CN115494512B - 一种基于伪随机编码的多重频单光子测距方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明属于测距领域,具体为一种基于伪随机编码的多重频单光子测距方法及系统,克服现有单光子测距方法无法兼顾短的信号数据获取时间、高系统灵活性以及高抗噪声能力的难题。本发明基于伪随机编码具有灵活性的特点,采用伪随机编码序列对多重频测距的基础信号进行编码,使得多重频测距也具有根据目标而变化的灵活性,提高系统的灵活性以及抗噪能力;而在远距离测距方面,本发明在时间数据累计方面上,运用了多重频测距方法,使得累计时间要比单一的伪随机编码减少许多。因此,本发明基于伪随机编码的多重频单光子测距方法可以兼顾短的信号数据获取时间、高系统灵活性以及高抗噪声能力,满足了单光子测距领域的需求。
Description
技术领域
本发明属于测距领域,具体为一种基于伪随机编码的多重频单光子测距方法及系统。
背景技术
单光子测距具有探测极低能量(单脉冲能量平均不足一个光子)信号的能力,从而实现对远距离目标的探测,并获得高精度的探测结果。
为了快速获得回波信号的有效数据,系统设计者往往采用高重频激光器,但是在远距离测量中,信号的飞行时间超过了信号的周期时间,这就导致无法准确判定回波信号与发射信号的对应问题,从而导致了距离模糊。
处理距离模糊的方法主要有两种:伪随机编码方法和多重频测距方法。伪随机编码方法虽然可以有效的解决高重频引起的距离模糊,并且能够提升系统的抗噪能力和系统的测距精度,但是也会引起数据信号获取时间的增加。而多重频测距方法虽然可以缩减数据信号的获取时间,但是对信号频率限制较大,降低了系统设计的灵活性。
综上所述,目前单光子测距领域亟需一种能够解决上述问题的测距方法,既能够增强系统的抗噪声能力,又能够缩减信号数据的获取时间,同时增加系统设计的灵活性。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于伪随机编码的多重频单光子测距方法及系统,以克服现有单光子测距方法无法兼顾短的信号数据获取时间、高系统灵活性以及高抗噪声能力的难题。
本发明的技术方案是:
一种基于伪随机编码的多重频单光子测距方法,其特殊之处在于,包括以下步骤:
步骤1、获取编码长度为
N和
N+1的多相伪随机编码序列;其中
N为大于1的整数;
步骤2、分别利用编码长度为
N和
N+1的多相伪随机编码序列对基础信号进行编码,获得对应的编码信号
e 1 (
n 1 )与编码信号
e 2(
n 2);通过单光子测距系统分别发射编码信号
e 1 (
n 1 )和编码信号
e 2(
n 2),将获得的回波信号进行周期累计,获取对应的回波序列
r 1(
n 1 )和
r 2(
n 2);其中,、分别为对应序列中的元素;
步骤4、基于步骤3获得的第一飞行时间和第二飞行时间,判断编码信号
e 1 (
n 1 )和编码信号
e 2(
n 2)在经过相同飞行时间的前提下,二者的周期个数关系,进而基于多重频测距方法,计算飞行时间,进而获得距离值。
进一步地,步骤1具体为:
步骤1.2、分别获取编码长度为
N的多相伪随机编码序列和编码长度为
N+1的多相伪随机编码序列;
步骤1.21、设置种子序列;
步骤1.22、根据Mersenne Twister算法生成随机数;
步骤1.23、判断随机数与预设的调制位置比例阈值大小,若随机数小于预设的调制位置比例阈值,则认为该随机数在多相伪随机编码序列中对应的位置为调制位置,将该调制位置赋值为该调制位置对应的强度值,并将该调制位置之后的缓冲位置的强度值设为零,更新种子序列;若随机数大于等于预设的调制位置比例阈值,则认为该随机数在多相伪随机编码序列中对应的位置为非调制位置,将该非调制位置赋值为零,更新种子序列;
步骤1.24、判断是否达到预设编码长度,若是,则结束更新,获得编码长度为
N的多相伪随机编码序列和编码长度为
N+1的多相伪随机编码序列;若否,则返回步骤1.22,直到获得编码长度为
N的多相伪随机编码序列和编码长度为
N+1的多相伪随机编码序列。
进一步地,步骤3具体为:
步骤3.1、使用快速傅里叶变换对编码信号
e 1 (
n 1 )进行离散傅里叶变换,获得变换后的序列;使用快速傅里叶变换对回波序列
r 1(
n 1 )进行离散傅里叶变换,获得变换后的序列;其中和分别为对应序列中的元素;
本发明还提供一种基于伪随机编码的多重频单光子测距系统,包括存储器及处理器,存储器内存储有计算机程序,其特殊之处在于:上述计算机程序在处理器中被执行时,实现上述基于伪随机编码的多重频单光子测距方法的步骤。
本发明的有益效果是:
1、本发明基于伪随机编码具有灵活性的特点,采用伪随机编码序列对多重频测距的基础信号进行编码,使得多重频测距也具有根据目标而变化的灵活性,提高了系统的灵活性以及抗噪能力;而在远距离测距方面,本发明在时间数据累计方面上,运用了多重频测距方法,使得累计时间要比单一的伪随机编码减少许多。因此,本发明基于伪随机编码的多重频单光子测距方法可以兼顾短的信号数据获取时间、高系统灵活性以及高抗噪声能力,满足单光子测距领域需求。
2、本发明通过使用伪随机编码多重频率信号,使得对不同频率信号的选择不再成为问题。
3、本发明采用伪随机编码序列对多重频测距的基础信号进行编码,增强了信号的相关性,与单纯的多重频信号相比,测距精度更高。
附图说明
图1为本发明实施例中伪随机编码生成的流程图;
图3为本发明实施例中所选不同频率信号所对应的经过周期个数的关系图。
具体实施方式
以下结合附图及具体实施例,对本发明做进一步地描述。
结合图1至图3,本发明基于伪随机编码的多重频单光子测距方法通过下述步骤实现:
步骤一、预设相关参数。
此处的相关参数包括多相伪随机编码序列生成的算法参数以及MersenneTwister算法(马特赛特旋转演算法)的相关参数;其中多相伪随机编码序列生成的算法参数包括调制位置比例阈值、调制位置对应的强度值和缓冲位数buff。多相伪随机编码序列生成的算法参数还包括编码长度,本实施例需要基于两条多相伪随机编码序列,将两条多相伪随机编码序列的编码长度分别定义为
N和
N+1,其中N为大于1的整数;根据目标距离计算得出合适的编码长度
N和编码长度
N+1,具体步骤如下:
1.1)计算基础信号的最大非模糊距离。
选取自身激光器所能提供的稳定的高频率信号(基础信号),获取该频率信号能稳定探测出的最大距离:
1.2)根据目标距离要求,计算出完成目标距离探测需要提升的理论模糊距离提升倍数:
其中,
D为目标距离。
1.3)根据多重频的测距方法,计算出能够探测目标距离的最小编码数,即为编码长度
N。
根据编码长度
N和
N+1,确定对应的模糊距离提升倍数,对应的模糊距离的提升倍数即为二者所对应的最小公倍数
N(
N+1)。
其中,
ceil函数指的是对朝正无穷大方向取整。
步骤二、如图1所示,分别获取编码长度为
N和
N+1的多相伪随机编码序列;
2.1)设置种子序列;
2.2)根据Mersenne Twister算法生成随机数;
2.3)根据随机数预设的调制位置比例阈值,判断该随机数在多相伪随机编码序列中对应的位置是否为调制位置,若随机数小于预设的调制位置比例阈值,则认为该随机数在多相伪随机编码序列中对应的位置为调制位置,将该调制位置赋值为该调制位置对应的强度值,并将该调制位置之后的缓冲位置的强度值设为零,更新种子序列;若随机数大于等于预设的调制位置比例阈值,则认为该随机数在多相伪随机编码序列中对应的位置为非调制位置,将该非调制位置赋值为零,更新种子序列;
2.4)判断是否达到预设编码长度,若是,则结束更新,否则返回步骤2.2),直到获得编码长度为
N和
N+1的完整的多相伪随机编码序列。
步骤三、如图2所示,利用编码长度为
N和
N+1的多相伪随机编码序列对基础信号进行编码,获得对应的编码信号
e 1 (
n 1 )与编码信号
e 2(
n 2);通过单光子测距系统分别发射编码信号
e 1 (
n 1 )和编码信号
e 2(
n 2),将获得的回波信号进行周期累计处理,获取对应的回波序列
r 1(
n 1 )和
r 2(
n 2);其中,、分别为对应序列中的元素;
3.1)利用步骤二获取编码长度为
N的多相伪随机编码序列对基础信号进行编码,获得对应的编码信号
e 1 (
n 1
),通过单光子测距系统发射编码信号
e 1 (
n 1 )并且将获得的信号累计处理获得回波序列
r 1(
n 1 );
步骤四、使用步骤三获得的第一飞行时间 和第二飞行时间 ,判断编码信号
e 1 (
n 1 )和编码信号
e 2(
n 2)经过相同飞行时间的周期个数关系和,并进一步计算出飞行时间,其中为编码信号
e 1 (
n 1 )的周期个数,为编码信号
e 2(
n 2)的周期个数。
如图3所示,编码信号
e 1 (
n 1 )和编码信号
e 2(
n 2)的周期比值为
N:(
N+1),其周期的最小公倍数为T:
当飞行时间对应的回波信号位置在位置1处,该位置下的周期个数关系为:
当飞行时间对应的回波信号位置在位置2处,该位置下的周期个数关系为:
4.2)计算实际飞行时间t。
分别将4.1)中两种周期个数关系带入多重频测距公式中:
Claims (6)
1.一种基于伪随机编码的多重频单光子测距方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1、获取编码长度为N和N+1的多相伪随机编码序列;其中N为大于1的整数;
步骤2、分别利用编码长度为N和N+1的多相伪随机编码序列对基础信号进行编码,获得对应的编码信号e1(n1)与编码信号e2(n2);通过单光子测距系统分别发射编码信号e1(n1)和编码信号e2(n2),将获得的回波信号进行周期累计,获取对应的回波序列r1(n1)和r2(n2);其中,n1、n2分别为编码信号e1(n1)与编码信号e2(n2)中的元素;
步骤3、对编码信号e1(n1)和回波序列r1(n1)做相关,解算第一飞行时间t1;对编码信号e2(n2)和回波序列r2(n2)做相关,解算第二飞行时间t2;
步骤4、基于步骤3获得的第一飞行时间t1和第二飞行时间t2,判断编码信号e1(n1)和编码信号e2(n2)在经过相同飞行时间的前提下,二者的周期个数关系,进而基于多重频测距方法,计算飞行时间t,进而获得距离值。
2.根据权利要求1所述的基于伪随机编码的多重频单光子测距方法,其特征在于,步骤4基于下述方法计算飞行时间t:
步骤4.1、基于下式计算时间t′和时间t″:
t′=(N+1t1-Nt2
t″=(N+1)t1-Nt2+N(N+1)/freq
其中,freq为基础信号的重复频率;
步骤4.2、判断t′、t″和[0,N(N+1)/freq)范围的关系,将落入[0,N(N+1)/freq)范围内的时间t′或t″作为飞行时间t。
3.根据权利要求1或2所述的基于伪随机编码的多重频单光子测距方法,其特征在于,步骤1具体为:
步骤1.1、根据目标距离,确定多相伪随机编码序列的编码长度N;
步骤1.2、分别获取编码长度为N的多相伪随机编码序列和编码长度为N+1的多相伪随机编码序列;
步骤1.21、设置种子序列;
步骤1.22、根据Mersenne Twister算法生成随机数;
步骤1.23、判断随机数与预设的调制位置比例阈值大小,若随机数小于预设的调制位置比例阈值,则认为该随机数在多相伪随机编码序列中对应的位置为调制位置,将该调制位置赋值为该调制位置对应的强度值,并将该调制位置之后的缓冲位置的强度值设为零,更新种子序列;若随机数大于等于预设的调制位置比例阈值,则认为该随机数在多相伪随机编码序列中对应的位置为非调制位置,将该非调制位置赋值为零,更新种子序列;
步骤1.24、判断是否达到预设编码长度,若是,则结束更新,获得编码长度为N的多相伪随机编码序列和编码长度为N+1的多相伪随机编码序列;若否,则返回步骤1.22,直到获得编码长度为N的多相伪随机编码序列和编码长度为N+1的多相伪随机编码序列。
5.根据权利要求3所述的基于伪随机编码的多重频单光子测距方法,其特征在于,步骤3具体为:
步骤3.1、使用快速傅里叶变换对编码信号e1(n1)进行离散傅里叶变换,获得变换后的序列E(ke1);使用快速傅里叶变换对回波序列r1(n1)进行离散傅里叶变换,获得变换后的序列R(kr1);其中ke1和kr1分别为序列E(ke1)和序列R(kr1)中的元素;
步骤3.2、求出E(ke1)和R(kr1)二者的相关函数序列HER(ker)=E(ke1)R*(kr1);其中ker为HER(ker)序列中的元素;R*(kr1)表示R(kr1)的共轭序列;
步骤3.3、对相关函数序列HER(ker)进行傅里叶逆变换,将变换后的序列,记为her(ker1);ker1为序列her(ker1)中的元素;
步骤3.4、选取序列her(ker1)中最大值所对应的序列位置,并且将该位置记为Bins;则第一飞行时间t1=Bins*tresolution;其中tresolution为系统的最小时间分辨率;
步骤3.5、对编码信号e2(n2)和回波序列r2(n2),采用与3.1-3.4相同的步骤,获得第二飞行时间t2。
6.一种基于伪随机编码的多重频单光子测距系统,包括存储器及处理器,存储器内存储有计算机程序,其特征在于:所述计算机程序在处理器中被执行时,实现权利要求1-5任一所述基于伪随机编码的多重频单光子测距方法的步骤。
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PB01 | Publication | ||
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GR01 | Patent grant | ||
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