CN115465784A - 基于项目控制的区域塔机监测控制方法和系统 - Google Patents

基于项目控制的区域塔机监测控制方法和系统 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种基于项目控制的区域塔机监测控制方法和系统，所述方法包括：获取一个项目内多个塔机的任务进度清单，所述任务进度清单包括每天每个塔机的材料需求、安全监控需求、智能避障需求、优先级调度需求；根据所述各种需求，对运输车辆进行调度、利用实时视频对所述塔机的每个工作机构进行实时控制、根据多个塔机的空间位置关系在所述多个塔机之间执行避障规划、根据排序后的整体任务优先级排序列表执行所述多个塔机的任务。本申请通过类似于快递行业的运单启发，对于项目需求进行任务拆解，根据不同层面的需求分发个相应的塔机执行相应的监测和控制，从而达到提高项目进度，提高执行效率，减少时间和物理成本的效果。

Description

基于项目控制的区域塔机监测控制方法和系统
技术领域
本申请涉及塔式起重机技术领域，尤其涉及一种基于项目控制的区域塔机监测控制方法和系统。
背景技术
目前，一个项目区域内，比如一个楼盘的建设区域，同一栋楼可能同时存在多个塔机施工，多个塔机之间存在配合要求，另外，不同楼之间的多个塔机的材料需求、安全监控、各个塔机之间的协同配合存在潜在的大量问题和需求。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提出一种基于项目控制的区域塔机监测控制方法和系统，本申请能够针对性的解决现有的问题。本申请的目标是为了提高一个项目内多个塔机之间在材料需求、安全监控、智能控制避障、优先级计算等多个方面之间的需求，解决这些方面的问题。
基于上述目的，本申请提出了一种基于项目控制的区域塔机监测控制方法，包括：
获取一个项目内多个塔机的任务进度清单，所述任务进度清单包括每天每个塔机的材料需求、安全监控需求、智能避障需求、优先级调度需求；
根据所述项目内多个塔机的材料需求，获取材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息，并根据所述材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆，以按照每个塔机的所述材料需求将材料按时按量运送到相应塔机；
根据所述项目内多个塔机的安全监控需求，在塔机的工作机构上安装摄像头，根据每个塔机的实时视频对所述塔机的每个工作机构进行实时控制，其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构；
根据所述项目内多个塔机的智能避障需求，为每个塔机安装相应数量的障碍物传感器，获取所述多个塔机之间在同一时间执行任务时的空间位置关系，根据所述空间位置关系在所述多个塔机之间执行避障规划；
根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求，获取每个塔机的每天的任务优先级排序列表，在每一天内，将所有塔机的任务优先级排序列表合并，按照每个任务的优先级再次统一排序，根据排序后的整体任务优先级排序列表执行所述多个塔机的任务。
进一步地，所述根据所述项目内多个塔机的材料需求，获取材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息，并根据所述材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆，以按照每个塔机的所述材料需求将材料按时按量运送到相应塔机，包括：
根据所述项目内多个塔机的材料需求，获取材料供给地到每个相应需要该材料的塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息；
首先按照时间先后原则，根据单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆，以按照时间先后将每个塔机的所述材料需求按量运送到相应塔机；
如果多个塔机在同一时间段需要同一种材料，则根据所述材料供给地到多个塔机的距离信息，就近先运输距离所述材料供给地近的塔机所需要的材料，然后再运输距离所述材料供给地远的塔机所需要的材料。
进一步地，所述根据所述项目内多个塔机的安全监控需求，在塔机的工作机构上安装摄像头，根据每个塔机的实时视频对所述塔机的每个工作机构进行实时控制，包括：
在每个塔机上对准各个工作机构的位置布置多个摄像头；其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构；
在所述塔机启动后，启动所述多个摄像头拍摄所述各个工作机构的多个实时视频，并发送给塔机本体控制室内的嵌入式处理器；
所述嵌入式处理器将接收到的多个实时视频输入训练好的故障分类神经网络；
所述故障分类神经网络对每个实时视频进行分类，以判断各个工作机构的实时工作状态，所述实时工作状态包括正常工作状态、故障工作状态、预警工作状态；
嵌入式处理器根据所述各个工作机构的实时工作状态控制塔机的各个工作机构的运行参数和/或关闭。
进一步地，所述故障分类神经网络对每个实时视频进行分类，以判断各个工作机构的实时工作状态，包括：
采用故障分类神经网络来识别视频数据中的视频数据的各帧图像中的目标，得到图像预判信息；
根据图像预判信息，得到各个工作机构的实时工作状态，所述实时工作状态包括正常工作状态、故障工作状态、预警工作状态。
进一步地，所述故障分类神经网络对每个实时视频进行分类，以判断各个工作机构的实时工作状态，包括：
以训练完成的故障分类神经网络对所有视频图像提取特征，所述，特征包括所有视频图像中RGB通道值均为255的区域的弧度和/或拐点特征；
对提取的特征进行增强；
以训练完成的故障分类神经网络输出分类结果。
进一步地，所述根据所述项目内多个塔机的智能避障需求，为每个塔机安装相应数量的障碍物传感器，获取所述多个塔机之间在同一时间执行任务时的空间位置关系，根据所述空间位置关系在所述多个塔机之间执行避障规划，包括：
根据所述项目内多个塔机的智能避障需求，在每个塔机的工作机构的终端安装相应数量的障碍物传感器；其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构；
获取所述多个塔机之间在执行任务时的所有工作机构的空间位置-时间曲线，并标注在空间三维模型中；
判断所述多个塔机之间在执行任务时的所有工作机构的空间位置-时间曲线在所述空间三维模型中是否有空间交叉点，如果没有交叉点，则每个塔机按照原定任务执行；
如果有交叉点，则进一步判断是否是在同一个时刻所述曲线对应的两个工作机构均位于所述交叉点，如果否，则每个塔机按照原定任务执行，如果是，则暂停所述两个工作机构对应的塔机任务中优先级较低的塔吊运行，直至优先级较高的塔吊的工作机构通过所述交叉点预设时间以后再重启所述优先级较低的塔吊运行。
进一步地，所述根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求，获取每个塔机的每天的任务优先级排序列表，在每一天内，将所有塔机的任务优先级排序列表合并，按照每个任务的优先级再次统一排序，根据排序后的整体任务优先级排序列表执行所述多个塔机的任务，包括：
根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求，获取每个塔机的每天的任务优先级排序列表；
在每一天内，将所有塔机的任务优先级排序列表合并，按照每个任务的优先级再次统一排序，得到排序后的所述项目的整体任务优先级排序列表；其中，优先级较高的任务排序靠前，当优先级相同时，按照项目进度完成度对所有优先级相同的任务对应的塔吊进行二次排序，将项目进度完成度较低的塔吊对应的任务排序靠前；
根据排序后的整体任务优先级排序列表依次执行所述多个塔机的任务。
基于上述目的，本申请还提出了一种基于项目控制的区域塔机监测控制系统，包括：
任务需求解析模块，用于获取一个项目内多个塔机的任务进度清单，所述任务进度清单包括每天每个塔机的材料需求、安全监控需求、智能避障需求、优先级调度需求；
材料调度模块，用于根据所述项目内多个塔机的材料需求，获取材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息，并根据所述材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆，以按照每个塔机的所述材料需求将材料按时按量运送到相应塔机；
安全监控模块，用于根据所述项目内多个塔机的安全监控需求，在塔机的工作机构上安装摄像头，根据每个塔机的实时视频对所述塔机的每个工作机构进行实时控制，其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构；
避障规划模块，用于根据所述项目内多个塔机的智能避障需求，为每个塔机安装相应数量的障碍物传感器，获取所述多个塔机之间在同一时间执行任务时的空间位置关系，根据所述空间位置关系在所述多个塔机之间执行避障规划；
优先级调度模块，用于根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求，获取每个塔机的每天的任务优先级排序列表，在每一天内，将所有塔机的任务优先级排序列表合并，按照每个任务的优先级再次统一排序，根据排序后的整体任务优先级排序列表执行所述多个塔机的任务。
总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：本申请通过类似于快递行业的运单启发，对于项目需求进行任务拆解，根据不同层面的需求分发个相应的塔机执行相应的监测和控制，从而达到提高项目进度，提高执行效率，减少时间和物理成本的效果。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出本申请的系统架构原理示意图。
图2示出根据本申请实施例的基于项目控制的区域塔机监测控制方法的流程图。
图3示出根据本申请实施例的基于项目控制的区域塔机监测控制系统的构成图。
图4示出了本申请一实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；
图5示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出本申请的系统架构原理示意图。本申请的实施例中，获取一个项目内多个塔机的任务进度清单，所述任务进度清单包括每天每个塔机的材料需求、安全监控需求、智能避障需求、优先级调度需求；根据所述各种需求，对运输车辆进行调度、利用实时视频对所述塔机的每个工作机构进行实时控制、根据多个塔机的空间位置关系在所述多个塔机之间执行避障规划、根据排序后的整体任务优先级排序列表执行所述多个塔机的任务。
图2示出根据本申请实施例的基于项目控制的区域塔机监测控制方法的流程图。如图2所示，该基于项目控制的区域塔机监测控制方法包括：
步骤101：获取一个项目内多个塔机的任务进度清单，所述任务进度清单包括每天每个塔机的材料需求、安全监控需求、智能避障需求、优先级调度需求。
本实施例中，每个塔机的任务进度清单按照统一的格式、参数预先记录入数据库和获取。例如，塔机的材料需求包括钢材m吨、木材n吨……，安全监控需求包括主横梁末端监控、塔顶监控……，避障需求包括起升、变幅、转动时对于人和其他塔机的避障要求……，优先级调度需求包括对于优先级高的任务需要提早完成，对于优先级低的任务可以稍晚完成等等。
步骤102：根据所述项目内多个塔机的材料需求，获取材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息，并根据所述材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆，以按照每个塔机的所述材料需求将材料按时按量运送到相应塔机，包括：
根据所述项目内多个塔机的材料需求，获取材料供给地到每个相应需要该材料的塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息；
首先按照时间先后原则，根据单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆，以按照时间先后将每个塔机的所述材料需求按量运送到相应塔机；
如果多个塔机在同一时间段需要同一种材料，则根据所述材料供给地到多个塔机的距离信息，就近先运输距离所述材料供给地近的塔机所需要的材料，然后再运输距离所述材料供给地远的塔机所需要的材料。
如此，通过步骤102，本申请保证了根据每个塔机的材料需求，按时按量的完成材料的运输任务，保证材料及时运达每个塔机，从而保证施工进度的完成。
步骤103：根据所述项目内多个塔机的安全监控需求，在塔机的工作机构上安装摄像头，根据每个塔机的实时视频对所述塔机的每个工作机构进行实时控制，其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构，包括：
在每个塔机上对准各个工作机构的位置布置多个摄像头；其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构；
在所述塔机启动后，启动所述多个摄像头拍摄所述各个工作机构的多个实时视频，并发送给塔机本体控制室内的嵌入式处理器；
所述嵌入式处理器将接收到的多个实时视频输入训练好的故障分类神经网络；
所述故障分类神经网络对每个实时视频进行分类，以判断各个工作机构的实时工作状态，所述实时工作状态包括正常工作状态、故障工作状态、预警工作状态；
嵌入式处理器根据所述各个工作机构的实时工作状态控制塔机的各个工作机构的运行参数和/或关闭。
其中故障分类神经网络对每个实时视频进行分类有两个实时方案，第一个实施方案包括：
采用故障分类神经网络来识别视频数据中的视频数据的各帧图像中的目标，得到图像预判信息；
根据图像预判信息，得到各个工作机构的实时工作状态，所述实时工作状态包括正常工作状态、故障工作状态、预警工作状态。
第二个实施方案包括：以训练完成的故障分类神经网络对所有视频图像提取特征，所述特征包括所有视频图像中RGB通道值均为255的区域的弧度和/或拐点特征；
对提取的特征进行增强；
以训练完成的故障分类神经网络输出分类结果。
如此，通过步骤103，本申请保证了根据每个塔机的安全监控需求，可以实时对塔机的各个工作机构进行实时的视频监控和协调控制，提高工作效率，减小信号干扰，消除安全隐患，减小运行维护负担。
步骤104：根据所述项目内多个塔机的智能避障需求，为每个塔机安装相应数量的障碍物传感器，获取所述多个塔机之间在同一时间执行任务时的空间位置关系，根据所述空间位置关系在所述多个塔机之间执行避障规划，包括：
根据所述项目内多个塔机的智能避障需求，在每个塔机的工作机构的终端安装相应数量的障碍物传感器；其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构；
获取所述多个塔机之间在执行任务时的所有工作机构的空间位置-时间曲线，并标注在空间三维模型中；
判断所述多个塔机之间在执行任务时的所有工作机构的空间位置-时间曲线在所述空间三维模型中是否有空间交叉点，如果没有交叉点，则每个塔机按照原定任务执行；
如果有交叉点，则进一步判断是否是在同一个时刻所述曲线对应的两个工作机构均位于所述交叉点，如果否，则每个塔机按照原定任务执行，如果是，则暂停所述两个工作机构对应的塔机任务中优先级较低的塔吊运行，直至优先级较高的塔吊的工作机构通过所述交叉点预设时间以后再重启所述优先级较低的塔吊运行。
如此，通过步骤104，本申请保证了根据每个塔机的避障需求，可以实时对塔机的各个工作机构进行实时的位置预测和碰撞预测，消除安全隐患，根据优先级的避障顺序则提高了施工效率和进度。
步骤105：根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求，获取每个塔机的每天的任务优先级排序列表，在每一天内，将所有塔机的任务优先级排序列表合并，按照每个任务的优先级再次统一排序，根据排序后的整体任务优先级排序列表执行所述多个塔机的任务，包括：
根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求，获取每个塔机的每天的任务优先级排序列表；
在每一天内，将所有塔机的任务优先级排序列表合并，按照每个任务的优先级再次统一排序，得到排序后的所述项目的整体任务优先级排序列表；其中，优先级较高的任务排序靠前，当优先级相同时，按照项目进度完成度对所有优先级相同的任务对应的塔吊进行二次排序，将项目进度完成度较低的塔吊对应的任务排序靠前；
根据排序后的整体任务优先级排序列表依次执行所述多个塔机的任务。
如此，通过步骤105，本申请保证了根据每个塔机的优先调度需求，可以实时对塔机的任务按照优先级进行先后调度，在优先级相同时优先执行和完成项目进度完成度较低的塔吊对应的任务，能够在多个塔机之间更好的协作配合，避免出现一个塔吊完成进度太快而另一个塔吊完成进度太慢导致工期延长的情况。
本申请通过类似于快递行业的运单启发，对于项目需求进行任务拆解，根据不同层面的需求分发个相应的塔机执行相应的监测和控制，从而达到提高项目进度，提高执行效率，减少时间和物理成本的效果。
申请实施例提供了一种基于项目控制的区域塔机监测控制系统，该系统用于执行上述实施例所述的基于项目控制的区域塔机监测控制方法，如图3所示，该系统包括：
任务需求解析模块501，用于获取一个项目内多个塔机的任务进度清单，所述任务进度清单包括每天每个塔机的材料需求、安全监控需求、智能避障需求、优先级调度需求；
材料调度模块502，用于根据所述项目内多个塔机的材料需求，获取材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息，并根据所述材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆，以按照每个塔机的所述材料需求将材料按时按量运送到相应塔机；
安全监控模块503，用于根据所述项目内多个塔机的安全监控需求，在塔机的工作机构上安装摄像头，根据每个塔机的实时视频对所述塔机的每个工作机构进行实时控制，其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构；
避障规划模块504，用于根据所述项目内多个塔机的智能避障需求，为每个塔机安装相应数量的障碍物传感器，获取所述多个塔机之间在同一时间执行任务时的空间位置关系，根据所述空间位置关系在所述多个塔机之间执行避障规划；
优先级调度模块505，用于根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求，获取每个塔机的每天的任务优先级排序列表，在每一天内，将所有塔机的任务优先级排序列表合并，按照每个任务的优先级再次统一排序，根据排序后的整体任务优先级排序列表执行所述多个塔机的任务。
本申请的上述实施例提供的基于项目控制的区域塔机监测控制系统与本申请实施例提供的基于项目控制的区域塔机监测控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的基于项目控制的区域塔机监测控制方法对应的电子设备，以执行上基于项目控制的区域塔机监测控制方法。本申请实施例不做限定。
请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，所述电子设备20包括：处理器200，存储器201，总线202和通信接口203，所述处理器200、通信接口203和存储器201通过总线202连接；所述存储器201中存储有可在所述处理器200上运行的计算机程序，所述处理器200运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的基于项目控制的区域塔机监测控制方法。
其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口203(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
总线202可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器200在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述基于项目控制的区域塔机监测控制方法可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。
处理器200可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器200可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的基于项目控制的区域塔机监测控制方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的基于项目控制的区域塔机监测控制方法对应的计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的基于项目控制的区域塔机监测控制方法。
需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的基于项目控制的区域塔机监测控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
需要说明的是：
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备有固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的虚拟机的创建系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于项目控制的区域塔机监测控制方法，其特征在于，包括：
获取一个项目内多个塔机的任务进度清单，所述任务进度清单包括每天每个塔机的材料需求、安全监控需求、智能避障需求、优先级调度需求；
根据所述项目内多个塔机的材料需求，获取材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息，并根据所述材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆，以按照每个塔机的所述材料需求将材料按时按量运送到相应塔机；
根据所述项目内多个塔机的安全监控需求，在塔机的工作机构上安装摄像头，根据每个塔机的实时视频对所述塔机的每个工作机构进行实时控制，其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构；
根据所述项目内多个塔机的智能避障需求，为每个塔机安装相应数量的障碍物传感器，获取所述多个塔机之间在同一时间执行任务时的空间位置关系，根据所述空间位置关系在所述多个塔机之间执行避障规划；
根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求，获取每个塔机的每天的任务优先级排序列表，在每一天内，将所有塔机的任务优先级排序列表合并，按照每个任务的优先级再次统一排序，根据排序后的整体任务优先级排序列表执行所述多个塔机的任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述项目内多个塔机的材料需求，获取材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息，并根据所述材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆，以按照每个塔机的所述材料需求将材料按时按量运送到相应塔机，包括：
根据所述项目内多个塔机的材料需求，获取材料供给地到每个相应需要该材料的塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息；
首先按照时间先后原则，根据单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆，以按照时间先后将每个塔机的所述材料需求按量运送到相应塔机；
如果多个塔机在同一时间段需要同一种材料，则根据所述材料供给地到多个塔机的距离信息，就近先运输距离所述材料供给地近的塔机所需要的材料，然后再运输距离所述材料供给地远的塔机所需要的材料。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述项目内多个塔机的安全监控需求，在塔机的工作机构上安装摄像头，根据每个塔机的实时视频对所述塔机的每个工作机构进行实时控制，包括：
在每个塔机上对准各个工作机构的位置布置多个摄像头；其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构；
在所述塔机启动后，启动所述多个摄像头拍摄所述各个工作机构的多个实时视频，并发送给塔机本体控制室内的嵌入式处理器；
所述嵌入式处理器将接收到的多个实时视频输入训练好的故障分类神经网络；
所述故障分类神经网络对每个实时视频进行分类，以判断各个工作机构的实时工作状态，所述实时工作状态包括正常工作状态、故障工作状态、预警工作状态；
嵌入式处理器根据所述各个工作机构的实时工作状态控制塔机的各个工作机构的运行参数和/或关闭。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述故障分类神经网络对每个实时视频进行分类，以判断各个工作机构的实时工作状态，包括：
采用故障分类神经网络来识别视频数据中的视频数据的各帧图像中的目标，得到图像预判信息；
根据图像预判信息，得到各个工作机构的实时工作状态，所述实时工作状态包括正常工作状态、故障工作状态、预警工作状态。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述故障分类神经网络对每个实时视频进行分类，以判断各个工作机构的实时工作状态，包括：
以训练完成的故障分类神经网络对所有视频图像提取特征，所述，特征包括所有视频图像中RGB通道值均为255的区域的弧度和/或拐点特征；
对提取的特征进行增强；
以训练完成的故障分类神经网络输出分类结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述根据所述项目内多个塔机的智能避障需求，为每个塔机安装相应数量的障碍物传感器，获取所述多个塔机之间在同一时间执行任务时的空间位置关系，根据所述空间位置关系在所述多个塔机之间执行避障规划，包括：
根据所述项目内多个塔机的智能避障需求，在每个塔机的工作机构的终端安装相应数量的障碍物传感器；其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构；
获取所述多个塔机之间在执行任务时的所有工作机构的空间位置-时间曲线，并标注在空间三维模型中；
判断所述多个塔机之间在执行任务时的所有工作机构的空间位置-时间曲线在所述空间三维模型中是否有空间交叉点，如果没有交叉点，则每个塔机按照原定任务执行；
如果有交叉点，则进一步判断是否是在同一个时刻所述曲线对应的两个工作机构均位于所述交叉点，如果否，则每个塔机按照原定任务执行，如果是，则暂停所述两个工作机构对应的塔机任务中优先级较低的塔吊运行，直至优先级较高的塔吊的工作机构通过所述交叉点预设时间以后再重启所述优先级较低的塔吊运行。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求，获取每个塔机的每天的任务优先级排序列表，在每一天内，将所有塔机的任务优先级排序列表合并，按照每个任务的优先级再次统一排序，根据排序后的整体任务优先级排序列表执行所述多个塔机的任务，包括：
根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求，获取每个塔机的每天的任务优先级排序列表；
在每一天内，将所有塔机的任务优先级排序列表合并，按照每个任务的优先级再次统一排序，得到排序后的所述项目的整体任务优先级排序列表；其中，优先级较高的任务排序靠前，当优先级相同时，按照项目进度完成度对所有优先级相同的任务对应的塔吊进行二次排序，将项目进度完成度较低的塔吊对应的任务排序靠前；
根据排序后的整体任务优先级排序列表依次执行所述多个塔机的任务。
8.一种基于项目控制的区域塔机监测控制系统，其特征在于，包括：
任务需求解析模块，用于获取一个项目内多个塔机的任务进度清单，所述任务进度清单包括每天每个塔机的材料需求、安全监控需求、智能避障需求、优先级调度需求；
材料调度模块，用于根据所述项目内多个塔机的材料需求，获取材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息，并根据所述材料供给地到塔机的距离信息、单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆，以按照每个塔机的所述材料需求将材料按时按量运送到相应塔机；
安全监控模块，用于根据所述项目内多个塔机的安全监控需求，在塔机的工作机构上安装摄像头，根据每个塔机的实时视频对所述塔机的每个工作机构进行实时控制，其中，所述工作机构包括起升机构、变幅机构、回转机构、液压顶升机构、行走机构；
避障规划模块，用于根据所述项目内多个塔机的智能避障需求，为每个塔机安装相应数量的障碍物传感器，获取所述多个塔机之间在同一时间执行任务时的空间位置关系，根据所述空间位置关系在所述多个塔机之间执行避障规划；
优先级调度模块，用于根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求，获取每个塔机的每天的任务优先级排序列表，在每一天内，将所有塔机的任务优先级排序列表合并，按照每个任务的优先级再次统一排序，根据排序后的整体任务优先级排序列表执行所述多个塔机的任务。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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