CN115476634A - 车辆悬架控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

车辆悬架控制方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN115476634A CN202211350384.0A CN202211350384A CN115476634A CN 115476634 A CN115476634 A CN 115476634A CN 202211350384 A CN202211350384 A CN 202211350384A CN 115476634 A CN115476634 A CN 115476634A
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Abstract

本申请提供一种车辆悬架控制方法、装置、设备及介质，所述车辆包括域控制器架构的悬架，所述悬架集成有电控减震系统与空气悬架系统，所述方法包括：基于域控制器提供的服务接口对来自车机系统的个性化需求进行配置，确定所述车辆在不同场景所对应的不同控制策略；获取所述车辆当前所处场景，根据所述车辆当前所处场景，确定所述电控减震系统与空气悬架系统所对应的控制策略；根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度，提高了用户驾驶和乘车体验。

Description

车辆悬架控制方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆悬架控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着智能汽车的不断发展，汽车带给用户的科技感越来越明显，而汽车中的电控减振及空气悬架是大部分高端汽车才配备的配置，更多场景应用的的电控减振及空气悬架系统，可直接提升用户对整车的科技感。
然而，目前车辆的整车电控减振及空气悬架存在以下问题：第一，整车电控减振及空气悬架系统功能，车辆在出厂时，便锁定了汽车功能，无法进行相关功能的升级或迭代；第二，若强行新增或更换相关功能，只能更改电控减振及空气悬架的控制器，且代价极其昂贵，并会对车辆造成一定的损伤；第三，整车电控减振及空气悬架系统的场景应用较少，只存在特定几种，无法满足用户自定义的应用场景。
申请内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种车辆悬架控制方法、装置、设备及介质产品，以解决现有车辆悬架控制无法满足自定义场景需求的问题。
在第一方面，本申请提供的一种车辆悬架控制方法，所述车辆包括域控制器架构的悬架，所述悬架集成有电控减震系统与空气悬架系统，所述车辆悬架控制方法包括：
基于域控制器提供的服务接口对来自车机系统的个性化需求进行配置，确定所述车辆在不同场景所对应的不同控制策略；
获取所述车辆当前所处场景，根据所述车辆当前所处场景，确定所述电控减震系统与空气悬架系统所对应的控制策略；
根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度。
于本申请的一实施例中，所述车辆的场景包括迎宾场景、搬运物品场景、碰撞姿态场景、运动场景、过障碍场景与雨雪场景。
于本申请的一实施例中，获取所述车辆当前所处场景，还包括：
获取车辆的当前的状态信息、车辆信息以及当前所处的环境信息，根据当前的状态信息、车辆信息以及环境信息确定所述车辆当前所处场景；其中，所述状态信息包括行驶状态与静止状态；所述车辆信息包括车身姿态信息与车速信息，所述环境信息包括道路信息、目标行人、目标障碍物以及道路环境信息。
于本申请的一实施例中，根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制之前，还包括：
确定所述车辆当前悬架的高度信息与软硬度信息。
于本申请的一实施例中，根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度还包括：
利用所述控制策略确定所述悬架待调节的预设高度与预设软硬度；
将所述车辆当前悬架的高度信息与预设高度进行比较；
若述车辆当前悬架的高度信息大于预设高度，则减小当前悬架的高度信息直至与预设高度相同为止；
若述车辆当前悬架的高度信息小于预设高度，则增大当前悬架的高度信息直至与预设高度相同为止；
若述车辆当前悬架的高度信息等于预设高度，则不进行调节；或/和
将将所述车辆当前悬架的软硬度信息与预设软硬度进行比较；
若述车辆当前悬架的软硬度信息大于预设软硬度，则减小当前悬架的软硬度信息直至与预设软硬度相同为止；
若述车辆当前悬架的软硬度信息小于预设软硬度，则增大当前悬架的软硬度信息直至与预设软硬度相同为止；
若述车辆当前悬架的软硬度信息等于预设软硬度，则不进行调节。
于本申请的一实施例中，通过所述电控减震系统调节所述悬架的软硬度来控制所述悬架舒适度。
于本申请的一实施例中，通过所述空气悬架系统调节所述悬架的高度信息来控制所述悬架高度。
在第二方面，本申请提供的一种车辆悬架控制装置，所述车辆包括域控制器架构的悬架，所述悬架集成有电控减震系统与空气悬架系统，所述车辆悬架控制装置包括：
场景配置模块，基于域控制器提供的服务接口对来自车机系统的个性化需求进行配置，确定所述车辆在不同场景所对应的不同控制策略；
策略确定模块，用于获取所述车辆当前所处场景，根据所述车辆当前所处场景，确定所述电控减震系统与空气悬架系统所对应的控制策略；
悬架控制模块，用于根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度。
在第三方面，本申请提供的一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述的车辆悬架控制方法。
在第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述的车辆悬架控制方法。
本申请的有益效果：本申请通过域控制器提供的服务接口对来自车机系统的个性化需求进行配置，确定所述车辆在不同场景所对应的不同控制策略；获取所述车辆当前所处场景，根据所述车辆当前所处场景，确定所述电控减震系统与空气悬架系统所对应的控制策略；根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度。第一，基于域控制器提供的服务接口整车减少电控减振及空气悬架控制器，降低整车成本，同时，优化整车电子电气架构的复杂程度；第二，域控制器可以控制电控减振及空气悬架系统中每一个执行器，单独调节每个减振器的高度及舒适度；第三，车辆电控减振及空气悬架的应用场景可以随意编排，可满足车辆用户的可以想到的所有场景，也提高了用户驾驶和乘车体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请的一示例性实施例示出的车辆悬架控制方法流程图；
图2是本申请的一示例性实施例示出的车辆悬架控制装置的原理结构框图；
图3是本申请的一示例性实施例示出的车辆悬架控制装置的结构框图；
图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本申请，而不是为了限制本申请的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本申请实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本申请的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本申请的实施例难以理解。
目前车辆的整车电控减振及空气悬架存在以下问题：第一，整车电控减振及空气悬架系统功能，车辆在出厂时，便锁定了汽车功能，无法进行相关功能的升级或迭代；第二，若强行新增或更换相关功能，只能更改电控减振及空气悬架的控制器，且代价极其昂贵，并会对车辆造成一定的损伤；第三，整车电控减振及空气悬架系统的场景应用较少，只存在特定几种，无法满足用户自定义的应用场景。
为了解决上述问题，请参阅图1，为本申请的一示例性实施例示出的车辆悬架控制方法的流程图，详述如下：
步骤S110，基于域控制器提供的服务接口对来自车机系统的个性化需求进行配置，确定所述车辆在不同场景所对应的不同控制策略；
具体地，所述车辆包括域控制器架构的悬架，所述悬架集成有电控减震系统与空气悬架系统。该车辆包括内燃机车辆与新能源车辆(纯电汽车、油电混动汽车、氢能源汽车、乙醇汽车)中任意一种，该车辆按用途分为卡车、公共汽车、小轿车等。
例如，所述车辆的场景包括迎宾场景、搬运物品场景、碰撞姿态场景、运动场景(即，高能模式)、过障碍场景与雨雪场景、以及舒适模式和经济模式，根据场景的类型不同设置不同悬架高度与悬架舒适度，其中，需要说明的是，通过所述电控减震系统调节所述悬架的软硬度来控制所述悬架舒适度。通过所述空气悬架系统调节所述悬架的高度信息来控制所述悬架高度。
步骤S120，获取所述车辆当前所处场景，根据所述车辆当前所处场景，确定所述电控减震系统与空气悬架系统所对应的控制策略；
具体地，获取车辆的当前的状态信息、车辆信息以及当前所处的环境信息，根据当前的状态信息、车辆信息以及环境信息确定所述车辆当前所处场景；其中，所述状态信息包括行驶状态与静止状态；所述车辆信息包括车身姿态信息与车速信息，所述环境信息包括道路信息、目标行人、目标障碍物以及道路环境信息。
步骤S130，根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度。
具体地，区域控制器(即，域控制器)集成电控减振系统及空气悬架系统的硬件控制电路，通过以太网或者特定场景请求信号进行场景编排，然后，生成电控减振及空气悬架的控制方法。域控制器通过软件处理后，驱动电控减振及空气悬架系统相关的执行器，完成相应场景的悬架高度调整或悬架舒适度调整。
在一种实施例中，根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度还包括：
利用所述控制策略确定所述悬架待调节的预设高度与预设软硬度；
将所述车辆当前悬架的高度信息与预设高度进行比较；
若述车辆当前悬架的高度信息大于预设高度，则减小当前悬架的高度信息直至与预设高度相同为止；
若述车辆当前悬架的高度信息小于预设高度，则增大当前悬架的高度信息直至与预设高度相同为止；
若述车辆当前悬架的高度信息等于预设高度，则不进行调节；或/和
将将所述车辆当前悬架的软硬度信息与预设软硬度进行比较；
若述车辆当前悬架的软硬度信息大于预设软硬度，则减小当前悬架的软硬度信息直至与预设软硬度相同为止；
若述车辆当前悬架的软硬度信息小于预设软硬度，则增大当前悬架的软硬度信息直至与预设软硬度相同为止；
若述车辆当前悬架的软硬度信息等于预设软硬度，则不进行调节。
在本实施例中，基于域控制器架构的电控减振及空气悬架的控制方法，用于减少对电控减振及空气悬架控制器MCU的算力能力要求以及存储单元的能力要求，算力要求及存储能力要求均由域控制器解决，节省整车硬件资源，同时，可实现电控减振及空气悬架系统的功能升级迭代，还可随意控制电控减振及空气悬架的控制方法的每一个电磁阀，实现单独调节每个减振的高度以及舒适度。
详见图2，本申请的一示例性实施例示出的车辆悬架控制装置的原理结构框图，其中，域控制器是该电控减振及空气悬架系统控制方法的核心，域控制器与电控减振及空气悬架控制系统的执行器之间为硬线链接，与温度传感器及高度传感器之间的通信方式为SPI，与车机系统的场景输入为ETH连接。
例如，1-1FL加速度传感器、1-2FR加速度传感器、1-3RL加速度传感器、1-4FL高度传感器、1-5FR高度传感器、1-6RL高度传感器、1-7RR高度传感器通过硬线的方式与域控制器连接，1-域控制器与上述传感器之间信号传递方式为SPI(Serial PeripheralInterface，串行外设接口)通信，采集车身姿态信息。车辆在形式过程中，1-域控制器通过上述传感器采集到的车身姿态信息，通过内部MCU的逻辑处理，实时调节1-10FL分配阀、1-11FR分配阀、1-12RL分配阀、1-13RR分配阀、1-14储气罐电磁阀、1-15FL减震器电磁阀、1-16FR减震器电磁阀、1-17RL减震器电磁阀、1-18RR减震器电磁阀、1-19压缩机排放阀、1-20压缩机控制信号，实现车身舒适性最大化，以及车身的最优驾驶姿态调整。此实例为电控减振及空气悬挂系统的传统功能控制发方法。
2-车机系统可对空气悬架系统的功能机型场景编排，如场景1：迎宾悬架调整。即车辆静止时，当驾驶员确认环境后，通过迎宾模式开关或蓝牙钥匙、远程控制等方式，降低车身高度，方便乘客上下车；迎宾模式激活情况下，也可设置为当检测到钥匙靠近车辆或其余预定义动作时，车身高度自动降低，方便乘客上车。具体实施方法如下：先在2-车机系统中定义场景1为迎宾悬架调整，即当检测到钥匙靠近车辆或其余预定义动作时，车身高度自动降低，方便乘客上车。2-车机系统通过ETH将场景1传送给1-域控制器，域控制器通过MCU将收到的信号进行逻辑处理后，通过1-4FL高度传感器、1-5FR高度传感器、1-6RL高度传感器、1-7RR高度传感器的信息反馈，再控制1-10FL分配阀、1-11FR分配阀、1-12RL分配阀、1-13RR分配阀、1-14储气罐电磁阀来调整车身高度，从而实现场景1所需要的车身高度姿态。
在本实施例中，车身高度姿态通过控制悬架高度，可以划分几种不同高度，如，底盘高度113mm，方便老人小孩上下车，或者后备厢取放行李。在迎宾模式时，空气悬架降到最低，底盘高度降到最低113mm。当用户走近车辆时，迎宾模式开启，贯穿式羽翼灯组自动点亮，门把手自动弹出，当用户进入车内，基于人脸识别技术快速识别驾驶员身份，自动调整车主专属坐姿，音乐自动续放，导航自动与手机同步，还能根据车主心情营造不同的香氛氛围，打造专属空间。开动车辆后，退出迎宾模式，车速达到5km/h以上，车身高度升高到经济模式下的163mm。此外，车辆还有便捷上下车功能，此时空气悬架也会降到最低，底盘高度113mm；开动车辆后，退出便捷上下车，车速达到5km/h以上，车身高度升高到原本高度。
底盘高度163mm，高度居中更舒适。在舒适模式和经济模式下，底盘处于此高度；此时空气悬架高度居中，减震器上下行程居中，余量更大，在不平整路面时，舒适性更好。
底盘高度133mm，重心更低更平稳。在高能模式时，悬架降低，此时由于空气悬架刚度变大，支撑性更好；高度降低，重心更低，稳定性升高，如高速过弯能力提升，弯道更稳；同时整体车身降低，能够降低风阻，更节能。底盘高度213mm。在郊游模式时，离地间隙远大于无空气悬架的SUV(一般180mm左右)，对于城市道路常见的马路牙子(140mm)的高度来说，底盘高度在213mm的车辆，通过性大大提升，翻山越岭好郊游。除此之外，还专门设置有展示模式(需要专业设备进入此模式)，由于行业内螺旋弹簧SUV常见的高度在180mm上下，在展示模式下，车辆的底盘高度设置为178mm，更方便大家进行静态体验。
场景2，取放物悬架自动调整，即车辆静止时，驾驶员通过在2-车机系统中HMI(Human Machine Interface，人机界面)选择场景2，并通过ETH(即，EtherNet，以太网)将信息传递给2-域控制器，或2-域控制器通过采集后备箱的外开开关或蓝牙钥匙或射频钥匙或远程控制信号，同时通过1-6RL高度传感器、1-7RR高度传感器的信息反馈，控制1-12RL分配阀、1-13RR分配阀、1-14储气罐电磁阀来调整后轴车身高度，方便卸货。
场景3，碰撞姿态优化，即在1-域控制器中设定，当收到碰撞信号时以及车身加速度、高度等状态信息，通过1-4FL高度传感器、1-5FR高度传感器、1-6RL高度传感器、1-7RR高度传感器的信息反馈，1-域控制器调整减振阻尼，即控制1-10FL分配阀、1-11FR分配阀、1-12RL分配阀、1-13RR分配阀、1-14储气罐电磁阀，使车辆维持预设定的最佳碰撞姿态。
场景4，空气弹簧维修模式，即在2-车机系统HMI中选择空气弹簧维修模式(如使用千斤顶、举升机、运输等情况)，通过ETH传送给1-域控制器，则1-域控制器禁止空气弹簧高度调节。
请参阅图3，是本申请的一示例性实施例示出的车辆悬架控制装置的结构框图。该装置可以配置在智能终端。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。
如图3所示，所述车辆包括域控制器架构的悬架，所述悬架集成有电控减震系统与空气悬架系统，所述车辆悬架控制装置包括：
场景配置模块301，基于域控制器提供的服务接口对来自车机系统的个性化需求进行配置，确定所述车辆在不同场景所对应的不同控制策略；
策略确定模块302，用于获取所述车辆当前所处场景，根据所述车辆当前所处场景，确定所述电控减震系统与空气悬架系统所对应的控制策略；
悬架控制模块303，用于根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度。
具体地，本申请通过域控制器提供的服务接口对来自车机系统的个性化需求进行配置，确定所述车辆在不同场景所对应的不同控制策略；获取所述车辆当前所处场景，根据所述车辆当前所处场景，确定所述电控减震系统与空气悬架系统所对应的控制策略；根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度。第一，基于域控制器提供的服务接口整车减少电控减振及空气悬架控制器，降低整车成本，同时，优化整车电子电气架构的复杂程度；第二，域控制器可以控制电控减振及空气悬架系统中每一个执行器，单独调节每个减振器的高度及舒适度；第三，车辆电控减振及空气悬架的应用场景可以随意编排，可满足车辆用户的可以想到的所有场景，也提高了用户驾驶和乘车体验。
需要说明的是，上述实施例所提供的车辆悬架控制装置与上述实施例所提供的车辆悬架控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的车辆悬架控制装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆悬架控制方法。
图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机系统400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机系统400包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)401，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU401、ROM402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口405也连接至总线404。
以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的车辆悬架控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述实施例仅示例性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种车辆悬架控制方法，其特征在于，所述车辆包括域控制器架构的悬架，所述悬架集成有电控减震系统与空气悬架系统，所述车辆悬架控制方法包括：
基于域控制器提供的服务接口对来自车机系统的个性化需求进行配置，确定所述车辆在不同场景所对应的不同控制策略；
获取所述车辆当前所处场景，根据所述车辆当前所处场景，确定所述电控减震系统与空气悬架系统所对应的控制策略；
根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的场景包括迎宾场景、搬运物品场景、碰撞姿态场景、运动场景、过障碍场景与雨雪场景。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述车辆当前所处场景，还包括：
获取车辆的当前的状态信息、车辆信息以及当前所处的环境信息，根据当前的状态信息、车辆信息以及环境信息确定所述车辆当前所处场景；其中，所述状态信息包括行驶状态与静止状态；所述车辆信息包括车身姿态信息与车速信息，所述环境信息包括道路信息、目标行人、目标障碍物以及道路环境信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制之前，还包括：
确定所述车辆当前悬架的高度信息与软硬度信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度还包括：
利用所述控制策略确定所述悬架待调节的预设高度与预设软硬度；
将所述车辆当前悬架的高度信息与预设高度进行比较；
若述车辆当前悬架的高度信息大于预设高度，则减小当前悬架的高度信息直至与预设高度相同为止；
若述车辆当前悬架的高度信息小于预设高度，则增大当前悬架的高度信息直至与预设高度相同为止；
若述车辆当前悬架的高度信息等于预设高度，则不进行调节；或/和
将将所述车辆当前悬架的软硬度信息与预设软硬度进行比较；
若述车辆当前悬架的软硬度信息大于预设软硬度，则减小当前悬架的软硬度信息直至与预设软硬度相同为止；
若述车辆当前悬架的软硬度信息小于预设软硬度，则增大当前悬架的软硬度信息直至与预设软硬度相同为止；
若述车辆当前悬架的软硬度信息等于预设软硬度，则不进行调节。
6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，通过所述电控减震系统调节所述悬架的软硬度来控制所述悬架舒适度。
7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，通过所述空气悬架系统调节所述悬架的高度信息来控制所述悬架高度。
8.一种车辆悬架控制装置，其特征在于，所述车辆包括域控制器架构的悬架，所述悬架集成有电控减震系统与空气悬架系统，所述车辆悬架控制装置包括：
场景配置模块，基于域控制器提供的服务接口对来自车机系统的个性化需求进行配置，确定所述车辆在不同场景所对应的不同控制策略；
策略确定模块，用于获取所述车辆当前所处场景，根据所述车辆当前所处场景，确定所述电控减震系统与空气悬架系统所对应的控制策略；
悬架控制模块，用于根据所述控制策略对所述电控减震系统与空气悬架系统中每个执行器进行控制，以调节所述车辆悬架的高度或/和舒适度。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的方法。
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