CN115462992B - 一种支撑结构及介入手术系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医疗设备技术领域，更具体地，涉及一种支撑结构，包括：承重板、主支撑架、副支撑架，所述主支撑架与所述副支撑架沿所述承重板的两侧对向设置于所述承重板；所述主支撑架与所述副支撑架相向延伸并连接。本申请还涉及一种介入手术系统。本申请提供的技术方案能够通过主支撑架与副支撑架相向延伸，不仅可以平均分散受力，还可以使得支撑结构进入一个平稳传力的稳定状态，使得设置在支撑结构上的机器人在手术过程中能够精准地控制导管、导丝移动。

Description

一种支撑结构及介入手术系统

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，更具体地，涉及一种支撑结构及介入手术系统。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等医疗器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

介入治疗通常需要主端装置和从端装置，其中主端装置为控制端，由医者在操控室操控，从端为驱动端，患者平躺于手术床或者在固定位置，在主端装置操控下，从端装置的机器人分别运送导管、导丝进入穿入患者体内，进行造影、介入手术等过程。

从端装置的机器人及固定机器人的机械臂需要通过固定架设置在手术床上，而固定架通常为一侧悬空，设置在固定架上的机器人工作时会发生晃动，晃动传导至导管、导丝时，会影响手术精准度和安全性，对患者的生命带来风险。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题是如何稳定固定机器人，使其在手术过程中能够精准地控制导管、导丝移动。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种支撑结构，采用了如下所述的技术方案：

支撑结构包括：承重板、主支撑架、副支撑架，所述主支撑架与所述副支撑架沿所述承重板的两侧对向设置于所述承重板；所述主支撑架与所述副支撑架相向延伸并连接。

进一步的，所述主支撑架包括主安装部、主竖架、主横架，所述主安装部连接所述承重板，所述主竖架连接所述主安装部，所述主横架的一端连接所述主竖架，另一端连接所述副支撑架。

进一步的，所述副支撑架包括副安装部、副竖架、副横架，所述副安装部连接所述承重板，所述副竖架连接所述副安装部，所述副横架的一端连接所述副竖架，另一端连接所述主横架。

进一步的，所述主横架与所述副横架之间设置有锁紧结构，所述锁紧结构固定所述主横架与所述副横架。

进一步的，所述锁紧结构包括锁紧孔、锁紧滑槽、锁紧把手，所述锁紧孔设置于所述主横架，所述锁紧滑槽设置于所述副横架，所述锁紧把手设置于所述锁紧滑槽，并穿入所述锁紧孔。

进一步的，所述锁紧结构包括锁紧滑槽、滑套、滑槽锁定旋钮、接口、对接件；所述锁紧滑槽设置于所述副横架，所述滑套套设于所述副横架，所述滑槽锁定旋钮设置于所述锁紧滑槽并穿过所述滑套，所述接口和对接件设置于所述主横架，所述对接件穿过所述主横架与所述接口连接，所述接口连接所述滑套靠近所述主横架的一端。

进一步的，所述锁紧结构还包括锁定把手，所述锁定把手设置于所述对接件，所述锁定把手用于限制所述接口与所述对接件。

进一步的，所述承重板包括第一承重板、第二承重板及宽度调节机构；所述主支撑架设置于所述第一承重板，所述副支撑架设置于所述第二承重板，所述宽度调节机构连接所述第一承重板和第二承重板，并调整所述第一承重板和第二承重板之间的距离。

进一步的，所述宽度调节机构包括第一横向条、第二横向条、宽度锁紧件；所述第一横向条连接所述第一承重板并向所述第二承重板延伸，所述第二横向条连接所述第二承重板并向所述第一承重板延伸，所述第一横向条与所述第二横向条错开设置；所述宽度锁紧件限制所述第一横向条与所述第二横向条相对移动。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种介入手术系统，采用了如下所述的技术方案：

介入手术系统包括：床体、机械臂、机器人和所述的支撑结构，所述支撑结构设置于所述床体，所述机械臂设置于所述主支撑架，所述机器人设置于所述机械臂。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

承重板用于承载主支撑架和副支撑架的重力以及设置在主支撑架和副支撑架的其他结构的重力，主支撑架与副支撑架对向设置并连接，同时主支撑架与副支撑架相向延伸，不仅可以平均分散受力，还可以使得支撑结构进入一个平稳传力的稳定状态，使得设置在支撑结构上的机器人在手术过程中能够精准地控制导管、导丝移动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为发明实施例中支撑结构的一个实施例的主视图；

图2为发明实施例中支撑结构的一个实施例的另一角度主视图；

图3为发明实施例中支撑结构的一个实施例的仰视图；

图4为发明实施例中支撑结构的另一个实施例的主视图；

图5为发明实施例中支撑结构的另一个实施例的仰视图；

图6为发明实施例中介入手术系统的结构示意图；

图7为发明实施例中介入手术系统的主视图。

附图标记：

承重板1、插槽11、插槽限位件111、第一承重板12、第二承重板13、宽度调节机构14、第一横向条141、第二横向条142、宽度锁紧件143、承重板固定结构15；

主支撑架2、主安装部21、夹持机构211、夹持爪2111、调节把手2112、插脚212、主竖架22、主横架23、防滑结构24；

副支撑架3、副安装部31、副竖架32、副横架33；

锁紧结构4、锁紧滑槽41、锁紧把手42、滑套43、滑槽锁定旋钮44、接口45、对接件46、锁定把手47；

支撑结构100、床体200、机械臂300、机器人400、床垫500。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一

支撑结构100包括：承重板1、主支撑架2、副支撑架3，所述主支撑架2与所述副支撑架3沿所述承重板1的两侧对向设置于所述承重板1；所述主支撑架2与所述副支撑架3相向延伸并连接。

请参阅图1，承重板1用于承载主支撑架2和副支撑架3的重力以及设置在主支撑架2和副支撑架3的其他结构的重力，主支撑架2与副支撑架3对向设置并连接，同时主支撑架2与副支撑架3相向延伸，不仅可以平均分散支撑结构100所受力，还可以使得支撑结构100进入一个平稳传力的稳定状态。

支撑结构100通过设置主支撑架2和副支撑架3，两个支撑架延伸的部位在支撑其他结构时，可以将所受重力往两侧传递，即支撑结构100受力时，主支撑架2和副支撑架3分散所支撑结构100所受到的力。

在本申请其他实施例中，当主支撑架2受力后会往副支撑架3倾斜，当副支撑架3受力后会往主支撑架2倾斜，主支撑架2与副支撑架3连接处形成对抗状态，主支撑架2受力会进一步限制副支撑架3因受力产生的形变，副支撑架3同样受力会进一步限制主支撑架2因受力产生的形变，即主支撑架2和副支撑架3相互对抗、相互抑制变形，进而保障其他部件能够稳定地放置在支撑结构100上。

值得注意的是，主支撑架2和副支撑架3受力的方式可以是均匀的，也可以是不均匀的，根据实际情况需要，选择主支撑架2和副支撑架3对应承受支撑结构100传导力的比例，即主支撑架2和副支撑架3的连接点可以不位于承重板1的中心轴上。

具体地，所述主支撑架2包括主安装部21、主竖架22、主横架23，所述主安装部21连接所述承重板1，所述主竖架22连接所述主安装部21，所述主横架23的一端连接所述主竖架22，另一端连接所述副支撑架3。

具体地，所述副支撑架3包括副安装部31、副竖架32、副横架33，所述副安装部31连接所述承重板1，所述副竖架32连接所述副安装部31，所述副横架33的一端连接所述副竖架32，另一端连接所述主横架23。

请继续参阅图1，主支撑架2与副支撑架3分别通过设置竖架提升支撑结构100的高度，因此支撑结构100的高度可以超过人体平躺时的高度，并且通过主安装部21、主竖架22、主横架23及副安装部31、副竖架32、副横架33部件之间的配合，形成一个倒“U”型的结构，其他结构可以设置在支撑结构100的最上方，并超过人体平躺时的高度，同时根据重力向下原理，主支撑架2与副支撑架3所受的重力也更容易传递至承重板1上。

具体地，所述主安装部21和所述副安装部31活动设置于所述承重板1。

请继续参阅图1，通过主安装部21和副安装部31活动设置，不仅可以调整主安装部21和副安装部31在承重板1上的具体位置，而且一块承重板1还可以替换不同尺寸、型号的主安装部21和副安装部31，以便于医者实际需要。

在本申请实施例中，承重板1的宽度大于主安装部21和副安装部31的宽度，因此承重板1提供了主安装部21和副安装部31一定调整位置的空间。主支撑架2和副支撑架3在承重板1的调整方式包括水平调整（X轴、Y轴方向调整），也包括垂直调整（Z轴方向调整），甚至包括主安装部21和副安装部31位置调整（角度调整）。

具体地，主支撑架2和副支撑架3在承重板1的宽度方向移动，以实现主支撑架2和副支撑架3在X轴方向调整；主支撑架2和副支撑架3靠近/远离设置在承重板1上，以实现主支撑架2和副支撑架3在Y轴方向调整；主支撑架2和副支撑架3通过调节各自的高度，以实现主支撑架2和副支撑架3在Z轴方向的调整；通过主支撑架2和副支撑架3改变在承重板1上位置，使得主支撑架2和副支撑架3不相对于承重板1中线对称设置，以此实现主支撑架2和副支撑架3的角度调整。

具体地，所述主安装部21和/或副安装部31包括夹持机构211，所述夹持机构211夹持所述承重板1；和/或所述承重板1上设置有插槽11，所述副安装部31和/或主安装部21包括插脚212，所述插脚212与所述插槽11配合。

详细说，主安装部21和副安装部31安装在承重板1上共有四种组合方式：分别为主安装部21和副安装部31均包括插脚212，通过插脚212与插槽11配合；或

主安装部21和副安装部31均包括夹持机构211，通过夹持机构211夹持承重板1；或

主安装部21包括插脚212，通过插脚212与插槽11配合，副安装部31包括夹持机构211，通过夹持机构211夹持承重板1；或

主安装部21包括夹持机构211，通过夹持机构211夹持承重板1，副安装部31包括插脚212，通过插脚212与插槽11配合。

插槽11为插脚212提供安装空间，插脚212可以快速插入插槽11中，当主安装部21和副安装部31通过插脚212与插槽11配合可以实现快速安装；夹持机构211夹持承重板1，夹持机构211与承重板1连接接触点至少为两个且受力方向相反，当主安装部21和副安装部31通过夹持机构211夹持承重板1，可以实现有效固定于承重板1。

请参阅图2，本申请实施例中，主安装部21通过夹持机构211，副安装部31通过插脚212、插槽11安装在承重板1上。

在本申请实施例中，插槽11尺寸大于插脚212并形成移动轨道，插脚212可以在插槽11上水平移动，当主安装部21和副安装部31通过插脚212与插槽11配合可以实现快速平移。

具体地，所述插槽11上设置有插槽限位件111，所述插槽限位件111限制所述插脚212移动。

请继续参阅图2，插槽限位件111用于限制插脚212移动，在主安装部21或副安装部31快速安装的同时，也能保证副安装部31被有效地固定住。

具体地，所述夹持机构211包括夹持爪2111和调节把手2112，所述夹持爪2111夹持所述承重板1，所述调节把手2112控制所述夹持爪2111张合程度。

请继续参阅图2，夹持爪2111用于夹持承重板1，调节把手2112用于调整夹持爪2111的张合程度，即通过调节把手2112控制夹持机构211固定在承重板1上，并且，夹持爪2111可以适配不同厚度的承重板1。

具体地，所述夹持爪2111与所述承重板1之间设置有防滑结构24。

请继续参阅图2，防滑结构24用于限制夹持抓2111与承重板1固定时发生打滑。

在本申请实施中，防滑结构24包括设置在夹持爪2111和承重板1相互接触面的防滑面，该防滑面为齿形，且平行于承重板1的侧端面，以确保夹持爪2111与承重板1能够保持平行。

在本申请其他实施例中，防滑结构24还可以是设置在夹持爪2111和承重板1相互接触面的橡胶垫，橡胶垫接触的位置为齿形或平面。

具体地，所述副横架33与所述副竖架32铰接。

请继续参阅图2，副横架33与副竖架32铰接，铰接方式为不完全铰接，因此副横架33只能在一定范围内相对于副竖架32旋转，通过副横架33与副竖架32铰接，在保证传导力不变的情况下，实现结构收缩，减少不适用副支撑架3时所占用的空间。

在本申其他实施例中，主横架23与主竖架22铰接。

具体地，所述主横架23与所述副横架33之间设置有锁紧结构4，所述锁紧结构4固定所述主横架23与所述副横架33。

请参阅图1，锁紧结构4用于限制主横架23或副横架33移动，使得支撑结构100能够有效地被固定住。

同时参阅图3，所述锁紧结构4包括锁紧孔（图未示）、锁紧滑槽41、锁紧把手42，所述锁紧孔设置于所述主横架23，所述锁紧滑槽41设置于所述副横架33，所述锁紧把手42设置于所述锁紧滑槽41，并穿入所述锁紧孔。

请参阅图1和图3，锁紧滑槽41用于调节主支撑架2与副支撑架3之间的间距，即调整整个支撑结构100的长度；锁紧把手42穿过锁紧滑槽41并穿入锁紧孔，以将主横架23和副横架33连接，锁紧把手42可以直接或间接连接主横架23和副横架33。

请继续参阅图1和图2，所述承重板1包括第一承重板12、第二承重板13及宽度调节机构14；所述主支撑架2设置于所述第一承重板12，所述副支撑架3设置于所述第二承重板13，所述宽度调节机构14连接所述第一承重板12和第二承重板13，并调整所述第一承重板12和第二承重板13之间的距离。

本申请实施例的宽度调节机构14用于调整第一承重板12与第二承重板13之间的间距，以增加或减小承重板1的长度，同时承重板1分为第一承重板12和第二承重板13两部分还便于收纳。承重板1通过设置宽度调节机构14，使得承重板1可以适应不同长度需要，医者可以根据实际情况需要，调整承重板1的不同长度。

具体地，所述宽度调节机构14包括第一横向条141、第二横向条142、宽度锁紧件143；所述第一横向条141连接所述第一承重板12并向所述第二承重板13延伸，所述第二横向条141连接所述第二承重板13并向所述第一承重板12延伸，所述第一横向条141与所述第二横向条142错开设置；所述宽度锁紧件143限制所述第一横向条141与所述第二横向条142相对移动。

请继续参阅图1和图2，第一横向条141、第二横向条142相向延伸且错开设置，在第一承重板12和第二承重板13分开时，第一横向条141仍与第二横向条142可以通过宽度锁紧件143连接，在承重板1长度变化的同时保证了第一承重板12和第二承重板13的连接。

在本申请实施例中，第一横向条141与第二横向条142为多个且交错设置，使得宽度锁紧件143与第一横向条141和第二横向条142的接触点为多个，宽度调节机构14在调整承重板1长度时可以更平稳，且宽度调节机构14的使用寿命更长。

实施例二

请参阅图4和图5，本实施例与实施例一区别在于锁紧结构4不同。

具体地，所述锁紧结构4包括锁紧滑槽41、滑套43、滑槽锁定旋钮44、接口45、对接件46；所述锁紧滑槽41设置于所述副横架33，所述滑套43套设于所述副横架33，所述滑槽锁定旋钮44设置于所述锁紧滑槽41并穿过所述滑套43，所述接口45和对接件46设置于所述主横架23，所述对接件46穿过所述主横架23与所述接口45连接，所述接口45连接所述滑套43靠近所述主横架23的一端。

本申请实施例中，接口45朝靠近组主横架23的一端呈U型，使得接口45与对接件46配合的位置可以进行调整，当承重板1宽度进行调节后，接口45与对接件46仍可以保持配合，通过将接口45设置成U型结构，接口45与对接件46的配合可以配合承重板1的宽度调节。

本申请实施例中，滑套43套设于副横架33，并通过滑槽锁定旋钮44和锁紧滑槽41的限制，可以调整相对于主横架23的距离，实现支撑结构100的长度调整。副横架33与主横架23受力点需要先经过接口45传递给滑套43，再通过滑套43传递给副横架33，接口45的结构适应对接件46的结构，以实现更好的配合。

详细地，本申请接口45与对接件46配合，接口45和对接件46的配合方式可以为卡扣结构，即接口45扣入对接件46；也可以是夹持结构，即接口45夹持对接件46；还可以是锁紧结构4，即接口45和对接件46接触后，通过紧固件将接口45和对接件46锁紧。

具体地，所述锁紧结构4还包括锁定把手47，所述锁定把手47设置于所述对接件46，所述锁定把手47用于限制所述接口45与所述对接件46。

实施例三

本实施例提供一种介入手术系统，用于对患者手术。

介入手术系统包括：床体200、机械臂300、机器人400和上述的支撑结构100，所述支撑结构100设置于所述床体200，所述机械臂300设置于所述主支撑架2，所述机器人400设置于所述机械臂300。

具体地，机器人400包括轨道以及设置在轨道上的装置模块，装置模块至少为两个，至少有一个装置模块是独立可控的，并具有驱动模块；装置模块用于驱动导管或导丝。

请参阅图2、图6和图7，机器人通过机械臂300设置在支撑结构100上，支撑结构100将承受机械臂300及机器人400的重力分散至主支撑架2和副支撑架3，避免仅有单侧支撑架的受力不平稳发生移动，使得机器人400在手术的过程中可以更加平稳, 机器人400在手术过程中能够精准地控制导管、导丝移动。

具体地，所述床体200上设置有滑轨201，所述承重板1滑动设置于所述滑轨201，所述承重板1设置有承重板固定结构15，所述承重板固定结构15限制所述承重板1相对于所述滑轨201移动。

承重板固定结构15用于限制承重板1，当承重板固定结构15固定承重板1后，承重板1相对于滑轨201保持静止状态，当承重板固定结构15不固定承重板1后，承重板1可以在滑轨201上滑动。

具体地，还包括床垫500，所述床垫500设置于所述床体200，所述承重板1设置于所述床垫500与所述床体200之间。

患者躺在床垫500上，床垫500对患者起到缓冲的作用，还可以起到对患者放松的作用

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (7)

1.一种支撑结构，其特征在于，包括：承重板、主支撑架、副支撑架，所述主支撑架与所述副支撑架沿所述承重板的两侧对向设置于所述承重板；所述主支撑架与所述副支撑架相向延伸并连接；

所述主支撑架包括主安装部、主竖架、主横架，所述主安装部连接所述承重板，所述主竖架连接所述主安装部，所述主横架的一端连接所述主竖架，另一端连接所述副支撑架；

所述副支撑架包括副安装部、副竖架、副横架，所述副安装部连接所述承重板，所述副竖架连接所述副安装部，所述副横架的一端连接所述副竖架，另一端连接所述主横架；

所述主横架与所述副横架之间设置有锁紧结构，所述锁紧结构固定所述主横架与所述副横架。

2.根据权利要求1所述的支撑结构，其特征在于，所述锁紧结构包括锁紧孔、锁紧滑槽、锁紧把手，所述锁紧孔设置于所述主横架，所述锁紧滑槽设置于所述副横架，所述锁紧把手设置于所述锁紧滑槽，并穿入所述锁紧孔。

3.根据权利要求1所述的支撑结构，其特征在于， 所述锁紧结构包括锁紧滑槽、滑套、滑槽锁定旋钮、接口、对接件；所述锁紧滑槽设置于所述副横架，所述滑套套设于所述副横架，所述滑槽锁定旋钮设置于所述锁紧滑槽并穿过所述滑套，所述接口和对接件设置于所述主横架，所述对接件穿过所述主横架与所述接口连接，所述接口连接所述滑套靠近所述主横架的一端。

4.根据权利要求3所述的支撑结构，其特征在于，所述锁紧结构还包括锁定把手，所述锁定把手设置于所述对接件，所述锁定把手用于限制所述接口与所述对接件。

5.根据权利要求1所述的支撑结构，其特征在于，所述承重板包括第一承重板、第二承重板及宽度调节机构；所述主支撑架设置于所述第一承重板，所述副支撑架设置于所述第二承重板，所述宽度调节机构连接所述第一承重板和第二承重板，并调整所述第一承重板和第二承重板之间的距离。

6.根据权利要求5所述的支撑结构，其特征在于，所述宽度调节机构包括第一横向条、第二横向条、宽度锁紧件；所述第一横向条连接所述第一承重板并向所述第二承重板延伸，所述第二横向条连接所述第二承重板并向所述第一承重板延伸，所述第一横向条与所述第二横向条错开设置；所述宽度锁紧件限制所述第一横向条与所述第二横向条相对移动。

7.一种介入手术系统，其特征在于，包括床体、机械臂、机器人和权利要求1-6任一项所述的支撑结构，所述支撑结构设置于所述床体，所述机械臂设置于所述主支撑架，所述机器人设置于所述机械臂。