CN115480646A - 头戴设备的控制方法、头戴设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种头戴设备的控制方法、头戴设备及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：确定所述头戴设备的姿态信息；根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头；控制所述目标摄像头进入运行状态，控制所述目标摄像头之外的其它摄像头进入低功耗状态；基于所述目标摄像头获取场景图像，以根据所述场景图像进行自由度运算。本发明旨在降低头戴设备的功耗。

Description

头戴设备的控制方法、头戴设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能设备领域，尤其涉及一种头戴设备的控制方法、头戴设备及计算机可读存储介质。

背景技术

为了追求更为极致的身临其境体验，增强现实设备或虚拟现实设备从3dof(Threedegrees of freedom tracking三自由度追踪)运算过渡到了6dof(Six degrees offreedom tracking六自由度追踪)运算，为设备在3D空间中移动时，提供了六个自由度的移动可能，为用户提供了前所未有的互动体验。

在相关技术中，增强现实设备和虚拟现实设备等头戴设备一般通过4个摄像头进行6dof运算、确定头戴设备在六自由度上的位置和姿态，但是同时用4个摄像头做6dof运算的功耗太大。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种头戴设备的控制方法、头戴设备及计算机可读存储介质，旨在达成降低头戴设备功耗的效果。

为实现上述目的，本发明提供一种头戴设备的控制方法，所述方法包括：

确定所述头戴设备的姿态信息；

根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头；

控制所述目标摄像头进入运行状态，控制所述目标摄像头之外的其它摄像头进入低功耗状态；

基于所述目标摄像头获取场景图像，以根据所述场景图像进行自由度运算。

可选地，所述根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头的步骤包括：

获取所述多个摄像头在所述头戴设备上的安装位置；

根据所述姿态信息确定所述头戴设备的朝向；

根据所述朝向和所述安装位置确定所述目标摄像头。

可选地，所述根据所述朝向和所述安装位置确定所述目标摄像头的步骤包括：

根据所述安装位置确定所述摄像头与立体坐标系中各个象限区域的关联关系，所述立体坐标系以头戴设备为原点建立；

根据所述姿态信息确定所述头戴设备的朝向对应的向量；

确定所述向量在所述立体坐标系中所在的象限区域；

确定所述头戴设备的多个摄像头中与所述象限区域关联的摄像头为所述目标摄像头。

可选地，所述确定所述头戴设备的姿态信息的步骤包括：

获取所述头戴设备当前运行的摄像头拍摄的当前图像；

确定所述当前图像中的标识点与所述当前运行摄像头对应的预设标识点之间的偏移量；

根据所述偏移量确定所述姿态信息。

可选地，所述确定所述当前图像中的标识点与所述当前运行摄像头对应的预设标识点之间的偏移量的步骤之前，还包括：

当所述头戴设备开机，通过所述头戴设备的多个摄像头获取场景图像；

确定所述场景图像中各个摄像头对应的预设标识点；

关联保存所述摄像头对应设备信息和所述预设标识点。

可选地，所述头戴设备包括角运动测量装置，所述确定所述头戴设备的姿态信息的步骤包括：

根据所述角运动测量装置确定所述头戴设备的角速度信息；

根据所述角速度信息预测所述姿态信息。

可选地，所述根据所述角运动测量装置确定所述头戴设备的角速度信息的步骤之后，还包括：

确定所述角速度信息在预设时间内的变化频率和变化次数；

若所述变化频率和变化次数小于预设阀值，则执行所述根据所述角运动测量装置确定所述头戴设备的角速度信息的步骤；

若所述变化频率和变化次数大于或等于预设阈值，则基于所述角运动测量装置确定所述头戴设备的姿态角信息；

根据所述姿态角信息确定所述姿态信息。

可选地，所述基于所述目标摄像头获取场景图像的步骤之后，还包括：

根据所述场景图像进行自由度运算；

根据自由度运算结果更新所述姿态信息；

根据更新后的所述姿态信息重新执行所述根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种头戴设备，所述头戴设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的头戴设备的控制程序，所述头戴设备的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的头戴设备的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有头戴设备的控制程序，所述头戴设备的控制程序被处理器执行时实现如上所述的头戴设备的控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种头戴设备的控制方法、头戴设备及计算机可读存储介质，先确定所述头戴设备的姿态信息；根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头；控制所述目标摄像头进入运行状态，控制所述目标摄像头之外的其它摄像头进入低功耗状态；基于所述目标摄像头获取场景图像，以根据所述场景图像进行自由度运算。这样通过姿态信息确定进行自由度运算时需要的目标摄像头，并控制目标摄像头进入运行状态，获取场景图像以进行自由度运算，使非目标摄像头进入低功耗状态，从而降低头戴设备的功耗。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明头戴设备的控制方法的一实施例的流程示意图；

图3为本发明头戴设备的控制方法的另一实施例的流程示意图；

图4为本发明头戴设备的控制方法的又一实施例的流程示意图；

图5为本发明一实施例涉及的头戴设备结构简图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

由于在相关技术中，头戴设备一般通过4个摄像头进行六个自由度的运算、从而可以确定头戴设备在六个自由度上的位置和姿态。但是用4个摄像头同时做六个自由度的运算时功耗太大。

为了降低头戴设备的功耗，本发明实施例提出一种头戴设备的控制方法、头戴设备及计算机可读存储介质，其中，所述方法的主要步骤包括：

确定所述头戴设备的姿态信息；

根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头；

控制所述目标摄像头进入运行状态，控制所述目标摄像头之外的其它摄像头进入低功耗状态；

基于所述目标摄像头获取场景图像，以根据所述场景图像进行自由度运算。这样通过头戴设备的姿态信息确定进行自由度运算时需要的目标摄像头，控制目标摄像头进入运行状态，获取场景图像以进行自由度运算，并使非目标摄像头进入低功耗状态，从而降低头戴设备的功耗。

以下结合附图对本发明权利要求要求保护的内容进行详细说明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是头戴设备或其控制装置。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1003，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1003可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1003可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括操作系统以及头戴设备的控制程序。

在图1所示的终端中，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的头戴设备的控制程序，并执行以下操作：

确定所述头戴设备的姿态信息；

根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头；

控制所述目标摄像头进入运行状态，控制所述目标摄像头之外的其它摄像头进入低功耗状态；

基于所述目标摄像头获取场景图像，以根据所述场景图像进行自由度运算。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的头戴设备的控制程序，还执行以下操作：

获取所述多个摄像头在所述头戴设备上的安装位置；

根据所述姿态信息确定所述头戴设备的朝向；

根据所述朝向和所述安装位置确定所述目标摄像头。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的头戴设备的控制程序，还执行以下操作：

根据所述安装位置确定所述摄像头与立体坐标系中各个象限区域的关联关系，所述立体坐标系以头戴设备为原点建立；

根据所述姿态信息确定所述头戴设备的朝向对应的向量；

确定所述向量在所述立体坐标系中所在的象限区域；

确定所述头戴设备的多个摄像头中与所述象限区域关联的摄像头为所述目标摄像头。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的头戴设备的控制程序，还执行以下操作：

获取所述头戴设备当前运行的摄像头拍摄的当前图像；

确定所述当前图像中的标识点与所述当前运行摄像头对应的预设标识点之间的偏移量；

根据所述偏移量确定所述姿态信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的头戴设备的控制程序，还执行以下操作：

当所述头戴设备开机，通过所述头戴设备的多个摄像头获取场景图像；

确定所述场景图像中各个摄像头对应的预设标识点；

关联保存所述摄像头对应设备信息和所述预设标识点。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的头戴设备的控制程序，还执行以下操作：

根据所述角运动测量装置确定所述头戴设备的角速度信息；

根据所述角速度信息预测所述姿态信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的头戴设备的控制程序，还执行以下操作：

确定所述角速度信息在预设时间内的变化频率和变化次数；

若所述变化频率和变化次数小于预设阀值，则执行所述根据所述角运动测量装置确定所述头戴设备的角速度信息的步骤；

若所述变化频率和变化次数大于或等于预设阈值，则基于所述角运动测量装置确定所述头戴设备的姿态角信息；

根据所述姿态角信息确定所述姿态信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的头戴设备的控制程序，还执行以下操作：

根据所述场景图像进行自由度运算；

根据自由度运算结果更新所述姿态信息；

根据更新后的所述姿态信息重新执行所述根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头的步骤。

以下，通过具体示例性方案对本发明权利要求要求保护的内容，进行解释说明，以便本领域技术人员更好地理解本发明权利要求的保护范围。可以理解的是，以下示例性方案不对本发明的保护范围进行限定，仅用于解释本发明。

示例性地，参照图2，在本发明头戴设备的控制方法的一实施例中，所述头戴设备的控制方法包括以下步骤：

步骤S10、确定所述头戴设备的姿态信息；

在本实施例中，头戴设备是佩戴于头部的设备，例如虚拟现实设备和增强现实设备，头戴设备包括多个摄像头，摄像头分别设置于头戴设备的不同方位，摄像头在运行状态下，用于获取头戴设备所在环境的场景图像，每个摄像头可以获得其拍摄范围内的场景图像，但是摄像头的拍摄范围有限，因此多个摄像头进行组合后，可以扩大视场角，进而可以通过多个摄像头共同获得更大范围的场景图像。

在获得场景图像后，可以用于对头戴设备的自由度运算，用于确定头戴设备的位置信息和姿态信息。头戴设备的位置信息和姿态信息随着用户头部的移动而变化，头戴设备的位置信息是头戴设备相对于其所在空间的相对位置，头戴设备的姿态信息是头戴设备分别在水平横向，水平纵向和垂直轴向上的角度信息。

在实际场景中，头戴设备不需要使用全部摄像头获取场景图像，可以基于其中一个或多个摄像头获取场景图像。在进行自由度运算时，可以根据头戴设备的姿态信息可以确定某一侧或在一个方位上的目标摄像头来获取场景图像。因此进行自由度运算前，可以先确定需要运行的目标摄像头。通过头戴设备当前的姿态信息或者确定预测的姿态信息来确定头戴设备需要启动的摄像头。

需要说明的是，用于确定目标摄像头的姿态信息和在确定目标摄像头的之后，通过目标摄像头获取的场景图像进行自由度运算的姿态信息是存在区别的，例如在确定时刻上，前者的确定时间会早于后者。但是后者确定的姿态信息也可以用于预测下一时刻的姿态信息，确定下一时刻需要运行的目标摄像头。

可选地，获取头戴设备的姿态信息可以通过当前运行的摄像头获取的场景图像或者设置于头戴设备上的角运动测量装置来预测头戴设备上的姿态信息。

步骤S20、根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头；

在本实施例中，在确定头戴设备的姿态信息后，可以确定头戴设备是否朝一个方向倾斜，这样在头戴设备上，安装于这个方向一侧或者相对一侧的摄像头可以进入运行状态，获取场景图像，基于这个场景图像即可完成头戴设备的自由度运算等。而相对于进入运行状态的摄像头的另一侧摄像头则无需使用，即使这些摄像头进入运行状态，其获取的场景图像也对自由度运算帮助不大，这样可以根据姿态信息从多个摄像头中确定数量较少的摄像头以完成自由度运算，而这些摄像头可以作为目标摄像头，从而实现节省能耗的目的。

可选地，获取所述多个摄像头在所述头戴设备上的安装位置；根据所述姿态信息确定所述头戴设备的朝向；根据所述朝向和所述安装位置确定所述目标摄像头。

确定头戴设备上的多个摄像头分别在头戴设备上的安装位置，根据安装位置确定摄像头相对于头戴设备中心或者其他摄像头的安装方位，将与头戴设备的朝向一致或者相对角度小于预设值的摄像头作为目标摄像头。头戴设别的朝向是指头戴设备的外侧面板的朝向，用户在配对头戴设备时，而头戴设备的外侧面板离用户最远，参照图5，且外侧面板相对于所述头戴设备的方位是用户的视线方向。在用户佩戴了头戴设备后，头戴设备的朝向也是用户的视线方向。这样可以使得头戴设备朝向上的场景在目标摄像头的拍摄范围内，可以更好地获取用户视线朝向附近的场景图像，更便于自由度运算。

可以理解的是，头戴设备还包括显示装置，显示装置相对于用户视线方向设置，使得用户在佩戴头戴设备时，可以观察到显示装置上的显示页面。头戴设备的显示装置的显示页面与头戴设备的外侧面板平行，因此，头戴设备的朝向也是显示装置安装朝向的相反方向。

进一步地，根据所述安装位置确定所述摄像头与立体坐标系中各个象限区域的关联关系，所述立体坐标系以头戴设备为原点建立；根据所述姿态信息确定所述头戴设备的朝向对应的向量；确定所述向量在所述立体坐标系中所在的象限区域；确定所述头戴设备的多个摄像头中与所述象限区域关联的摄像头为所述目标摄像头。

姿态信息是头戴设备分别在水平横向，水平纵向和垂直轴向上的角度信息。根据角度信息可以确定头戴设备的朝向，其与是在以头戴设备中心为起点，垂直于头戴设备的外侧面板所在面的射线是一致的，根据这条射线为基准，确定即头戴设备的朝向对应的以头戴设备中心为起点向量。

可以分别以水平横向，水平纵向和垂直轴向三个轴向为坐标轴、头戴设备的中心为原点建立一个立体坐标系，立体坐标系的位置信息与头戴设备的位置信息相同，立体坐标系会与头戴设备一同移动，但不改变其自身的姿态信息。向量是以头戴设备的中心为起点的，因此可以在立体坐标系中可以表示为坐标，将向量对应的坐标在立体坐标系中对应的象限作为所述向量的所在象限区域。

象限区域可以预先关联了头戴设备中的一个或多个摄像头，也可以根据摄像头在头戴设备上的安装位置确定每个象限区域关联的摄像头，从而确定摄像头与象限区域的关联关系，一个摄像头可以与多个象限区域关联，象限区域也可以不关联摄像头。将与向量所在象限区域关联的摄像头作为目标摄像头。若向量对应的坐标在立体坐标系的坐标轴上，则将坐标轴相邻象限中的一个或者多个象限作为向量的所在象限区域。

需要说明的是，与象限区域关联的摄像头内也可以不是安装位置在象限区域内的摄像头，例如，在可以包括与象限区域内的摄像头的相对距离小于预设值的摄像头，或者在象限区域的相反象限内的摄像头。

步骤S30、控制所述目标摄像头进入运行状态，控制所述目标摄像头之外的其它摄像头进入低功耗状态；

在本实施例中，目标摄像头可以是头戴设备上的部分或全部摄像头，但是全部摄像头一起进入运行状态时功耗太大，不能一直开启。可以在头戴设备开机时，将全部摄像头作为目标摄像头，并控制其进入运行状态，从而获取头戴设备附近的全景图像，便于之后的计算。在此之后，确定头戴设备的姿态信息，部分摄像头作为目标摄像头，并控制其进入运行状态，进入运行状态的摄像头存在功耗。在控制目标目标摄像头进入运行状态的同时，还可以控制头戴设备上除了目标摄像头之外的其他摄像头进入低功耗状态，低功耗状态下功耗比运行状态下低，在头戴设备需要进行自由度运算进程时，可以节省能耗。可选地，低功耗状态可以是关机、休眠等。

可选地，控制目标摄像头进入运行状态前，可以先确定目标摄像头的是否进入运行状态，若已经进入运行状态，则不对目标摄像头进行处理，若未进入运行状态，则控制目标摄像头进入运行状态。

步骤S40、基于所述目标摄像头获取场景图像，以根据所述场景图像进行自由度运算。

在本实施例中，目标摄像头进入运行状态，可以在任意时刻获取场景图像，在接收到自由度运算指令后，可以根据自由度运算指令控制获取摄像头拍摄的场景图像，根据场景图像进行自由度运算，根据场景图像上的具有一定相对距离的至少三个标识点与头戴设备的相对距离可以确定头戴设备的位置信息。

可选地，根据所述场景图像进行自由度运算；根据自由度运算结果确定当前姿态信息；根据所述当前姿态信息重新执行所述根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头的步骤。

在通过目标摄像头获取场景图像后，根据场景图像进行自由度运行，根据自由度运算结果可以确定头戴设备的位置信息和姿态信息，根据不同时刻的位置姿态信息之间的变化可以预测头戴设备在下一时刻的姿态信息，并对姿态信息进行更新，判断更新后姿态信息与前一个姿态信息之间的差值，在差值大于预设值时，可以根据更新后的姿态信息执行步骤S20。

在本实施公开的技术方案中，先确定所述头戴设备的姿态信息；根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头；控制所述目标摄像头进入运行状态，控制所述目标摄像头之外的其它摄像头进入低功耗状态；基于所述目标摄像头获取场景图像，以根据所述场景图像进行自由度运算。这样通过姿态信息确定进行自由度运算时需要的目标摄像头，并控制目标摄像头进入运行状态，获取场景图像以进行自由度运算，使非目标摄像头进入低功耗状态。这样通过头戴设备的姿态信息，动态的选择目标摄像头，不需要全部摄像头，既可以进行自由度运算，也可以降低头戴设备的功耗。

可选地，参照图3，基于上述任一实施例，在本发明头戴设备的控制方法的另一实施例中，所述头戴设备的控制方法还包括：

步骤S101、获取所述头戴设备当前运行的摄像头拍摄的当前图像；

步骤S102、确定所述当前图像中的标识点与所述当前运行摄像头对应的预设标识点之间的偏移量；

步骤S103、根据所述偏移量确定所述姿态信息。

在本实施例中，姿态信息可以是当前姿态信息，也可以是预测的姿态信息，当前姿态信息可以根据的当前运行的摄像头确定，获取头戴设备当前运行的摄像头拍摄的当前图像，若当前摄像头的姿态信息相对于初始姿态有所变化，那到当前运行摄像头在当前姿态下拍摄的当前图像与在初始姿态下拍摄的图像是会不同的，反之则相同，因此，将当前图像与在初始姿态下同一摄像头拍摄的图像进行比较，可以得出头戴设备的姿态信息。

具体地，识别当前图像，确定当前图像上与预设标识点对应的标识点，若与标识点对应的预设标识点是当前运行摄像头对应的预设标识点，则直接计算出标识点与预设标识点之间的偏移量；若与标识点对应的预设标识点不是当前运行摄像头对应的预设标识点，则确定当前运行摄像对应的预设标识点与标识点对应的预设标识点之间的相对关系，根据相对关系和标识点与预设标识点之间的偏移量确定此标识点与当前运行摄像头对应的预设标识点之间的偏移量。偏离量是平面上的相对距离和相对角度，根据相对距离和相对角度计算姿态信息。

可选地，当相对距离大于或等于预设值时，可以继续根据相对距离和相对角度更新姿态信息，执行步骤S20，当每个当前运行的摄像头对应的相对距离均小于预设值时，则可以继续将当前运行的摄像头作为目标摄像头，继续保持运行状态。

可选地，当所述头戴设备开机，通过所述头戴设备的多个摄像头获取场景图像；确定所述场景图像中各个摄像头对应的预设标识点；关联保存所述摄像头对应设备信息和所述预设标识点。

当头戴设备开机时，可以控制头戴设备的多个摄像头全部进入运行状态，通过多个摄像头获取场景图像，并确定各个摄像头拍摄的场景图像中预设标识点，并将摄像头对应的设备信息和摄像头拍摄的场景图像中的预设标识点关联保存。可以理解的是，头戴设备的工作环境相对固定，在头戴设备开机时，获取接收到自由度运算指令时，可以预先关联保存当前工作环境内中的预设标识点和摄像头的设备进行，进而在实际使用过程中，可以更方便动态选择目标摄像头。可以理解的是，获取预设标识点对应的头戴设备的姿态一般是初始姿态，在初始状态下，头戴设备在三个轴向上的角度信息为0，即头戴设备当前的姿态是在水平方向上和在竖直方向均为正放。

在本实施例公开的技术方案中，根据所述姿态信息确定所述头戴设备的朝向；获取所述多个摄像头在所述头戴设备上的安装位置；根据所述朝向和所述安装位置确定所述目标摄像头。这样通过头戴设备上的摄像头确定头戴设备的姿态信息，不需要对头戴设备的结构进行改进，降低了生产成本。

可选地，参照图4，基于上述任一实施例，在本发明头戴设备的控制方法的又一实施例中，所述头戴设备的控制方法还包括：

步骤S111、根据所述角运动测量装置确定所述头戴设备的角速度信息；

步骤S112、根据所述角速度信息预测所述姿态信息。

在本实施例中，头戴设备还包括角运动测量装置，角运动测量装置可以实时获得头戴设备在三个轴向上的角运动参数，三个轴向水平横向、水平纵向和垂直轴向。角运动参数可以包括三个轴向上的角速度信息和姿态角信息。可以通过角运动装置测量的角速度信息预测头戴设备的姿态信息。例如，用户在使用头戴设备时，检测到头戴设备Z轴存在逆时针的角速度，则确定用户有向左扭头的趋势，预测用头戴设备的姿态信息为向左偏移。这样可以通过角运动测量装置，快速地确定头戴设备的姿态信息。

可选地，确定所述角速度信息在预设时间内的变化频率和变化次数；若所述变化频率和变化次数小于预设阀值，则执行所述根据所述角运动测量装置确定所述头戴设备的角速度信息的步骤；若所述变化频率和变化次数大于或等于预设阈值，则基于所述角运动测量装置确定所述头戴设备的姿态角信息；根据所述姿态角信息确定所述姿态信息。

可以根据角运动测量装置测量的角速度信息预测头戴设备的姿态信息，也可以根据角运动测量装置测量的姿态角信息，预测姿态信息的方式虽然可以及时更新进入运行状态的摄像头，但是若头戴设备的姿态信息进行多次改变，那对角速度信息进行预测的计算成本太大。为了节省计算成本，则回去角速度信息在预设时间内的变化评论和变化次数，预设时间是历史时间，但是邻近当前时刻。若在预设时间内的变化频率和变化次数小于预设阀值，则表明用户保留头戴设备姿态信息的时间较长，则可以通过角速度信息预测头戴设备的姿态信息，若在预设时间内的变化频率和变化次数大于或等于预设阀值，则表明用户保留头戴设备姿态信息的时间较短，在相邻时段内，头戴设备的姿态信息会频繁更新，则在头戴设备的角速度信息归为零且保持预设时间后，基于角运动装置确定头戴设备在三个轴向上的姿态角信息，并根据姿态角信息确定头戴设备的姿态信息。

为了更好地理解，下面提供一应用场景：

头戴设备是虚拟现实设备，虚拟现实设备基于四个摄像头扩大视场角，进行6dof运算。其中两个摄像头水平设置于虚拟现实设备顶端，两个摄像头水平设置于虚拟现实设备底端。当用户佩戴头戴设备时，头部从左往右转动，预测头戴设备的姿态信息是前端朝向为水平右侧，则关闭最左边的两个摄像头，用最右边的两个摄像头获取场景图像，以做6dof运算。同理，头部从右往左移动时，关闭最右边的两个摄像头，用最左边的两个摄像头获取场景图像，以做6dof运算；头部从上往下移动时，关闭最上边的两个摄像头，用最下边的两个摄像头获取场景图像，以做6dof运算；头部从下往上移动时，关闭最下边的两个摄像头，用最上边的两个摄像头获取场景图像，以做6dof运算。

在本实施例公开的技术方案中，根据所述角运动测量装置确定所述头戴设备的角速度信息；根据所述角速度信息预测所述姿态信息。这样通过头戴设备的角速度信息，可以快速预测头戴设备的姿态信息，进而快速确定目标摄像头，从而使目标摄像头提前进入运行状态，提高了自由度运算的连贯性。

此外，本发明实施例还提出一种头戴设备，所述头戴设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的头戴设备的控制程序，所述头戴设备的控制程序被所述处理器执行时实现如上各个实施例所述的头戴设备的控制方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有头戴设备的控制程序，所述头戴设备的控制程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的头戴设备的控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得头戴设备或其控制装置执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种头戴设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定所述头戴设备的姿态信息；

根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头；

控制所述目标摄像头进入运行状态，控制所述目标摄像头之外的其它摄像头进入低功耗状态；

基于所述目标摄像头获取场景图像，以根据所述场景图像进行自由度运算。

2.如权利要求1所述的头戴设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头的步骤包括：

获取所述多个摄像头在所述头戴设备上的安装位置；

根据所述姿态信息确定所述头戴设备的朝向；

根据所述朝向和所述安装位置确定所述目标摄像头。

3.如权利要求2所述的头戴设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述朝向和所述安装位置确定所述目标摄像头的步骤包括：

根据所述安装位置确定所述摄像头与立体坐标系中各个象限区域的关联关系，所述立体坐标系以头戴设备为原点建立；

根据所述姿态信息确定所述头戴设备的朝向对应的向量；

确定所述向量在所述立体坐标系中所在的象限区域；

确定所述头戴设备的多个摄像头中与所述象限区域关联的摄像头为所述目标摄像头。

4.如权利要求1所述的头戴设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述头戴设备的姿态信息的步骤包括：

获取所述头戴设备当前运行的摄像头拍摄的当前图像；

确定所述当前图像中的标识点与所述当前运行摄像头对应的预设标识点之间的偏移量；

根据所述偏移量确定所述姿态信息。

5.如权利要求4所述的头戴设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述当前图像中的标识点与所述当前运行摄像头对应的预设标识点之间的偏移量的步骤之前，还包括：

当所述头戴设备开机，通过所述头戴设备的多个摄像头获取场景图像；

确定所述场景图像中各个摄像头对应的预设标识点；

关联保存所述摄像头对应设备信息和所述预设标识点。

6.如权利要求1所述的头戴设备的控制方法，其特征在于，所述头戴设备包括角运动测量装置，所述确定所述头戴设备的姿态信息的步骤包括：

根据所述角运动测量装置确定所述头戴设备的角速度信息；

根据所述角速度信息预测所述姿态信息。

7.如权利要求6所述的头戴设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述角运动测量装置确定所述头戴设备的角速度信息的步骤之后，还包括：

确定所述角速度信息在预设时间内的变化频率和变化次数；

若所述变化频率和变化次数小于预设阀值，则执行所述根据所述角运动测量装置确定所述头戴设备的角速度信息的步骤；

若所述变化频率和变化次数大于或等于预设阈值，则基于所述角运动测量装置确定所述头戴设备的姿态角信息；

根据所述姿态角信息确定所述姿态信息。

8.如权利要求1所述的头戴设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标摄像头获取场景图像的步骤之后，还包括：

根据所述场景图像进行自由度运算；

根据自由度运算结果更新所述姿态信息；

根据更新后的所述姿态信息重新执行所述根据所述姿态信息从所述头戴设备的多个摄像头中确定目标摄像头的步骤。

9.一种头戴设备，其特征在于，所述头戴设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的头戴设备的控制程序，所述头戴设备的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的头戴设备的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有头戴设备的控制程序，所述头戴设备的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的头戴设备的控制方法的步骤。

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