CN115503965A - 一种飞行器组合体及减速回收的着陆方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种飞行器组合体及减速回收的着陆方法，飞行器组合体包括：飞行器主体、模块化回收舱和控制系统，模块化回收舱设于飞行器主体尾部，模块化回收舱包括：回收舱壳体、起翻装置和降落伞装置；回收舱壳体内具有安装腔体，回收舱壳体的一端与飞行器主体连接，起翻装置设于回收舱壳体上，当起翻装置处于启动状态时，飞行器主体在起翻装置推力的作用下，围绕质心翻滚；降落伞装置设于安装腔体内，降落伞装置处于启动状态时，用于使飞行器主体稳定减速下降至着陆；控制系统用于控制起翻装置、降落伞装置启动；通过上述结构使得，飞行器主体在返回过程中围绕质心翻滚，导致受热均匀，防热设计难度小、成本低。

Description

一种飞行器组合体及减速回收的着陆方法

技术领域

本公开一般涉及航空航天技术领域，具体涉及一种飞行器组合体及减速回收的着陆方法。

背景技术

飞行器在返回着陆过程中，由于飞行器的速度较快而面临减速问题、防热问题及软着陆问题。目前涉及这些问题的解决方案，国内外基本有航天飞机式、飞船返回式及充气结构再入式等回收方式。

现有技术中的回收方式在返回过程中始终让一面处于高热流环境，飞行器的迎风面采用防热瓦等高温材料进行进一步结构热防护，导致成本高、防热设计难度大。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供可解决上述技术问题的一种飞行器组合体及减速回收的着陆方法。

本申请第一方面提供一种飞行器组合体，包括：

飞行器主体；

模块化回收舱，所述模块化回收舱设于所述飞行器主体尾部，所述模块化回收舱包括：

回收舱壳体，所述回收舱壳体内具有安装腔体，所述回收舱壳体的一端与所述飞行器主体连接；

起翻装置，所述起翻装置设于所述回收舱壳体上，所述起翻装置具有启动状态，当所述起翻装置处于启动状态时，所述飞行器主体在所述起翻装置推力的作用下，围绕质心翻滚；且所述飞行器主体受外部气动力的影响而减速；

降落伞装置，所述降落伞装置设于所述安装腔体内，所述降落伞装置具有启动状态，所述降落伞装置处于启动状态时，所述降落伞装置用于使所述飞行器主体稳定减速下降至着陆；

还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述起翻装置、降落伞装置启动。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述模块化回收舱还包括自旋稳定装置，所述自旋稳定装置包括安装在所述回收舱壳体外壁上的稳定翼以及安装在所述安装腔体内侧壁上的推动装置，所述稳定翼通过第一爆炸螺栓固定安装在所述回收舱壳体外壁上，所述推动装置的驱动端与所述稳定翼连接，所述推动装置用于驱动所述稳定翼伸展出与所述回收舱壳体形成夹角；所述自旋稳定装置至少设置有两组；所述控制系统还用于控制所述自旋稳定装置启动。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述起翻装置包括设置在所述安装腔体侧壁上的侧推固体火箭，所述回收舱壳体上设有与所述安装腔体连通的第一通孔，所述侧推固体火箭的动力端与所述第一通孔连通，且所述回收舱壳体上对应所述第一通孔固定安装有堵盖。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述推动装置上设置有锁定单元，所述锁定单元用于将所述推动装置锁定；所述推动装置上且靠近所述锁定单元设置有到位传感器。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述安装腔体的内侧壁上安装有摇臂组件，所述回收舱壳体上对应所述稳定翼设置有第三通孔，所述摇臂组件的一端与所述安装腔体的侧壁连接，所述摇臂组件的另一端穿过所述第三通孔与所述稳定翼连接。所述摇臂组件包括：

主摇臂和次摇臂，所述主摇臂与所述回收舱壳体之间通过第一转轴螺栓连接，所述次摇臂与所述回收舱壳体之间通过第二转轴螺栓连接。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述降落伞装置包括：

伞舱，所述伞舱安装在所述安装腔体内，且所述伞舱与所述回收舱壳体远离所述飞行器主体的一端连接，所述伞舱内安装有降落伞；所述回收舱壳体上设有与所述伞舱连通的第二通孔，所述回收舱壳体上对应所述第二通孔设置有伞舱盖，所述伞舱盖与所述回收舱壳体之间通过第二爆炸螺栓连接，且所述伞舱盖与所述降落伞连接；

推冲装置，所述推冲装置设置在所述伞舱盖与所述回收舱壳体之间，用于驱动所述伞舱盖与所述伞舱分离；

降落伞绳，所述降落伞绳的一端与所述降落伞连接，所述降落伞绳的另一端连接有伞吊点支座，所述伞吊点支座固定连接在所述安装腔体的内部侧壁上；所述伞吊点支座上固定安装有滑筒，所述滑筒与所述降落伞绳连接。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述回收舱壳体上且位于所述伞舱与所述伞吊点支座之间设置有伞绳槽，所述伞绳槽与所述伞舱连通，所述降落伞绳放置在所述伞绳槽内；所述回收舱壳体外壁对应所述伞绳槽设置有伞绳槽盖板，所述伞绳槽盖板上设置有多个螺钉孔，所述伞绳槽盖板通过螺钉固定安装在所述回收舱壳体上；所述螺钉孔设计为豁口结构。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述降落伞绳上设置有消旋装置，所述消旋装置包括固定部和转动部以及设置在所述固定部和所述转动部之间的转动轴，所述转动轴与所述固定部转动连接，所述转动轴与所述转动部固定连接，所述固定部靠近所述降落伞，所述转动部靠近所述模块化回收舱。

本申请第二方面提供一种飞行器组合体减速回收的着陆方法，采用上述所述的一种飞行器组合体，包括如下步骤：

S1：判断所述飞行器主体距离地面设定高度时，控制所述起翻装置启动，所述飞行器主体在所述起翻装置推力的作用下，围绕质心翻滚；且所述飞行器主体受外部气动力的影响而减速；

S2：判断所述飞行器主体经过翻滚减速且姿态趋于稳定后，控制所述降落伞装置启动，所述飞行器主体在所述降落伞装置的作用下稳定下降至着陆。

根据本申请实施例提供的技术方案，步骤S1后还包括：

S11：判断所述飞行器主体经过减速后距离地面的高度和动压达到设计状态，控制第一爆炸螺栓启动，所述第一爆炸螺栓用于将稳定翼与所述回收舱壳体固定连接，所述稳定翼与所述回收舱壳体分离，随后控制推动装置启动，所述推动装置一端固定安装在所述安装腔体的内侧壁上，所述推动装置的另一端与所述稳定翼固定连接，所述推动装置驱动所述稳定翼伸展出与所述回收舱壳体形成夹角，所述稳定翼在外部气流的驱动下，使所述飞行器主体产生自旋现象，姿态逐步稳定。

本申请的有益效果在于：基于本申请提供的技术方案，包括飞行器主体、模块化回收舱和控制系统，所述模块化回收舱设于所述飞行器主体尾部，所述模块化回收舱包括回收舱壳体、起翻装置及降落伞装置；使用时，所述飞行器主体1在返回着陆过程中，所述控制系统判断所述飞行器主体距离地面设定高度时，控制所述起翻装置启动，所述飞行器主体在所述起翻装置推力的作用下，围绕质心翻滚；且所述飞行器主体受外部气动力的影响而减速；所述控制系统判断所述飞行器主体经过翻滚减速且姿态趋于稳定后，所述控制系统控制所述降落伞装置启动，所述飞行器主体在所述降落伞装置的作用下稳定下降至着陆；通过上述结构使得，所述飞行器主体在返回过程中围绕质心翻滚，导致所述飞行器主体受热均匀，防热设计难度小、成本低。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本申请提供的一种飞行器组合体的结构示意图；

图2为本申请提供的一种飞行器组合体的模块化回收舱的内部结构示意图；

图3为本申请提供的一种飞行器组合体的自旋稳定装置展开示意图；

图4为本申请提供的一种飞行器组合体的降落伞装置的结构示意图；

图5为本申请提供的一种飞行器组合体的侧视图；

图6为本申请提供的一种飞行器组合体的伞舱盖示意图；

图7为本申请提供的一种飞行器组合体的伞绳槽盖板中的豁口结构示意图；

图8为本申请提供的一种飞行器组合体的伞吊点支座的示意图；

图9为本申请提供的一种飞行器组合体的模块化回收舱的外部结构示意图；

图10为本申请提供的一种飞行器组合体的降落伞装置展开示意图；

图11为本申请提供的一种飞行器组合体的翻转示意图；

图12为本申请提供的一种飞行器组合体减速回收的着陆方法的流程图。

1、飞行器主体；2、模块化回收舱；5、降落伞装置；6、回收舱壳体；8、侧推固体火箭；9、堵盖；10、稳定翼；11、第一爆炸螺栓；12、推动装置；13、主摇臂；14、支座；15、第三转轴螺栓；16、第四转轴螺栓；17、第一转轴螺栓；18、次摇臂；20、第二转轴螺栓；21、锁定单元；22、到位传感器；23、伞舱；24、第二爆炸螺栓；25、推冲装置；26、降落伞；27、伞吊点支座；28、伞舱盖；29、伞绳槽盖板；31、滑筒；32、消旋装置；33、螺钉孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例1

请参考图1为本申请提供的一种飞行器组合体的结构示意图，包括：

飞行器主体1；

模块化回收舱2，所述模块化回收舱2设于所述飞行器主体1尾部，所述模块化回收舱2包括：

回收舱壳体6，所述回收舱壳体6内具有安装腔体，所述回收舱壳体6的一端与所述飞行器主体1连接；

起翻装置，所述起翻装置设于所述回收舱壳体6上，所述起翻装置具有启动状态，当所述起翻装置处于启动状态时，所述飞行器主体1在所述起翻装置推力的作用下，围绕质心翻滚；且所述飞行器主体1受外部气动力的影响而减速；

降落伞装置5，所述降落伞装置5设于所述安装腔体内，所述降落伞装置5具有启动状态，所述降落伞装置5处于启动状态时，所述降落伞装置5用于使所述飞行器主体1稳定减速下降至着陆；

还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述起翻装置、降落伞装置5启动。

具体的，所述回收舱壳体6的形状可根据所述飞行器主体1尾部的形状设计，在本实施例中，所述回收舱壳体6的形状为圆形；

具体的，所述飞行器主体1包括：高速飞行器、运载器、返回舱、无人机等；

工作原理：使用时，所述飞行器主体1在返回着陆过程中，所述控制系统判断所述飞行器主体1距离地面设定高度时，控制所述起翻装置启动，所述飞行器主体1在所述起翻装置推力的作用下，围绕质心翻滚；且所述飞行器主体1受外部气动力的影响而减速；所述控制系统判断所述飞行器主体1经过翻滚减速且姿态趋于稳定后，所述控制系统控制所述降落伞装置5启动，所述飞行器主体1在所述降落伞装置5的作用下稳定减速下降至着陆；通过上述结构使得，所述飞行器主体在返回过程中围绕质心翻滚，导致所述飞行器主体1受热均匀，防热设计难度小、成本低。

在某些实施方式中，所述模块化回收舱2还包括自旋稳定装置，所述自旋稳定装置包括安装在所述回收舱壳体6外壁上的稳定翼10以及安装在所述安装腔体内侧壁上的推动装置12，所述稳定翼10通过第一爆炸螺栓11固定安装在所述回收舱壳体6外壁上，所述推动装置12的驱动端与所述稳定翼10连接，所述推动装置12用于驱动所述稳定翼10伸展出与所述回收舱壳体6形成夹角；所述自旋稳定装置至少设置有两组；所述控制系统还用于控制所述自旋稳定装置启动。

具体的，所述第一爆炸螺栓11为航天常用的电传爆制式产品；

具体的，所述稳定翼10的安装方式有正装和反装两种方案，根据实际情况确定；

在一些实施例中，如图3所示，所述回收舱壳体6上设置有四组自旋稳定装置，等间距设置在所述回收舱壳体6外壁上；

在一些实施例中，所述飞行器本体1在所述起翻装置推力的作用下，围绕质心翻滚；且所述飞行器主体1受外部气动力的影响而减速；所述控制系统判断所述飞行器主体1经过减速后距离地面的高度和动压达到设计状态，所述控制系统控制所述第一爆炸螺栓11启动，所述稳定翼10与所述回收舱壳体6解除固定状态，随后所述控制系统控制所述推动装置12启动，所述推动装置12驱动所述稳定翼10伸展出与所述回收舱壳体6形成夹角，所述稳定翼10在外部气流的驱动下，使所述飞行器主体1产生自旋现象，所述飞行器主体1的姿态逐步稳定；所述控制系统判断所述飞行器主体1姿态趋于稳定，控制所述降落伞装置5启动，所述飞行器主体1在所述降落伞装置5的作用下稳定下降至着陆；

具体的，姿态稳定为所述飞行器主体1远离所述模块化回收舱2的一端竖直向下，所述飞行器主体1与所述模块化回收舱2连接的一端竖直向上。

在某些实施方式中，所述起翻装置包括设置在所述安装腔体侧壁上的侧推固体火箭8，所述回收舱壳体6上设有与所述安装腔体连通的第一通孔，所述侧推固体火箭8的动力端与所述第一通孔连通，且所述回收舱壳体6上对应所述第一通孔固定安装有堵盖9。

具体的，所述侧推固体火箭8通过螺钉固定安装在所述安装腔体的侧壁上，所述堵盖9与所述回收舱壳体6通过螺钉固定连接，所述堵盖9与所述回收舱壳体6之间的螺钉孔为豁口结构，所述侧推固体火箭8启动后产生的推力将所述堵盖9推开；

具体的，所述回收舱壳体6外部涂覆有防热层，在未启动前，所述堵盖9起到保护所述侧推固体火箭8的作用，避免外部高温环境导致所述侧推固体火箭8工作实效；

在一些实施例中，如图1和图2所示，所述控制系统控制所述侧推固体火箭8启动，所述侧推固体火箭8产生的推力将所述堵盖9推开，所述侧推固体火箭8在所述飞行器主体1的尾部产生侧向推力T，所述飞行器主体1在尾部侧向推力T的作用下，产生绕质心翻滚的力矩M，进而使所述飞行器主体1围绕质心翻滚；

如图11所示，所述起翻装置设置的方向与所述飞行器主体1最大投影面积所在的侧面垂直，使得所述飞行器主体1在翻滚的过程中面积最大的侧面作为阻力面受外部气动力的影响而减速，所述飞行器主体1来回翻转使得气动加热面较为均匀，降低了结构热防护设计难度。

在某些实施方式中，所述推动装置12上设置有锁定单元21，所述锁定单元21用于将所述推动装置12锁定；所述推动装置12上且靠近所述锁定单元21设置有到位传感器22。

具体的，所述推动装置12驱动所述稳定翼10伸展出与所述回收舱壳体6形成夹角，所述锁定单元21将所述推动装置12锁定，所述到位传感器22将所述锁定单元21的位置信号传送给所述控制系统；

在一些实施例中，所述推动装置12为航空航天常用的内置钢球锁伸缩筒、指环锁伸缩筒或卡环锁伸缩筒。

在某些实施方式中，所述安装腔体的内侧壁上安装有摇臂组件，所述回收舱壳体6上对应所述稳定翼10设置有第三通孔，所述摇臂组件的一端与所述安装腔体的侧壁连接，所述摇臂组件的另一端穿过所述第三通孔与所述稳定翼10连接。所述摇臂组件包括：

主摇臂13和次摇臂18，所述主摇臂13与所述回收舱壳体6之间通过第一转轴螺栓17连接，所述次摇臂18与所述回收舱壳体6之间通过第二转轴螺栓20连接。

具体的，所述摇臂组件用于确保所述稳定翼10展开稳定；

在一些实施例中，如图3所示，所述安装腔体的内侧壁上安装有支座14，所述摇臂组件设置在所述支座14上，所述主摇臂13与所述支座14之间通过第一转轴螺栓17铰接，所述次摇臂18与所述支座14之间通过第二转轴螺栓20铰接，确保所述稳定翼10展开顺畅；

在一些实施例中，所述推动装置12的一端与所述支座14之间通过第四转轴螺栓16铰接，所述推动装置的另一端与连接在所述稳定翼10上的主摇臂13和次摇臂18通过第三转轴螺栓15铰接，所述第三转轴螺栓15和第四转轴螺栓16处设计有关节轴承，关节轴承可避免在展开过程中出现卡滞风险，确保所述稳定翼10展开顺畅。

在某些实施方式中，所述降落伞装置5包括：

伞舱23，所述伞舱23安装在所述安装腔体内，且所述伞舱23与所述回收舱壳体6远离所述飞行器主体1的一端连接，所述伞舱23内安装有降落伞26；所述回收舱壳体6上设有与所述伞舱23连通的第二通孔，所述回收舱壳体6上对应所述第二通孔设置有伞舱盖28，所述伞舱盖28与所述回收舱壳体6之间通过第二爆炸螺栓24连接，且所述伞舱盖28与所述降落伞26连接；

推冲装置25，所述推冲装置25设置在所述伞舱盖28与所述回收舱壳体6之间，用于驱动所述伞舱盖28与所述伞舱23分离；

降落伞绳，所述降落伞绳的一端与所述降落伞26连接，所述降落伞绳的另一端连接有伞吊点支座27，所述伞吊点支座27固定连接在所述安装腔体的内部侧壁上；所述伞吊点支座27上固定安装有滑筒31，所述滑筒31与所述降落伞绳连接。

具体的，如图5所示，所述伞舱23为圆柱形结构，所述降落伞26设置在所述伞舱23内；

在一些实施例中，如图4和图10所示，所述控制系统判断所述飞行器主体1经过翻滚减速趋于稳定，此时所述飞行器主体1的头部朝下，尾部朝上；此时，所述控制系统控制所述第二爆炸螺栓24启动，所述伞舱盖28与所述回收舱壳体6之间解除固定，此时所述控制系统控制所述推冲装置25启动，所述推冲装置25驱动所述伞舱盖28与所述伞舱23分离，带动所述降落伞26展开，所述飞行器主体1在所述降落伞26的作用下稳定下降至着陆；

具体的，所述降落伞26连接有降落伞绳，所述降落伞绳的另一端连接有伞吊点支座27，所述伞吊点支座27至少有两组，相对固定在所述安装腔体的内部侧壁上，所述伞吊点支座27起到稳定所述降落伞26的作用；

具体的，如图8所示，所述伞吊点支座27上固定安装有滑筒31，所述滑筒31，所述降落伞绳的一端与所述降落伞26连接，所述降落伞绳的另一端与所述滑筒31连接，所述滑筒31在受力过程中可以发生转动，避免所述降落伞绳发生卡滞折断。

在某些实施方式中，所述回收舱壳体6上且位于所述伞舱23与所述伞吊点支座27之间设置有伞绳槽，所述伞绳槽与所述伞舱23连通，所述降落伞绳放置在所述伞绳槽内；所述回收舱壳体6外壁对应所述伞绳槽设置有伞绳槽盖板29,所述上设置有多个螺钉孔33，所述伞绳槽盖板29通过螺钉固定安装在所述回收舱壳体6上；所述螺钉孔33设计为豁口结构。

具体的，如图6和图9所示，所述降落伞绳放置在所述伞绳槽内，所述回收舱壳体6外壁对应所述伞绳槽设置有所述伞绳槽盖板29，所述伞绳槽和伞绳槽盖板29起到保护所述降落伞绳的作用；

具体的，如图7所示，所述伞绳槽盖板29通过螺钉固定安装在所述回收舱壳体6上，所述螺钉孔33设计为豁口结构，豁口角度为20度，所述伞舱盖28带动所述降落伞26展开时，所述降落伞绳拉动所述伞绳槽盖板29变形，所述螺钉孔33从螺钉脱落，使所述降落伞26完全展开。

在某些实施方式中，所述降落伞绳上设置有消旋装置32，所述消旋装置32包括固定部和转动部以及设置在所述固定部和所述转动部之间的转动轴，所述转动轴与所述固定部转动连接，所述转动轴与所述转动部固定连接，所述固定部靠近所述降落伞26，所述转动部靠近所述模块化回收舱2。

具体的，所述降落伞绳设置有消旋装置32避免所述降落伞绳出现缠绕拧断现象。

实施例2

请参考图12为本申请提供的一种飞行器组合体减速回收的着陆方法的流程图，采用如上述所述的一种飞行器组合体，包括如下步骤：

S1：判断所述飞行器主体1距离地面设定高度时，控制所述起翻装置启动，所述飞行器主体1在所述起翻装置推力的作用下，围绕质心翻滚；且所述飞行器主体1受外部气动力的影响而减速；

S2：判断所述飞行器主体1经过翻滚减速且姿态趋于稳定后，控制所述降落伞装置5启动，所述飞行器主体1在所述降落伞装置5的作用下稳定下降至着陆。

在某些实施方式中，步骤S1后还包括：

S11：判断所述飞行器主体1经过减速后距离地面的高度和动压达到设计状态，控制第一爆炸螺栓11启动，所述第一爆炸螺栓11用于将稳定翼10与所述回收舱壳体6固定连接，所述稳定翼10与所述回收舱壳体6分离，随后控制推动装置12启动，所述推动装置12一端固定安装在所述安装腔体的内侧壁上，所述推动装置12的另一端与所述稳定翼10固定连接，所述推动装置12驱动所述稳定翼10伸展出与所述回收舱壳体6形成夹角，所述稳定翼10在外部气流的驱动下，使所述飞行器主体1产生自旋现象，姿态逐步稳定。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种飞行器组合体，其特征在于，包括：

飞行器主体（1）；

模块化回收舱（2），所述模块化回收舱（2）设于所述飞行器主体（1）尾部，所述模块化回收舱（2）包括：

回收舱壳体（6），所述回收舱壳体（6）内具有安装腔体，所述回收舱壳体（6）的一端与所述飞行器主体（1）连接；

起翻装置，所述起翻装置设于所述回收舱壳体（6）上，所述起翻装置具有启动状态，当所述起翻装置处于启动状态时，所述飞行器主体（1）在所述起翻装置推力的作用下，围绕质心翻滚；且所述飞行器主体（1）受外部气动力的影响而减速；

降落伞装置（5），所述降落伞装置（5）设于所述安装腔体内，所述降落伞装置（5）具有启动状态，所述降落伞装置（5）处于启动状态时，所述降落伞装置（5）用于使所述飞行器主体（1）稳定减速下降至着陆；

还包括控制系统，所述控制系统用于控制所述起翻装置、降落伞装置（5）启动。

2.根据权利要求1所述的一种飞行器组合体，其特征在于，所述模块化回收舱（2）还包括自旋稳定装置，所述自旋稳定装置包括安装在所述回收舱壳体（6）外壁上的稳定翼（10）以及安装在所述安装腔体内侧壁上的推动装置（12），所述稳定翼（10）通过第一爆炸螺栓（11）固定安装在所述回收舱壳体（6）外壁上，所述推动装置（12）的驱动端与所述稳定翼（10）连接，所述推动装置（12）用于驱动所述稳定翼（10）伸展出与所述回收舱壳体（6）形成夹角；所述自旋稳定装置至少设置有两组；所述控制系统还用于控制所述自旋稳定装置启动。

3.根据权利要求1所述的一种飞行器组合体，其特征在于，所述起翻装置包括设置在所述安装腔体侧壁上的侧推固体火箭（8），所述回收舱壳体（6）上设有与所述安装腔体连通的第一通孔，所述侧推固体火箭（8）的动力端与所述第一通孔连通，且所述回收舱壳体（6）上对应所述第一通孔固定安装有堵盖（9）。

4.根据权利要求2所述的一种飞行器组合体，其特征在于，所述推动装置（12）上设置有锁定单元（21），所述锁定单元（21）用于将所述推动装置（12）锁定；所述推动装置（12）上且靠近所述锁定单元（21）设置有到位传感器（22）。

5.根据权利要求2所述的一种飞行器组合体，其特征在于，所述安装腔体的内侧壁上安装有摇臂组件，所述回收舱壳体（6）上对应所述稳定翼（10）设置有第三通孔，所述摇臂组件的一端与所述安装腔体的侧壁连接，所述摇臂组件的另一端穿过所述第三通孔与所述稳定翼（10）连接；

所述摇臂组件包括：

主摇臂（13）和次摇臂（18），所述主摇臂（13）与所述回收舱壳体（6）之间通过第一转轴螺栓（17）连接，所述次摇臂（18）与所述回收舱壳体（6）之间通过第二转轴螺栓（20）连接。

6.根据权利要求1所述的一种飞行器组合体，其特征在于，所述降落伞装置（5）包括：

伞舱（23），所述伞舱（23）安装在所述安装腔体内，且所述伞舱（23）与所述回收舱壳体（6）远离所述飞行器主体（1）的一端连接，所述伞舱（23）内安装有降落伞（26）；所述回收舱壳体（6）上设有与所述伞舱（23）连通的第二通孔，所述回收舱壳体（6）上对应所述第二通孔设置有伞舱盖（28），所述伞舱盖（28）与所述回收舱壳体（6）之间通过第二爆炸螺栓（24）连接，且所述伞舱盖（28）与所述降落伞（26）连接；

推冲装置（25），所述推冲装置（25）设置在所述伞舱盖（28）与所述回收舱壳体（6）之间，用于驱动所述伞舱盖（28）与所述伞舱（23）分离；

降落伞绳，所述降落伞绳的一端与所述降落伞（26）连接，所述降落伞绳的另一端连接有伞吊点支座（27），所述伞吊点支座（27）固定连接在所述安装腔体的内部侧壁上；所述伞吊点支座（27）上固定安装有滑筒（31），所述滑筒（31）与所述降落伞绳连接。

7.根据权利要求6所述的一种飞行器组合体，其特征在于，所述回收舱壳体（6）上且位于所述伞舱（23）与所述伞吊点支座（27）之间设置有伞绳槽，所述伞绳槽与所述伞舱（23）连通，所述降落伞绳放置在所述伞绳槽内；所述回收舱壳体（6）外壁对应所述伞绳槽设置有伞绳槽盖板（29）,所述伞绳槽盖板（29）上设置有多个螺钉孔（33），所述伞绳槽盖板（29）通过螺钉固定安装在所述回收舱壳体（6）上；所述螺钉孔（33）设计为豁口结构。

8.根据权利要求7所述的一种飞行器组合体，其特征在于，所述降落伞绳上设置有消旋装置（32），所述消旋装置（32）包括固定部和转动部以及设置在所述固定部和所述转动部之间的转动轴，所述转动轴与所述固定部转动连接，所述转动轴与所述转动部固定连接，所述固定部靠近所述降落伞（26），所述转动部靠近所述模块化回收舱（2）。

9.一种飞行器组合体减速回收的着陆方法，其特征在于，采用权利要求1所述的一种飞行器组合体，包括如下步骤：

S1：判断所述飞行器主体（1）距离地面达到设定高度时，控制所述起翻装置启动，所述飞行器主体（1）在所述起翻装置推力的作用下，围绕质心翻滚；且所述飞行器主体（1）受外部气动力的影响而减速；

S2：判断所述飞行器主体（1）经过翻滚减速且姿态趋于稳定后，控制所述降落伞装置（5）启动，所述飞行器主体（1）在所述降落伞装置（5）的作用下稳定下降至着陆。

10.根据权利要求9所述的一种飞行器组合体减速回收的着陆方法，其特征在于，步骤S1后还包括：

S11：判断所述飞行器主体（1）经过减速后距离地面的高度和动压达到设计状态，控制第一爆炸螺栓（11）启动，所述第一爆炸螺栓（11）用于将稳定翼（10）与所述回收舱壳体（6）固定连接，所述稳定翼（10）与所述回收舱壳体（6）分离，随后控制推动装置（12）启动，所述推动装置（12）一端固定安装在所述安装腔体的内侧壁上，所述推动装置（12）的另一端与所述稳定翼（10）固定连接，所述推动装置（12）驱动所述稳定翼（10）伸展出与所述回收舱壳体（6）形成夹角，所述稳定翼（10）在外部气流的驱动下，使所述飞行器主体（1）产生自旋现象，姿态逐步稳定。

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