CN115476701A - 一种电机扭矩确定方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种电机扭矩确定方法及装置，应用于电机领域，包括：本申请中获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流、电机q轴实际电流和电机误差扭矩，当电机d轴实际电流与电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值时，可以根据电机误差扭矩确定电机实际估算扭矩，确定电机实际估算扭矩与q轴实际电流成正比，电机实际输出扭矩与q轴估算电流成正比，进而根据电机q轴估算电流和电机q轴实际电流确定的比值确定的扭矩修正系数，根据扭矩修正系数和电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩，所采用的MAP与电机原来储存的MAP相同，所以也就不会引入过多的标定量，减少了控制器的计算量，提高了处理效率。
Description
技术领域
本申请涉及电机的技术领域，特别是涉及一中电机扭矩确定方法及装置。
背景技术
在电动汽车用永磁同步电机(PMSM)的磁场定向控制(FOC)中，常采用需求扭矩与实时转速查MAP的方式获得d、q轴电流环参考电流，而MAP由台架标定而来。在电机本体参数不发生大幅度变化时，电机及控制系统实际输出扭矩的精度可以得到有效的保障，即控制器按MAP输出电流时，电机实际输出的扭矩即约等于查表所用的需求扭矩。在一些工况下，查MAP所用的扭矩与整车需求扭矩不相等，或电流未能跟随参考电流，则电机输出的扭矩与整车需求扭矩不相等，因此需要电机实时获取当前实际输出的扭矩并将此扭矩向整车反馈，以便车辆进行调节。
目前，可以通过相电流和转速查二维MAP表的方法，获取估算的电机当前实际输出的扭矩，但存在的问题就是需要将此MAP表写入到车辆控制器中，引入新的数据表，会增加大量的标定量，使控制器增加大量的计算量，处理效率低。
因此，如何减少控制器的计算量，提高处理效率，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
发明内容
基于上述问题，本申请提供了电机扭矩确定方法及装置，以减少控制器的计算量，提高处理效率。本申请实施例公开了如下技术方案。
第一方面，本申请提供一种电机扭矩确定方法，其特征在于，包括：
获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流、电机q轴实际电流和电机误差扭矩；
响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机误差扭矩确定电机实际估算扭矩，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数；
根据所述扭矩修正系数和所述电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩。
可选的，所述电机误差扭矩通过以下方式获得：
根据所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值确定所述电机误差扭矩。
可选的，所述根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数，包括：
根据所述电机误差扭矩调整所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值；
响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数。
可选的，在所述获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流和电机q轴实际电流之前，所述方法还包括：
获取电机实时转速和电机估算扭矩；
根据所述电机实时转速和所述电机估算扭矩，确定电机d轴估算电流和电机q轴估算电流。
可选的，在根据所述扭矩修正系数和所述电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩之前，所述方法还包括：
对所述电机误差扭矩中高于阈值频率的信号进行过滤处理。
第二方面本申请提供一种电机扭矩确定装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流、电机q轴实际电流和电机误差扭矩；
第一响应单元，用于响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机误差扭矩确定电机实际估算扭矩，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数；
第一确定单元，用于根据所述扭矩修正系数和所述电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩。
可选的，所述电机误差扭矩通过以下方式获得：
根据所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值确定所述电机误差扭矩。
可选的，在所述装置中，所述第一响应单元，具体用于：
根据所述电机误差扭矩调整所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值；
响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数。
可选的，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取电机实时转速和电机估算扭矩；
第二确定单元，用于根据所述电机实时转速和所述电机估算扭矩，确定电机d轴估算电流和电机q轴估算电流。
可选的，所述装置还包括：
过滤单元，用于对所述电机误差扭矩中高于阈值频率的信号进行过滤处理。
第三方面，本申请实施例提供了一种设备，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令或代码，所述处理器用于执行所述指令或代码，以使所述设备执行前述第一方面任一项所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有代码，当所述代码被运行时，运行所述代码的设备实现前述第一方面任一项所述的方法。
相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：
本申请中获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流和电机q轴实际电流和电机误差扭矩；响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机误差扭矩确定电机实际估算扭矩，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数；根据所述扭矩修正系数和所述电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩。本申请中当电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，也就是说电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流近似相等时，可以消除d轴电流对电机实际估算扭矩和电机实际输出扭矩之间的误差影响，进而确定扭矩与q轴电流成正比，电机实际估算扭矩与q轴实际电流成正比，电机实际输出扭矩与q轴估算电流成正比，可以根据电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数，进而根据扭矩修正系数和电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩，所采用的MAP与电机原来储存的通过需求扭矩与实时转速查找d、q轴电流所用的MAP相同，所以也就不会引入过多的标定量，减少了控制器的计算量，提高了处理效率。
附图说明
为更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种电机扭矩确定方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的另一种电机扭矩确定方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的电机扭矩确定装置一种具体的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
在电动汽车用永磁同步电机(PMSM)的磁场定向控制(FOC)中，常采用需求扭矩与实时转速查MAP的方式获得d、q轴电流环参考电流，而MAP由台架标定而来。在电机本体参数不发生大幅度变化时，电机及控制系统实际输出扭矩的精度可以得到有效的保障，即控制器按MAP输出电流时，电机实际输出的扭矩即约等于查表所用的需求扭矩。在一些工况下，查MAP所用的扭矩与整车需求扭矩不相等，或电流未能跟随参考电流，则电机输出的扭矩与整车需求扭矩不相等，因此需要电机实时获取当前实际输出的扭矩并将此扭矩向整车反馈，以便车辆进行调节。
目前，可以通过相电流和转速查二维MAP表的方法，获取估算的电机当前实际输出的扭矩，但存在的问题就是需要将此MAP表写入到车辆控制器中，引入新的数据表，会增加大量的标定量，使控制器增加大量的计算量，处理效率低。
经过研究提出本申请技术方案。
本申请中当电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，也就是说电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流近似相等时，可以消除d轴电流对电机实际估算扭矩和电机实际输出扭矩之间的误差影响，进而确定扭矩与q轴电流成正比，电机实际估算扭矩与q轴实际电流成正比，电机实际输出扭矩与q轴估算电流成正比，可以根据电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数，进而根据扭矩修正系数和电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩，所采用的MAP与电机原来储存的通过需求扭矩与实时转速查找d、q轴电流所用的MAP相同，所以也就不会引入过多的标定量，减少了控制器的计算量，提高了处理效率。
磁场定向控制(FOC)：控制器采集电机三相电流，并通过坐标变换，将电流矢量表示在同步正交旋转坐标系d-q上，通过反馈闭环调节d-q坐标系下的电压矢量，再通过坐标变换等计算，得到三相逆变器的占空比，并进行输出的控制方法。
本申请实施例提供的方法可以在车辆电子控制器ECU上执行。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。下面以本申请实施例提供的方法由第一装置执行为例进行说明。
图1为本申请实施例提供的一种电机扭矩确定方法的流程图，参见图1所述方法包括：
S101：获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流、电机q轴实际电流和电机误差扭矩。
第一装置获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流、电机q轴实际电流和电机误差扭矩
进一步解释，第一装置首先可以获取电机实时转速和电机估算扭矩，也就是估算的电机需求扭矩，其中，电机实时转速指的是电机每分钟转动的转数。
根据电机实时转速和电机估算扭矩，确定电机d轴估算电流和电机q轴估算电流，需要解释的是d轴估算电流与q轴估算电流对应不同的MAP，在电流MAP中，横轴和纵轴分别为扭矩和转速，表格中由横纵轴确定的位置的值为电流值。进而可以通过查MAP，获取电机d轴估算电流和电机q轴估算电流。
此外，由于电流分配Map采取最大转矩电流(MTPA)、最大转矩电压比(MTPV)的原则进行标定，相同转速下，当需求扭矩越大时，d轴反方向电流越大，具有单调关系，因此可以先确定电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值，也就是误差，然后可以根据电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值确定电机误差扭矩。进一步的，可以将电机d轴实际电流与电机d轴估算电流的差值输入扭矩观测器，通过扭矩观测器，采用锁相环的技术手段，确定电机误差扭矩。
S102：响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机误差扭矩确定电机实际估算扭矩，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数。
若电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，可以确定电机实际估算扭矩近似等于电机估算扭矩。需要解释的是电机实际估算扭矩也就是电机实际需求的扭矩。第一装置可以根据电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数。例如，电机q轴估算电流和电机q轴实际电流相等，扭矩修正系数可以为1，电机q轴估算电流大于电机q轴实际电流，扭矩修正系数可以为大于1的常数，电机q轴估算电流小于电机q轴实际电流，扭矩修正系数可以为小于1的常数。其中，预设差值阈值可以根据需求预先设置，可以是一个接近于0的小数。
进一步的，若电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值大于预设差值阈值，第一装置可以基于电机误差扭矩，通过扭矩观测器来调整电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值，直至小于预设差值阈值。小于预设差值阈值说明电机d轴实际电流与电机d轴估算电流的近似相等，电机实际估算扭矩近似等于电机估算扭矩，为了与MAP上的点对应。为了便于理解，下面举例说明，比如，获取电机估算扭矩为10N·m，计算的电机误差扭矩为12N·m，此时可以通过扭矩观测器来调整电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值，使得电机误差扭矩趋近于电机估算扭矩，直至d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，这时电机实际需求扭矩的值就近似等于电机估算扭矩的值10N·m，需要说明的是电机实际需求扭矩可以理解为电机误差扭矩根据d轴实际电流与电机d轴估算电流差值调整之后的电机误差扭矩值。
进一步的，当d轴实际电流与MAP当前实时转速、估算扭矩下查出的d轴估算电流相等时，并不能得出“实际输出电流扭矩与误差扭矩相等”的结论，因为当出现异常控制工况时，q轴实际电流与q轴估算电流可能并不相等。
根据永磁同步电机扭矩计算公式：
S103：根据所述扭矩修正系数和所述电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩。
第一装置可以根据扭矩修正系数和电机误差扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩。
进一步解释，电机实际估算扭矩与电机实际输出扭矩的比值等于电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值，由于，根据电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数，所以电机实际输出扭矩等于根据扭矩修正系数和电机误差扭矩的乘积。进而可以确定电机实际输出扭矩。
本申请中获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流和电机q轴实际电流和电机误差扭矩；响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机误差扭矩确定电机实际估算扭矩，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数；根据所述扭矩修正系数和所述电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩。本申请中当电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，也就是说电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流近似相等时，可以消除d轴电流对电机实际估算扭矩和电机实际输出扭矩之间的误差影响，进而确定扭矩与q轴电流成正比，电机实际估算扭矩与q轴实际电流成正比，电机实际输出扭矩与q轴估算电流成正比，可以根据电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数，进而根据扭矩修正系数和电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩，所采用的MAP与电机原来储存的通过需求扭矩与实时转速查找d、q轴电流所用的MAP相同，所以也就不会引入过多的标定量，减少了控制器的计算量，提高了处理效率。
图2为本申请实施例提供的另一种电机扭矩确定方法的流程图，参见图2所述方法可以包括：
S201：获取电机实时转速和电机估算扭矩。
S202：根据所述电机实时转速和所述电机估算扭矩，确定电机d轴估算电流和电机q轴估算电流。
S203：获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流、电机q轴实际电流。
S204：根据所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值确定电机误差扭矩。
S205：根据所述电机误差扭矩调整所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值。
S206：响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机误差扭矩确定电机实际估算扭矩，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数。
S207：对所述电机误差扭矩中高于阈值频率的信号进行过滤处理。
第一装置可以通过低通滤波器，对电机误差扭矩中高于阈值频率的信号进行过滤处理，以降低电机误差扭矩值的波动，使输出结果更稳定。其中低通滤波器为容许低于截止频率的信号通过，但高于截止频率的信号不能通过的电子滤波装置。
S208：根据所述扭矩修正系数和进行过滤处理之后的电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩。
上面介绍了本申请实施例提供的电机扭矩确定方法，下面结合具体的应用场景，对该方法做示例性的说明。
一辆拖拉机，在田间耕种。在拖拉机工作期间，获取电机d轴估算电流为10A、电机d轴实际电流10A、电机q轴估算电流15A、电机q轴实际电流20A，电机估算扭矩为12N·m，电机误差扭矩为15N·m，当确定电机d轴实际电流与电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，电机误差扭矩确定收敛至与电机估算扭矩近似相等，电机实际估算扭矩也就近似等于电机误差扭矩收敛之后的扭矩值为12N·m，可以根据电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数为0.75，根据扭矩修正系数和电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩为9N·m，车辆控制器ECU可以确定电机实际输出扭矩，将电机实际输出扭矩调整为9N·m。
图3为本申请实施例提供的电机扭矩确定装置一种具体的结构示意图，参照图3所述装置可以包括：
第一获取单元300，用于获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流、电机q轴实际电流和电机误差扭矩；
第一响应单元310，用于响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，预设差值阈值，根据所述电机误差扭矩确定电机实际估算扭矩，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数；
第一确定单元320，用于根据所述扭矩修正系数和所述电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩。
可选的，所述电机误差扭矩通过以下方式获得：
根据所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值确定电机误差扭矩。
可选的，在所述装置中，所述第一响应单元，具体用于：
根据所述电机误差扭矩调整所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值；
响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数。
可选的，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取电机实时转速和电机估算扭矩；
第二确定单元，用于根据所述电机实时转速和所述电机估算扭矩，确定电机d轴估算电流和电机q轴估算电流。
可选的，所述装置还包括：
过滤单元，用于对所述电机误差扭矩中高于阈值频率的信号进行过滤处理。
本申请装置中第一获取单元300获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流和电机q轴实际电流和电机误差扭矩；第一响应单元310响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机误差扭矩确定电机实际估算扭矩，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数；第一确定单元320根据所述扭矩修正系数和所述电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩。本申请中当电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，也就是说电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流近似相等时，可以消除d轴电流对电机实际估算扭矩和电机实际输出扭矩之间的误差影响，进而确定扭矩与q轴电流成，电机实际估算扭矩与q轴实际电流成正比，电机实际输出扭矩与q轴估算电流成正比，可以根据电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数，进而根据扭矩修正系数和电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩，所采用的MAP与电机原来储存的通过需求扭矩与实时转速查找d、q轴电流所用的MAP相同，所以也就不会引入过多的标定量，减少了控制器的计算量，提高了处理效率。
本申请实施例还提供了对应的设备以及计算机存储介质，用于实现本申请实施例提供的方案。
其中，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令或代码，所述处理器用于执行所述指令或代码，以使所述设备执行本申请任一实施例所述的方法。
所述计算机存储介质中存储有代码，当所述代码被运行时，运行所述代码的设备实现本申请任一实施例所述的方法。
本申请实施例中提到的“第一”、“第二”(若存在)等名称中的“第一”、“第二”只是用来做名字标识，并不代表顺序上的第一、第二。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：read-only memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅是本申请示例性的实施方式，并非用于限定本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种电机扭矩确定方法，其特征在于，包括：
获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流、电机q轴实际电流和电机误差扭矩；
响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机误差扭矩确定电机实际估算扭矩，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数；
根据所述扭矩修正系数和所述电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩。
2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述电机误差扭矩通过以下方式获得：
根据所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值确定所述电机误差扭矩。
3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数，包括：
根据所述电机误差扭矩调整所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值；
响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数。
4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，在所述获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流和电机q轴实际电流之前，所述方法还包括：
获取电机实时转速和电机估算扭矩；
根据所述电机实时转速和所述电机估算扭矩，确定电机d轴估算电流和电机q轴估算电流。
5.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，在根据所述扭矩修正系数和所述电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩之前，所述方法还包括：
对所述电机误差扭矩中高于阈值频率的信号进行过滤处理。
6.一种电机扭矩确定装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取电机d轴估算电流、电机d轴实际电流、电机q轴估算电流、电机q轴实际电流和电机误差扭矩；
第一响应单元，用于响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机误差扭矩确定电机实际估算扭矩，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数；
第一确定单元，用于根据所述扭矩修正系数和所述电机实际估算扭矩的乘积值确定电机实际输出扭矩。
7.根据权利要求6中所述的装置，其特征在于，所述电机误差扭矩通过以下方式获得：
根据所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值确定所述电机误差扭矩。
8.根据权利要求6中所述的装置，其特征在于，所述第一响应单元，具体用于：
根据所述电机误差扭矩调整所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值；
响应于所述电机d轴实际电流与所述电机d轴估算电流的差值小于预设差值阈值，根据所述电机q轴估算电流和电机q轴实际电流的比值确定扭矩修正系数。
9.根据权利要求8中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取电机实时转速和电机估算扭矩；
第二确定单元，用于根据所述电机实时转速和所述电机估算扭矩，确定电机d轴估算电流和电机q轴估算电流。
10.根据权利要求6中所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
过滤单元，用于对所述电机误差扭矩中高于阈值频率的信号进行过滤处理。
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