统的初始温度和最终温度，确定电缸系统的温度变化值；通过电缸系统的温度变化值、电缸系统材料的比热容和电缸系统材料的质量得到电缸系统发热所消耗能量；通过电缸系统发热所消耗能量，对驱动装置所输出的能量进行修正。
2.一种工程机械称重装置，其特征在于，包括；
第一采集模块，所述第一采集模块用于获取待称重物料的多个高度信息，所述高度信息至少包括初始高度和最终高度；
第二采集模块，所述第二采集模块用于采集电缸系统的扭矩和转速；
处理模块，所述处理模块用于执行权利要求1所述的一种工程机械称重方法。
3.根据权利要求2所述的一种工程机械称重装置，其特征在于，所述处理模块包括；
第一计算单元，用于计算初始高度和最终高度之间位于竖直方向上的差值；
第二计算单元，用于计算电缸系统所输出的能量；
第三计算单元，用于通过第一计算单元和第二计算单元的计算结果来计算待称重物料的重量。
4.根据权利要求3所述的一种工程机械称重装置，其特征在于，所述第一采集模块包括红外测距传感器，所述红外测距传感器用于分别采集初始高度和最终高度。
5.根据权利要求4所述的一种工程机械称重装置，其特征在于，所述第二采集模块包括
计时器，用于采集将待称重物体从初始高度运行至最终高度的所用时间；
扭矩转速传感器，所述扭矩转速传感器用于采集电缸系统中电机的转速和集电缸系统中电机的扭矩。
6.一种装载机，其特征在于，包括驱动车体(170)、铲斗(140)、上述权利要求3-5任一所述的称重装置、驱动臂、电缸系统和用于带动铲斗(140)移动的工作装置，所述驱动臂设置于所述驱动车体(170)上，所述铲斗(140)设置与所述工作装置连接，所述电缸系统用于提供工作装置运动的基础动力，所述铲斗(140)用于放置待称重物料。
7.根据权利要求6所述的一种装载机，其特征在于，所述电缸系统包括两个电缸(110)，所述工作装置包括第一驱动臂(130)和第二驱动臂(150)，所述第一驱动臂(130)和第二驱动臂(150)分别连接一个电缸(110)，所述第一驱动臂(130)用于铲斗(140)竖直方向的移动，所述第二驱动臂(150)用于铲斗(140)的转动。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1所述的一种方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的一种方法。
CN202211180597.3A 2022-09-27 2022-09-27 一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质 Active CN115506429B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211180597.3A CN115506429B (zh) 2022-09-27 2022-09-27 一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211180597.3A CN115506429B (zh) 2022-09-27 2022-09-27 一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115506429A CN115506429A (zh) 2022-12-23
CN115506429B true CN115506429B (zh) 2023-08-25

Family

ID=84506114

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211180597.3A Active CN115506429B (zh) 2022-09-27 2022-09-27 一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115506429B (zh)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4053742A (en) * 1976-12-20 1977-10-11 Youngstown Sheet And Tube Company Energy measuring systems adapted for use in conjunction with load moving and weight indicating devices
JPS595924A (ja) * 1982-07-02 1984-01-12 Oriental Kiden Kk クレーンにおける計重方法
CN102020201A (zh) * 2009-09-16 2011-04-20 利勃海尔南兴有限公司 用于自动检测用于搬运负载的机器的负载循环的系统
WO2014201131A1 (en) * 2013-06-11 2014-12-18 Caterpillar Inc. Method and apparatus for computing payload weight
EP2843378A1 (de) * 2013-03-06 2015-03-04 Deere & Company Arbeitsmaschine mit Hubvorrichtung und Wiegeeinrichtung
KR101867735B1 (ko) * 2016-12-23 2018-06-14 주식회사 포스코 중량 측정 장치 및 방법
CN113761673A (zh) * 2020-06-05 2021-12-07 利勃海尔-液压挖掘机有限公司 用于确定由工作机械执行的工作过程的过程数据的方法和系统
CN114295273A (zh) * 2022-01-11 2022-04-08 柳州职业技术学院 一种精确的装载机作业阻力功测量方法
CN114787071A (zh) * 2019-10-21 2022-07-22 株式会社开道 卷扬机及卷扬机的驱动控制方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8428832B2 (en) * 2008-12-23 2013-04-23 Caterpillar Inc. Method and apparatus for calculating payload weight

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4053742A (en) * 1976-12-20 1977-10-11 Youngstown Sheet And Tube Company Energy measuring systems adapted for use in conjunction with load moving and weight indicating devices
JPS595924A (ja) * 1982-07-02 1984-01-12 Oriental Kiden Kk クレーンにおける計重方法
CN102020201A (zh) * 2009-09-16 2011-04-20 利勃海尔南兴有限公司 用于自动检测用于搬运负载的机器的负载循环的系统
EP2843378A1 (de) * 2013-03-06 2015-03-04 Deere & Company Arbeitsmaschine mit Hubvorrichtung und Wiegeeinrichtung
WO2014201131A1 (en) * 2013-06-11 2014-12-18 Caterpillar Inc. Method and apparatus for computing payload weight
KR101867735B1 (ko) * 2016-12-23 2018-06-14 주식회사 포스코 중량 측정 장치 및 방법
CN114787071A (zh) * 2019-10-21 2022-07-22 株式会社开道 卷扬机及卷扬机的驱动控制方法
CN113761673A (zh) * 2020-06-05 2021-12-07 利勃海尔-液压挖掘机有限公司 用于确定由工作机械执行的工作过程的过程数据的方法和系统
CN114295273A (zh) * 2022-01-11 2022-04-08 柳州职业技术学院 一种精确的装载机作业阻力功测量方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
于学成、李福志.建筑力学.中央广播电视大学出版社,2014,104. *

Also Published As

Publication number Publication date
CN115506429A (zh) 2022-12-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2288417C (en) Load weighing system for heavy machinery
CN104639003B (zh) 一种交流伺服系统的转动惯量辨识方法
US8924094B2 (en) System for work cycle detection
CN200982885Y (zh) 装载机自动称重装置
CN104133176B (zh) 抽油机电动机动态负荷模拟加载系统及模拟加载方法
CN115506429B (zh) 一种工程机械称重方法及装置、电子设备、介质
CN110376608B (zh) 一种基于功率平衡的车辆总质量动态测量方法
US12006169B2 (en) Conveyor system with weighing capability
CN113566943B (zh) 挖掘机的物料称重方法、装置、挖掘机及可读存储介质
WO2019012933A1 (ja) 積載量補正システム
CN114353924B (zh) 一种液压挖掘机铲斗内物料的在线称重方法
CN203772380U (zh) 一种挖掘机铲斗物料动态称重装置
CN104612194B (zh) 挖掘机工作装置回转的控制方法
JPS5970919A (ja) 揺動等による積載重量測定誤差算出装置
Gawlik et al. Dynamic weighing system used in excavator
JPH06736Y2 (ja) 産業用車両の制御装置
KR102040335B1 (ko) 건설 기계의 적재물 무게 측정 장치 및 그 방법
CN204043764U (zh) 装载机智能称重系统
CN203570755U (zh) 一种液压马达起动性能的测试装置
CN203616111U (zh) 一种前起落架转弯旋转机构力偶施加装置
CN100582686C (zh) 装载机电子秤
CN115748880A (zh) 装载机以及装载机的过载保护控制方法
RU213730U1 (ru) Устройство для определения характеристик сил трения качения и скольжения
CN220894770U (zh) 一种路感模拟快速控制原型试验台
CN211783415U (zh) 一种规划用地水平度测量装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant