CN115473314B - 一种割草机的充电控制方法、系统以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种割草机的充电控制方法、系统以及存储介质，涉及自动化控制技术领域，解决了出现割草机剩余电量较少的情况，容易导致割草机无法返回至充电装置所在位置充电，而出现割草机剩余电量较多，则容易导致割草机的剩余电量一直保持在高电量，使用率低的问题，其包括：判断割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量是否大于割草机当前剩余电量；若为是，则控制割草机沿割草路线割草，并在割草机的剩余电量低于预设安全电量时，控制割草机由当前位置作为出发地址，移动至充电装置所在位置完成充电并返回出发地址继续执行割草任务，直至完成本次割草任务。本申请具有如下效果：保障割草机完成割草任务的同时，提高了割草机的电量使用效率。

Description

一种割草机的充电控制方法、系统以及存储介质

技术领域

本申请涉及自动化控制技术领域，尤其是涉及一种割草机的充电控制方法、系统以及存储介质。

背景技术

目前随着智能机器人相关技术的进步和城市绿化面积的增加，智能割草机相关产业也得到大力发展。在不需人为干预的情况下，智能割草机具有自动割草、自动回基站充电、自动识别边界等功能。

现有一种割草机的充电控制方法，在割草机内设置固定的工作时间，当达到工作时间之后，自动控制割草机返回充电装置进行充电。

针对上述中的相关技术，发明人发现存在有如下缺陷：一旦出现割草机剩余电量较少的情况，容易导致割草机无法返回至充电装置所在位置进行充电，而一旦出现割草机剩余电量较多，则容易导致割草机的剩余电量一直保持在高电量，使用率低，且导致一些割草机作没有必要的返回充电操作。

发明内容

为了保障割草机完成割草任务的同时，提高割草机的电量使用效率，本申请提供一种割草机的充电控制方法、系统以及存储介质。

第一方面，本申请提供一种割草机的充电控制方法，采用如下的技术方案：

一种割草机的充电控制方法，包括：

获取本次割草任务以及割草机当前剩余电量，割草任务包括割草面积、割草时间规划以及割草路线；

根据单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量；

判断割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量是否大于割草机当前剩余电量；

若为是，则控制割草机沿割草路线割草，并在割草机的剩余电量低于预设安全电量时，控制割草机由当前位置作为出发地址，移动至充电装置所在位置完成充电并返回出发地址继续执行割草任务，直至完成本次割草任务；

若为否，则控制割草机沿割草路线割草，直至完成本次割草任务。

通过采用上述技术方案，充分考虑割草机的剩余电量是否能支撑一次完成本次割草任务的结果，来确认本次割草任务的处理方式，尤其是针对割草机一次完成本次割草任务电量不够的情况，会管控割草机在执行本次割草任务的过程中，在割草机电量低于预设安全电量时，及时控制割草机移动至充电装置补充电量并继续完成本次割草任务。

可选的，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量包括：

获取本次割草任务目的地的环境温度；

根据环境温度与割草机电量损耗的影响程度的对应关系、单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系，分析确定单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系；

根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

通过采用上述技术方案，充分考虑外界环境温度对割草机电量损耗的影响程度，并结合原有单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系以及割草面积，能够更加准确的分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

可选的，根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量包括：

获取本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置；

根据本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置以及割草路线，规划割草机绕障碍物并完成整体割草任务的整体行进路线以及相应距离，其中，整体行进路线包括割草机绕障碍物的行进路线以及割草机执行割草的行进路线；

根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机执行割草的行进路线的距离，分析确定割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗；

根据割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机绕障碍物的行进路线的距离，分析确定割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗；

根据割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗、割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗，分析计算出割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

通过采用上述技术方案，充分考虑割草机的行进路线中会存在需要割草机绕行的障碍物，而割草机的绕行也势必会带来整体电量的多余电量损耗，因此结合割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机绕障碍物的行进路线的距离，可以有效预估出割草机绕行所带来的多余电量损耗并加入原有的电量估算中，能够更加准确的分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

可选的，本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置的获取包括：

获取割草时间规划期间的天气状况信息；

当天气状况信息所对应的类型为雨天时，则获取雨量类型，并根据割草任务目的地具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系、割草时间规划，分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位；

将最终水位超过预设安全水位的具备积水条件所在位置，作为本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置。

通过采用上述技术方案，在考虑障碍物的时候，会充分存在积水区域之类的障碍物，而积水区域是否形成和其是否具备积水条件以及天气因素相关，因此结合具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系、割草时间规划，可以充分分析确定割草机在执行本次割草任务时，具备积水条件所在位置是否会形成为障碍物，从而提高了对障碍物的分析辨别，间接提高了对割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量的预估。

可选的，分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位包括：

获取割草机执行本次割草任务的初始位置；

根据割草机执行本次割草任务的初始位置与割草路线的对应关系，分析确定割草路线；

根据割草机执行本次割草任务的初始时间节点、割草路线、具备积水条件所在位置以及预设的割草机移动速度，分析确定割草机至具备积水条件所在位置的耗时；

根据割草机至具备积水条件所在位置的耗时、具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系，分析确定割草机至具备积水条件所在位置的最终水位。

通过采用上述技术方案，进一步考虑由于割草机初始出发位置的不同所导致的割草路线不同，进而导致割草机至不同具备积水条件所在位置的时间节点也会有出入，因此结合割草机至具备积水条件所在位置的耗时以及具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系，对割草机至具备积水条件所在位置的耗时做了进一步的分析判断，从而进一步提高了对具备积水条件所在位置是否会形成障碍物的判断。

可选的，割草机执行本次割草任务的初始位置的获取包括：

获取割草机当前工作状态，割草机当前工作状态包括执行其余割草任务状态以及空闲状态；

若割草机当前工作状态为空闲状态，则将本次目的地最临近割草机当前位置的位置，作为割草机执行本次割草任务的初始位置；

若割草机当前工作状态为执行其余割草任务状态，则以割草机执行完相应割草任务后的所在位置至本次任务目的地的最近位置，作为割草机执行本次割草任务的初始位置。

通过采用上述技术方案，进一步考虑到由于割草机之前的工作状态并不一定是空闲状态，也有可能是处理其余割草任务的状态，因此针对割草机处理其余割草任务的状态，也可以有效预估后续割草机的初始位置，从而提高了对割草机至具备积水条件所在位置的耗时的分析判断，间接提高了对具备积水条件所在位置是否会形成障碍物的判断。

可选的，预设安全电量的获取包括：

获取充电装置所在位置；

根据本次割草任务所在目的地位置、充电装置所在位置，分析获取割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离；

根据所分析获取的割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离、割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系，分析计算出割草机移动至充电装置所在位置的最大距离的电量损耗，作为预设安全电量。

通过采用上述技术方案，充分考虑在确定预设安全电量的时候会结合割草机在执行本次割草任务时所需要的最大可能移动距离所耗费的电量，并将相应电量作为预设安全电量，以保障割草机在碰到这个情况时也能返回充电装置进行充电，从而更好的保障了本次割草任务的顺利完成。

可选的，根据本次割草任务所在目的地位置、充电装置所在位置，分析获取割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离包括：

根据本次割草任务所在目的地位置、充电装置所在位置，分析获取本次割草任务所在目的地位置中与充电装置所在位置最远的直线距离；

分析相应直线距离所对应路线是否存在障碍；

若为是，则规划绕过相应直线距离所对应路线中障碍的路线，并获取所规划路线的距离，作为割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离；

若为否，则将本次割草任务所在目的地位置中与充电装置所在位置最远的直线距离，作为割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离。

通过采用上述技术方案，充分考虑所规划的割草机移动至充电装置所在位置的最大距离中存在障碍的情况，针对这个情况对所规划的直线距离所对应路线进行适应性绕过障碍的重新规划，从而使所获取的割草机移动至充电装置所在位置的最大距离更加合理。

第二方面，本申请提供一种割草机的充电控制系统，采用如下的技术方案：

一种割草机的充电控制系统，包括：

获取模块，用于：获取本次割草任务以及割草机当前剩余电量，割草任务包括割草面积、割草时间规划以及割草路线；

分析模块，用于：根据单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量；

判断模块，用于：判断割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量是否大于割草机当前剩余电量；

执行模块，用于：在割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量大于割草机当前剩余电量时，控制割草机沿割草路线割草，并在割草机的剩余电量低于预设安全电量时，控制割草机由当前位置作为出发地址，移动至充电装置所在位置完成充电并返回出发地址继续执行割草任务，直至完成本次割草任务；

在割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量小于割草机当前剩余电量时，则控制割草机沿割草路线割草，直至完成本次割草任务。

通过采用上述技术方案，通过获取模块、分析模块以及判断模块充分考虑割草机的剩余电量是否能支撑一次完成本次割草任务的结果，来确认本次割草任务的处理方式，并通过执行模块针对割草机一次完成本次割草任务电量不够的情况，会管控割草机在执行本次割草任务的过程中，在割草机电量低于预设安全电量时，及时控制割草机移动至充电装置补充电量并继续完成本次割草任务。

第三方面，本申请提供一种计算机存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机存储介质，包括能够被处理器加载执行时实现如第一方面所述的割草机的充电控制方法的程序。

通过采用上述技术方案，通过程度的调取，充分考虑割草机的剩余电量是否能支撑一次完成本次割草任务的结果，来确认本次割草任务的处理方式，尤其是针对割草机一次完成本次割草任务电量不够的情况，会管控割草机在执行本次割草任务的过程中，在割草机电量低于预设安全电量时，及时控制割草机移动至充电装置补充电量并继续完成本次割草任务

综上所述，本申请的有益技术效果为：

1.以割草机的剩余电量作为是否驱动割草机返回充电的条件，有效减少了割草机作不必要返回，提高了割草机的电量使用效率；

2.考虑割草机路遇障碍物的情况，重新规划路线，可以更好的评估割草机的剩余电量是否足够。

附图说明

图1是本申请实施例一种割草机的充电控制方法的整体流程示意图。

图2是本申请另一实施例分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量的整体流程示意图。

图3是本申请另一实施例根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量的整体流程示意图。

图4是本申请另一实施例本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置的获取流程示意图。

图5是本申请另一实施例分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位的流程示意图。

图6是本申请另一实施例割草机执行本次割草任务的初始位置的获取流程示意图。

图7是本申请另一实施例预设安全电量的获取流程示意图。

图8是本申请另一实施例根据本次割草任务所在目的地位置、充电装置所在位置，分析获取割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离的流程示意图。

图9是本申请实施例一种割草机的充电控制系统的系统框图。

图中，1、获取模块；2、分析模块；3、判断模块；4、执行模块。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

参照图1，为本申请公开的一种割草机的充电控制方法，包括：

步骤S100，获取本次割草任务以及割草机当前剩余电量。

其中，割草任务包括割草任务包括割草面积、割草时间规划以及割草路线；割草任务可以通过系统查询存储有割草任务的数据库获取，也可以是系统直接获取用户当前设置的割草任务来获取。

步骤S200，根据单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

其中，单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系可以从预设的存储有单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系的数据库中查询获取，单位割草面积与割草机电量损耗可以理解为割草机单位面积割草电量损耗。

割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量的分析确定如下：将割草机单位面积割草电量损耗与割草面积相乘，即可计算获取割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

步骤S300，判断割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量是否大于割草机当前剩余电量。若为是，则执行步骤S400；若为否，则执行步骤S500。

举例来说，假定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量为1.2A，割草机当前剩余电量为1A，那么会执行步骤S400；而假定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量为0.8A，割草机当前剩余电量为1A，此时则会执行步骤S500。

步骤S400,控制割草机沿割草路线割草，并在割草机的剩余电量低于预设安全电量时，控制割草机由当前位置作为出发地址，移动至充电装置所在位置完成充电并返回出发地址继续执行割草任务，直至完成本次割草任务。

步骤S500,则控制割草机沿割草路线割草，直至完成本次割草任务。

其中，控制割草机沿割草路线割草，直至完成本次割草任务指的是控制割草机按照所规划的工作路线进行割草操作，且中途无需通过充电装置进行充电。

本实施例的实施原理为：在割草机的剩余电量足够支撑直接完成本次割草任务的情况下，则会控制割草机直接完成割草任务，而一旦出现割草机的剩余电量不足以支撑一次完成本次割草任务的时候，则会在每次割草机剩余电量小于预设安全电量时，控制割草机移动至充电装置进行充电，完成充电后返回出发位置继续完成本次割草任务。

在图1的步骤S200中，进一步考虑到环境温度对割草机所耗费电量的影响，因此需要进一步分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量，具体参照图2所示实施例作详细说明。

参照图2，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量包括：

步骤S210，获取本次割草任务目的地的环境温度。

其中，本次割草任务目的地的环境温度可以通过设置于本次割草任务目的地附近的温度检测装置来检测获取。

步骤S220，根据环境温度与割草机电量损耗的影响程度的对应关系、单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系，分析确定单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系。

其中，环境温度与割草机电量损耗的影响程度的对应关系可以额从预设的存储有环境温度与割草机电量损耗的影响程度的对应关系的数据库中查询获取；单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系可以从预设的存储有单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系的数据库中查询获取。

单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系的分析确定可以采用如下方式：首先根据环境温度与割草机电量损耗的影响程度的对应关系，分析确定当前环境温度对割草机电量损耗的影响程度，然后将当前环境温度对割草机电量损耗的影响程度带入至单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系中，即可获取单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系。

步骤S230，根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

其中，割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量的分析确定如下：将割草面积与割草机单位面积的有效电量损耗相乘，即可获取定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

本实施例的实施原理为：结合本次割草任务目的地的环境温度以及环境温度与割草机电量损耗的影响程度的对应关系，可以进更好的分析确定本次割草机单位面积电量损耗情况，并结合本次割草机单位面积电量损耗情况以及割草面积，可以更加准确的分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

在图2的步骤S230中，进一步考虑在执行割草任务的过程中，还存在碰到需割草机绕路的障碍物，而绕路的过程势必会带来电量损耗，因此需要进一步分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量，具体参照图3所示实施例作详细说明。

参照图3，根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量包括：

步骤S231，获取本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置以及割草机执行本次割草任务的起点位置。

其中，本次割草任务所在目的地的障碍物可以是土坑或路灯灯杆，还可以是其它对割草机造成阻碍无法越过的障碍，本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置可以是工作人员预先输入设置，也可以是通过摄像装置对割草任务所在地进行拍摄识别特征获取；割草机执行本次割草任务的起点位置可以认为是默认地址。

步骤S232，根据本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置以及割草机执行本次割草任务的起点位置，规划割草机绕障碍物并完成整体割草任务的整体行进路线以及相应距离。

其中，整体行进路线包括割草机绕障碍物的行进路线以及割草机执行割草的行进路线；割草机绕障碍物并完成整体割草任务的整体行进路线的规划如下：首先不考虑障碍物的情况，根据割草任务规划割草机完成割草的行进路线，然后再考虑障碍物，对原先设定的行进路线作绕路规划，使割草机在绕开障碍物前以及绕开障碍物后均能持续保持执行割草任务的状态。

步骤S233，根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机执行割草的行进路线的割草面积，分析确定割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗。

割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗的分析确定如下：将割草机执行割草的行进路线的割草面积与割草机单位面积有效电量相乘，所获取的乘积即为割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗。

步骤S234，根据割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机绕障碍物的行进路线的距离，分析确定割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗。

其中，割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系可以从预设的存储有割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系的数据库中查询获取；割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗的分析确定如下：将割草机单一移动的距离的有效电量损耗与割草机绕障碍物的行进路线的距离相乘，获取的乘积即为割草机绕障碍物的行进路线的距离。

步骤S235，根据割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗、割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗，分析计算出割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

其中，割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量的分析计算如下：将割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗与割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗相加，相加的和即为割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

本实施例的实施原理为：根据障碍物的所在位置规划了适合的割草机完成割草任务的行进路线，并根据行进路线的类型不同，确定不同的电量损耗计算方式，从而能够更加准确的分析计算出割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

在图3的步骤S231中，进一步考虑障碍物不止局限于可以看得到的障碍物，还存在由下雨所导致的障碍物，因此需要进一步分析确定本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置，具体参照图4所示实施例作详细说明。

参照图4，本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置的获取包括：

步骤Sa00,获取割草时间规划期间的天气状况信息。

其中，本次割草时间规划期间的天气状况可以通过爬虫技术来查询网络上相应地区相应时段的天气状况来获取。

步骤Sb00，当天气状况信息所对应的类型为雨天时，则获取雨量类型，并根据割草任务目的地具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系、割草时间规划，分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位。

其中，雨量类型可以是雨量等级，雨量等级可大致划分为毛毛雨、小雨、中雨、大雨，具体来说，毛毛雨雨滴直径在0.5毫米以下，不易量出雨量，小雨1小时以内小于或等于2.5毫米;中雨1小时内2.6--8.0毫米；大雨小时内8.1--15.9毫米；暴雨小时内1 6毫米以上；24小时内50毫米以上。

割草任务目的地具备积水条件所在位置指的是割草任务执行区域存在如下区域，具备积水条件指如下情况：路面、铺地表面不平整,有局部沉陷现象；路面、铺地纵横坡不合理；割草任务目的地具备积水条件所在位置的当前初始水位是根据周围的摄像装置来拍摄识别获取；水位上升效率指的是单位时间水位增加量；具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系可以从预设的存储有具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系的数据库中查询获取。

割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位的获取如下：根据具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系、割草时间规划以及雨量类型可以分析计算出积水条件所在位置的水位上升效率，分析计算出水位增加量，然后根据初始水位，即可计算出具备积水条件所在位置的最终水位。

步骤Sc00，将最终水位超过预设安全水位的具备积水条件所在位置，作为本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置。

其中，预设安全水位可以是10cm或15cm，还可以是其它根据用户需要设置的水位。

本实施例的实施原理为：

充分考虑下雨天对具备积水条件位置的影响，并计算出割草机在执行本次割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位，以便于更好的确定障碍物。

在图4的步骤Sb00中，进一步考虑在确定具备积水条件所在位置的最终水位时，还需要考虑具备积水条件所在位置的条件和雨量情况，因此需要进一步分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位，具体参照图5所示实施例作详细说明。

参照图5，分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位包括：

步骤Sb10，获取割草机执行本次割草任务的初始位置。

其中，割草机执行本次割草任务的初始位置可以是用户预先设置的默认地址。

步骤Sb20，根据割草机执行本次割草任务的初始位置与割草路线的对应关系，分析确定割草路线。

其中，割草路线的分析确定包括如下：以本次割草任务的初始位置作为查询对象，从预设的存储有割草机执行本次割草任务的初始位置与割草路线的对应关系的数据库中查询获取本次割草路线。

步骤Sb30，根据割草机执行本次割草任务的初始时间节点、割草路线、具备积水条件所在位置以及预设的割草机移动速度，分析确定割草机至具备积水条件所在位置的耗时。

其中，割草机执行本次割草任务的初始时间节点默认是本次割草任务所规划的初始时间节点。

割草机至具备积水条件所在位置的耗时的分析确定如下：根据割草路线可以获取割草机按照所规划的行进路线移动至具备积水条件所在位置的距离，将割草机按照所规划的行进路线移动至具备积水条件所在位置的距离作为被除数，将预设的割草机移动速度作为除数，获取的商即为割草机至具备积水条件所在位置的耗时。

步骤Sb40，根据割草机至具备积水条件所在位置的耗时、具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系，分析确定割草机至具备积水条件所在位置的最终水位。

分析确定割草机至具备积水条件所在位置的最终水位的计算如下：将割草机至具备积水条件所在位置的耗时与具备积水条件所在位置的水位上升效率相乘，即可获取所增加水位上升量，然后根据所增加水位上升量、具备积水条件所在位置的当前初始水位，即可计算出割草机至具备积水条件所在位置的最终水位。

本实施例的实施原理为：充分分析出割草机实际至每个具备积水条件所在位置的具体时间，并根据具体时间与水位上升效率即可分析确定割草机至具备积水条件所在位置的最终水位。

在图5的步骤Sb10中，进一步考虑由于割草机当前工作状态不同，尤其是割草机处于处理其余割草任务的情况下，会导致割草机执行本次割草任务的初始位置出现偏差，而相应的割草机执行割草的路线也会发生变化，因此需要对割草机执行本次割草任务的初始位置的获取作进一步分析判断，具体参照图6所示实施例作详细说明。

参照图6，割草机执行本次割草任务的初始位置的获取包括：

步骤Sb11，获取割草机当前工作状态。

割草机当前工作状态包括执行其余割草任务状态以及空闲状态。

步骤Sb12，若割草机当前工作状态为空闲状态，则将本次目的地最临近割草机当前位置的位置，作为割草机执行本次割草任务的初始位置。

步骤Sb13，若割草机当前工作状态为执行其余割草任务状态，则将本次目的地最临近割草机执行完相应割草任务后的所在位置的位置，作为割草机执行本次割草任务的初始位置。

补充来说，在割草机当前工作状态为执行其余割草任务状态的情况下，割草机执行本次割草任务的初始时间节点为相应割草机至本次割草任务目的地的时间节点。

本实施例的实施原理为：根据割草机所处的工作状态确定本次割草任务目的地距离割草机回来执行本次割草任务前所在位置最近的位置，作为割草机执行本次割草任务的初始位置，以保障割草机回来可以即刻开始执行割草任务。

在图1的步骤S400，在确定预设安全电量的时候，需要考虑到割草机一定能够顺利完成本次割草任务，因此需要考虑割草机在本次任务中至充电装置所在位置的极限位置移动所带来的电量消耗，以保障割草机能及时补充电量，因此需要对预设安全电量作进一步分析判断，具体参照图7所示实施例作详细说明。

参照图7，预设安全电量的获取包括：

步骤S4a0，获取充电装置所在位置。

其中，充电装置可以是专供割草机充电的充电装置，充电装置所在位置可以通过系统查询存储有充电装置所在位置的数据库获取，也可以是系统直接获取充电装置所在位置来获取。

步骤S4b0，根据本次割草任务所在目的地位置、充电装置所在位置，分析获取割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离。

其中，本次割草任务所在目的地位置为区域地址，分析获取割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离即为本次割草任务所在目的地位置中到充电装置所在位置最大直线距离。

步骤S4c0，根据所分析获取的割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离、割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系，分析计算出割草机移动至充电装置所在位置的最大距离的电量损耗，作为预设安全电量。

其中，割草机移动至充电装置所在位置的最大距离的电量损耗的分析计算如下：将所分析获取的割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离与割草机单一移动距离的有效电量损耗的乘积，作为预设安全电量。

本实施例的实施原理为：

在考虑预设安全电量的时候，会充分考虑位于本次割草任务所在目的地位置中到充电装置所在位置的最长距离以及割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系，从而保障割草机可以由本次割草任务目的地位置中的任意一个地址至充电装置所在位置。

在图7的步骤S4b0中，进一步考虑到本次割草任务所在目的地位置中到充电装置所在位置最大直线距离所对应的路线中可能也存在障碍，因此需要进一步分析获取割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离，具体参照图8所示实施例作详细说明。

参照图8，根据本次割草任务所在目的地位置、充电装置所在位置，分析获取割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离包括：

步骤S4b1，根据本次割草任务所在目的地位置、充电装置所在位置，分析获取本次割草任务所在目的地位置中与充电装置所在位置最远的直线距离；

步骤S4b2，分析相应直线距离所对应路线是否存在障碍。若为是，则执行步骤S4b3；若为否，则执行步骤S4b4。

步骤S4b3，规划绕过相应直线距离所对应路线中障碍的路线，并获取所规划路线的距离，作为割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离。

步骤S4b4，将本次割草任务所在目的地位置中与充电装置所在位置最远的直线距离，作为割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离。

本步骤类似于步骤S4b0中示例，此处不作赘述。

本实施例的实施原理为：进一步考虑到了实际所规划的最大距离，可能由于障碍存在的缘故，还需要考虑绕过障碍的场景，因此重新规划绕过障碍的路线，作为割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，包括能够被处理器加载执行时实现如图1－图8任一种方法的程序。

所述计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

参照图9，本申请实施例还提供一种割草机的充电控制系统，包括：

获取模块1，用于：获取本次割草任务以及割草机当前剩余电量，割草任务包括割草面积和割草时间规划。

分析模块2，用于：根据单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

判断模块3，用于：判断割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量是否大于割草机当前剩余电量。

执行模块4，用于：在割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量大于割草机当前剩余电量时，控制割草机沿割草路线割草，并在割草机的剩余电量低于预设安全电量时，控制割草机由当前位置作为出发地址，移动至充电装置所在位置完成充电并返回出发地址继续执行割草任务，直至完成本次割草任务。

在割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量小于割草机当前剩余电量时，则控制割草机沿割草路线割草，直至完成本次割草任务。

本实施例的实施原理为：通过获取模块1、分析模块2、判断模块3以及执行模块4的组合设置，在割草机的剩余电量足够支撑直接完成本次割草任务的情况下，则会控制割草机直接完成割草任务，而一旦出现割草机的剩余电量不足以支撑一次完成本次割草任务的时候，则会在每次割草机剩余电量小于预设安全电量时，控制割草机移动至充电装置进行充电，完成充电后返回出发位置继续完成本次割草任务。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种割草机的充电控制方法，其特征在于，包括：

获取本次割草任务以及割草机当前剩余电量，割草任务包括割草面积、割草时间规划以及割草路线；

根据单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量；

判断割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量是否大于割草机当前剩余电量；

若为是，则控制割草机沿割草路线割草，并在割草机的剩余电量低于预设安全电量时，控制割草机由当前位置作为出发地址，移动至充电装置所在位置完成充电并返回出发地址继续执行割草任务，直至完成本次割草任务；

若为否，则控制割草机沿割草路线割草，直至完成本次割草任务；

分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量包括：

获取本次割草任务目的地的环境温度；

根据环境温度与割草机电量损耗的影响程度的对应关系、单位割草面积与割草机电量损耗的对应关系，分析确定单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系；

根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量；

根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草面积，分析确定割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量包括：

获取本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置；

根据本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置以及割草路线，规划割草机绕障碍物并完成整体割草任务的整体行进路线以及相应距离，其中，整体行进路线包括割草机绕障碍物的行进路线以及割草机执行割草的行进路线；

根据单位割草面积与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机执行割草的行进路线的距离，分析确定割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗；

根据割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系、割草机绕障碍物的行进路线的距离，分析确定割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗；

根据割草机执行割草的行进路线的整体电量损耗、割草机绕障碍物的行进路线的整体电量损耗，分析计算出割草机完成本次割草任务所需耗费的最低电量。

2.根据权利要求1所述的一种割草机的充电控制方法，其特征在于，本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置的获取包括：

获取割草时间规划期间的天气状况信息；

当天气状况信息所对应的类型为雨天时，则获取雨量类型，并根据割草任务目的地具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系、割草时间规划，分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位；

将最终水位超过预设安全水位的具备积水条件所在位置，作为本次割草任务所在目的地的障碍物所在位置。

3.根据权利要求2所述的一种割草机的充电控制方法，其特征在于，分析确定割草机执行割草任务时具备积水条件所在位置的最终水位包括：

获取割草机执行本次割草任务的初始位置；

根据割草机执行本次割草任务的初始位置与割草路线的对应关系，分析确定割草路线；

根据割草机执行本次割草任务的初始时间节点、割草路线、具备积水条件所在位置以及预设的割草机移动速度，分析确定割草机至具备积水条件所在位置的耗时；

根据割草机至具备积水条件所在位置的耗时、具备积水条件所在位置的当前初始水位、具备积水条件所在位置的水位上升效率与雨量类型的对应关系，分析确定割草机至具备积水条件所在位置的最终水位。

4.根据权利要求3所述的一种割草机的充电控制方法，其特征在于，割草机执行本次割草任务的初始位置的获取包括：

获取割草机当前工作状态，割草机当前工作状态包括执行其余割草任务状态以及空闲状态；

若割草机当前工作状态为空闲状态，则将本次目的地最临近割草机当前位置的位置，作为割草机执行本次割草任务的初始位置；

若割草机当前工作状态为执行其余割草任务状态，则将本次目的地最临近割草机执行完相应割草任务后的所在位置的位置，作为割草机执行本次割草任务的初始位置。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的一种割草机的充电控制方法，其特征在于，预设安全电量的获取包括：

获取充电装置所在位置；

根据本次割草任务所在目的地位置、充电装置所在位置，分析获取割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离；

根据所分析获取的割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离、割草机单一移动的距离与割草机有效电量损耗的对应关系，分析计算出割草机移动至充电装置所在位置的最大距离的电量损耗，作为预设安全电量。

6.根据权利要求5所述的一种割草机的充电控制方法，其特征在于，根据本次割草任务所在目的地位置、充电装置所在位置，分析获取割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离包括：

根据本次割草任务所在目的地位置、充电装置所在位置，分析获取本次割草任务所在目的地位置中与充电装置所在位置最远的直线距离；

分析相应直线距离所对应路线是否存在障碍；

若为是，则规划绕过相应直线距离所对应路线中障碍的路线，并获取所规划路线的距离，作为割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离；

若为否，则将本次割草任务所在目的地位置中与充电装置所在位置最远的直线距离，作为割草任务中割草机移动至充电装置所在位置的最大距离。

7.一种计算机存储介质，其特征在于，包括能够被处理器加载执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的割草机的充电控制方法的程序。

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