CN115486764B - 清洁排污系统、触发件控制方法及洗地机的基站 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洁排污系统、触发件控制方法及洗地机的基站，涉及电器设备领域。该系统包括：洗地机和基站，该洗地机上设有排污桶。基站设置有可伸缩的触发件，基站用于在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制触发件处于与排污桶无接触的第一伸展状态，在进行排污作业时，控制触发件在第二伸展状态下打开所述开关结构，在第三伸展状态下关闭所述开关结构。其中，第一伸展状态下触发件对应于第一移动行程，第二伸展状态和第三伸展状态下触发件对应于第二移动行程，第一移动行程小于第二移动行程。本申请可以避免洗地机与基站连接时因为磕碰而损坏开关结构，保证排污桶能够顺利地进行后续的排污作业。

Description

清洁排污系统、触发件控制方法及洗地机的基站

技术领域

本申请涉及电器设备领域，尤其涉及一种清洁排污系统、触发件控制方法及洗地机的基站。

背景技术

随着科技的不断发展，越来越多的清洁设备被应用于家庭、酒店、办公室、大型会议室等场所，以解放人们的双手。其中，手持式洗地机系统就是比较受用户喜爱的一种清洁设备。

在相关技术中，手持式洗地机系统一般包括：基站、设有排污桶的洗地机，洗地机可移取地设置在基站上。实际应用中，当用户需要对目标场地进行清洁时，将洗地机从基站上取下，利用洗地机对待清洁的场地进行清洁，在此过程中产生的污水会被直接吸入排污桶中，在清洁工作结束后，将洗地机放回该基站即可，以便基站对洗地机进行充电，以及触发排污桶上的开关机构，对排污桶中的污水进行排放。

但是，相关技术至少存在以下问题：用户在将设有排污桶的洗地机放回基站时，容易因为力度过大或角度偏差等原因导致排污桶上的开关机构磕碰，进而发生损坏，致使基站无法正常控制排污桶进行排污作业。

发明内容

本申请的多个方面提供一种清洁排污系统、触发件控制方法及洗地机的基站，用以避免设有排污桶的洗地机放回基站时因为磕碰发生损坏，保证了基站能够正常控制排污桶进行排污作业。

本申请实施例还提供一种清洁排污系统，包括洗地机和基站，所述洗地机上设有排污桶；所述洗地机，可移取地设置在所述基站上，用于对目标场地进行清洁处理；所述排污桶，用于容纳所述清洁处理产生的污水，所述排污桶上设置有用于控制排污口开关的开关结构；所述基站，设置有可伸缩的触发件，用于在对所述排污桶内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制所述触发件处于与所述排污桶无接触的第一伸展状态，在进行所述排污作业时，控制所述触发件在第二伸展状态下打开所述开关结构，在第三伸展状态下关闭所述开关结构；其中，所述第一伸展状态下所述触发件对应于第一移动行程，所述第二伸展状态和所述第三伸展状态下所述触发件对应于第二移动行程，所述第一移动行程小于所述第二移动行程。

在一些实施例中，所述基站设置有容纳腔，所述容纳腔用于容纳所述触发件，以及在所述触发件处于所述第一伸展状态时遮挡所述触发件。

在一些实施例中，所述触发件包括：第一推杆和第二推杆；所述第一推杆用于在所述第二伸展状态下打开所述开关结构，以使所述排污口打开；

所述第二推杆用于在所述第三伸展状态下关闭所述开关结构，以使所述排污口关闭。

在一些实施例中，所述第一推杆和所述第二推杆通过齿轮连接，所述第一推杆和所述第二推杆在伸缩的过程中反向运动。

在一些实施例中，所述容纳腔内设置有分别与所述基站内的驱动机构电连接的第一行程开关和第二行程开关，所述驱动机构用于驱动所述第一推杆和所述第二推杆运动；所述第一行程开关用于在所述第一推杆处于所述第二伸展状态时，控制所述驱动机构驱动所述第一推杆停止运动；所述第二行程开关用于在所述第二推杆处于第三伸展状态时，控制所述驱动机构驱动所述第二推杆停止运动。

在一些实施例中，所述第一推杆和所述第二推杆为同一推杆。

在一些实施例中，所述开关结构包括：密封件，以及与所述密封件相适配的锁扣；所述密封件可开合地设置在所述排污口，用于在所述触发件伸展至所述第三伸展状态时与所述锁扣配合密封所述排污口，在所述触发件伸展至所述第二伸展状态时与所述锁扣分离，打开所述排污口。

在一些实施例中，所述触发件，还用于在处于所述第一伸展状态时运动到第一位置，在处于所述第二伸展状态时运动到第二位置，处于所述第三伸展状态时运动到第三位置；其中，所述第二位置和所述第三位置对应的触发件伸展长度大于所述第一位置对应的触发件伸展长度。

在一些实施例中，所述触发件，还用于在进行所述排污作业时，由所述第一伸展状态运动到所述第二伸展状态。

在一些实施例中，所述触发件，还用于在由所述第一伸展状态运动到所述第二伸展状态之前，由所述第一伸展状态运动到所述第三伸展状态，并由所述第三伸展状态运动到所述第二伸展状态。

在一些实施例中，所述触发件，还用于在所述排污作业结束后，由所述第二伸展状态运动到所述第三伸展状态，并由所述第三伸展状态运动到所述第一伸展状态。

本申请实施例还提供一种洗地机的基站，所述洗地机的基站包括：控制器和可伸缩的触发件；其中，所述洗地机上设有排污桶，所述排污桶上设置有用于控制排污口开关的开关结构；所述控制器，用于在对所述排污桶内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制所述触发件处于与所述排污桶无接触的第一伸展状态，在进行所述排污作业时，控制所述触发件在第二伸展状态下打开所述开关结构，在第三伸展状态下关闭所述开关结构；其中，所述第一伸展状态下所述触发件对应于第一移动行程，所述第二伸展状态和所述第三伸展状态下所述触发件对应于第二移动行程，所述第一移动行程小于所述第二移动行程。

本申请实施例还提供一种触发件控制方法，应用于与洗地机对应的基站，所述洗地机上设有排污桶，所述排污桶上设置有用于控制排污口开关的开关结构；所述方法包括：在对所述排污桶内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制所述触发件处于与所述排污桶无接触的第一伸展状态；在进行所述排污作业时，控制所述触发件在第二伸展状态下打开所述开关结构，在第三伸展状态下关闭所述开关结构；其中，所述第一伸展状态下所述触发件对应于第一移动行程，所述第二伸展状态和所述第三伸展状态下所述触发件对应于第二移动行程，所述第一移动行程小于所述第二移动行程。

在一些实施例中，所述方法还包括：控制所述触发件在处于所述第一伸展状态时运动到第一位置，在处于所述第二伸展状态时运动到第二位置，处于所述第三伸展状态时运动到第三位置；其中，所述第二位置和所述第三位置对应的触发件伸展长度大于所述第一位置对应的触发件伸展长度。

在一些实施例中，所述方法还包括：在进行所述排污作业时，控制所述触发件由所述第一伸展状态运动到所述第二伸展状态。

在一些实施例中，所述控制所述触发件由所述第一伸展状态运动到所述第二伸展状态之前，所述方法还包括：控制所述触发件由所述第一伸展状态运动到所述第三伸展状态，并由所述第三伸展状态运动到所述第二伸展状态。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述排污作业结束后，控制所述触发件由所述第二伸展状态运动到所述第三伸展状态，并由所述第三伸展状态运动到所述第一伸展状态。

在一些实施例中，所述触发件包括：第一推杆和第二推杆；所述在对所述排污桶内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制所述触发件处于与所述排污桶无接触的第一伸展状态，包括：在对所述排污桶内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制所述第一推杆和所述第二推杆处于与所述排污桶无接触的第一伸展状态；所述在进行所述排污作业时，控制所述触发件在第二伸展状态下打开所述开关结构，在第三伸展状态下关闭所述开关结构，包括：在进行所述排污作业时，控制所述第一推杆在第二伸展状态下打开所述开关结构，控制所述第二推杆在第三伸展状态下关闭所述开关结构。

在一些实施例中，所述第一推杆和所述第二推杆通过齿轮连接，所述第一推杆和所述第二推杆在伸缩的过程中反向运动。

在一些实施例中，所述第一推杆和所述第二推杆为同一推杆。

在本申请实施例中，通过设置洗地机，可以实现对目标场地的清洁处理。通过在洗地机上设置排污桶，可以收集洗地机进行清洁处理过程中产生的污水。应理解，洗地机只有在进行排污作业前或排污作业后才可以从基站上取下，因此，通过设置基站，并在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制触发件处于与排污桶无接触的第一伸展状态，避免了洗地机在与基站连接时触发件与排污桶上的开关结构磕碰。通过在进行排污作业时，控制触发件在第二伸展状态下打开开关结构，在第三伸展状态下关闭开关结构，实现了对排污桶内污水的排放，并在污水排放完毕后能够顺利关闭排污桶上的排污口，完成整套清洁排污工作。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的清洁排污系统第一形态的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的清洁排污系统第二形态的结构示意图；

图3a为本申请实施例提供的第一推杆处于第二伸展状态下的示意图；

图3b为本申请实施例提供的第二推杆处于第三伸展状态下的示意图；

图3c为本申请实施例提供的第一推杆和第二推杆处于第一伸展状态下的示意图；

图4a为本申请实施例提供的打开污水桶时，第一推杆和第二推杆的状态示意图；

图4b为本申请实施例提供的关闭污水桶时，第一推杆和第二推杆的状态示意图；

图4c为本申请实施例提供的第一推杆和第二推杆处于第一伸展状态下的状态示意图；

图5为本申请实施例提供的一种洗地机的基站的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种排污桶的开关控制方法的流程图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在对本申请实施例的技术方案进行详细介绍之前，先对本申请实施例提供的洗地机进行介绍说明。洗地机是一种适用于硬质地面清洗，是喷水、刷地、吸干污水回收、并将污水带离现场的清洁机器设备，具有环保节能、使用率高效的优点。在现实生活中，洗地机在大型的机场、超市、工厂已经被广泛使用，然而最受人们喜爱的还是手持式洗地机系统，但是，相关技术所使用的手持式洗地机系统至少存在以下问题：用户在将设有排污桶的洗地机放回基站时，容易因为力度过大或角度偏差等原因导致排污桶上的开关机构磕碰，进而发生损坏，致使基站无法正常控制排污桶进行排污作业。鉴于此，本申请提供了一种清洁排污系统。

图1为本申请实施例提供的一种清洁排污系统的结构示意图，如图1和图2所示，该系统包括：洗地机10和基站11，该洗地机10上设有排污桶12。其中，洗地机10可移取地设置在基站11上，用于对目标场地进行清洁处理。排污桶12用于容纳上述清洁处理产生的污水，排污桶12上设置有用于控制排污口开关的开关结构13。基站11设置有可伸缩的触发件14，用于在对排污桶12内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制触发件14处于与排污桶12无接触的第一伸展状态，在进行排污作业时，控制触发件14在第二伸展状态下打开开关结构13，在第三伸展状态下关闭开关结构13。其中，第一伸展状态下触发件对应于第一移动行程，第二伸展状态和第三伸展状态下触发件对应于第二移动行程，第一移动行程小于第二移动行程。在一可选实施例中，触发件在第二移动行程的起点为基站的内部预设位置，终点为与开关结构13的接触位置，而触发件在第一移动行程的起点为基站的内部预设位置，终点为该预设位置与该接触位置之间的目标位置。举例来说，假设触发件对应的第二移动行程为10cm，那么，该触发件对应的第一移动行程则为5cm。在另一可选实施例中，第二移动行程为触发件从第二伸展状态运动到第三伸展状态的单向行程，或触发件从第三伸展状态运动到第二伸展状态的单向行程；第一移动行程为触发件从第二伸展状态或第三伸展状态运动到第一伸展状态的单向行程，或触发件从第一伸展状态运动到第二伸展状态或第三伸展状态的单向行程。单向行程指触发件在单一方向上的行程，例如本实施例中，触发件从第二伸展状态运动到第三伸展状态的单向行程指的是触发件以第二伸展状态为起始点，朝向远离污水桶的方向运动到第三伸展状态的行程。

实际应用中，当用户需要对目标场地(可以是酒店、办公室、超市等任意场地)进行清洁处理时，将洗地机10从基站11上取下，利用洗地机10对目标场地进行清洁处理，在清洁处理过程中产生的污水会被吸入排污桶12中。在对目标场地清洁完毕后，即可将洗地机10重新放入基站11，使其与基站11连接，通过基站11对洗地机10进行充电，以及触发排污桶12上的开关结构13，对排污桶12中的污水进行排放。

应理解，当用户准备将洗地机10从基站11上取下时或者当排污桶12中的污水排放结束后，需要先将排污桶12的开关结构13关闭，以避免在拿取洗地机10时出现排污桶12污水泄漏的问题。取下此时，基站11控制触发件14伸展至第三伸展状态，以关闭开关结构13。这时，就可以将洗地机10从基站11上取下，对目标场地进行清洁处理了。

然而，在对目标场地清洁完毕，将洗地机10重新与基站11连接时，触发件14还是处于第三伸展状态，即触发件14有一部分会暴露在排污桶12的下方。这时，如果用户将洗地机10放入基站11，很容易因为力度过大或角度偏差等原因导致触发件14与排污桶12上的开关结构13发生磕碰，严重时会导致开关结构13损坏，影响排污桶12正常的排污作业，同时也会大大降低开关结构13的使用寿命。

鉴于此，本申请在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制触发件14处于与排污桶12无接触的第一伸展状态，该第一伸展状态下触发件14对应的第一移动行程小于上述第二伸展状态和第三伸展状态下触发件14对应的第二移动行程，具体可参见图3b，图3b为触发件14处于第一伸展状态下的示意图，在此状态下将洗地机10放入基站11，触发件14与排污桶12上的开关结构13是不会发生磕碰的，进而可以避免该开关结构13因磕碰而发生损坏，提高开关结构13的使用寿命。应理解，洗地机只有在进行排污作业前或排污作业后才可以从基站上取下，因此，在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制触发件14处于与排污桶12无接触的第一伸展状态，这时，即使用户取下洗地机10，再将洗地机10放在基站11上，触发件14也不会与排污桶12发生磕碰。

而在进行上述排污作业时，基站11会控制触发件14伸展至第二伸展状态，以打开开关结构13，即打开排污桶12上的排污口，对排污桶12内的污水进行排放。待污水排放结束后，基站11会控制触发件14伸展至第三伸展状态，以关闭开关结构13，即关闭排污桶12上的排污口。此时，为了方便下次将洗地机10与基站11重新连接，防止触发件14与开关结构13发生磕碰，可以在关闭排污桶12上的排污口后，再次控制触发件14伸展至第一伸展状态。其中，第二伸展状态和第三伸展状态可以为触发件14的最大行程状态，而触发件14在第一伸展状态的行程则可以为该最大行程的一半。

需要说明的是，通过上述方法虽然可以解决触发件14与排污桶12上的开关结构13的磕碰问题，但是同时，也会产生一个新的问题：如果洗地机10与基站11未连接时(即对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前)，控制触发件14处于第一伸展状态(即半行程状态)，那么，当洗地机10与基站11连接后，触发件14就会由第一伸展状态伸展为第二伸展状态(即全行程状态),即相当于触发件14由半行程状态伸展为全行程状态，行程缩短(举例来说，假设触发件14运动的全行程为10cm，那么其运动的半行程则为5cm，在相关技术中，触发件14完成第二伸展状态需要运动10cm，而现在只运动了5cm，这就容易导致触发件14动力不足，基站11对其的控制也变的困难，从而无法顺利打开该开关结构13)。鉴于此，本申请在洗地机10与基站11连接后，可以先控制触发件14由第一伸展状态伸展为第三伸展状态，即维持开关结构13关闭。在进行排污作业时，再控制触发件14由第三伸展状态变为第二伸展状态，即可保证触发件14动力充足，进而更好地控制开关结构13的开关。

此外，为了便于理解，基于用户角度，该触发件14还用于在处于第一伸展状态时运动到第一位置，在处于第二伸展状态时运动到第二位置，处于第三伸展状态时运动到第三位置；其中，第二位置和第三位置对应的触发件伸展长度大于第一位置对应的触发件伸展长度。

在实际应用中，举例来说，触发件14可以在处于第一伸展状态时伸展了5cm运动到了第一位置，在处于第二伸展状态时伸展了10cm运动到了第二位置，在处于第三伸展状态时伸展了10cm运动到了第三位置，在本申请实施例中，第一位置对应的触发件伸展长度优选为第二位置和第三位置对应的触发件伸展长度的一半。

在另一种解释中，伸展长度可以认为是触发件14伸出基站11的长度。具体地，基站11设有容纳部容纳触发件14，容纳部在基站11表面具有孔，触发件14自容纳部从基站11的孔中伸出，伸展长度为触发件14伸出该孔的长度。

进一步地，触发件14还用于在进行排污作业时，由第一伸展状态运动到第二伸展状态。应理解，通过使触发件14由第一伸展状态运动到第二伸展状态，可以打开排污桶12上的开关结构13，进而打开排污口，能够顺利地进行排污作业。

在本申请实施例中，触发件14还用于在由第一伸展状态运动到第二伸展状态之前，由第一伸展状态运动到第三伸展状态，并由第三伸展状态运动到第二伸展状态。通过如此设置，可以保证触发件14动力充足，进而更好地控制开关结构13的开关(具体可参见上述触发件14动力不足段落的相关描述，再次不再赘述)。

进一步地，在本申请实施例中，触发件14还用于在排污作业结束后，由第二伸展状态运动到第三伸展状态，并由第三伸展状态运动到第一伸展状态。通过如此设置，可以在排污作业结束后，关闭排污口，避免排污桶12后续发生泄漏，并在关闭排污口后，使触发件14不与排污桶12接触，进而避免用户取下洗地机10，再次放回基站11时，排污桶12与触发件14发生磕碰。

基于上述，本申请实施例提供的清洁排污系统，通过设置洗地机10，可以实现对目标场地的清洁处理。通过在洗地机10上设置排污桶12，可以收集洗地机10进行清洁处理过程中产生的污水。应理解，洗地机10只有在进行排污作业前或排污作业后才可以从基站11上取下，因此，通过设置基站11，并在对排污桶12内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制触发件14处于与排污桶12无接触的第一伸展状态，避免了洗地机10在与基站11连接时触发件14与排污桶12上的开关结构13磕碰。通过在进行排污作业时，控制触发件14在第二伸展状态下打开开关结构13，在第三伸展状态下关闭开关结构13，实现了对排污桶12内污水的排放，并在污水排放完毕后能够顺利关闭排污桶12上的排污口，完成整套清洁排污工作。

其中，如图1所示，开关结构13包括：密封件131，以及与密封件相适配的锁扣132。密封件131可开合地设置在排污口，用于在触发件14伸展至第三伸展状态时与锁扣132配合密封排污口，在触发件14伸展至第二伸展状态时与锁扣132分离，打开排污口。其中，密封件131可以为胶体结构，在此不作限定，只要其能够实现对排污口的密封即可，而锁扣132的结构只要与密封件131相适配即可。

具体实施时，当触发件14伸展至第三伸展状态时，其可以推动密封件131向排污桶12上的锁扣132运动，并最终锁止在锁扣132上，实现对排污口的密封。而当触发件14伸展至第二伸展状态，其可以推动密封件131与锁扣132分离，从而打开排污口。通过设置该密封件131，以及与密封件相适配的锁扣132，可以快速打开或关闭排污口，并在关闭排污口时，保证了对排污口的密封性。该密封件131和锁扣132组成的开关结构13的开关原理，可以简单理解为市面上常见的按压式杯盖的开合方式，当触发杯盖上的开关时，杯盖可以打开，合上杯盖以后即可自动关闭。

在本申请实施例中，为了避免用户在将洗地机10与基站11连接时看到触发件14，提高用户体验，如图1所示，该基站11上设置有容纳腔15。该容纳腔15用于容纳触发件14，以及在触发件14处于第一伸展状态时遮挡触发件14。其中，容纳腔15的结构可以为多种，举例来说，其可以为方形开口结构，圆形开口结构等，只要能够容纳触发件14即可。

对于触发件14的结构，如图1所示，该触发件14包括：第一推杆17和第二推杆18。其中，第一推杆17用于在第二伸展状态下打开开关结构13，以使排污口打开；第二推杆18用于在第三伸展状态下关闭开关结构13，以使排污口关闭。

作为一种实现方式：第一推杆和第二推杆通过齿轮连接，第一推杆和第二推杆在伸缩的过程中反向运动。具体实施时，如图1所示，在洗地机10与基站11连接后，控制第一推杆17向排污桶12的方向移动，待其移动至第二伸展状态时(参见图3a和图4a，图3a为第一推杆17处于第二伸展状态时的示意图，图4a为本申请实施例提供的打开污水桶时，第一推杆和第二推杆的状态示意图)，即可打开开关结构13，进行排污作业。而当排污作业结束后，控制第二推杆18向排污桶12的方向移动(此时，第一推杆17顺着第二推杆18的相反方向运动)，即可关闭开关结构13，即关闭排污口，此时第二推杆18的状态可参见图3b和图4b，图3b为第二推杆18处于第三伸展状态时的示意图，图4b为本申请实施例提供的关闭污水桶时，第一推杆和第二推杆的状态示意图。需要说明的是，在洗地机10与基站11未连接时，可以控制第一推杆17和第二推杆18同时处于与排污桶12无接触的第一伸展状态，以便后续进行洗地机10与基站11的连接，此时第一推杆17和的第二推杆18状态可参见图3c和图4c，图4c为本申请实施例提供的第一推杆和第二推杆处于第一伸展状态下的状态示意图。

进一步地，为了在第一推杆17和第二推杆18运动到最大行程处时对其进行限位，如图1所示，该容纳腔15内设置有分别与基站11内的驱动机构电连接的第一行程开关19和第二行程开关20，该驱动机构用于驱动第一推杆17和第二推杆18运动。其中，第一行程开关19用于在第一推杆17处于第二伸展状态时，控制驱动机构驱动第一推杆17停止运动。第二行程开关20用于在第二推杆18处于第三伸展状态时，控制驱动机构驱动第二推杆18停止运动。其中，该驱动机构可以为驱动机构。

应理解，第一推杆17和第二推杆18是通过齿轮16连接，以实现两者的反向运动的，因此，第一推杆17和第二推杆18上均设置有与齿轮16啮合的齿条，而为了避免第一推杆17和第二推杆18在运动的过程中脱离容纳腔15或者齿轮16脱离两者的齿条，可以在容纳腔15内设置了第一行程开关19和第二行程开关20。当第一推杆17在容纳腔15内运动到第一行程开关19处时，控制电机驱动第一推杆17停止运动。当第二推杆18在容纳腔15内运动到第二行程开关20处时，控制电机驱动第二推杆18停止运动。而对于第一行程开关19和第二行程开关20的具体位置，则可以根据容纳腔15与第一推杆17和第二推杆18的位置关系进行设定。

具体实施时，当用户需要对目标场地进行清洁处理时，将洗地机10从基站11上取下，利用洗地机10对家庭住宅进行清洁处理，在清洁处理过程中产生的污水会被吸入排污桶12中。在对目标场地清洁完毕后，即可将洗地机10重新放入基站11，与基站11连接，通过基站11对洗地机10进行充电，以及触发排污桶12上的开关结构13，对排污桶12中的污水进行排放。

而在洗地机10与基站11未连接时(即洗地机10还未放入基站11时)或者放排污桶12的污水排放结束后，通过基站11控制电机正转预设时间，使第一推杆17和第二推杆18同时伸展至与排污桶12无接触的第一伸展状态，如此，当将洗地机10重新放入基站11，可以避免第一推杆17或第二推杆18，与开关结构13发生磕碰，从而导致开关结构13损坏。

在洗地机10与基站11连接后，进行排污作业时，电机反转，控制第二推杆18向开关结构13的方向移动，直至触碰到第二行程开关20，电机刹车，并在500ms后停止转动，保证开关结构13处于关闭状态。随后，电机正转，控制第一推杆17向开关结构13的方向移动，直至触碰到第一行程开关19电机刹车，并在500ms后停止转动，以打开开关结构13，即打开排污桶12上的排污口，进行排污作业。待排污作业结束后，电机再次反转，控制第二推杆18向开关结构13的方向移动，直至触碰到第二行程开关20电机刹车，并在500ms后停止转动，关闭开关结构13，即关闭排污口。随后，控制第一推杆17和第二推杆18运动至第一伸展状态，以便下次洗地机10与基站11连接时使用。

作为另一种实现方式，第一推杆和第二推杆为同一推杆。

具体实施时，将第一推杆和第二推杆称为第三推杆，在洗地机10与基站11连接后，控制第三推杆伸展至第二伸展状态，以打开开关结构13，即打开排污桶12上的排污口，对排污桶12内的污水进行排放。待污水排放结束后，控制第三推杆伸展至第三伸展状态，以关闭开关结构13，即关闭排污桶12上的排污口，其具体在清洁排污系统中的工作原理与上述第一推杆17和第二推杆18在清洁排污系统中的工作原理相同，具体工作过程在此不再赘述。

下面提供具体的场景实施例对本申请进行说明：

场景实施例一：

假设目标场地为教室，触发件14包括：通过齿轮16连接的第一推杆17和第二推杆18，该第一推杆17和第二推杆18在伸缩过程中反向运动。其中，第一推杆17用于在第二伸展状态下打开开关结构13，以使排污口打开；第二推杆18用于在第三伸展状态下关闭开关结构13，以使排污口关闭。

当用户需要对教室进行清洁处理时，将洗地机10从基站11上取下，利用洗地机10对教室进行清洁处理，在清洁处理过程中产生的污水会被吸入排污桶12中。在对教室清洁完毕后，即可将洗地机10重新放入基站11，使其与基站11连接，通过基站11对洗地机10进行充电，以及触发排污桶12上的开关结构13，对排污桶12中的污水进行排放。

而在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，通过基站11的电机控制第一推杆17和第二推杆18同时伸展至与排污桶12无接触的第一伸展状态，此时，将洗地机10放入基站11，以避免第一推杆17或第二推杆18，与开关结构13发生磕碰，导致开关结构13损坏。

在洗地机10与基站11连接后，进行排污作业时，基站11通过电机控制第二推杆18向开关结构13的方向移动，直至触碰到第二行程开关20停止，保证开关结构13处于关闭状态。基站11通过电机控制第一推杆17向开关结构13的方向移动，直至触碰到第一行程开关19停止，以打开开关结构13，即打开排污桶12上的排污口，进行排污作业。待排污作业结束后，基站11通过电机再次控制第二推杆18向开关结构13的方向移动，直至触碰到第二行程开关20停止，关闭开关结构13，即关闭排污口。随后，基站11通过电机控制第一推杆17和第二推杆18运动至第一伸展状态，以便下次洗地机10与基站11连接时使用。应理解，由于第一推杆17和第二推杆18通过齿轮16连接，因此，第一推杆17和第二推杆18在进行上述运动时均为反向运动。

场景实施例二：

假设目标场地为家庭住宅，触发件14包括：第三推杆，可伸缩地设置在容纳腔15内，用于在第二伸展状态下触发开关结构13打开，在第三伸展状态下触发开关结构13关闭。

当用户需要对家庭住宅进行清洁处理时，将洗地机10从基站11上取下，利用洗地机10对家庭住宅进行清洁处理，在清洁处理过程中产生的污水会被吸入排污桶12中。在对家庭住宅清洁完毕后，即可将洗地机10重新放入基站11，与基站11连接，通过基站11对洗地机10进行充电，以及触发排污桶12上的开关结构13，对排污桶12中的污水进行排放。

而在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，通过基站11的电机控制第三推杆伸展至与排污桶12无接触的第一伸展状态，此时，将洗地机10放入基站11，以避免第三推杆与开关结构13发生磕碰，导致开关结构13损坏。

在洗地机10与基站11连接后，进行排污作业时，基站11通过电机控制第三推杆向开关结构13的方向移动，直至触碰到第二行程开关20停止，保证开关结构13处于关闭状态。基站11通过电机控制第三推杆返回容纳腔15并再次向开关结构13的方向移动，直至触碰到第一行程开关19停止，以打开开关结构13，即打开排污桶12上的排污口，进行排污作业。待排污作业结束后，基站11通过电机再次控制第三推杆返回容纳腔15并返回容纳腔15并向开关结构13的方向移动，直至触碰到第二行程开关20停止，关闭开关结构13，即关闭排污口。随后，基站11通过电机控制第三推杆运动至第一伸展状态，以便下次洗地机10与基站11连接时使用。需要说明的是，为了使第三推杆更好地触发开关结构13，可以在每次第三推杆返回容纳腔15再进行第二伸展状态伸展或第三伸展状态伸展时，对其上下位置进行调整。

场景实施例三：

假设目标场地为饭店，当用户需要对家庭住宅进行清洁处理时，将洗地机10从基站11上取下，利用洗地机10对家庭住宅进行清洁处理，在清洁处理过程中产生的污水会被吸入排污桶12中。在对家庭住宅清洁完毕后，即可将洗地机10重新放入基站11，与基站11连接，通过基站11对洗地机10进行充电，以及触发排污桶12上的开关结构13，对排污桶12中的污水进行排放。

而在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，通过基站11的电机控制触发件14伸展至与排污桶12无接触的第一伸展状态，此时，将洗地机10放入基站11，以避免触发件14与开关结构13发生磕碰，导致开关结构13损坏。

在洗地机10与基站11连接后，进行排污作业时，基站11通过电机控制触发件14向开关结构13的方向移动，直至触碰到第二行程开关20停止，保证开关结构13处于关闭状态。基站11通过电机控制触发件14返回容纳腔15并再次向开关结构13的方向移动，直至触碰到第一行程开关19停止，以打开开关结构13，即打开排污桶12上的排污口，进行排污作业。待排污作业结束后，基站11通过电机再次控制触发件14返回容纳腔15并返回容纳腔15并向开关结构13的方向移动，直至触碰到第二行程开关20停止，关闭开关结构13，即关闭排污口。随后，基站11通过电机控制触发件14运动至第一伸展状态，以便下次洗地机10与基站11连接时使用。

基于上述，本申请还提供了一种洗地机的基站，如图5所示，该基站包括：控制器21和可伸缩的触发件14。其中，洗地机10上设有排污桶12，排污桶12上设置有用于控制排污口开关的开关结构13。其中，控制器21用于在对排污桶12内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制触发件14处于与排污桶12无接触的第一伸展状态，在进行排污作业时，控制触发件14在第二伸展状态下打开开关结构13，在第三伸展状态下关闭开关结构13。该第一伸展状态下触发件对应于第一移动行程，第二伸展状态和第三伸展状态下触发件对应于第二移动行程，第一移动行程小于第二移动行程。

本申请还提供的洗地机的基站，通过设置洗地机10，可以实现对目标场地的清洁处理。通过在洗地机10上设置排污桶12，可以收集洗地机10进行清洁处理过程中产生的污水。应理解，洗地机10只有在进行排污作业前或排污作业后才可以从基站11上取下，因此，通过设置基站11，并在对排污桶12内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制触发件14处于与排污桶12无接触的第一伸展状态，避免了洗地机10在与基站11连接时触发件14与排污桶12上的开关结构13磕碰。通过在进行排污作业时，控制触发件14在第二伸展状态下打开开关结构13，在第三伸展状态下关闭开关结构13，实现了对排污桶12内污水的排放，并在污水排放完毕后能够顺利关闭排污桶12上的排污口，完成整套清洁排污工作。

图6为本申请实施例提供的一种排污桶的开关控制方法的流程图，该方法应用于与洗地机对应的基站，洗地机上设有排污桶，排污桶上设置有用于控制排污口开关的开关结构。如图6所示，该方法包括：

步骤601、在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制触发件处于与排污桶无接触的第一伸展状态。

步骤602、在进行排污作业时，控制触发件在第二伸展状态下打开开关结构，在第三伸展状态下关闭开关结构。其中，第一伸展状态下触发件对应于第一移动行程，第二伸展状态和第三伸展状态下触发件对应于第二移动行程，第一移动行程小于第二移动行程。

具体实施时，当用户需要对目标场地进行清洁处理时，将洗地机10从基站11上取下，利用洗地机10对目标场地进行清洁处理，在清洁处理过程中产生的污水会被吸入排污桶12中。在对目标场地清洁完毕后，即可将洗地机10重新放入基站11，与基站11连接，通过基站11对洗地机10进行充电，以及触发排污桶12上的开关结构13，对排污桶12中的污水进行排放。

应理解，当用户准备将洗地机10从基站11上取下时或者当排污桶12中的污水排放结束后，需要先将排污桶12的开关结构13关闭，以避免在拿取洗地机10时出现排污桶12污水泄漏的问题。取下此时，基站11控制触发件14伸展至第三伸展状态，以关闭开关结构13。这时，就可以将洗地机10从基站11上取下，对目标场地进行清洁处理了。

然而，在对目标场地清洁完毕，将洗地机10重新与基站11连接时，触发件14还是处于第三伸展状态，即触发件14有一部分会暴露在排污桶12的下方。这时，如果用户将洗地机10放入基站11，很容易因为力度过大或角度偏差等原因导致触发件14与排污桶12上的开关结构13发生磕碰，严重时会导致开关结构13损坏，影响排污桶12正常的排污作业。

鉴于此，本申请在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制触发件14处于与排污桶12无接触的第一伸展状态，该第一伸展状态下触发件14对应的第一移动行程小于上述第二伸展状态和第三伸展状态下触发件14对应的第二移动行程，在此状态下将洗地机10放入基站11，触发件14与排污桶12上的开关结构13是不会发生磕碰的，进而可以避免该开关结构13因磕碰而发生损坏，提高开关结构13的使用寿命。应理解，洗地机只有在进行排污作业前或排污作业后才可以从基站上取下，因此，在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制触发件14处于与排污桶12无接触的第一伸展状态，这时，即使用户取下洗地机10，再将洗地机10放在基站11上，触发件14也不会与排污桶12发生磕碰。

而在洗地机10与基站11连接后，进行上述排污作业时，控制触发件14伸展至第二伸展状态，以打开开关结构13，即打开排污桶12上的排污口，对排污桶12内的污水进行排放。待污水排放结束后，控制触发件14伸展至第三伸展状态，以关闭开关结构13，即关闭排污桶12上的排污口。此时，为了方便下次将洗地机10与基站11分离并重新连接，可以在关闭排污桶12上的排污口后，再次控制触发件14伸展至第一伸展状态。其中，第二伸展状态和第三伸展状态可以为触发件14的最大行程状态，而触发件14在第一伸展状态的行程则可以为该最大行程的一半。

在一种可选的实施例中，该方法还包括：控制触发件在处于第一伸展状态时运动到第一位置，在处于第二伸展状态时运动到第二位置，处于第三伸展状态时运动到第三位置；其中，第二位置和第三位置对应的触发件伸展长度大于第一位置对应的触发件伸展长度。

在实际应用中，举例来说，触发件14可以在处于第一伸展状态时伸展了5cm运动到了第一位置，在处于第二伸展状态时伸展了10cm运动到了第二位置，在处于第三伸展状态时伸展了10cm运动到了第三位置，在本申请实施例中，第一位置对应的触发件伸展长度优选为第二位置和第三位置对应的触发件伸展长度的一半。

在一种可选的实施例中，该方法还包括：在进行排污作业时，控制触发件由第一伸展状态运动到第二伸展状态。应理解，通过使触发件14由第一伸展状态运动到第二伸展状态，可以打开排污桶12上的开关结构13，进而打开排污口，能够顺利地进行排污作业。

在一种可选的实施例中，控制触发件由第一伸展状态运动到第二伸展状态之前，该方法还包括：控制触发件由第一伸展状态运动到第三伸展状态，并由第三伸展状态运动到第二伸展状态。如此，可以保证触发件14动力充足，进而更好地控制开关结构13的开关(具体可参见上述触发件14动力不足段落的相关描述，再次不再赘述)。

在一种可选的实施例中，该方法还包括：在排污作业结束后，控制触发件由第二伸展状态运动到第三伸展状态，并由第三伸展状态运动到第一伸展状态。如此，可以在排污作业结束后，关闭排污口，避免排污桶12后续发生泄漏，并在关闭排污口后，使触发件14不与排污桶12接触，进而避免用户取下洗地机10，再次放回基站11时，排污桶12与触发件14发生磕碰。

在一种可选的实施例中，触发件包括：第一推杆17和第二推杆18；在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制触发件处于与排污桶无接触的第一伸展状态，包括：在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制第一推杆和第二推杆处于与排污桶无接触的第一伸展状态；在进行排污作业时，控制触发件在第二伸展状态下打开开关结构，在第三伸展状态下关闭开关结构，包括：在进行排污作业时，控制第一推杆在第二伸展状态下打开开关结构，控制第二推杆在第三伸展状态下关闭开关结构。

作为一种实现方式：第一推杆和第二推杆通过齿轮连接，第一推杆和第二推杆在伸缩的过程中反向运动。具体实施时，如图1所示，在洗地机10与基站11连接后，控制第一推杆17向排污桶12的方向移动，待其移动至第二伸展状态时，即可打开开关结构13，进行排污作业。而当排污作业结束后，控制第二推杆18向排污桶12的方向移动(此时，第一推杆17顺着第二推杆18的相反方向运动)，即可关闭开关结构13，即关闭排污口。需要说明的是，在洗地机10与基站11未连接时，可以控制第一推杆17和第二推杆18同时处于与排污桶12无接触的第一伸展状态，以便后续进行洗地机10与基站11的连接。

进一步地，为了在第一推杆17和第二推杆18运动到最大行程处时对其进行限位，如图1所示，该容纳腔15内设置有分别与基站11内的驱动机构电连接的第一行程开关19和第二行程开关20，该驱动机构用于驱动第一推杆17和第二推杆18运动。其中，第一行程开关19用于在第一推杆17处于第二伸展状态时，控制驱动机构驱动第一推杆17停止运动。第二行程开关20用于在第二推杆18处于第三伸展状态时，控制驱动机构驱动第二推杆18停止运动。其中，该驱动机构可以为驱动机构。

应理解，第一推杆17和第二推杆18是通过齿轮16连接，以实现两者的反向运动的，因此，第一推杆17和第二推杆18上均设置有与齿轮16啮合的齿条，而为了避免第一推杆17和第二推杆18在运动的过程中脱离容纳腔15或者齿轮16脱离两者的齿条，可以在容纳腔15内设置了第一行程开关19和第二行程开关20。当第一推杆17在容纳腔15内运动到第一行程开关19处时，控制电机驱动第一推杆17停止运动。当第二推杆18在容纳腔15内运动到第二行程开关20处时，控制电机驱动第二推杆18停止运动。而对于第一行程开关19和第二行程开关20的具体位置，则可以根据容纳腔15与第一推杆17和第二推杆18的位置关系进行设定。

具体实施时，当用户需要对目标场地进行清洁处理时，将洗地机10从基站11上取下，利用洗地机10对家庭住宅进行清洁处理，在清洁处理过程中产生的污水会被吸入排污桶12中。在对目标场地清洁完毕后，即可将洗地机10重新放入基站11，与基站11连接，通过基站11对洗地机10进行充电，以及触发排污桶12上的开关结构13，对排污桶12中的污水进行排放。

而在洗地机10与基站11未连接时(即洗地机10还未放入基站11时)或者放排污桶12的污水排放结束后，通过基站11控制电机正转预设时间，使第一推杆17和第二推杆18同时伸展至与排污桶12无接触的第一伸展状态，如此，当将洗地机10重新放入基站11，可以避免第一推杆17或第二推杆18，与开关结构13发生磕碰，从而导致开关结构13损坏。

在洗地机10与基站11连接后，进行所述排污作业时，电机反转，控制第二推杆18向开关结构13的方向移动，直至触碰到第二行程开关20，电机刹车，并在500ms后停止转动，保证开关结构13处于关闭状态。随后，电机正转，控制第一推杆17向开关结构13的方向移动，直至触碰到第一行程开关19电机刹车，并在500ms后停止转动，以打开开关结构13，即打开排污桶12上的排污口，进行排污作业。待排污作业结束后，电机再次反转，控制第二推杆18向开关结构13的方向移动，直至触碰到第二行程开关20电机刹车，并在500ms后停止转动，关闭开关结构13，即关闭排污口。随后，控制第一推杆17和第二推杆18运动至第一伸展状态，以便下次洗地机10与基站11连接时使用。

作为另一种实现方式，第一推杆和第二推杆为同一推杆。

具体实施时，将第一推杆和第二推杆称为第三推杆，在洗地机10与基站11连接后，控制第三推杆伸展至第二伸展状态，以打开开关结构13，即打开排污桶12上的排污口，对排污桶12内的污水进行排放。待污水排放结束后，控制第三推杆伸展至第三伸展状态，以关闭开关结构13，即关闭排污桶12上的排污口，其具体在清洁排污系统中的工作原理与上述第一推杆17和第二推杆18在清洁排污系统中的工作原理相同，具体工作过程在此不再赘述。

基于上述，本申请实施例提供的一种触发件控制方法，通过在对排污桶内的污水进行排污作业后或在进行排污作业前，控制触发件处于与排污桶无接触的第一伸展状态，避免了洗地机在与基站连接时触发件与排污桶上的开关结构磕碰。通过在进行排污作业时，控制触发件在第二伸展状态下打开开关结构，在第三伸展状态下关闭开关结构，实现了对排污桶内污水的排放，并在污水排放完毕后能够顺利关闭排污桶上的排污口，完成整套清洁排污工作。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种清洁排污系统，其特征在于，包括：洗地机和基站，所述洗地机上设有排污桶；

所述洗地机，可移取地设置在所述基站上，用于对目标场地进行清洁处理；

所述排污桶，用于容纳所述清洁处理产生的污水，所述排污桶上设置有用于控制排污口开关的开关结构；

所述基站，设置有可伸缩的触发件，用于在对所述排污桶内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制所述触发件处于与所述排污桶无接触的第一伸展状态，在进行所述排污作业时，控制所述触发件在第二伸展状态下打开所述开关结构，在第三伸展状态下关闭所述开关结构，所述触发件，还用于在处于所述第一伸展状态时运动到第一位置，在处于所述第二伸展状态时运动到第二位置，处于所述第三伸展状态时运动到第三位置，其中，所述第二位置和所述第三位置对应的触发件伸展长度大于所述第一位置对应的触发件伸展长度；

其中，所述第一伸展状态下所述触发件对应于第一移动行程，所述第二伸展状态和所述第三伸展状态下所述触发件对应于第二移动行程，所述第一移动行程小于所述第二移动行程。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述基站设置有容纳腔，所述容纳腔用于容纳所述触发件，以及在所述触发件处于所述第一伸展状态时遮挡所述触发件。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述触发件包括：第一推杆和第二推杆；

所述第一推杆用于在所述第二伸展状态下打开所述开关结构，以使所述排污口打开；

所述第二推杆用于在所述第三伸展状态下关闭所述开关结构，以使所述排污口关闭。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一推杆和所述第二推杆通过齿轮连接，所述第一推杆和所述第二推杆在伸缩的过程中反向运动。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述容纳腔内设置有分别与所述基站内的驱动机构电连接的第一行程开关和第二行程开关，所述驱动机构用于驱动所述第一推杆和所述第二推杆运动；

所述第一行程开关用于在所述第一推杆处于所述第二伸展状态时，控制所述驱动机构驱动所述第一推杆停止运动；

所述第二行程开关用于在所述第二推杆处于第三伸展状态时，控制所述驱动机构驱动所述第二推杆停止运动。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一推杆和所述第二推杆为同一推杆。

7.根据权利要求4或6所述的系统，其特征在于，所述开关结构包括：密封件，以及与所述密封件相适配的锁扣；

所述密封件可开合地设置在所述排污口，用于在所述触发件伸展至所述第三伸展状态时与所述锁扣配合密封所述排污口，在所述触发件伸展至所述第二伸展状态时与所述锁扣分离，打开所述排污口。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述触发件，还用于在进行所述排污作业时，由所述第一伸展状态运动到所述第二伸展状态。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述触发件，还用于在由所述第一伸展状态运动到所述第二伸展状态之前，由所述第一伸展状态运动到所述第三伸展状态，并由所述第三伸展状态运动到所述第二伸展状态。

10.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，所述触发件，还用于在所述排污作业结束后，由所述第二伸展状态运动到所述第三伸展状态，并由所述第三伸展状态运动到所述第一伸展状态。

11.一种洗地机的基站，其特征在于，包括：控制器和可伸缩的触发件；其中，所述洗地机上设有排污桶，所述排污桶上设置有用于控制排污口开关的开关结构；

所述控制器，用于在对所述排污桶内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制所述触发件处于与所述排污桶无接触的第一伸展状态，在进行所述排污作业时，控制所述触发件在第二伸展状态下打开所述开关结构，在第三伸展状态下关闭所述开关结构，所述触发件在处于所述第一伸展状态时运动到第一位置，在处于所述第二伸展状态时运动到第二位置，处于所述第三伸展状态时运动到第三位置，其中，所述第二位置和所述第三位置对应的触发件伸展长度大于所述第一位置对应的触发件伸展长度；

其中，所述第一伸展状态下所述触发件对应于第一移动行程，所述第二伸展状态和所述第三伸展状态下所述触发件对应于第二移动行程，所述第一移动行程小于所述第二移动行程。

12.一种触发件控制方法，其特征在于，应用于与洗地机对应的基站，所述洗地机上设有排污桶，所述排污桶上设置有用于控制排污口开关的开关结构；所述方法包括：

在对所述排污桶内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制所述触发件处于与所述排污桶无接触的第一伸展状态；

在进行所述排污作业时，控制所述触发件在第二伸展状态下打开所述开关结构，在第三伸展状态下关闭所述开关结构；

其中，所述触发件在处于所述第一伸展状态时运动到第一位置，在处于所述第二伸展状态时运动到第二位置，处于所述第三伸展状态时运动到第三位置，所述第二位置和所述第三位置对应的触发件伸展长度大于所述第一位置对应的触发件伸展长度，所述第一伸展状态下所述触发件对应于第一移动行程，所述第二伸展状态和所述第三伸展状态下所述触发件对应于第二移动行程，所述第一移动行程小于所述第二移动行程。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：

在进行所述排污作业时，控制所述触发件由所述第一伸展状态运动到所述第二伸展状态。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制所述触发件由所述第一伸展状态运动到所述第二伸展状态之前，所述方法还包括：

控制所述触发件由所述第一伸展状态运动到所述第三伸展状态，并由所述第三伸展状态运动到所述第二伸展状态。

15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述排污作业结束后，控制所述触发件由所述第二伸展状态运动到所述第三伸展状态，并由所述第三伸展状态运动到所述第一伸展状态。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述触发件包括：第一推杆和第二推杆；

所述在对所述排污桶内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制所述触发件处于与所述排污桶无接触的第一伸展状态，包括：在对所述排污桶内的污水进行排污作业后或在进行所述排污作业前，控制所述第一推杆和所述第二推杆处于与所述排污桶无接触的第一伸展状态；

所述在进行所述排污作业时，控制所述触发件在第二伸展状态下打开所述开关结构，在第三伸展状态下关闭所述开关结构，包括：在进行所述排污作业时，控制所述第一推杆在第二伸展状态下打开所述开关结构，控制所述第二推杆在第三伸展状态下关闭所述开关结构。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一推杆和所述第二推杆通过齿轮连接，所述第一推杆和所述第二推杆在伸缩的过程中反向运动。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一推杆和所述第二推杆为同一推杆。