CN115482652A - 车辆泡水预警方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于汽车安全技术领域，公开了一种车辆泡水预警方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取车辆底部摄像头拍摄的车底图像；根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度；根据所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警。由于本发明通过利用安装在车底的摄像头，通过摄像头获取车底的图像，从所拍摄的车底的图像来确定出车辆当前具体的泡水水位高度，并对水位高度进行检测，并将得到的水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果做出泡水预警，本发明上述车辆泡水预警实现了对汽车底盘下的水位进行检测并预警，达到了防止汽车泡水的效果。

Description

车辆泡水预警方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种车辆泡水预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着人们的物质生活提高，汽车已经走进了千家万户，成为了人们日常生活中不可缺少的一部分，但是随着雨季的到来，会有很多停车区域的水位会迅速上升，一些车主由于没有将汽车及时开走，导致车辆泡水成为泡水车，当车辆泡水后可能会造成线路老化、开裂、发动机进水后易损坏等安全隐患。

现在为了避免车辆泡水，通常还是根据车主个人经验判断或其他有经验的人的提醒来避免车辆泡水，无法做到客观及时的避险处理，从而造成不必要的损失。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆泡水预警方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法对汽车泡水做出预警的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆泡水预警方法，所述方法包括以下步骤：

获取车辆底部摄像头拍摄的车底图像；

根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度；

根据所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警。

可选地，所述根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度，包括：

对所述车底图像进行图像增强，得到增强图像；

将所述增强图像进行二值化处理，得到二值化图像；

对所述二值化图像进行特征识别，得到所述车轮的图像；

根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度。

可选地，所述根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度，包括：

对所述车轮图像进行特征识别，得到所述车轮在所述车轮图像中的车轮高度与宽度；

根据所述车轮图像中的车轮宽度与所述车轮的实际宽度得到比例尺；

根据所述车轮图像中的车轮高度与比例尺得到显露车轮的高度；

根据底盘高度与所述显露车轮的高度得到所述水位高度。

可选地，所述对所述车轮图像进行特征识别，得到所述车轮在所述车轮图像中的车轮高度与宽度，包括：

在所述车轮图像中选取一点构建平面直角坐标系，得到车轮图像顶点的对应坐标；

根据所述车轮图像顶点的对应坐标得到所述车轮在图像中的宽度与高度。

可选地，所述将所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警，包括：

对所述水位高度进行检测，在所述水位高度大于等于第一水位高度时，向移动终端发送第一预警信号；

在所述水位高度大于等于第二水位高度时，向移动终端发送第二预警信号；

在所述水位高度大于等于第三水位高度时，向移动终端发送第三预警信号。

可选地，所述将所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警之前，还包括：

对所述车辆的当前停放位置的信号进行检测，得到当前位置的信号强度信号；

在所述信号强度满足预设弱信号时，发出第四预警信号。

可选地，所述将所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警之后，还包括：

在所述车辆启动时，获取所述车辆底部摄像头拍摄的车底图像；

对所述车底图像进行识别分析，在识别分析出预设物体时，发出行车提示。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆泡水预警装置，所述车辆泡水预警装置包括：

图像提取模块，用于根据车辆底部摄像头拍摄的车底图像定位车轮位置，提取车轮图像；

轮高确定模块，用于根据所述车轮图像获得比例尺，并根据所述比例尺获得图像中车轮的高度；

水位确定模块，用于根据所述车轮高度得到水位高度；

泡水预警模块，用于将所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆泡水预警设备，所述车辆泡水预警设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆泡水预警程序，所述车辆泡水预警程序配置为实现如上文所述的车辆泡水预警方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆泡水预警程序，所述车辆泡水预警程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆泡水预警方法的步骤。

本发明通过获取车辆底部摄像头拍摄的车底图像；根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度；根据所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警。由于本发明通过利用安装在车底的摄像头，通过摄像头获取车底的图像，从所拍摄的车底的图像来确定出车辆当前具体的泡水水位高度，并对水位高度进行检测，并将得到的水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果做出泡水预警，本发明上述车辆泡水预警实现了对汽车底盘下的水位进行检测并预警，达到了防止汽车泡水的效果。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆泡水预警设备的结构示意图；

图2为本发明车辆泡水预警方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆泡水预警方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆泡水预警方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆泡水预警装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆泡水预警设备结构示意图。

如图1所示，该车辆泡水预警设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆泡水预警设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆泡水预警程序。

在图1所示的车辆泡水预警设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆泡水预警设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆泡水预警设备中，所述车辆泡水预警设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆泡水预警程序，并执行本发明实施例提供的车辆泡水预警方法。

本发明实施例提供了一种车辆泡水预警方法，参照图2，图2为本发明一种车辆泡水预警方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述车辆泡水预警方法包括以下步骤：

步骤S10：获取车辆底部摄像头拍摄的车底图像。

需要说明的是，本实施例的执行主体为车辆泡水预警设备。

可以理解的是，车辆底部摄像头安装在车辆底盘的中间位置，能够实现360°全方位的拍摄，摄像头能够根据当前的拍摄环境自动调节补光。

应当理解的是，车底图像指的是由摄像头所拍摄的图像或者影像，图像内容包括地面，水面，车轮，部分底盘等其他在摄像头拍摄范围内的物体，另外拍摄图像的时间间隔可以是连续拍摄，或者是按照每间隔固定时间进行一轮拍摄，图像获取的频率本实施例对此不做限制。

在具体实现中，摄像头可以对车底进行全方位的拍摄，在进行拍摄之前可以先对当前的拍摄环境进行检测，判断当前的光线是否能够保证成像的清晰度，当检测到光线不足以使摄像头所拍摄的图像清晰，可以对当前环境进行补光，增强拍摄过程中的曝光量，保证最终成像效果。在拍摄过程中，可以按照例如每间隔一段时间如10秒、30秒、1分钟等其他间隔时间进行拍摄，也可以进行连续不间断拍摄图像，具体的拍摄方式可以按照具体的使用场景进行调节，所拍摄的内容中需要包含车辆底盘下方显露的全部车轮图像，利于后续判断。

步骤S20：根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度。

需要说明的是，车轮的高度指的车辆在制造完成后出厂，车轮正常情况下，车轮在底盘下方的实际高度，这个高度与底盘高度相同，这个高度的数值存储在车身内存中，属于车辆的固定参数。

可以理解的是，水位高度指的是在当前的环境下，以地面为基准，以车辆停放处的积水为对象，获得的积水高度，地面上的积水不会是一直处于静止状态的，而是会出现忽高忽低的波形，因此在确定具体的积水的水位高度时，可以选择将其最低位置的高度作为水位高度，也能够将最高和最低点的平均高度作为水位高度，也可以将最高点作为水位高度，优选为将最高点作为水位高度，本实施例对此不做限制。

在具体实现中，为了最大程度保证车辆的安全性，本实施例可以将积水的最高点作为水位高度，本实施例以将积水的最高点作为水位高度为例进行说明。首先会根据摄像头拍摄的车底图像识别到车轮所在的位置，从车底图像中得到显露的车轮高度，假设当前的积水是处于波动的，水位线会与车轮有两个交点，现在假设当前时刻拍摄到的图像显示的是图像靠左的交点高于图像靠右的交点，此时我们可以将处于图像靠左的交点的下方都视作为积水，因此根据此时显露的车轮高度，用车轮的高度减去此时显露的车轮高度，计算得到此刻的水位高度。

步骤S30：根据所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警。

需要说明的是，高度阈值指的是一个临界高度，在水位高度低于这个值时，车辆处于安全状态，当水位高度高于这个值时，车辆处于相对危险的状态。

在具体实现中，在对车底图像进行检测后，得到了当前的水位高度，接下来需要与高度阈值进行比较，假设为6厘米，高度阈值为5厘米，此时需要对水位高度与高度阈值进行比较，可以知道的是6厘米是大于5厘米的，表明，当前的水位高度已经超出车辆的安全临界值，此时车辆泡水预警设备可向车主发送预警信号。在预警过程中，车辆泡水预警设备会向车主所持有的移动终端发送水位预警信号，预警方式可以包括震动，消息提示，语音等其他能够起到提醒车主的形式，本实施例对此不做限制。一个车辆泡水预警设备可以同时绑定多个移动设备，一个移动设备也可以绑定多个车辆泡水预警设备，预警的形式，以及预警持续的频率可以由车主自行设定，也可采用车辆泡水预警设备默认的行驶与频率。

本实施例通过获取车辆底部摄像头拍摄的车底图像；根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度；根据所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警。由于本发明通过利用安装在车底的摄像头，通过摄像头获取车底的图像，从所拍摄的车底的图像来确定出车辆当前具体的泡水水位高度，并对水位高度进行检测，并将得到的水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果做出泡水预警，本发明上述车辆泡水预警实现了对汽车底盘下的水位进行检测并预警，达到了防止汽车泡水的效果。

参考图3，图3为本发明一种车辆泡水预警方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例车辆泡水预警方法的步骤S20还包括：

步骤S201：对所述车底图像进行图像增强，得到增强图像；

步骤S202：将所述增强图像进行二值化处理，得到二值化图像；

步骤S203：对所述二值化图像进行特征识别，得到所述车轮的图像；

步骤S204：根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度。

需要说明的是，增强图像指的是将通过摄像头拍摄的车底图像进行图像增强后，得到的能够明显区分主体与背景的图像，增强图像相较于车底的实景图像而言主体与背景区分度大。

应当理解的是，二值化指的是将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，也就是将整个图像呈现出明显的黑白效果的过程，二值化图像指的是图像经过二值化后得到的黑白的效果图，凸显出目标轮廓的图像。

在具体实现中，首先对通过摄像头拍摄到的车底图像进行图像增强，由于车底图像拍摄的环境可能是处于一种低光照环境，因此可以在图像增强的过程中使用去雾算法完成图像增强，在具体的实施过程中，首先是对车底图像采用对数的方法将照射光分量与反射光分量分离，在分离之后利用高斯模板对原图像做卷积，对原图像做低通滤波，得到低滤波后的图像，在对数域中，用原图像减去低通滤波后的图像，得到高频增强的图像，再将高频增强的图像取反对数得到增强后的图像，最后对增强后的图像做对比增强，得到最终的增强图像。

在得到最终的增强图像后，再将之前得到的最终的增强图像进行二值化处理，将图像转换成为二值化图像，由于摄像头所拍摄的图像属于2D平面纬度，因此需要预先设置车轮的特征为车轮在平面上的投影，即为矩形，这二值化图像中，对图像中的特征进行识别，由于水位高度的变化只会影响车轮显露的高度，宽度是不受影响的，因此可以设置一个宽度固定，宽度可变的扫描块，在检测到具有车轮特征的对象时，锁定当前位置，得到车轮的图像，再根据车轮的图像得到车轮显露的实际高度，进而确定水位高度。

为了进一步的得到水位高度，步骤S20还包括一下步骤：

对所述车轮图像进行特征识别，得到所述车轮在所述车轮图像中的车轮高度与宽度；

根据所述车轮图像中的车轮宽度与所述车轮的实际宽度得到比例尺；

根据所述车轮图像中的车轮高度与比例尺得到显露车轮的高度；

根据底盘高度与所述显露车轮的高度得到所述水位高度。

需要说明的是，比例尺指的是图像中的距离与实际距离之间的一个对应关系。

在具体实现中，首先对车轮图像进行特征识别，确定出车轮在图像中所在的位置，在确定好位置后，测量出识别出的车轮的高度和宽度，由于宽度是固定的，因此可以将图像中的车轮宽度与实际的车轮宽度结合起来，得到图像种的距离与实际距离的对应关系，也可称之为比例尺，在得到比例尺后们可以通过比例尺以及图像中车轮的高度，可以得到实际车轮显露的高度，例如实际车轮的宽度为195毫米，而图像中的车轮宽度为100像素点，那么可以得到的比例尺为1.95:1，即一个像素点表示1.95毫米，当然这个比例尺不是固定的，根据摄像头拍摄的角度，以及各个车轮的规格不同，因此比例尺需要实时计算得到。若此时得到图像中的车轮高度为40像素，那么对应的车轮实际显露高度为60毫米，在当前底盘高度为120毫米的情况下，可以得到当前的水位高度为底盘高度与车轮实际显露高度之差，也就是说这种情况下的水位高度为60毫米。

为了进一步得到图像中车轮的高度与宽度，还包括以下步骤：

在所述车轮图像中选取一点构建平面直角坐标系，得到车轮图像顶点的对应坐标；

根据所述车轮图像顶点的对应坐标得到所述车轮在图像中的宽度与高度。

需要说明的是，在车轮图像中，每个车轮在图像中都对应一个矩形区域，车轮图像顶点指的是这个矩形区域的四个顶点。

在具体实现中，首先在车轮图像中定位到车轮所在位置，即在车轮图像中找寻符合车轮特征的矩形区域，在找到车轮的矩形区域后，可以选择这个矩形区域内或者区域外的任意一点为坐标原点来构建平面直角坐标系，优选以矩形的四个顶点中其中一个为坐标原点进行平面直角坐标系的构建，优选为四个顶点中位于左下方的顶点为左边原点构建平面直角坐标系，在构建的平面直角坐标系后，根据矩形区域在图像中的位置确定出在平面直角坐标系中对应的坐标，根据顶点之间的坐标来确定出车轮在车轮图像中对应的高度与宽度。例如将车轮对应的矩形区域的四个顶点以坐标原点为起点，逆时针标号分别为O，A，B，C，对应的坐标分别为O(0,0)，A(0,60)，B(100,60)，C(100,0)，此时可以根据顶点对应的坐标得到车轮在图像中的高度与宽度，可以根据O点与A点的纵坐标计算出车轮的高度为60，根据O点与C点的横坐标计算出车轮的宽度为100。当然，由于车辆底盘下的摄像头可能位置存在偏转，此时得到的车轮图像并不是与地面保持水平而是存在一定的夹角，此时依旧是可以通过构建平面直角坐标系的方式来得到车轮在图像中的宽度与高度。

本实施例通过对车底摄像头拍摄到的底盘图像进行图像增强以及图像二值化，将车轮的特征变的清晰，并将增强后的图像二值化后得到车轮的清晰轮廓，在得到车轮的清晰轮廓后，根据车轮所对应的矩形区域创建平面直角坐标系，确定出四个顶点的位置，并进一步的确定出车轮在图像中的高度与宽度，由于车轮的宽度是不会随着水位高度的变化而变化的，因此通过车轮的实际宽度与车轮在图像中的宽度得到一个比例尺，根据所得比例尺计算出车轮图像中的高度所对应的实际高度，实现了将不便于测量的水位高度转化为便于测量的车轮高度，达到了通过利用摄像头所拍摄的图像测得水位高度的目的。

参照图4，图4为本发明一种车辆泡水预警方法第三实施例的流程示意图。

基于上述实施例，本实施例车辆泡水预警方法的步骤S30，还包括：

步骤S301：对所述水位高度进行检测，在所述水位高度大于等于第一水位高度时，向移动终端发送第一预警信号；

步骤S302：在所述水位高度大于等于第二水位高度时，向移动终端发送第二预警信号；

步骤S303：在所述水位高度大于等于第三水位高度时，向移动终端发送第三预警信号。

需要说明的是，第一水位高度为水位高度的高度阈值的一种情况，所对应的高度为较低的高度且高度不超过车辆底盘高度，第二水位高度为水位高度的高度阈值的另一种情况，所对应的高度在第一水位高度之上且高度不超过车辆底盘高度，第三水位高度为水位高度的高度阈值的另一种情况，对应的高度大于第二水位高度，小于底盘高度。

可以理解的是，第一预警信号与第一水位高度对应，用来提示车主当前的水位到达了第一水位高度所对应的高度，第二预警信号与第二水位高度对应，用来提示车主当前的水位到达了第二水位高度所对应的高度，第三预警信号与第三水位高度对应，用来提示车主当前的水位到达了第三水位高度所对应的高度。

应当理解的是，移动终端指的是车主随身携带的电子设备，可以用来接收车辆发出的预警信号并做出相应的预警提示，移动设备可以为手机，移动电脑，智能手表等其他具备类似功能的设备。

在具体实现中，根据当前车辆的底盘高度设置第一水位高度，第二水位高度与第三水位高度，例如将车辆底盘高度设为X米，可以将第一水位高度设为0.3X米的高度，第一预警信号为绿色预警信号，第二水位高度设为0.5X米的高度，第二预警信号为黄色预警信号，第三水位高度为0.8X米的高度，第三预警信号为红色预警信号。假设当前的水位高度为0.4X米时，对当前的水位高度检测，检测结果为超过第一水位高度但未超过第二水位高度，此时向车主的移动终端发送绿色预警信号，若当时的水位高度为0.6X米时，此时的水位高度超过了第二水位高度，但未超过第三水位高度，此时向车主的移动终端发送黄色预警信号。

为了进一步提高车辆泡水预警的预警能力，还包括以下步骤：

对所述车辆的当前停放位置的信号进行检测，得到当前位置的信号强度信号；

在所述信号强度满足预设弱信号时，发出第四预警信号。

需要说明的是，第四预警信号指的是当车辆所停放的位置处于弱信号位置时，提前告知车主当前位置可能收不到车辆泡水的预警信号，预设弱信号指的是预先设置的信号强度界限，在该界限下的信号强度时，设备间的通信会受到影响。

在具体实现中，当检测到车辆熄火时，会对车辆当前的停放位置的网络信号进行检测，假设预设的预设弱信号对应的信号强度为-90dBm，而当前检测的信号强度为-94dBm，此时的信号强度低于预设的弱信号界限，此时可以判定当前的停车环境为弱信号环境，因此可以向车辆发出第四预警信号，告知车主当前信号弱，接收车辆泡水预警可能受阻，请车主自行判断是否选择当前位置停车。

为了进一步保证车辆挪车时的行车安全，还包括以下步骤：

在所述车辆启动时，获取所述车辆底部摄像头拍摄的车底图像；

对所述车底图像进行识别分析，在识别分析出预设物体时，发出行车提示。

需要说明的是，预设物体指的是包括石头、树枝、猫、狗等常见动物或者小孩等，在进行对车底图像进行识别分析时需要比对预设物体的物体特征。

在具体实现中，在检测到车辆处于运行状态时，会调用车底摄像头来获取车辆底部的车底图像，将获得到的车底图像进行图像增强以及二值化处理，得到车辆底盘下方所有物体的轮廓，将所得到的物体轮廓与预设物体的特征进行一一比对，当物体轮廓与预设物体的特征比对成功时，会向驾驶员发出提示信息，并展示车底图像，使驾驶员能够对底盘下方物体做出判断，保证行车安全。

本实施例通过对水位高度分级，根据不同的水位高度采用不同的预警策略来提醒车主当前车辆所处位置的水位高度，车主可以根据自己可接纳的风险程度合理安排移车计划，避免出现了预警时候的水位与车主预期的情况出现较大区别，进一步保证了车辆泡水的可能性。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆泡水预警程序，所述车辆泡水预警程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆泡水预警方法的步骤。

参照图5，图5为本发明车辆泡水预警装置第一实施例的结构框图。

如图5所示，本发明实施例提出的车辆泡水预警装置包括：

图像获取模块10，用于获取车辆底部摄像头拍摄的车底图像；

水位确定模块20，用于根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度；

泡水预警模块30，用于根据所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警。

本实施例通过获取车辆底部摄像头拍摄的车底图像；根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度；根据所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警。由于本发明通过利用安装在车底的摄像头，通过摄像头获取车底的图像，从所拍摄的车底的图像来确定出车辆当前具体的泡水水位高度，并对水位高度进行检测，并将得到的水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果做出泡水预警，本发明上述车辆泡水预警实现了对汽车底盘下的水位进行检测并预警，达到了防止汽车泡水的效果。

在一实施例中，所述水位确定模块20，还用于对所述车底图像进行图像增强，得到增强图像；将所述增强图像进行二值化处理，得到二值化图像；对所述二值化图像进行特征识别，得到所述车轮的图像；根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度。

在一实施例中，所述水位确定模块20，还用于对所述车轮图像进行特征识别，得到所述车轮在所述车轮图像中的车轮高度与宽度；根据所述车轮图像中的车轮宽度与所述车轮的实际宽度得到比例尺；根据所述车轮图像中的车轮高度与比例尺得到显露车轮的高度；根据底盘高度与所述显露车轮的高度得到所述水位高度。

在一实施例中，所述水位确定模块20，还用于在所述车轮图像中选取一点构建平面直角坐标系，得到车轮图像顶点的对应坐标；根据所述车轮图像顶点的对应坐标得到所述车轮在图像中的宽度与高度。

在一实施例中，所述泡水预警模块30，还用于对所述水位高度进行检测，在所述水位高度大于等于第一水位高度时，向移动终端发送第一预警信号；在所述水位高度大于等于第二水位高度时，向移动终端发送第二预警信号；在所述水位高度大于等于第三水位高度时，向移动终端发送第三预警信号。

在一实施例中，所述泡水预警模块30，还用于对所述车辆的当前停放位置的信号进行检测，得到当前位置的信号强度信号；在所述信号强度满足预设弱信号时，发出第四预警信号。

在一实施例中，所述泡水预警模块30，还用于在所述车辆启动时，获取所述车辆底部摄像头拍摄的车底图像；对所述车底图像进行识别分析，在识别分析出预设物体时，发出行车提示。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆泡水预警方法，其特征在于，所述车辆泡水预警方法包括：

获取车辆底部摄像头拍摄的车底图像；

根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度；

根据所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度，包括：

对所述车底图像进行图像增强，得到增强图像；

将所述增强图像进行二值化处理，得到二值化图像；

对所述二值化图像进行特征识别，得到所述车轮的图像；

根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度，包括：

对所述车轮图像进行特征识别，得到所述车轮在所述车轮图像中的车轮高度与宽度；

根据所述车轮图像中的车轮宽度与所述车轮的实际宽度得到比例尺；

根据所述车轮图像中的车轮高度与比例尺得到显露车轮的高度；

根据底盘高度与所述显露车轮的高度得到所述水位高度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述车轮图像进行特征识别，得到所述车轮在所述车轮图像中的车轮高度与宽度，包括：

在所述车轮图像中选取一点构建平面直角坐标系，得到车轮图像顶点的对应坐标；

根据所述车轮图像顶点的对应坐标得到所述车轮在图像中的宽度与高度。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警，包括：

对所述水位高度进行检测，在所述水位高度大于等于第一水位高度时，向移动终端发送第一预警信号；

在所述水位高度大于等于第二水位高度时，向移动终端发送第二预警信号；

在所述水位高度大于等于第三水位高度时，向移动终端发送第三预警信号。

6.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警之前，还包括：

对所述车辆的当前停放位置的信号进行检测，得到当前位置的信号强度信号；

在所述信号强度满足预设弱信号时，发出第四预警信号。

7.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警之后，还包括：

在所述车辆启动时，获取所述车辆底部摄像头拍摄的车底图像；

对所述车底图像进行识别分析，在识别分析出预设物体时，发出行车提示。

8.一种车辆泡水预警装置，其特征在于，所述车辆泡水预警装置包括：

图像获取模块，用于获取车辆底部摄像头拍摄的车底图像；

水位确定模块，用于根据所述车底图像与所述车辆的车轮高度得到水位高度；

泡水预警模块，用于根据所述水位高度与高度阈值进行比较，基于比较结果进行泡水预警。

9.一种车辆泡水预警设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆泡水预警程序，所述车辆泡水预警程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆泡水预警方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆泡水预警程序，所述车辆泡水预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆泡水预警方法的步骤。

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