CN115488906B - 机器人喷涂控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请是关于一种机器人喷涂控制方法、装置、设备及存储介质，具体涉及自动控制技术领域。所述方法包括：获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时，并计算打开移动距离以及关闭移动距离；根据打开移动距离、关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围，确定喷枪初始高度以及喷枪结束高度；在喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的喷涂初始高度时，向喷涂机器人的喷枪发送打开指令，并控制喷涂机器人的喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向移动；在喷涂机器人的喷嘴移动至目标墙壁的喷涂结束高度时，向喷涂机器人的喷枪发送关闭指令。上述方案尽可能避免了喷枪在边缘处的少喷或者多喷的情况发生，提高了对机器人喷涂控制的控制精度。

Description

机器人喷涂控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体涉及一种机器人喷涂控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在建筑行业中，人工施工仍然存在效率低下，质量不高的现象，尤其在对墙体进行喷涂时，容易出现喷涂不精确，导致局部堆料、流坠或漏喷的情况。

因此随着机械智能化的发展，现有技术中，可以先通过计算机设备基于待喷涂区域进行喷涂设备的路径规划，再根据当前喷涂设备所处的实时位置与喷涂设备的路径规划进行对比，当喷涂设备的实时位置与喷涂设备的路径规划不一致时，控制喷涂设备到达规划路径后再开始喷涂，从而实现自动化喷涂。

但上述方案中，自动控制喷涂设备仍然容易在喷涂边缘处导致少喷或者多喷，导致喷涂精度较低。

发明内容

本申请提供了一种机器人喷涂控制方法、装置、设备及存储介质，提高了喷涂精度，该技术方案如下。

一方面，提供了一种机器人喷涂控制方法，所述方法用于对喷涂机器人的喷枪进行控制，所述方法包括：

获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时，并根据所述喷枪打开耗时、喷枪关闭耗时以及喷涂机器人的预设喷涂速度，计算打开移动距离以及关闭移动距离；所述喷枪打开耗时用于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到打开指令后打开的延时；所述喷枪关闭耗时用于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到关闭指令后关闭的延时；

根据打开移动距离、关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围，确定喷枪初始高度以及喷枪结束高度；

在所述喷涂机器人的喷枪移动至所述目标墙壁的喷涂初始高度时，向所述喷涂机器人的喷枪发送打开指令，并控制所述喷涂机器人的喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向移动；

在所述喷涂机器人的喷嘴移动至所述目标墙壁的喷涂结束高度时，向所述喷涂机器人的喷枪发送关闭指令。

又一方面，提供了一种机器人喷涂控制装置，所述装置包括：

耗时获取模块，用于获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时，并根据所述喷枪打开耗时、喷枪关闭耗时以及喷涂机器人的预设喷涂速度，计算打开移动距离以及关闭移动距离；所述喷枪打开耗时用于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到打开指令后打开的延时；所述喷枪关闭耗时用于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到关闭指令后关闭的延时；

喷涂高度获取模块，用于根据打开移动距离、关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围，确定喷枪初始高度以及喷枪结束高度；

打开指令发送模块，用于在所述喷涂机器人的喷枪移动至所述目标墙壁的喷涂初始高度时，向所述喷涂机器人的喷枪发送打开指令，并控制所述喷涂机器人的喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向移动；

关闭指令发送模块，用于在所述喷涂机器人的喷嘴移动至所述目标墙壁的喷涂结束高度时，向所述喷涂机器人的喷枪发送关闭指令。

在一种可能的实现方式中，所述耗时获取模块，还用于，

获取至少两组喷枪打开数据；所述喷枪打开数据包括打开指令接收时刻与喷枪打开时刻；

针对每一组喷枪打开数据，将所述打开指令接收时刻与喷枪打开时刻之间的时间差，确定为所述喷枪打开数据对应的时延；

根据所述至少两组喷枪打开数据对应的时延，计算所述喷枪打开耗时；

获取至少一组喷枪关闭数据；所述喷枪关闭数据包括关闭指令接收时刻与喷枪关闭时刻；

针对每一组喷枪关闭数据，将所述关闭指令接收时刻与喷枪关闭时刻之间的时间差，确定为所述喷枪关闭数据对应的时延；

根据所述至少两组喷枪关闭数据对应的时延，计算所述喷枪关闭耗时。

在一种可能的实现方式中，所述目标墙壁的喷涂范围包括所述目标墙壁的喷涂底部以及所述目标墙壁的喷涂顶部；

所述喷涂高度获取模块，还用于：

将位于所述喷涂底部的下方，且与所述喷涂底部相隔所述打开移动距离的位置确定为所述喷涂初始高度；

将所述位于喷涂顶部的下方，且与所述喷涂顶部相隔所述关闭移动距离的位置确定为所述喷涂结束高度。

在一种可能的实现方式中，所述喷涂机器人中包括机械臂以及升降模组；机械臂位于所述升降模组上；所述喷涂机器人的喷嘴位于所述机械臂的末端；

所述装置还包括：

第一分割模块，用于按照预设的第一比值，将所述预设喷涂速度分割为机械臂移动速度以及升降模组移动速度；

所述打开指令发送模块，还用于：

控制所述喷涂机器人的机械臂，按照所述机械臂移动速度，沿喷涂方向移动；

控制所述喷涂机器人的升降模组，按照所述升降模组移动速度，沿喷涂方向移动。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

喷涂距离获取模块，用于获取所述喷涂机器人与所述目标墙壁的喷涂距离；

姿态获取模块，用于根据所述目标墙壁的喷涂距离、所述目标墙壁的喷涂初始高度、所述目标墙壁的喷涂顶部，确定所述喷涂机器人的喷涂初始姿态以及喷涂结束姿态；

第二分割模块，用于按照所述喷涂初始姿态、喷涂结束姿态，将所述机械臂移动速度进行分割，获得机械臂升降速度以及喷嘴俯仰速度；

所述打开指令发送模块，还用于：

控制所述喷涂机器人的机械臂，按照机械臂升降速度，沿喷涂方向移动；

控制所述喷涂机器人的机械臂，按照喷嘴俯仰速度，沿喷涂方向进行角度变换。

在一种可能的实现方式中，所述姿态获取模块，还用于：

确定所述喷涂机器人中喷枪的竖直移动范围；

根据所述喷枪的竖直移动范围的最低处，以及目标墙壁的喷涂初始高度，确定所述喷枪的理论初始姿态；

根据所述喷枪的竖直移动范围的最高处，以及目标墙壁的喷涂顶部，确定所述喷枪的理论结束姿态；

获取所述喷涂机器人到达喷涂点的车体姿态；

根据所述车体姿态与水平姿态之间的差值，对所述理论初始姿态以及理论结束姿态进行修正，获得所述喷涂初始姿态以及喷涂结束姿态。

又一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现上述的机器人喷涂控制方法。

又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现上述的机器人喷涂控制方法。

再一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质中读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行上述机器人喷涂控制方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在喷涂机器人准备对目标墙壁进行喷涂时，喷涂机器人对应的计算机设备可以获取到喷涂机器人的喷枪在接收到打开指令后的延时，以及喷涂机器人的喷枪在接受到关闭指令后的延时；计算机设备再根据上述延时对目标墙壁的喷涂范围进行更新，确定出喷涂初始高度以及喷涂结束高度，此时计算机设备再在检测到喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的喷涂初始高度时发送向喷枪发送打开指令，再在检测到喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的喷涂结束高度时向喷枪发送关闭指令，以实现对喷涂机器人的喷涂控制。上述方案中，计算机设备在对喷涂机器人进行喷涂控制的过程中，考虑了指令发送到机械臂的喷枪，与喷枪打开或关闭的时延，并且使得喷枪在匀速移动过程中打开或关闭，尽可能避免了喷枪在边缘处的少喷或者多喷的情况发生，提高了对机器人喷涂控制的控制精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种喷涂机器人的结构示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人喷涂控制方法的方法流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时的计算方法的方法流程图。

图4示出了一种本申请实施例涉及的开关枪自检过程的流程框图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人喷涂控制方法的方法流程图。

图6示出了本申请实施例涉及的一种俯仰角计算示意图。

图7示出了本申请实施例涉及的一种喷涂机器人的控制方法的流程图。

图8示出了本申请实施例涉及的一种机器人喷涂控制装置。

图9是根据本申请一示例性实施例提供的一种计算机设备示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应理解，在本申请的实施例中提到的“指示”可以是直接指示，也可以是间接指示，还可以是表示具有关联关系。举例说明，A指示B，可以表示A直接指示B，例如B可以通过A获取；也可以表示A间接指示B，例如A指示C，B可以通过C获取；还可以表示A和B之间具有关联关系。

在本申请实施例的描述中，术语“对应”可表示两者之间具有直接对应或间接对应的关系，也可以表示两者之间具有关联关系，也可以是指示与被指示、配置与被配置等关系。

本申请实施例中，“预定义”可以通过在设备(例如，包括终端设备和网络设备)中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本申请对于其具体的实现方式不做限定。

图1是根据一示例性实施例示出的一种喷涂机器人的结构示意图。该喷涂机器人中包含有机械臂111以及升降装置112。

在该喷涂机器人中，机械臂110的末端包含有喷枪，该喷枪可以随着机械臂111的移动以及升降装置112的移动，改变喷枪的位置以及姿态，以实现对目标墙壁的不同位置进行喷涂。

可选的，在该喷涂机器人中，机械臂110与升降装置112都存在一定的移动范围，也就是说，机械臂110在一定的水平范围以及竖直范围内移动，而升降装置也需要在移动的竖直范围内移动。

例如，当目标墙壁在竖直方向上的喷涂范围较大时，此时仅靠机械臂的移动并不能使得喷枪实现对目标墙壁的全范围的喷涂，因此喷涂机器人需要同时控制机械臂以及升降装置进行移动，从而提高喷枪的喷涂范围。

同理，当目标墙壁在水平方向上的喷涂范围较大时，此时仅靠机械臂的移动并不能使得喷枪实现对目标墙壁的全范围的喷涂，因此当喷涂机器人完成了一轮在竖直方向上，从上到下或从下到上的喷涂过程后，喷涂机器人可以在水平方向上进行移动，从而使得喷枪可以到达原本机械臂无法到达的水平位置。

可选的，通过调整该喷涂机器人中的机械臂110的位姿，可以控制喷涂机器人的喷枪的俯仰角。由于室内喷涂的状况比较复杂，升高或降低机械臂的高度可能导致机械臂触及地板或者天花板，且此时喷枪仍然无法对目标墙壁的底部或者顶部进行完整喷涂。因此喷涂机器人还可以通过调整喷涂机器人中的机械臂110的位姿，例如当将喷枪调整为与水平面成一定下俯角，使得喷枪可以对目标墙壁的底部进行喷涂，或者再将喷枪调整为与水平面成一定的上仰角，使得喷枪可以对目标墙壁的顶部进行喷涂。

可选的，该喷涂机器人中还包括有控制设备，该控制设备用于向机械臂、喷枪以及升降装置发送指令，以控制机械臂、升降装置的移动，或者控制喷枪的开关的。

可选的，该喷涂机器人中还包括有计算机设备，该计算机设备用于存储用户预先输入的指令，或者用于接收用户通过其他终端实时传输的指令，以便通过控制设备对机械臂、升降装置以及喷枪中的至少一者进行控制。

可选的，该终端可以是具有数据处理功能以及数据存储功能的终端设备，该终端可以包括一个终端，也可以包括多个终端，本申请实施例对该终端的数量不设限制。该终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等具有数据处理器以及数据存储组件的终端设备，但不局限于此。

可选的，该终端与喷涂机器人之间可以通过通信网络相连。可选的，该通信网络可以是有线网络或无线网络。

可选的，上述的无线网络或有线网络使用标准通信技术和/或协议。网络通常为因特网，但也可以是其他任何网络，包括但不限于局域网、城域网、广域网、移动、有限或无线网络、专用网络或者虚拟专用网络的任何组合。在一些实施例中，使用包括超文本标记语言、可扩展标记语言等的技术和/或格式来代表通过网络交换的数据。此外还可以使用诸如安全套接字层、传输层安全、虚拟专用网络、网际协议安全等常规加密技术来加密所有或者一些链路。在另一些实施例中，还可以使用定制和/或专用数据通信技术取代或者补充上述数据通信技术。

图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人喷涂控制方法的方法流程图。该方法由计算机设备执行，该方法用于对如图1所示的喷涂机器人进行控制。如图2所示，该机器人喷涂控制方法可以包括如下步骤：

步骤201，获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时，并根据该喷枪打开耗时、喷枪关闭耗时以及喷涂机器人的预设喷涂速度，计算打开移动距离以及关闭移动距离。

该喷枪打开耗时用于指示该喷涂机器人的喷枪接收到打开指令后打开的延时；该喷枪关闭耗时用于指示该喷涂机器人的喷枪接收到关闭指令后关闭的延时。

在喷涂机器人自动喷涂的过程中，由于喷枪接收到指令的时刻，与喷枪实际打开或关闭的时刻之间往往存在延时。

以喷涂方向为自下而上为例，当喷枪接收到指令时，喷涂机器人直接控制喷枪自下而上移动，而此时喷枪由于延时并没有及时打开，导致目标墙壁的下端存在一小段距离未进行喷涂。

而当喷枪达到喷涂终点时，喷涂机器人向喷枪发送关闭指令，喷枪也停止自下而上的运动，但由于喷枪接收到指令时，并不能立刻关闭喷枪停止喷涂，因此喷枪会停留在喷涂结束位置，对目标墙壁的上端进行一段时间的持续喷涂，导致目标墙壁的上端出现堆料、流坠等情况。

为了尽可能避免由于喷枪打开或关闭的时延对喷涂精度的影响，计算机设备中需要确定出当前喷涂机器人的喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时，确定出该喷涂机器人的喷枪，从接收到打开指令，到实际打开喷枪需要花费多少时间；以及确定出该喷涂机器人的喷枪，从接收到关闭指令，到实际关闭喷枪需要花费多少时间。

当计算出喷涂机器人对应的喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时之后，则可以根据喷涂机器人的预设喷涂速度，计算在该喷枪打开耗时中，喷涂机器人若正常地匀速移动，需要经过的距离(也就是打开移动距离)；以及在该喷枪关闭耗时中，喷涂机器人若正常的匀速运动，需要经过的距离(也就是关闭移动距离)。

步骤202，根据打开移动距离、关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围，确定喷枪初始高度以及喷枪结束高度。

可选的，在本申请实施例中，目标墙壁的喷涂范围可以用于指示目标墙壁需要喷涂的起始高度与结束高度；根据打开移动距离、关闭移动距离、喷涂的起始高度以及喷涂的结束高度，即可以确定出喷枪初始高度以及喷枪结束高度。

步骤203，在该喷涂机器人的喷枪移动至该目标墙壁的喷涂初始高度时，向该喷涂机器人的喷枪发送打开指令，并控制该喷涂机器人的喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向移动。

在获取到了打开移动距离以及关闭移动距离以后，则计算机设备可以对目标墙壁的喷涂范围进行更新，例如设目标墙壁的喷涂范围在竖直方向上的高度为(X1，X2)，且打开移动距离为Y1，关闭移动距离为Y2，则为了保证喷枪在移动至目标墙壁的喷涂范围的底部时正好开始喷涂，可以在喷枪移动至X1－Y1的高度(也就是喷枪初始高度)时，向喷枪发送打开指令，并控制喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向进行移动。

此时理论上喷枪在移动Y1距离，也就是移动到高度为X1时，喷枪正好打开，且喷枪打开时保持着匀速运动，既保证了喷枪从目标墙壁的喷涂范围的底部开始喷涂，也保证了喷枪在喷涂范围的底部的喷涂量与后续的喷涂量相当，使得喷枪在喷涂范围的底部仍然实现了均匀的喷涂。

步骤204，在该喷涂机器人的喷嘴移动至该目标墙壁的喷涂结束高度时，向该喷涂机器人的喷枪发送关闭指令。

同理，当喷枪移动至X2-Y2的高度(也就是喷枪结束高度)时，向喷枪发送关闭指令，此时仍然控制喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向进行移动。

此时理论上喷枪在移动Y2距离，也就是移动到高度为X2时，喷枪正好关闭，且喷枪关闭时仍然保持着匀速运动，即保证了喷枪正好运动至目标墙壁的喷涂范围的顶部时停止喷涂，也保证了喷枪在喷涂范围的顶部的喷涂量与后续的喷涂量相当，使得喷枪在喷涂范围的顶部仍然实现了均匀的喷涂。

综上所述，在喷涂机器人准备对目标墙壁进行喷涂时，喷涂机器人对应的计算机设备可以获取到喷涂机器人的喷枪在接收到打开指令后的延时，以及喷涂机器人的喷枪在接受到关闭指令后的延时；计算机设备再根据上述延时对目标墙壁的喷涂范围进行更新，确定出喷涂初始高度以及喷涂结束高度，此时计算机设备再在检测到喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的喷涂初始高度时发送向喷枪发送打开指令，再在检测到喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的喷涂结束高度时向喷枪发送关闭指令，以实现对喷涂机器人的喷涂控制。上述方案中，计算机设备在对喷涂机器人进行喷涂控制的过程中，考虑了指令发送到机械臂的喷枪，与喷枪打开或关闭的时延，并且使得喷枪在匀速移动过程中打开或关闭，尽可能避免了喷枪在边缘处的少喷或者多喷的情况发生，提高了对机器人喷涂控制的控制精度。

图3是根据一示例性实施例示出的一种喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时的计算方法的方法流程图。该方法由计算机设备执行，该方法用于对如图1所示的喷涂机器人上的喷枪进行测试。如图3所示，该机器人喷涂控制方法可以包括如下步骤：

步骤301，获取至少两组喷枪打开数据。

其中，喷枪打开数据包括打开指令接收时刻与喷枪打开时刻。也就是说，为了测量喷涂机器人上的喷枪打开耗时，开发人员可以预先对该喷涂机器人的喷枪进行测试，先对喷涂机器人发送打开指令，并记录该喷枪接收指令的时刻(也就是喷涂机器人发送打开指令的时刻)，以及喷枪打开的时刻(也就是喷枪在接收到打开指令，经过一定时间打开后开始喷涂的时刻)。

步骤302，针对每一组喷枪打开数据，将该打开指令接收时刻与喷枪打开时刻之间的时间差，确定为该喷枪打开数据对应的时延。

计算机设备获取到各组喷枪打开数据后，则可以计算打开指令接收时刻与喷枪打开时刻之间的时间差，该时间差也就是在这一次喷枪打开过程中，接收指令与实际打开之间的时间差。

步骤303，根据该至少两组喷枪打开数据对应的时延，计算该喷枪打开耗时。

可选的，在该计算机设备获取到每一组喷枪打开数据所对应的时延后，可以将每一组喷枪打开数据的时延的平均值，确定为喷枪打开耗时。

可选的，该计算机设备在获取到每一组喷枪打开的数据所对应的时延之后，可以去除掉最高N个时延，以及最低N个时延，再将余下的时延的平均值确定为喷枪打开耗时，从而在确定出喷枪打开耗时的同时，尽可能避免偶然事件对喷枪打开的影响。

步骤304，获取至少一组喷枪关闭数据。

该喷枪关闭数据包括关闭指令接收时刻与喷枪关闭时刻。也就是说，为了测量喷涂机器人上的喷枪关闭耗时，开发人员可以预先对该喷涂机器人的喷枪进行测试，先对喷涂机器人发送关闭指令，并记录该喷枪接收指令的时刻(也就是喷涂机器人发送关闭指令的时刻)，以及喷枪实际关闭的时刻。

步骤305，针对每一组喷枪关闭数据，将该关闭指令接收时刻与喷枪关闭时刻之间的时间差，确定为该喷枪关闭数据对应的时延。

计算机设备获取到各组喷枪关闭数据后，则可以计算关闭指令接收时刻与喷枪关闭时刻之间的时间差，该时间差也就是在这一次喷枪关闭过程中，接收指令与实际关闭之间的时间差。

步骤306，根据该至少两组喷枪关闭数据对应的时延，计算该喷枪关闭耗时。

可选的，该计算机设备在获取到每一组喷枪关闭的数据所对应的时延后，可以将每一组喷枪关闭数据的时延的平均值，确定为喷枪关闭耗时。

可选的，该计算机设备在获取到每一组喷枪关闭的数据所对应的时延之后，可以去除掉最高的N个时延，以及最低N个时延，再将余下的时延的平均值确定为喷枪关闭耗时，从而在确定出喷枪关闭耗时的同时，尽可能避免偶然事件对喷枪关闭的影响。

请参考图4，其示出了一种本申请实施例涉及的开关枪自检过程的流程框图。如图4所示，在喷涂机器人实际的测试场景中，可以设计以下的开关枪自检流程以实现对计算喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时：

在检测到开发人员发送自检指令后，则喷涂机器人的开关枪自检开始。

此时喷涂机器人首先记录当前时间T1并打开喷枪(即向喷枪发送打开指令)，喷涂机器人进一步对喷枪的状态进行检测，判断喷枪是否开启(即是否打开)。

若喷枪未开启，则继续检测喷枪的状态，直至喷枪开启。

若喷枪已经开启，则喷涂机器人记录喷枪的开启时间T2，并关闭喷枪(即向喷枪发送关闭指令)。

喷涂机器人继续对喷枪的状态进行检测，判断喷枪是否关闭。

当检测到喷枪已经关闭时，则喷涂机器人记录喷枪的关闭时间T3。

喷涂机器人将T1、T2与T3时间保存，并将开关枪时间的记录数增加1。

重复上述检测步骤，并当喷涂机器人的开关枪时间的记录数达到N条时，计算每次开枪时间＝T2-T1，和关枪时间T3-T2。

计算N次打开喷枪时间平均值Topen(也就是喷枪打开耗时)以及关闭喷枪平均值Tclose(也就是喷枪关闭耗时)，并保存至参数配置，此时开关枪自检结束。

综上所述，通过本申请实施例所示出的方案，可以在对喷涂机器人进行控制之前，先对喷涂机器人的喷枪的打开时间以及结束时间进行测量，通过多次向喷涂机器人发送打开指令以及结束指令，测量得出喷涂机器人发送打开指令与喷枪实际打开的时间差，以及喷涂机器人发送关闭指令与喷枪实际关闭的时间差，从而使得喷涂机器人在设计喷涂控制方案时，考虑到了喷枪关闭耗时与喷枪打开耗时，从而使得提高了对喷涂机器人喷涂的控制的准确性。

图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人喷涂控制方法的方法流程图。该方法由计算机设备执行，该方法用于对如图1所示的喷涂机器人进行控制，所述喷涂机器人中包括机械臂以及升降模组；机械臂位于所述升降模组上；所述喷涂机器人的喷嘴位于所述机械臂的末端。如图5所示，该机器人喷涂控制方法可以包括如下步骤：

步骤501，获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时，并根据该喷枪打开耗时、喷枪关闭耗时以及喷涂机器人的预设喷涂速度，计算打开移动距离以及关闭移动距离。

步骤502，将位于该喷涂底部的下方，且与该喷涂底部相隔该打开移动距离的位置确定为该喷涂初始高度。

在对目标墙壁进行喷涂之前，计算机设备需要预先设定好在目标墙壁的喷涂范围，该目标墙壁的喷涂范围包括该目标墙壁的喷涂底部以及该目标墙壁的喷涂顶部。该喷涂范围可以拆分为各个竖直区域，喷涂机器人可以逐个对该竖直区域进行喷涂操作。

在本申请实施例，以喷涂机器人从竖直区域的底部朝竖直区域的顶部喷涂为例，当确定了喷枪对应的打开移动距离后，喷涂机器人中的计算机设备可以将与喷涂底部相隔打开移动距离，且位于喷涂底部下方的位置确定为喷涂初始高度，也就是如图3所示实施例中的(X1－Y1)。

步骤503，将该位于喷涂顶部的下方，且与该喷涂顶部相隔该关闭移动距离的位置确定为该喷涂结束高度。

同理，当确定了喷枪对应的关闭移动距离后，喷涂机器人中的计算机设备可以将与喷涂顶部相隔关闭移动距离，且位于喷涂顶部下方的位置确定为喷涂结束高度，也就是如图3所示实施例中的(X2－Y2)。

步骤504，按照预设的第一比值，将该预设喷涂速度分割为机械臂移动速度以及升降模组移动速度。

在本申请实施例中，由于喷涂机器人为如图1所示的结构，且喷涂机器人包括机械臂以及升降模组，为了保证喷涂过程中均匀移动，从而实现均匀喷涂，因此机械臂的与升降模组的移动要同时到达最低点以及最高点。也就是说，在一次喷涂周期中，机械臂的移动时间与升降模组的移动时间需要是一致的。

因此当确定出预设喷涂速度后，可以按照第一比值，直接将预设喷涂速度划分为机械臂移动速度以及升降模组移动速度。

在一种可能的实现方式中，该预设喷涂速度可以是根据喷嘴的参数和实际测试的喷涂效果试验出来的经验值参数。例如当喷嘴固定时，喷涂机器人的计算机设备内部存储有喷涂速度表，该喷涂速度表中记载了喷嘴距离墙壁的喷涂距离与喷涂速度之间的对应关系。

当对目标墙壁进行喷涂时，首先喷涂机器人获取到用户输入的，对目标墙壁的喷涂距离，喷涂机器人再根据对目标墙壁的喷涂距离，读取喷涂速度表，从而获取到目标墙壁的喷涂速度。

在一种可能的实现方式中，第一比值可以是开发人员预先设定的，例如该第一比值可以是1比1。在另一种可能的实现方式中，该第一比值可以是根据机械臂的升降距离以及机械臂的升降距离确定的。

例如，机械臂的可升降长度为A，机械臂的可升降长度为B，则第一比值则可以是A/A+B，则喷涂速度与第一比值的乘积即为机械臂移动速度，喷涂速度与机械臂移动速度之差则为升降模组移动速度。

步骤505，在该喷涂机器人的喷枪移动至该目标墙壁的喷涂初始高度时，向该喷涂机器人的喷枪发送打开指令，控制该喷涂机器人的机械臂，按照该机械臂移动速度，沿喷涂方向移动，并控制该喷涂机器人的升降模组，按照该升降模组移动速度，沿喷涂方向移动。

当确定出了机械臂移动速度以及升降模组移动速度后，在喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的喷涂初始高度时，则喷涂机器人内的计算机设备可以向喷涂机器人的喷枪发送打开指令，并控制喷涂机器人的机械臂按照机械臂移动速度沿喷涂方向移动，以及控制喷涂机器人的升降模组按照升降模组移动速度，沿喷涂方向移动。

此时喷涂机器人的机械臂移动速度与喷涂机器人的升降模组移动速度之和即为喷涂机器人的预设喷涂速度。而由于在进行喷涂之前，喷涂机器人已经对喷涂机器人的喷枪打开耗时进行测试，因此喷涂机器人从目标墙壁的喷涂初始高度，移动至目标墙壁的喷涂范围的边缘时，喷枪正好开启，从而开始对目标墙壁的喷涂范围进行喷涂。

在一种可能的实现方式中，获取该喷涂机器人与该目标墙壁的喷涂距离；

根据该目标墙壁的喷涂距离、该目标墙壁的喷涂初始高度、该目标墙壁的喷涂顶部，确定该喷涂机器人的喷涂初始姿态以及喷涂结束姿态；

按照该喷涂初始姿态、喷涂结束姿态，将该机械臂移动速度进行分割，获得机械臂升降速度以及喷嘴俯仰速度；

该控制该喷涂机器人的机械臂，按照该机械臂移动速度，沿喷涂方向移动，包括：

控制该喷涂机器人的机械臂，按照机械臂升降速度，沿喷涂方向移动；

控制该喷涂机器人的机械臂，按照喷嘴俯仰速度，沿喷涂方向进行角度变换。

由于在本申请实施例中，采用的是如图1所示的喷涂机器人，在如图1所示的喷涂机器人的机械臂中，还可以控制喷枪的俯仰角，从而进一步扩大喷枪的可喷涂范围。

当在一次喷涂周期中，喷枪的俯仰角发生变化时，机械臂移动速度需要分割为机械臂在竖直方向上的升降速度，也就是喷枪的升降速度，以及喷嘴俯仰速度。

请参考图6，其示出了本申请实施例涉及的一种俯仰角计算示意图，如图6所示，在本申请实施例中，由于目标墙壁的喷涂距离、目标墙壁的喷涂初始高度C以及目标墙壁的喷涂顶部O均已确定，此时喷涂机器人可以确定出喷嘴所能到达的最高点F与最低点E。

如图6所示，若喷枪保持垂直，显然喷嘴即使到达最低点E时，也无法对准喷涂初始高度C进行喷涂，并且喷嘴即使到达最高点F时，也无法对准喷涂顶部O进行喷涂。

因此，根据目标墙壁的喷涂距离与EC之间的比值，即可以确定出初始的下仰角的余弦值，从而确定出下仰角；同理，根据目标墙壁的喷涂距离与FO之间的比值，即可以确定出初始的上俯角的余弦值，从而确定出上俯角。

在一种可能的实现方式中，根据该喷枪初始高度以及喷枪结束高度，确定该喷涂机器人的喷枪的移动距离；

根据该第一比值，以及该喷枪的移动距离，确定该机械臂移动距离；

根据该喷涂初始姿态、喷涂结束姿态以及喷涂距离，确定喷嘴俯仰距离；

根据该喷嘴俯仰距离以及机械臂移动距离，确定第二比值；

根据该第二比值，将该机械臂移动速度进行分割，获得机械臂升降速度以及喷嘴俯仰速度。

也就是说，将机械臂移动速度进行分割，可以是通过第二比值进行分割的，且分割的方式可以与第一比值类似。

在本申请实施例中，确定第二比值之间，首先要确定在本次喷涂过程中，机械臂的移动距离。且该机械臂的移动距离包括两个部分，一个是机械臂实际控制喷枪移动的距离，另外一个是机械臂控制喷枪的俯仰角，从而使得喷嘴上俯或下仰形成的虚拟的喷涂距离(即FO与EC)，该FO与EC之和即为喷嘴俯仰距离。

此时计算机设备可以根据喷嘴俯仰距离与机械臂移动距离，确定第二比值，将机械臂移动速度进行分割，从而获得机械臂升降速度，喷涂机器人可以根据该机械臂升降速度控制机械臂进行升降操作。

另外机械臂移动速度与机械臂升降速度之差即为喷嘴俯仰速度，该计算机设备可以控制机械臂进行俯仰运动，从而使得机械臂末端的喷枪进行俯仰操作，以使喷枪喷涂在目标墙壁上的对应点，按照喷嘴俯仰速度运动。

在一种可能的实现方式中，确定该喷涂机器人中喷枪的竖直移动范围；

根据该喷枪的竖直移动范围的最低处，以及目标墙壁的喷涂初始高度，确定该喷枪的理论初始姿态；

根据该喷枪的竖直移动范围的最高处，以及目标墙壁的喷涂顶部，确定该喷枪的理论结束姿态；

获取该喷涂机器人到达喷涂点的车体姿态；

根据该车体姿态与水平姿态之间的差值，对该理论初始姿态以及理论结束姿态进行修正，获得该喷涂初始姿态以及喷涂结束姿态。

在本申请实施例中，喷涂机器人在室内运动时，很可能发生姿态变换，例如室内地面不平整，存在障碍物时，喷涂机器人在移动至喷涂点时，车体姿态相对于水平姿态发生变换，因此当姿态发生变化时，需要根据车体姿态与水平姿态之间的差值，对理论初始姿态以及理论结束姿态进行修订，从而避免喷涂机器人在移动过程中，姿态变化对喷涂的影响。

步骤506，在该喷涂机器人的喷嘴移动至该目标墙壁的喷涂结束高度时，向该喷涂机器人的喷枪发送关闭指令。

在喷涂机器人的喷嘴移动至目标墙壁的喷涂结束高度时，计算机设备向喷涂机器人的喷枪发送关闭指令，此时喷涂机器人的喷枪还需要一段时间才能关闭，喷涂机器人仍然保持喷涂机器人的喷枪移动速度不变，而喷枪到达目标墙壁的喷涂范围的最边缘(例如喷涂顶部)时，则喷枪恰好关闭，此时喷涂机器人可以控制机械臂以及升降装置停止运动，此时喷涂机器人结束了一次自下而上的自动喷涂操作。

可选的，当喷涂机器人中的计算机设备检测到目标墙壁还存在需要喷涂的区域时，控制机械臂在水平方向进行移动，进而移动至下一个喷涂周期的期限，继续完成一次自下而上或自上而下的喷涂流程，直至目标墙壁的所有喷涂区域都喷涂完毕。

请参考图7，其示出了本申请实施例涉及的一种喷涂机器人的控制方法的流程图。如图7所示，在喷涂机器人到达喷涂站点后，计算机设备可以读取IMU值，判断当前车体倾斜角度RXbase、RYbase、RZbase(也就是喷涂机器人的位姿)，再计算RXbase、RYbase、RZbase与水平面差值(即水平姿态)RXdiff、RYdiff、RZdiff。

计算机设备再根据RXdiff、RYdiff、RZdiff调整开始喷涂和结束喷涂末端姿态(RXend、RYend、RZend)。

计算机设备再计算开喷枪过程中，机械臂沿喷涂面垂直移动距离，也就是打开移动距离Lopen，其中Lopen＝Vspray*Topen，Vspray为预设喷涂速度；计算机设备还计算管喷枪过程中，机械臂沿喷涂面垂直移动距离，也就是关闭移动距离Lclose，其中Lclose＝Vspray*Tclose。

计算机设备再根据(预设)喷涂速度Vspray和机械臂移动喷涂面垂直高度(Hwall+Lopen+Lclose)计算出机械臂末端移动速度Varm(即机械臂移动速度)、升降模组移动速度Vlift、机械臂移动高度范围Harm_down和Harm_up(也就是机械臂移动距离)，升降模组移动高度Hlift(也就是升降模组移动距离)。

在控制机械臂移动到喷涂面高度Hmove_start时，打开喷枪(向喷枪发送打开指令)开始喷涂，在机械臂移动到(Hmove_end－Lclose)距离时关闭喷枪。此时Hmove_start代表着喷枪移动的起点，Hmove_end代表着喷枪移动的终点。当喷枪移动至Hmove_end时，结束一个周期的喷涂任务。

综上所述，在喷涂机器人准备对目标墙壁进行喷涂时，喷涂机器人对应的计算机设备可以获取到喷涂机器人的喷枪在接收到打开指令后的延时，以及喷涂机器人的喷枪在接受到关闭指令后的延时；计算机设备再根据上述延时对目标墙壁的喷涂范围进行更新，确定出喷涂初始高度以及喷涂结束高度，此时计算机设备再在检测到喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的喷涂初始高度时发送向喷枪发送打开指令，再在检测到喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的喷涂结束高度时向喷枪发送关闭指令，以实现对喷涂机器人的喷涂控制。上述方案中，计算机设备在对喷涂机器人进行喷涂控制的过程中，考虑了指令发送到机械臂的喷枪，与喷枪打开或关闭的时延，并且使得喷枪在匀速移动过程中打开或关闭，尽可能避免了喷枪在边缘处的少喷或者多喷的情况发生，提高了对机器人喷涂控制的控制精度。

需要注意的是，在本申请实施例中示例性的记载了喷涂机器人在对目标墙壁进行喷涂时，从下往上喷涂的一个周期内的控制方案，通过本申请实施例示出的方案，还可以将喷涂底部作为喷涂周期的结束点，喷涂顶部上方相距喷涂打开距离的点作为喷涂周期的起始点，从而实现从上往下喷涂的一个周期内的控制方案，由于其控制方案与如图5所示的控制方案类似，此处不再赘述。

请参考图8，其示出了本申请实施例涉及的一种机器人喷涂控制装置。所述装置包括：

耗时获取模块801，用于获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时，并根据所述喷枪打开耗时、喷枪关闭耗时以及喷涂机器人的预设喷涂速度，计算打开移动距离以及关闭移动距离；所述喷枪打开耗时用于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到打开指令后打开的延时；所述喷枪关闭耗时用于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到关闭指令后关闭的延时；

喷涂高度获取模块802，用于将打开移动距离、关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围，确定喷枪初始高度以及喷枪结束高度；

打开指令发送模块803，用于在所述喷涂机器人的喷枪移动至所述目标墙壁的喷涂初始高度时，向所述喷涂机器人的喷枪发送打开指令，并控制所述喷涂机器人的喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向移动；

关闭指令发送模块804，用于在所述喷涂机器人的喷嘴移动至所述目标墙壁的喷涂结束高度时，向所述喷涂机器人的喷枪发送关闭指令。

在一种可能的实现方式中，所述耗时获取模块，还用于，

获取至少两组喷枪打开数据；所述喷枪打开数据包括打开指令接收时刻与喷枪打开时刻；

针对每一组喷枪打开数据，将所述打开指令接收时刻与喷枪打开时刻之间的时间差，确定为所述喷枪打开数据对应的时延；

根据所述至少两组喷枪打开数据对应的时延，计算所述喷枪打开耗时；

获取至少一组喷枪关闭数据；所述喷枪关闭数据包括关闭指令接收时刻与喷枪关闭时刻；

针对每一组喷枪关闭数据，将所述关闭指令接收时刻与喷枪关闭时刻之间的时间差，确定为所述喷枪关闭数据对应的时延；

根据所述至少两组喷枪关闭数据对应的时延，计算所述喷枪关闭耗时。

在一种可能的实现方式中，所述目标墙壁的喷涂范围包括所述目标墙壁的喷涂底部以及所述目标墙壁的喷涂顶部；

所述喷涂高度获取模块，还用于：

将位于所述喷涂底部的下方，且与所述喷涂底部相隔所述打开移动距离的位置确定为所述喷涂初始高度；

将所述位于喷涂顶部的下方，且与所述喷涂顶部相隔所述关闭移动距离的位置确定为所述喷涂结束高度。

在一种可能的实现方式中，所述喷涂机器人中包括机械臂以及升降模组；机械臂位于所述升降模组上；所述喷涂机器人的喷嘴位于所述机械臂的末端；

所述装置还包括：

第一分割模块，用于按照预设的第一比值，将所述预设喷涂速度分割为机械臂移动速度以及升降模组移动速度；

所述打开指令发送模块，还用于：

控制所述喷涂机器人的机械臂，按照所述机械臂移动速度，沿喷涂方向移动；

控制所述喷涂机器人的升降模组，按照所述升降模组移动速度，沿喷涂方向移动。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

喷涂距离获取模块，用于获取所述喷涂机器人与所述目标墙壁的喷涂距离；

姿态获取模块，用于根据所述目标墙壁的喷涂距离、所述目标墙壁的喷涂初始高度、所述目标墙壁的喷涂顶部，确定所述喷涂机器人的喷涂初始姿态以及喷涂结束姿态；

第二分割模块，用于按照所述喷涂初始姿态、喷涂结束姿态，将所述机械臂移动速度进行分割，获得机械臂升降速度以及喷嘴俯仰速度；

所述打开指令发送模块，还用于：

控制所述喷涂机器人的机械臂，按照机械臂升降速度，沿喷涂方向移动；

控制所述喷涂机器人的机械臂，按照喷嘴俯仰速度，沿喷涂方向进行角度变换。

在一种可能的实现方式中，所述姿态获取模块，还用于：

确定所述喷涂机器人中喷枪的竖直移动范围；

根据所述喷枪的竖直移动范围的最低处，以及目标墙壁的喷涂初始高度，确定所述喷枪的理论初始姿态；

根据所述喷枪的竖直移动范围的最高处，以及目标墙壁的喷涂顶部，确定所述喷枪的理论结束姿态；

获取所述喷涂机器人到达喷涂点的车体姿态；

根据所述车体姿态与水平姿态之间的差值，对所述理论初始姿态以及理论结束姿态进行修正，获得所述喷涂初始姿态以及喷涂结束姿态。

综上所述，在喷涂机器人准备对目标墙壁进行喷涂时，喷涂机器人对应的计算机设备可以获取到喷涂机器人的喷枪在接收到打开指令后的延时，以及喷涂机器人的喷枪在接受到关闭指令后的延时；计算机设备再根据上述延时对目标墙壁的喷涂范围进行更新，确定出喷涂初始高度以及喷涂结束高度，此时计算机设备再在检测到喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的喷涂初始高度时发送向喷枪发送打开指令，再在检测到喷涂机器人的喷枪移动至目标墙壁的喷涂结束高度时向喷枪发送关闭指令，以实现对喷涂机器人的喷涂控制。上述方案中，计算机设备在对喷涂机器人进行喷涂控制的过程中，考虑了指令发送到机械臂的喷枪，与喷枪打开或关闭的时延，并且使得喷枪在匀速移动过程中打开或关闭，尽可能避免了喷枪在边缘处的少喷或者多喷的情况发生，提高了对机器人喷涂控制的控制精度。

请参阅图9，其是根据本申请一示例性实施例提供的一种计算机设备示意图，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，以实现上述方法。

其中，处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施方式中的方法对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施方式中的方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

在一示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行以实现上述方法中的全部或部分步骤。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在一示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述图2、图3或图5任一实施例所示方法的全部或部分步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种机器人喷涂控制方法，其特征在于，所述方法用于对喷涂机器人进行控制；所述方法包括：

获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时，并根据所述喷枪打开耗时、喷枪关闭耗时以及喷涂机器人的预设喷涂速度，计算打开移动距离以及关闭移动距离；所述喷枪打开耗时用于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到打开指令后打开的延时；所述喷枪关闭耗时用于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到关闭指令后关闭的延时；

根据打开移动距离、关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围，确定喷枪初始高度以及喷枪结束高度；

在所述喷涂机器人的喷枪移动至所述目标墙壁的喷涂初始高度时，向所述喷涂机器人的喷枪发送打开指令，并控制所述喷涂机器人的喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向移动；

在所述喷涂机器人的喷嘴移动至所述目标墙壁的喷涂结束高度时，向所述喷涂机器人的喷枪发送关闭指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时，包括：

获取至少两组喷枪打开数据；所述喷枪打开数据包括打开指令接收时刻与喷枪打开时刻；

针对每一组喷枪打开数据，将所述打开指令接收时刻与喷枪打开时刻之间的时间差，确定为所述喷枪打开数据对应的时延；

根据所述至少两组喷枪打开数据对应的时延，计算所述喷枪打开耗时；

获取至少两组喷枪关闭数据；所述喷枪关闭数据包括关闭指令接收时刻与喷枪关闭时刻；

针对每一组喷枪关闭数据，将所述关闭指令接收时刻与喷枪关闭时刻之间的时间差，确定为所述喷枪关闭数据对应的时延；

根据所述至少两组喷枪关闭数据对应的时延，计算所述喷枪关闭耗时。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标墙壁的喷涂范围包括所述目标墙壁的喷涂底部以及所述目标墙壁的喷涂顶部；

所述根据打开移动距离、关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围，确定喷涂初始高度以及喷枪结束高度，包括：

将位于所述喷涂底部的下方，且与所述喷涂底部相隔所述打开移动距离的位置确定为所述喷涂初始高度；

将位于所述喷涂顶部的下方，且与所述喷涂顶部相隔所述关闭移动距离的位置确定为所述喷涂结束高度。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述喷涂机器人中包括机械臂以及升降模组；机械臂位于所述升降模组上；所述喷涂机器人的喷嘴位于所述机械臂的末端；

所述控制所述喷涂机器人的喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向移动之前，还包括：

按照预设的第一比值，将所述预设喷涂速度分割为机械臂移动速度以及升降模组移动速度；

所述控制所述喷涂机器人的喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向移动，包括：

控制所述喷涂机器人的机械臂，按照所述机械臂移动速度，沿喷涂方向移动；

控制所述喷涂机器人的升降模组，按照所述升降模组移动速度，沿喷涂方向移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述喷涂机器人与所述目标墙壁的喷涂距离；

根据所述目标墙壁的喷涂距离、所述目标墙壁的喷涂初始高度、所述目标墙壁的喷涂顶部，确定所述喷涂机器人的喷涂初始姿态以及喷涂结束姿态；

按照所述喷涂初始姿态、喷涂结束姿态，将所述机械臂移动速度进行分割，获得机械臂升降速度以及喷嘴俯仰速度；

所述控制所述喷涂机器人的机械臂，按照所述机械臂移动速度，沿喷涂方向移动，包括：

控制所述喷涂机器人的机械臂，按照机械臂升降速度，沿喷涂方向移动；

控制所述喷涂机器人的机械臂，按照喷嘴俯仰速度，沿喷涂方向进行角度变换。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照所述喷涂初始姿态、喷涂结束姿态，将所述机械臂移动速度进行分割，获得机械臂升降速度以及喷嘴俯仰速度，包括：

根据所述喷枪初始高度以及喷枪结束高度，确定所述喷涂机器人的喷枪的移动距离；

根据所述第一比值，以及所述喷枪的移动距离，确定所述机械臂移动距离；

根据所述喷涂初始姿态、喷涂结束姿态以及喷涂距离，确定喷嘴俯仰距离；

根据所述喷嘴俯仰距离以及机械臂移动距离，确定第二比值；

根据所述第二比值，将所述机械臂移动速度进行分割，获得机械臂升降速度以及喷嘴俯仰速度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标墙壁的喷涂距离、所述目标墙壁的喷涂初始高度、所述目标墙壁的喷涂顶部，确定所述喷涂机器人的喷涂初始姿态以及喷涂结束姿态，包括：

确定所述喷涂机器人中喷枪的竖直移动范围；

根据所述喷枪的竖直移动范围的最低处，以及目标墙壁的喷涂初始高度，确定所述喷枪的理论初始姿态；

根据所述喷枪的竖直移动范围的最高处，以及目标墙壁的喷涂顶部，确定所述喷枪的理论结束姿态；

获取所述喷涂机器人到达喷涂点的车体姿态；

根据所述车体姿态与水平姿态之间的差值，对所述理论初始姿态以及理论结束姿态进行修正，获得所述喷涂初始姿态以及喷涂结束姿态。

8.一种机器人喷涂控制装置，其特征在于，所述装置包括：

耗时获取模块，用于获取喷枪打开耗时以及喷枪关闭耗时，并根据所述喷枪打开耗时、喷枪关闭耗时以及喷涂机器人的预设喷涂速度，计算打开移动距离以及关闭移动距离；所述喷枪打开耗时用于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到打开指令后打开的延时；所述喷枪关闭耗时用于指示所述喷涂机器人的喷枪接收到关闭指令后关闭的延时；

喷涂高度获取模块，用于根据打开移动距离、关闭移动距离以及目标墙壁的喷涂范围，确定喷枪初始高度以及喷枪结束高度；

打开指令发送模块，用于在所述喷涂机器人的喷枪移动至所述目标墙壁的喷涂初始高度时，向所述喷涂机器人的喷枪发送打开指令，并控制所述喷涂机器人的喷枪按照预设喷涂速度，沿喷涂方向移动；

关闭指令发送模块，用于在所述喷涂机器人的喷嘴移动至所述目标墙壁的喷涂结束高度时，向所述喷涂机器人的喷枪发送关闭指令。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的机器人喷涂控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的机器人喷涂控制方法。