CN115489539A - 车辆实时告警方法、系统、终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及汽车辅助驾驶领域，公开了一种车辆实时告警方法、系统、终端及存储介质。本发明中，在侦测到车辆前方的预设范围内存在物体时，将距车辆最近的物体位置记为第一侦测点，并记录当前车辆的位置为第一车辆位置；到达预设的侦测间隔时间时进行下一次侦测，若仍存在物体，将距车辆最近的物体位置记为第二侦测点，并记录此时车辆的位置为第二车辆位置；根据第一侦测点、第一车辆位置、第二侦测点和第二车辆位置，计算第一侦测点和第二侦测点的连线与车辆行进方向的相对关系；若满足预设的告警条件，发出告警信号进行实时告警。可以较早的侦测到车辆前方移动物体，及时识别车辆行驶过程中的危险因素并进行告警，降低车辆事故发生概率。

Description

车辆实时告警方法、系统、终端及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车辅助驾驶领域，特别涉及一种车辆实时告警方法、系统、终端及存储介质。

背景技术

近年来，随着社会经济的快速发展，交通流量迅速增长，道路交通运输日益繁忙。由于人、车、路发展不协调，交通事故频发，造成大量人员伤亡和财产损失。一种常见的交通事故情形是驾驶人员视线受到周围车辆或物体阻挡产生视野盲区，而移动物体从盲区突然出现。现有的针对此类车辆事故的预防方法主要是依靠车辆前方摄像头监测车辆前方是否出现横向移动物体，若存在，则行车电脑发出预警提示音或对车辆进行紧急制动。

然而，现有的这种预防方法往往比较被动，移动物体需要进入摄像头视野后才会被侦测。由于采取制动等措施不及时，根据多种车型的测试结果，当车辆时速超过60km/h时，车辆很难在移动物体前完全停止，造成严重的车辆事故。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种车辆实时告警方法、系统、终端及存储介质，使得在车辆前方存在与车辆有事故风险的物体时，能够及时进行实时告警，避免由于车辆驾驶员获得危险信号不及时而造成车辆事故。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种车辆实时告警方法，包括：

在侦测到车辆前方的预设范围内存在物体时，将距所述车辆最近的物体位置记为第一侦测点，并记录当前所述车辆的位置为第一车辆位置；

到达预设的侦测间隔时间时进行下一次侦测，若侦测到所述预设范围内仍存在物体，将距所述车辆最近的物体位置记为第二侦测点，并记录此时所述车辆的位置为第二车辆位置；

根据所述第一侦测点、所述第一车辆位置、所述第二侦测点和所述第二车辆位置，计算所述第一侦测点和所述第二侦测点的连线与所述车辆行进方向的相对关系；

若所述相对关系满足预设的告警条件，发出告警信号进行实时告警。

本发明的实施方式还提供了一种车辆实时告警系统，包括：

信息采集模块，用于在侦测到车辆前方的预设范围内存在物体时，将距所述车辆最近的物体位置记为第一侦测点，并记录当前所述车辆的位置为第一车辆位置；还用于到达预设的侦测间隔时间时进行下一次侦测，若侦测到所述预设范围内仍存在物体，将距所述车辆最近的物体位置记为第二侦测点，并记录此时所述车辆的位置为第二车辆位置；

信息处理模块，用于根据所述第一侦测点、所述第一车辆位置、所述第二侦测点和所述第二车辆位置，计算所述第一侦测点和所述第二侦测点的连线与所述车辆行进方向的相对关系；

实时告警模块，用于当所述相对关系达到预设的告警条件时，发出告警信号进行实时告警。

本发明的实施方式还提供了一种终端，包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的车辆实时告警方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆实时告警方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，对车辆前方的预设范围进行实时侦测，在车辆前方预设范围内出现物体时，根据侦测结果对物体与车辆行进方向的相对关系进行计算，根据计算结果能够及时判断出物体与车辆是否存在事故风险，并在具备风险时及时触发告警，有效降低车辆行驶过程中的事故风险。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明的实施方式提供的车辆实时告警方法的流程图；

图2是根据本发明的实施方式中车辆侦测的预设范围的示意图；

图3是根据本发明的实施方式中侦测获得的物体与车辆的路径关系示意图；

图4是根据本发明的实施方式中物体与车辆位置关系的计算模型图；

图5是根据本发明的实施方式提供的车辆实时告警系统的结构示意图；

图6是根据本发明的实施方式提供的终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本发明的实施方式涉及一种车辆实时告警方法。在本实施方式中，在侦测到车辆前方的预设范围内存在物体时，将距所述车辆最近的物体位置记为第一侦测点，并记录当前所述车辆的位置为第一车辆位置；到达预设的侦测间隔时间时进行下一次侦测，若侦测到所述预设范围内仍存在物体，将距所述车辆最近的物体位置记为第二侦测点，并记录此时所述车辆的位置为第二车辆位置；根据所述第一侦测点、所述第一车辆位置、所述第二侦测点和所述第二车辆位置，计算所述第一侦测点和所述第二侦测点的连线与所述车辆行进方向的相对关系；若所述相对关系满足预设的告警条件，发出告警信号进行实时告警。通过及时侦测车辆前方的移动物体并计算物体与车辆行进方向的相对关系，能够及时识别出可能对车辆造成危险的移动物体，并进行实时告警，辅助车辆驾驶员规避交通事故。下面对本实施方式的车辆实时告警方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

本发明的实施方式涉及的车辆实时告警方法如图1所示，具体包括：

S101、在侦测到车辆前方的预设范围内存在物体时，将距所述车辆最近的物体位置记为第一侦测点，并记录当前所述车辆的位置为第一车辆位置。

具体地说，在车辆行驶过程中，对车辆前方的一定范围进行实时侦测，并在侦测到范围内有物体出现时，记录距车辆最近的物体位置，作为第一侦测点，同时记录此时的车辆位置为第一车辆位置。

在一个例子中，车辆进行实时侦测时，每间隔一个预设的侦测间隔时间对预设范围进行一次侦测。若未侦测到物体则如常进行后续侦测；若前一次侦测未侦测到有物体存在，而此次侦测时预设范围内存在物体，则对当前距车辆最近的物体的位置点和车辆的位置进行记录。

在一个例子中，通过车辆探头对车辆前方的一定范围进行实时侦测，车辆探头可采用红外传感器。例如，可通过预先设置，在车辆上以正对车辆正前方位置设置外置红外测距测角度传感器作为车辆探头，使车辆探头对车辆前方180°内、半径10米内的范围进行实时侦测，如图2所示。

在一个例子中，记录第一车辆位置时，可将车辆探头位置点作为车辆位置。

值得一提的是，若车辆前方的预设范围存在一个以上的物体，由于车辆在记录第一侦测点时选择距离车辆探头最近的物体的位置点，仍然能够确保识别出最可能对车辆带来危险因素的物体位置点。

S102、到达预设的侦测间隔时间时进行下一次侦测，若侦测到所述预设范围内仍存在物体，将距所述车辆最近的物体位置记为第二侦测点，并记录此时所述车辆的位置为第二车辆位置。

具体地说，车辆每隔一段时间，即预设的侦测间隔时间，对车辆前方范围进行一次侦测。在步骤S101中侦测到预设范围内有物体出现后，间隔侦测间隔时间，会对车辆前方范围再次进行侦测，记录此次侦测时距车辆最近的物体位置，作为第二侦测点，同时记录此时的车辆位置所为第二车辆位置。结合步骤S101，两次车辆实时侦测的结果能够表征物体与车辆的位置关系。

若再次进行侦测时，预设范围已经无物体存在，证明车辆前方的危险因素解除，则最终无需再进行告警，如常按照侦测间隔时间进行后续侦测即可。

在一个例子中，通过采用红外传感器的车辆探头对车辆前方的预设范围进行实时侦测，预设侦测间隔时间为500ms，即车辆探头每隔500ms进行一次侦测。

在一个例子中，车辆在未侦测到车辆前方预设范围内存在物体时的侦测间隔时间为常规侦测间隔时间，可设置侦测间隔时间小于预设的常规侦测间隔时间。例如，车辆的常规侦测间隔时间为500ms，可设置侦测间隔时间为200ms，即在车辆检测到前方预设范围内存在物体时，在200ms后就进行下一次侦测，以便在物体与车辆存在事故风险时，在后续步骤中能够更早发出实时告警。

在一个例子中，在记录第二侦测点时仍然侦测物体距离车辆探头最近的位置点，并将车辆探头此时的位置点记为第二车辆位置。结合步骤S101中的侦测结果，可获得两次实时侦测的物体与车辆的路径关系。例如，在垂直于车辆行进方向的方向上存在移动物体，物体向靠近车辆的方向移动，通过两次实时侦测，所获得的路径关系如图3所示。

在一个例子中，车辆前方预设范围内存在一个以上的物体时，由于始终侦测距离车辆最近的物体的位置点，故并不对本实施方式的实现造成影响。

S103、根据所述第一侦测点、所述第一车辆位置、所述第二侦测点和所述第二车辆位置，计算所述第一侦测点和所述第二侦测点的连线与所述车辆行进方向的相对关系。

具体地说，如步骤S102中所述，两次车辆侦测的侦测结果，也就是第一侦测点、第一车辆位置、第二侦测点和第二车辆位置，计算所述第一侦测点和所述第二侦测点的连线与所述车辆行进方向的相对关系，能够表征物体与车辆的位置关系。

具体地说，在具体应用中侦测间隔时间通常较短，所以通常情况下两次侦测得到的物体位置点对应的物体为同一物体，则第一侦测点和第二侦测点的连线与车辆行进方向的相对关系能够表征这一移动物体与车辆的位置关系，根据位置关系进行计算，可获得物体与车辆行进方向的相对关系。若两次侦测得到的物体位置点对应的物体为不同物体，为了确保不忽视危险因素，可将其视作虚拟的同一物体进行计算，即将第一侦测点和第二侦测点的连线视作这一虚拟的物体的路线轨迹，根据位置计算获得的相对关系，可用于判断车辆前方可能存在的危险因素与车辆的相对关系。也就是说，无论两次侦测得到的物体位置点对应的物体是否为同一物体，在计算时均可视作同一移动物体，对其轨迹和与车辆的相对关系进行计算，从而最大限度地避免遗漏危险因素。对此，后文不再赘述，后续说明中均以两次侦测获得的物体的位置点对应同一移动物体的情形进行说明。

在一个例子中，计算第一距离和第二距离，第一距离为第一侦测点和第一车辆位置之间的距离，第二距离为第二侦测点和第二车辆位置之间的距离，同时计算第一夹角和第二夹角，第一夹角为第一侦测点和第一车辆的连线与车辆的行进方向之间的夹角，第二夹角为第二侦测点和第二车辆的连线与车辆的行进方向之间的夹角，随后根据第一距离、第二距离、移动距离、第一夹角和第二夹角计算相对关系，其中，移动距离为第一车辆位置与第二车辆位置之间的距离。

在一个例子中，计算相对关系时可根据第一距离、第二距离、移动距离、第一夹角和第二夹角，通过余弦定理求出相对夹角，作为相对关系，其中相对夹角为车辆的行进方向与第一侦测点和第二侦测点连线方向组成的夹角。

在一个例子中，将物体与车辆的路径关系转化为一个数学模型，如图4所示。第一次侦测点到车辆探头的距离为d1，与车辆行进方向的夹角为∠α，第二次侦测点到车辆探头的距离为d2，与车辆行进方向的夹角为∠β，两次侦测点之间车辆移动距离可由车辆终端采集到的里程信息获得，记为d3。根据以上已知条件，可通过余弦定律求出被侦测物体行进方向与车辆行进方向的夹角∠γ。

S104、若所述相对关系满足预设的告警条件，发出告警信号进行实时告警。

具体地说，预设告警条件，用于表示在达到告警条件时，物体与车辆有发生事故的风险。在根据侦测结果计算得到的相对关系达到告警条件时，及时进行实时告警。当相对关系达到所设置的告警条件时，表示如果车辆继续行进，存在较大与物体发生相撞事故的风险。

在一个例子中，用计算得到的物体行进方向与车辆行进方向的夹角表示物体与车辆行进方向的相对关系，则例如，告警条件可以设置为：相对夹角处于60°至120°的范围内。夹角小于60度或大于120度时，说明前方物体行进方向相对于车辆是倾斜程度较小的。假设物体在车辆的左前方，行进方向夹角小于60度，此时处于车辆驾驶员视野范围内，车辆驾驶员能够较早地作出反应，通常无进行预警的必要，而在车辆后方的其余车辆中，左后方的车辆也能够观察到物体，右后方的车辆虽然有可能无法观察到，但也不会与这个物体相遇，事故风险较低，故告警必要性也较低。因此，可重点针对车辆侧向容易处于视觉盲区的物体进行告警，选择设置告警条件为相对夹角处于60°至120°范围内，进行这一告警条件的设置，也可以尽可能避免误告警。本领域人员所熟知，可根据实际使用需要设置告警条件，在此不再赘述。

在一个例子中，本领域技术人员可根据实际需要，设置预警层级。例如，当计算出的相对夹角与90°的差值越小，第一距离和第二距离的差值越小，说明物体越可能处于车辆侧向视觉盲区并且物体和车辆相对行进越快，则情况越紧急，可设置阈值并作为最高预警优先级。本领域技术人员可自行划分预警层级及判断标准，在此不再赘述。

在一个例子中，车辆实时告警可通过在车辆上安装蜂鸣器，在触发告警条件时使能蜂鸣器实现。车辆后方还可能存在其他行驶车辆，车辆在自身进行实时告警的同时，还可向后方发送告警信号，可为广播信号模式，以供后方车辆在收到告警信号后进行实时告警，使后方车辆的驾驶员也能够提高警惕并注意采取措施，从而避免连环车辆事故的发生。在可能的意外情况下，后方车辆驾驶员能够通过实时告警提前获得制动时间，有效降低事故风险。例如，后方车辆可以通过蓝牙接收广播信号。

在一个例子中，车辆可接收到来自前方车辆的告警信号，例如，可通过蓝牙接收前方车辆的广播信号。其中，车辆接收到告警信号时，立刻对车辆前方进行侦测，重复进行S101至S104的步骤，计算得到相对关系。若相对关系满足预设的告警提醒条件，并且车辆当前无刹车信号，或者车速大于某一个预设阈值时，进行实时告警。如果车辆已有刹车信号，说明驾驶员已作出反应，可以不进行实时告警，如果车辆驾驶员已进行刹车或者车辆行驶速度很低，则也可能实际事故风险非常低或反应时间较长，也可不触发实时告警。本领域技术人员可以理解，车速阈值可根据需要进行设置，例如，可设置为30km/h，在此不作限制。例如，后方车辆通过蓝牙接收到广播信号时，立刻对车辆前方进行侦测，再次进行S101至S104的步骤计算出相对关系，若满足预设的告警提醒条件，并且车辆当前无刹车信号，或者车速大于某一个预设阈值时，使能蜂鸣器，实现实时告警。

在一个例子中，用计算得到的物体行进方向与车辆行进方向的夹角表示物体与车辆行进方向的相对关系，则例如，告警提醒条件可以设置为：相对夹角处于170°至190°的范围内。相对夹角满足这一告警提醒条件时，表明与车辆行驶方向大致同向上可能存在移动物体，此时车辆处于后方，在前方车辆触发了告警条件时，这一移动物体虽大致与车辆同向，仍然有可能对车辆造成危险，故而可进行实时告警，提醒驾驶员多加注意周围情况。

在一个例子中，若相对关系不满足预设的告警条件，将当前的第二侦测点作为第一侦测点，将当前的第二车辆位置作为第一车辆位置，重新进入步骤S102，即到达预设的侦测时间间隔时进行下一次侦测的步骤。也就是说，虽然此时计算出的相对关系不满足预设的告警条件，但由于已连续两侧在预设范围内侦测到有物体存在，故可将这一次侦测记录的车辆位置和距车辆最近的物体位置保留，在到达预设的侦测间隔时间时再进行下一次侦测及后续步骤，再次判断所得的相对关系是否满足预设的告警条件。根据此种方式，最终可能进行了多次连续的对于侦测信息的记录，进而计算得到多组相对关系的计算结果，确保能够准确地识别出是否存在危险因素。

在本实施方式中，实时侦测车辆前方预设范围，在车辆前方较近距离出现物体时，根据侦测结果对物体与车辆行进方向的相对关系进行计算，能够及时判断出物体与车辆是否存在事故风险，并在具备风险时及时进行告警，避免车辆驾驶员由于视线阻挡等因素获得危险信号太晚，刹车不及时造成事故，有效降低车辆行驶过程中的事故风险。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明的实施方式还涉及一种车辆实时告警系统。如图5所示，包括：

信息采集模块501，用于在侦测到车辆前方的预设范围内存在物体时，将距所述车辆最近的物体位置记为第一侦测点，并记录当前所述车辆的位置为第一车辆位置；还用于到达预设的侦测间隔时间时进行下一次侦测，若侦测到所述预设范围内仍存在物体，将距所述车辆最近的物体位置记为第二侦测点，并记录此时所述车辆的位置为第二车辆位置。

信息处理模块502，用于根据所述第一侦测点、所述第一车辆位置、所述第二侦测点和所述第二车辆位置，计算所述第一侦测点和所述第二侦测点的连线与所述车辆行进方向的相对关系。

实时告警模块503，用于当所述相对关系达到预设的告警条件时，发出告警信号进行实时告警。

在一个例子中，车辆实时告警系统可为安装于车辆上的终端。其中的信息采集模块501能够采集车辆刹车信号、里程信息和车速信息等，可外置车辆探头，车辆探头可使用红外测距测角度传感器。信息处理模块502可根据红外测距测角度传感器所侦测的信息计算物体与车辆行进方向的相对关系。实时告警模块503可配备蜂鸣器和蓝牙4.2或5.0，蓝牙天线分为发射天线和接收天线，均为定向天线，接收天线只接收车头前方的信号，发射天线只向车尾方向发射信号，在相对关系达到预设的告警条件时，可进行蓝牙ibeacon广播，广播报文中含特定字符，代表前方存在事故风险，可能需要刹车。例如，配备的蓝牙天线均为定向天线时，广播信号只向后方车辆发送，后方视线受阻车辆的终端只能接收前方的广播信号。例如，当接收到广播信号后，代表前方某辆车前方有横行物体，终端开启信息采集模块501进行侦测并用信息处理模块502进行计算，若判断车辆左前方或右前方10米范围内确有阻挡物，且根据采集的车辆信息，无刹车信号或车速大于某一阀值时，使能蜂鸣器，蜂鸣器响起后车辆驾驶员可提高警惕，减缓车速，及时观察周围情况。

不难发现，本实施方式为与前述实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与前述实施方式互相配合实施。前述实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在前述实施方式中。

本发明的实施方式还涉及一种终端。如图6所示，包括至少一个处理器601；以及，与至少一个处理器601通信连接的存储器602；其中，存储器602存储有可被至少一个处理器601执行的指令，指令被至少一个处理器601执行，以使至少一个处理器601能够执行上述的车辆实时告警方法。

其中，存储器602和处理器601采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器601和存储器602的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器601处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器601。

处理器601负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器602可以被用于存储处理器601在执行操作时所使用的数据。

本发明的实施方式还涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆实时告警方法。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆实时告警方法，其特征在于，包括：

在侦测到车辆前方的预设范围内存在物体时，将距所述车辆最近的物体位置记为第一侦测点，并记录当前所述车辆的位置为第一车辆位置；

到达预设的侦测间隔时间时进行下一次侦测，若侦测到所述预设范围内仍存在物体，将距所述车辆最近的物体位置记为第二侦测点，并记录此时所述车辆的位置为第二车辆位置；根据所述第一侦测点、所述第一车辆位置、所述第二侦测点和所述第二车辆位置，计算所述第一侦测点和所述第二侦测点的连线与所述车辆行进方向的相对关系；

若所述相对关系满足预设的告警条件，发出告警信号进行实时告警。

2.根据权利要求1所述的车辆实时告警方法，其特征在于，在所述计算所述第一侦测点和所述第二侦测点的连线与所述车辆行进方向的相对关系后，所述方法还包括：

若所述相对关系不满足所述告警条件，将当前的所述第二侦测点作为所述第一侦测点，将当前的所述第二车辆位置作为所述第一车辆位置，重新进入所述到达预设的侦测时间间隔时进行下一次侦测的步骤。

3.根据权利要求1所述的车辆实时告警方法，其特征在于，所述根据所述第一侦测点、所述第一车辆位置、所述第二侦测点和所述第二车辆位置，计算所述第一侦测点和所述第二侦测点的连线与所述车辆行进方向的相对关系，包括：

计算第一距离和第二距离，所述第一距离为所述第一侦测点和所述第一车辆位置之间的距离，所述第二距离为所述第二侦测点和所述第二车辆位置之间的距离；

计算第一夹角和第二夹角，所述第一夹角为所述第一侦测点和所述第一车辆位置的连线与车辆的行进方向之间的夹角，所述第二夹角为所述第二侦测点和所述第二车辆位置的连线与所述车辆的行进方向之间的夹角；

根据所述第一距离、所述第二距离、移动距离、所述第一夹角和所述第二夹角计算所述相对关系；其中，所述移动距离为所述第一车辆位置与所述第二车辆位置之间的距离。

4.根据权利要求3所述的车辆实时告警方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述移动距离、所述第一夹角和所述第二夹角计算所述相对关系，包括：

根据所述第一距离、所述第二距离、所述移动距离、所述第一夹角和所述第二夹角，通过余弦定理求出相对夹角，作为所述相对关系；其中，所述相对夹角为所述车辆的行进方向与所述第一侦测点和所述第二侦测点连线方向组成的夹角；

所述告警条件包括：

所述相对夹角处于60°至120°的范围内。

5.根据权利要求1所述的车辆实时告警方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车辆能够向后方车辆发出所述告警信号；

所述若所述相对关系满足预设的告警条件，发出告警信号进行实时告警，包括：

若所述相对关系满足预设的告警条件，发出告警信号进行实时告警，并向所述后方车辆发出所述告警信号。

6.根据权利要求1所述的车辆实时告警方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车辆能够接收前方车辆的所述告警信号；

在所述在侦测到车辆前方的预设范围内存在物体时，将距所述车辆最近的物体位置记为第一侦测点，并记录当前所述车辆的位置为第一车辆位置前，所述方法还包括：

所述车辆接收到所述前方车辆的告警信号时，对所述预设范围进行侦测；

在所述计算所述第一侦测点和所述第二侦测点的连线与所述车辆行进方向的相对关系后，所述方法还包括：

若所述相对关系满足预设的告警提醒条件，并且所述车辆无刹车信号或所述车辆的行驶速度大于预设告警值，进行实时告警。

7.根据权利要求1所述的车辆实时告警方法，其特征在于，所述侦测间隔时间小于预设的常规侦测间隔时间，其中，所述常规侦测间隔时间为所处车辆在未侦测到车辆前方预设范围内存在物体时的侦测间隔时间。

8.一种车辆实时告警系统，其特征在于，包括：

信息采集模块，用于在侦测到车辆前方的预设范围内存在物体时，将距所述车辆最近的物体位置记为第一侦测点，并记录当前所述车辆的位置为第一车辆位置；还用于到达预设的侦测间隔时间时进行下一次侦测，若侦测到所述预设范围内仍存在物体，将距所述车辆最近的物体位置记为第二侦测点，并记录此时所述车辆的位置为第二车辆位置；

信息处理模块，用于根据所述第一侦测点、所述第一车辆位置、所述第二侦测点和所述第二车辆位置，计算所述第一侦测点和所述第二侦测点的连线与所述车辆行进方向的相对关系；

实时告警模块，用于当所述相对关系达到预设的告警条件时，发出告警信号进行实时告警。

9.一种终端，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任一项所述的车辆实时告警方法。

10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的车辆实时告警方法。

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