CN219289688U - 具有快装结构的介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体公开了一种具有快装结构的介入手术机器人，包括机器人本体和无菌模块，其中，机器人本体包括无菌模块安装座以及设置在无菌模块安装座上的第一传动结构和第一磁性件；无菌模块包括外壳以及设置在外壳上的第二传动结构和第二磁性件；在装配时，第一传动结构和第二传动结构能够插接接合，并在第二磁性件与第一磁性件磁吸配合下实现无菌模块与机器人本体的固定连接。本实用新型解决了现有无菌模块的安装和拆卸较为麻烦的问题。

Description

具有快装结构的介入手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种具有快装结构的介入手术机器人。

背景技术

目前，在临床中，医生借助数字剪影血管造影成像技术(DSA)，手动完成导丝-导管在病人血管内的定位操作。常规被动导丝、指引导管、球囊导管是手术中使用的基本器械。使用机器人装置进行导丝(导管或其他器械)定位操作，有利于提高定位操作精度、用于降低医生疲劳度、改善手术质量。该类型的机器人装置主要包括机器人本体和无菌模块，机器人本体内具有动力源，无菌模块为操作导管、导丝旋转和递进的操作器，无菌模块安装在机器人本体上，由机器人本体内的动力源无菌模块内的传动组件动作实现导管、导丝旋转和递进。

在相关技术中，无菌模块安装在机器人本体上时需要采用额外的工具将无菌模块锁定在机器人本体上，在拆卸时也需要使用对应的工具，因此无菌模块的安装和拆卸较为麻烦。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种具有快装结构的介入手术机器人，以解决相关技术中的无菌模块安装在机器人本体上时需要采用额外的工具将无菌模块锁定在机器人本体上，在拆卸时也需要使用对应的工具，因此无菌模块的安装和拆卸较为麻烦的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种具有快装结构的介入手术机器人，该具有快装结构的介入手术机器人包括：机器人本体，包括无菌模块安装座以及设置在所述无菌模块安装座上的第一传动结构和第一磁性件；无菌模块，包括外壳以及设置在所述外壳上的第二传动结构和第二磁性件；在装配时，所述第一传动结构和所述第二传动结构能够插接接合，并在所述第二磁性件与所述第一磁性件磁吸配合下实现所述无菌模块与所述机器人本体的固定连接。

进一步的，第一磁性件设置为若干个并分布在所述无菌模块安装座的多处位置，所述第二磁性件设置为若干个并分布在所述外壳的多处位置。

进一步的，第一磁性件设为电磁铁，所述第二磁性件设为磁铁或磁性金属件。

进一步的，无菌模块安装座上还设置有第一卡接结构，所述外壳上还设置有与所述第一卡接结构相匹配的第二卡接结构。

进一步的，第一卡接结构为设置在所述无菌模块安装座上的销孔，所述第二卡接结构为设置在所述外壳上的插销，所述插销能够卡接至所述销孔中。

进一步的，销孔设置为若干个并分布在所述无菌模块安装座的中部及两端，所述插销设置为若干个并分布在所述外壳的中部及两端。

进一步的，无菌模块安装座上开设有安装槽，所述安装槽的前端设置为开口端；所述外壳可拆卸地设于所述安装槽内，所述安装槽的内壁贴近于所述外壳的侧壁，所述外壳的前端延伸出所述安装槽的开口端。

进一步的，无菌模块安装座内设置有接近开关，所述接近开关用于检测所述无菌模块的安装位置。

进一步的，机器人本体上设置有显示模块，所述显示模块与所述接近开关电性连接，当所述无菌模块位于设定的安装位置时，所述接近开关产生电信号并传递至所述显示模块，所述显示模块可基于接收到的电信号进行显示。

进一步的，第一传动结构为与驱动轴相连的花键槽；所述第二传动结构为与传动轴相连的花键；所述花键与所述花键槽配合以使所述驱动轴和所述传动轴传动连接。

在本实用新型实施例中，通过设置机器人本体，包括无菌模块安装座以及设置在所述无菌模块安装座上的第一传动结构和第一磁性件；无菌模块，包括外壳以及设置在所述外壳上的第二传动结构和第二磁性件；在装配时，所述第一传动结构和所述第二传动结构能够插接接合，并在所述第二磁性件与所述第一磁性件磁吸配合下实现所述无菌模块与所述机器人本体的固定连接，达到了将无菌模块安装至机器人本体上的无菌模块安装座时，二者的传动组件相互插接配合，同时在第一磁性件和第二磁性件的吸附作用下将无菌模块吸附固定在无菌模块安装座上，在拆卸时只需要握住无菌模块往外拔出即可，从而实现了在安装和拆卸无菌模块时不需要借助额外的工具，使得无菌模块的安装和拆卸更为简单、便捷的技术效果，进而解决了现有技术中的无菌模块安装在机器人本体上时需要采用额外的工具将无菌模块锁定在机器人本体上，在拆卸时也需要使用对应的工具，因此导致无菌模块的安装和拆卸较为麻烦的问题。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，使得本实用新型的其它特征、目的和优点变得更明显。本实用新型的示意性实施例附图及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本方案实施方式中机器人的侧视结构示意图；

图2是本方案实施方式中机器人的轴测结构示意图；

图3是本方案实施方式中机械臂的结构示意图；

图4是本方案实施方式所述的机器人连接座和臂连接座的结构示意图，其中机器人连接座和臂连接座处于彼此锁定状态；

图5是图4的剖视图；

图6是本方案实施方式所述的机器人连接座和臂连接座的结构示意图，其中机器人连接座和臂连接座处于彼此解锁状态；

图7是本方案实施方式所述的臂连接座的立体图；

图8是本方案实施方式所述的臂连接座的爆炸图；

图9是本方案实施方式所述的机器人连接座的立体图；

图10是本方案实施方式所述的机器人连接座的爆炸图；

图11是本方案实施方式所述的第一卡接件和第二卡接件彼此锁定；

图12是本方案实施方式所述的第一卡接件和第二卡接件彼此解锁；

图13是本方案实施方式所述的本体连接座和本体固定座的结构示意图；

图14是本方案实施方式所述的另一种本体连接座和本体固定座的结构示意图；

图15是图14中本体连接座和本体固定座彼此锁定的示意图；

图16是本方案实施方式所述的第五卡接件和第六卡接件彼此锁定的示意图；

图17是本方案实施方式所述的第五卡接件和第六卡接件解锁中的示意图；

图18是本方案实施方式所述的第五卡接件和第六卡接件解锁后的示意图；

图19是本方案实施方式中应用图16中的本体连接座和本体固定座的机器人结构示意图；

图20是本方案实施方式中无菌模块的结构示意图；

图21是本方案实施方式中无菌模块的侧视结构示意图；

图22是本方案实施方式中机器人本体的侧视结构示意图；图23是本方案实施方式中导管支撑组件的结构示意图；

图24是本方案实施方式中导管支撑组件的爆炸结构示意图；

图25是本方案实施方式中导管支撑组件的剖视结构示意图；

其中，1手术床，100臂连接座，101第一卡接件，102壳体，103第一弹性件，104第一挂钩，105第一倾斜面，106滚轮，107第一电插接件，108接近开关，109第一挡板，110拉手；

200机器人连接座，201第二卡接件，202主体，203第二弹性件，204第二挂钩，205第二倾斜面，206第一滑轨，207第二电插接件，208第三电插接件，209第二挡板，210安装槽；

4机械臂，41支臂，401立臂，402第一竖轴，403第一支臂，404第二竖轴，405第二支臂，406旋转轴；

5机器人本体，50第一卡座，501第一卡槽，5011前端板，50110第一缺口结构，5012前凸缘，5013第一槽口，5014第一敞口结构，52第二卡座，502第二卡槽，5021第二槽口，5022后端板，50220第二缺口结构，5023第二敞口结构，5024定位凹槽，503显示模块，504驱动轴；

6无菌模块，61传动轴，62插销，63第二磁性件，64外壳；

7无菌模块安装座，701第一磁性件，702销孔；

8导管支撑组件，801导管保护管，802第一固定座，8021第一夹持板，8022夹持片，8023第二夹持板，8021凸起，803第二固定座，8031第一端板，8032管部，8033张紧件，8034夹持块，8035顶丝，8036第二端板，8037把手，8038座体，8039定位凸起；

9本体固定座，9a第四卡接件，10本体连接座，10a第三卡接件，901插接部，902第五卡接件，9021锁定按钮，9022锁定孔，90221大径部，90222小径部，9023锁舌，9024第二锁止斜面，9026第一锁块，1001第二滑槽，1002第二滑轨，1003第六卡接件，10031解锁按钮，10032第二锁块，10033第四弹性件，1004锁定凸台，1005第一锁止斜面，11第三弹性件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1至图3所示，提供一种血管介入手术机器人，血管介入手术机器人包括分体设置的机器人连接座200、机械臂4、机器人本体5、无菌模块6和导管支撑组件8；机器人连接座200用于固定在手术床1上，机械臂4的两端分别设置有臂连接座100和本体连接座10，机器人本体5上设置有本体固定座9；臂连接座100和机器人连接座200可拆卸连接，本体连接座10和本体固定座9可拆卸连接；机器人本体5上还设置有无菌模块安装座7和导管支撑组件安装座，无菌模块6与无菌模块安装座7可拆卸连接，导管支撑组件8与导管支撑组件安装座可拆卸连接。

在本实施例中，相互连接的各部件之间均通过对应的连接结构来实现快拆和快装。

如图4至图12所示，本实施例对机器人连接座200和臂连接座100的结构进行详细说明：

机器人连接座200能够固定至手术床1上，并且与臂连接座100连接，进而实现与机械臂4的连接。在与手术床1的连接结构上，本实施例中在机器人连接座200的下端设置有床导轨适配部，床导轨适配部的两侧设置有床导轨连接孔，床导轨适配部通过床导轨连接孔套接在手术床1边上的两个导轨上。床导轨适配部可通过若干螺栓与机器人连接座200固定连接，二者在形成一个整体后安装在手术床1的导轨上。

机器人连接座200和臂连接座100可通过水平插接的方式进行连接，当然，也可以采用其他插接方式，例如，竖直插接等；在连接后通过锁定结构进行锁定，在拆卸时先解锁后拆卸。为便于机器人连接座200和臂连接座100的锁定和解锁，如图5所示，本实施例在臂连接座100内设置有第一卡接件101，机器人连接座200内设置有第二卡接件201；臂连接座100可沿第一方向(参照图1中的方位，在本实施例中的第一方向为水平方向)插入和脱离机器人连接座200，第一卡接件101设置为能够插入机器人连接座200并与第二卡接件201彼此锁定以限制臂连接座100脱离机器人连接座200，第二卡接件201设置为能够与第一卡接件101解锁以允许臂连接座100脱离机器人连接座200。

其中，臂连接座100包括壳体102和第一卡接件101，壳体102上设置有用于与机械臂4固定连接的螺栓连接孔，机器人连接座200包括主体202和第二卡接件201，床导轨适配部与主体202固定连接。臂连接座100的壳体102沿第一方向插接于机器人连接座200的主体202，并通过操作第一卡接件101，使得第一卡接件101插入到主体202中，以限制壳体102沿第一方向脱离主体202，并且第一卡接件101与第二卡接件201彼此锁定，以限制第一卡接件101沿第二方向脱离主体202；此外，通过操作第二卡接件201，可以使得第二卡接件201与第一卡接件101解锁，以允许第一卡接件101脱离主体202，并进一步允许壳体102沿第一方向从主体202脱离。

关于第一卡接件101和第二卡接件201的操作，均可以为手动操作，并且具体可以是按压或拉拔操作。

在臂连接座100与机器人连接座200的连接和脱离的操作中，机器人连接座200为相对固定的部件，而臂连接座100为相对移动的部件，因此，将用于启动锁定操作的部件(即第一卡接件101)设置在臂连接座100上，将臂连接座100的壳体102安装到位后，随后操作第一卡接件101即可完成锁定操作，并且将用于启动解锁操作的部件(第二卡接件201)设置在机器人连接座200上，通过一只手操作第二卡接件201，另一手可以驱动臂连接座100从机器人连接座200上抽出。

如图5和图6所示，两个卡接件分别用于锁定和解锁，可以避免误操作第一卡接件101而意外地使得臂连接座100解锁。同时在拆卸时按压一次第二卡接件201后臂连接座100和机器人连接座200便被锁定在解锁状态，在拆卸的过程中不需要保持按压第二卡接件201，在机械臂4较重的情况下拆卸更为方便。同理在安装时，由于机器人连接座200处于解锁状态，因此只需要将臂连接座100与机器人连接座200对接完毕后再按压第一卡接件101即可锁定，也不需要在对接的过程中按压第一卡接，安装也较为方便。

在本方案中，臂连接座100可以方便地插入或脱离机器人连接座200，并通过第一卡接件101和第二卡接件201实现快速的锁定解锁，从而可以实现机械臂4在床上的快速安装和拆卸，简化了操作，提高了便利性。

在一些实施方式中，如图4、图5和图6所示，第一卡接件101设置为能够从第一解锁位置向第一锁定位置移动并驱动第二卡接件201从第二锁定位置向第二解锁位置移动，在第一解锁位置，第一卡接件101脱离主体202，在第一锁定位置，第二卡接件201能够从第二解锁位置返回第二锁定位置以锁定第一卡接件101，第一卡接件101插入主体202以将壳体102锁定于主体202，并且其中，第二卡接件201设置为能够为从第二锁定位置向第二解锁位置移动，在第二解锁位置，第二卡接件201能够允许第一卡接件101从第一锁定位置返回第一解锁位置。

第一卡接件101可以被操作为从脱离主体202的第一解锁位置向插入主体202的第一锁定位置移动，在从第一解锁位置向第一锁定位置移动的过程中，第一卡接件101会驱动第二卡接件201从第二锁定位置向第二解锁位置移动；当第一卡接件101从第一解锁位置移动到达第一锁定位置时，第二卡接件201从第二锁定位置移动到达第二解锁位置，随后，第二卡接件201可以从第二解锁位置返回第二锁定位置，以与第一卡接件101锁定。第一卡接件101的这种操作可以在壳体102完全地插入到主体202中时进行，以将第一卡接件101与第二卡接件201锁定，从而将壳体102锁定在主体202上。第二卡接件201可以被操作为从第二锁定位置向第二解锁位置移动，当其到达第二解锁位置时，可以允许第一卡接件101从第一锁定位置移动到第一解锁位置，以允许驱动壳体102从主体202脱离，即从机器人连接座200移除臂连接座100。第二卡接件201的这种操作可以在壳体102锁定于主体202上时进行，以解锁第一卡接件101并允许壳体102可以从主体202上移除。

此外，如图11和图12所示，臂连接座100包括用于驱动第一卡接件101从第一锁定位置向第一解锁位置移动的第一弹性件103，机器人连接座200包括用于驱动第二卡接件201从第二解锁位置向第二锁定位置移动的第二弹性件203。第一弹性件103可以为第一卡接件101提供从第一锁定位置返回第一解锁位置的弹性力，当操作第二卡接件201使其从第二锁定位置移动到第二解锁位置时，在第二弹性件203的弹力作用下，第一卡接件101返回第一解锁位置，以解锁壳体102和主体202。第二弹性件203可以为第二卡接件201提供从第二解锁位置向第二锁定位置移动的弹力，当第一卡接件101从第一解锁位置移动到第二锁定位置时，第二卡接件201被驱动到第二解锁位置，然后在第二弹性件203的弹性作用下，第二卡接件201从第二解锁位置返回到第二锁定位置，从而锁定第一卡接件101。

如图5和图6所示，第一卡接件101能够沿垂直于第一方向的第二方向(参照图1中的方位，在本实施例中的第二方向为竖直方向)在第一锁定位置和第一解锁位置之间移动，在第一锁定位置，第一卡接件101沿第二方向部分地插入主体202。第一卡接件101的插入方向垂直于壳体102的插入方向，从而可以限制壳体102沿第一方向脱离主体202。

其中，壳体102的主体部分为板状结构，且平行于水平面设置，其顶面可以连接机械臂4。壳体102沿水平的第一方向插入到主体202中，第一卡接件101沿竖直的第二方向插入主体202中。

此外，第二卡接件201能够沿水平的第一方向在第二锁定位置和第二解锁位置之间移动。第二卡接件201的移动方向为第一方向，在其他实施方式中，也可以为其他与第二方向垂直的方向，第二卡接件201的移动方向与第一卡接件101的移动方向彼此垂直，可以允许二者的相对移动，以便于锁定和解锁。

其中，如图7至图10所示，第一卡接件101设置有第一挂钩104，第二卡接件201设置有第二挂钩204，处于第一锁定位置的第一卡接件101的第一挂钩104与处于第二锁定位置的第二卡接件201的第二挂钩204彼此钩挂。挂钩结构大致包括杆部和从杆部的侧部凸出的凸出部，两个挂钩的杆部沿相同方向延伸，例如第二方向，两个挂钩的凸出部彼此挂在一起，以在第二方向上彼此锁定，从而限制第一卡接件101沿第二方向返回到第一解锁位置。此外，这种钩挂方向可以允许两个挂钩沿垂直于第二方向的特定方向移动，例如，两个凸出部朝向彼此，第二卡接件201向第二解锁位置移动时，其移动方向为使得两个凸出部彼此远离的方向。

此外，如图11和图12所示，第一挂钩104上设置有分别与第一方向和第二方向成角度的第一倾斜面105，第二挂钩204上设置在分别与第一方向和第二方向成角度的第二倾斜面205，第一倾斜面105能够接合于第二倾斜面205以推动第二卡接件201从第二锁定位置向第二解锁位置移动。

第一挂钩104上设置有第一倾斜面105，第二挂钩204上设置有第二倾斜面205，两个倾斜面分别与第一方向和第二方向成角度，以使锁定过程更加顺畅。

当第一卡接件101从第一解锁位置向第一锁定位置移动，即向下移动时，第一倾斜面105作用于第二倾斜面205，两个倾斜面相互作用可以使得沿第一方向的移动产生沿第二方向作用力，从而可以使得第二卡接件201向左移动，即沿第一方向从第二锁定位置向第二解锁位置移动。当第一卡接件101到达第一锁定位置时，第一挂钩104的凸出部在第二方向上与第二挂钩204的凸出部开始错开，从而允许第二卡接件201从第二解锁位置返回到第二锁定位置，以使得第二挂钩204与第一挂钩104钩挂，实现对第一卡接件101的锁定。

其中，在第一解锁位置，第一卡接件101相对于壳体102凸出，在第二锁定位置，第二卡接件201相对于主体202凸出。第一卡接件101和第二卡接件201均可以采用按压式的操作方式，即通过按压使得其移动，以实现锁定或解锁。因此，第一卡接件101相对于壳体102凸出，其凸出部分可以用于按压，第二卡接件201相对于主体202凸出，其凸出部分可以用于按压，以便于操作。

第一卡接件101在第一解锁位置，其一端相对于壳体102凸出，另一端(形成有第一挂钩104的部分)收缩在壳体102中，当按压第一卡接件101时，第一挂钩104伸出并可以插入到主体202中，壳体102上设置可拆卸的第一挡板109，其可以将第一卡接件101保持在壳体102上，并可以容纳第一卡接件101部分地穿过。第一弹性件103可以设置在第一挡板109与第一卡接件101之间，也可以设置在壳体102与第一卡接件101之间。第一挡板109和壳体102彼此配合，可以限制第一卡接件101在第一锁定位置和第一解锁位置之时移动。

如图9和图10所示，主体202设置有容纳第二卡接件201移动的通道，并且通过第二挡板209止挡第二卡接件201，第二挡板209上设置有通孔结构，第二卡接件201可以部分地从设置在第二挡板209上的通孔结构中穿过，以允许进行按压操作；第二弹性件203设置在第二卡接件201和主体202之间。

此外，如图8至图10所示，机器人连接座200包括设置在主体202上的具有第一滑槽的第一滑轨206，臂连接座100包括设置在壳体102上的第一滚轮106，第一滚轮106能够容纳于第一滑槽中。机器人连接座200包括两个第一滑轨206，每个第一滑轨206上设置有第一滑槽，以容纳壳体102的一部分，并且壳体102上设置有多个第一滚轮106，多个第一滚轮106可以与第一滑轨206配合，以将壳体102与主体202之间的滑动摩擦转换为滚动摩擦，减少摩擦力，防止壳体102和主体202容易卡死的问题。

机器人连接座200和臂连接座100的结构基础上，如图13所示，本实施例对本体连接座10和本体固定座9的结构进行进一步说明：

本体连接座10为安装在机械臂4上端的结构，本体固定座9为安装在机器人本体5上的结构，二者在连接、锁定和解锁上可采用上述实施例中关于机器人连接座200和臂连接座100相同的方式。即本体连接座10内设置有第三卡接件10a，本体固定座9内设置有第四卡接件9a；本体固定座9可插入和脱离本体连接座10，第三卡接件10a设置为能够为插入本体固定座9内并与第四卡接件9a彼此锁定以限制本体固定座9脱离本体连接座10，第四卡接件9a设置为能够为与第三卡接件10a解锁以允许本体固定座9脱离本体连接座10。在本实施例中第三卡接件10a的结构和作用与第一卡接件101的结构和作用基本一致，第四卡接件9a的结构和作用与第二卡接件201的结构和作用基本一致。本体连接座10上也开设有与机器人连接座200上相同形式的第一滑轨206和第一滑槽，本体固定座9的两侧也具有与第一滑槽匹配的多个第一滚轮106。本体连接座10、本体固定座9、第三卡接件10a和第四卡接件9a的具体结构可参见上述实施例中对于机器人连接座200和臂连接座100的结构描述，本实施例对其不再赘述。

在本体连接座10和本体固定座9的结构基础上，如图14至图19所示，本实施例还提供了另一种本体连接座10和本体固定座9的连接、锁定和解锁结构。具体的：

该结构包括第一连接座和第二连接座；其中，所述第一连接座上设置有第一插接结构，所述第二连接座上设置有与所述第一插接结构插接配合的第二插接结构。当该结构应用于介入手术机器人时，如图14和图15所示，所述第一连接座可以为本体连接座10，所述第二连接座可以为本体固定座9，当然，该结构也可以用于机器人连接座200和机械臂4的连接处，这种具体应用场景的改变并不是限制性的。

如图15所示，本实施例以第一连接座为本体连接座10，第二连接座为本体固定座9的情形对其结构进行说明：

本体固定座9上设置有第五卡接件902和第六卡接件1003，第五卡接件902可在本体固定座9上沿第三方向(参照图15中的方位，在本优选实施例中的第三方向为水平方向)运动，第六卡接件1003可在本体固定座9上沿第四方向(参照图15中的方位，在本优选实施例中的第四方向为竖直方向)运动，第四方向和第三方向之间具有一定的夹角，该夹角可为锐角。为便于第六卡接件1003在第四方向上的移动，本实施例中第四方向和第三方向之间的夹角为90°；第五卡接件902上沿第四方向开设有用于第六卡接件1003插入的锁定孔9022，当第五卡接件902在第三方向上从解锁位置移动至锁定位置时，第六卡接件1003沿第四方向插入锁定孔9022内并锁止第五卡接件902，同时第五卡接件902延伸出本体固定座9并与本体连接座10咬合；当第五卡接件902在第三方向上从锁定位置移动至解锁位置时，第六卡接件1003沿第四方向脱离锁定孔9022，第五卡接件902脱离本体连接座10并复位。

在本实施例中，本体连接座10上沿竖向(即第四方向)形成有第一插接结构，该插接结构可为插槽，插槽的两侧具有两个第二滑槽1001，第二滑槽1001上相应设置有第二滑轨1002，本体固定座9的下端具有第二插接结构，第二插接结构为凸出的插接部901，插接部901可插接入第二滑轨1002内。插槽的下端为封闭结构，当插接部901与插槽的下端封闭结构相抵时，本体固定座9连接至设定位置。为减小摩擦力，插接部901的两侧设置有与第二滑轨1002滑动连接的多个滚轮106。

本实施例中将负责锁定的第五卡接件902和负责解锁的第六卡接件1003均安装在本体固定座9上，不同于上述实施例中将负责锁定的卡接件安装在一个连接座上，将负责解锁的卡接件安装在另一个连接座上。

在本实施例中，第五卡接件902可在本体固定座9上沿第三方向运动，第三方向为水平方向(参照图1中的方位)，第六卡接件1003可在本体固定座9上沿第四方向运动，第四方向为竖向方向(参照图1中的方位)，第四方向和第三方向互相垂直。

如图15至图18所示，为使第五卡接件902和第六卡接件1003之间具有相互作用关系以实现互相限制，本实施例中在第五卡接件902上沿第四方向开设有锁定孔9022，锁定孔9022具有与第六卡接件1003匹配的内轮廓。当第五卡接件902以按压的方式在第三方向上从解锁位置移动至锁定位置时，锁定孔9022和第六卡接件1003下上对应，第六卡接件1003将落入锁定孔9022内，使得第五卡接件902被锁止。此时第五卡接件902延伸出本体固定座9并与本体连接座10咬合，使得本体固定座9被锁定在本体连接座10上，即机器人本体5被锁定在机械臂4上，从而实现机器人本体5和机械臂4的连接。当第六卡接件1003以按压的方式在第四方向上从锁定位置移动至解锁位置时，第六卡接件1003完全脱离锁定孔9022，第五卡接件902即可恢复在第三方向上的自由移动，此时第五卡接件902即可脱离本体连接座10，解除锁止，本体固定座9即可从本体连接座10上拆除，从而实现机器人本体5的拆除。

在本实施例中，通过第五卡接件902和第六卡接件1003的配合，使得机器人本体5在安装和拆卸时同样不需要保持按压在对应的卡接件上，对于较重的机器人本体5安装而言也更为方便。

为使第五卡接件902和第六卡接件1003在执行锁定和解锁动作时更为顺畅，如图16至18所示，在本实施例中，本体固定座9内还设置有两个第三弹性件11和第四弹性件10033，第三弹性件11用于驱动第五卡接件902从锁定位置移动至解锁位置，在锁定时，按压第五卡接件902使第三弹性件11形变；

第四弹性件10033用于驱动第六卡接件1003从解锁位置移动至锁定位置，在解锁时按压第六卡接件1003使第四弹性件10033形变。

在本实施例中，当第五卡接件902移动至锁定位置时，第六卡接件1003在第四弹性件10033的驱动下卡入第五卡接件902的锁定孔9022内实现锁止。当第六卡接件1003移动至解锁位置时，第五卡接件902则在第三弹性件11的驱动下脱离本体连接座10实现解锁。

为便于第五卡接件902和第六卡接件1003动作，本实施例中在本体固定座9上开设有第一腔室和第二腔室，第一腔室沿第三方向延伸，第二腔室沿第四方向延伸，第一腔室和第二腔室连通；第五卡接件902滑动设于第一腔室内，第六卡接件1003滑动设于第二腔室内，第五卡接件902可延伸出第一腔室并与本体连接座10咬合。

第一腔室呈贯通设置，如图16所示，第五卡接件902包括依次连接的锁定按钮9021、第一锁块9026和锁舌9023，第一锁块9026上开设有锁定孔9022；第一锁块9026与第一腔室的内壁滑动连接，锁定按钮9021可延伸出第一腔室的第一端，锁舌9023可延伸出第一腔室的第二端并与本体连接座10咬合；如图16至图18所示，第一锁块9026的直径明显大于锁定按钮9021和锁舌9023的直径，对应的第一腔室的中部尺寸明显大于第一腔室两端的尺寸，第一锁块9026可在第一腔室的中部沿第三方向来回移动，同时第一腔室的中部也能对第一锁块9026进行限制，防止其脱离。

第三弹性件11设于第一腔室内并用于驱动锁舌9023从锁定位置移动至解锁位置，第三弹性件11可选择与锁舌9023或第一锁块9026或锁定按钮9021连接，在锁舌9023处于锁定位置时，第三弹性件11产生弹性形变。由于第一锁块9026的宽度较大，因此为便于第三弹性件11的安装，第三弹性件11选择安装在第一锁块9026上。在解锁时，第三弹性件11利用弹力将锁舌9023拉至解锁位置，从而实现解锁。可以理解的是，锁定按钮9021、第一锁块9026和锁舌9023可为一体的结构，三者分别为该结构上的不同部分；也可以呈分体设置再固定连接为一体。

此外，第二腔室的下端呈开口设置，如图16至图18所示，第六卡接件1003包括依次连接的第二锁块10032和解锁按钮10031；第二锁块10032的直径也明显大于解锁按钮10031的直径，对应的第二腔室上部的尺寸也明显大于下部的尺寸，第二锁块10032可在第二腔室的上部上下移动，同时第二腔室的上部也对第二锁块10032起到限制作用，防止其脱离，有效提升其可靠性。可以理解的是，第二锁块10032和解锁按钮10031可为一体的结构，二者分别为该结构的不同部分；也可以呈分体设置再固定连接为一体。

第二锁块10032滑动设于第二腔室内，解锁按钮10031位于第二锁块10032的远离第二连接座的一端，解锁按钮10031穿过锁定孔9022并可延伸出第二腔室；当第二锁块10032处于解锁位置时，第二锁块10032与锁定孔9022错位；第四弹性件10033设于第二腔室内并用于驱动第二锁块10032从解锁位置移动至锁定位置。可以理解的是，第四弹性件10033可以选择与第二锁块10032或解锁按钮10031连接，由于第二锁块10032的宽度大于解锁按钮10031，因此为便于安装，第四弹性件10033可选择安装在第二锁块10032上。在第二锁块10032处于解锁位置时，第四弹性件10033产生弹性形变，并推动第二锁块10032抵紧在第一锁块9026的上端面，在锁定时，第四弹性件10033利用弹力将第二锁块10032推动至锁定位置(即插入锁定孔9022内)。

具体的，在本实施例中第二腔室的上端呈封闭设置，下端呈开口设置，第二锁块10032安装在第二腔室内并贴近第二腔室的上端。第四弹性件10033安装在第二腔室的上部，第四弹性件10033的上端与第二腔室的上端壁相抵，下端与第二锁块10032的上端连接，解锁按钮10031可延伸出第二腔室的下端，便于在解锁时按压。

进一步的，如图16至图18所示，第三弹性件11和第四弹性件10033均设置为弹簧，第一锁块9026的端面开设有用于安装第三弹性件11的第一安装孔，第二锁块10032的上端开设有用于安装第四弹性件10033的第二安装孔。第三弹性件11和第四弹性件10033的数量可根据实际产品结构进行设计，本实施例对其不再赘述。

由于整个结构的解锁和锁定均需要锁定孔9022和第六卡接件1003的配合，因此为使解锁和锁定稳定，本实施例中，如图17所示，锁定孔9022包括大径部90221和小径部90222，大径部90221的轮廓与第二锁块10032的轮廓匹配，小径部90222的轮廓与解锁按钮10031的轮廓匹配；当处于解锁位置时，解锁按钮10031位于小径部90222，第二锁块10032与大径部90221错位，当处于锁定位置时，解锁按钮10031位于大径部90221，第二锁块10032部分插入大径部90221。

在本实施例，第二锁块10032可设置为椭圆形，对应的大径部90221也设置为椭圆形，解锁按钮10031可设置为圆柱形，对应的小径部90222为凸出于大径部90221的半圆柱形。当处于锁定位置时，第二锁块10032部分插入大径部90221内并与大径部90221的内表面贴合，在处于解锁位置时，第二锁块10032上移并完全脱离锁定孔9022，而解锁按钮10031则位于小径部90222内并与其内表面贴合，第二锁块10032的下端与第一锁块9026的上端面相抵。

为便于锁舌9023与本体连接座10配合实现锁止，本体连接座10上设置有锁定凸台1004，锁定凸台1004具有第一锁止斜面1005，锁舌9023的端部设置有第二锁止斜面9024，当处于锁定位置时，第一锁止斜面1005和第二锁止斜面9024上下咬合。

由于机器人本体5内的动力源需要连接电源，因而本实施例在本体固定座9上设置有第一电插接件107，本体连接座10上设置有能够与第一电插接件107插接配合的第二电插接件207，从而有效避免接线杂乱的问题，同时还能够有效简化接线过程，提升接线效率。第一电插接件107与机器人本体5内的动力源例如电机通过电源线和通讯线连接，第二电插接件207则与布置在机械臂4内的电源线和通讯线连接。

为便于在安装时确定机器人本体5是否安装到位，如图14和图15所示，本实施例在本体固定座9内设置有用于检测本体连接座10位置的接近开关108；和/或，在本体连接座10内设置有用于检测本体固定座9位置的接近开关108。可以理解的是，臂连接座100和机器人连接座200上可以设置对应的接近开关108用来检测对应的部件是否安装到位。

在本实施例中，无菌膜可拆卸地套接至机器人本体5上并覆盖机器人本体5，所述导管支撑组件8隔着所述无菌膜可拆卸地与所述机器人本体5连接，所述无菌模块6隔着所述无菌膜可拆卸地与所述机器人本体5连接。

具体地，无菌膜为将导管支撑组件8和无菌模块6与机器人本体5和机械臂4隔开的部分，无菌膜、导管支撑组件8和无菌模块6均为一次性无菌耗材，每次手术均需要消耗。在安装时，待机器人本体5和机械臂4安装到位后，无菌膜套接在机器人本体5和机械臂4上并实现覆盖效果，导管支撑组件8和无菌模块6隔着无菌膜连接至机器人本体5上。需要说明的是，本实用新型不对无菌膜的材质和具体结构作任何限制，只要其能够起到覆盖隔菌的效果即可。

如图22至图25所示，本实施例对导管支撑组件8和机器人本体5的连接结构进行说明：

现有技术中的导管保护管两端的固定座均是从同一方向装在机器人本体上，因此需要额外的弹簧锁扣结构来对固定座进行锁定使其安装稳定，或者需要拉伸导管保护管以利用导管保护管的弹力使其安装稳定。另外，由于机器人本体和导管保护管之间通常都需要无菌膜隔离，因此利用弹簧锁扣结构实现锁定时很容易因压力过大而损坏无菌膜，影响无菌膜的防护效果，而拉伸导管保护管的方式很容易导致其变形，影响使用。因此，现有技术中的导管支撑组件安装至机器人本体上较为不便。

为解决上述技术问题，如图22和图24所示，本实施例在机器人本体5的前端和后端分别设置有第一卡座50和第二卡座52，第一卡座50上设置有第一卡槽501，第二卡座52上设置有第二卡槽502；导管支撑组件8包括第一固定座802、第二固定座803和导管保护管801；导管保护管801的两端分别与第一固定座802和第二固定座803连接；第一固定座802设置成能够从第五方向可拆卸地卡入第一卡槽501内，并由第一卡槽501限制第一固定座802脱离，第二固定座803设置成能够从第六方向可拆卸地卡入第二卡槽502内，并由第二卡槽502限制第二固定座803脱离；第五方向平行于导管保护管801的轴向，第六方向平行于导管保护管801的径向。

需要说明的是，本实用新型不对第一卡座50、第二卡座52、第一固定座802和第二固定座803的具体结构作任何限制，本领域技术人员可以根据其实际使用需求自行设定，只要第一固定座802能够从第五方向可拆卸地卡入第一卡槽501内并由第一卡槽501限制第一固定座802脱离且第二固定座803能够从第六方向可拆卸地卡入第二卡槽502内并由第二卡槽502限制第二固定座803脱离即可。另外，本实用新型也不对导管保护管801的具体结构作任何限制，只要导管保护管801能够起到支撑和保护导管的效果即可。

在本实施例中，机器人本体5侧面的前端和后端分别安装有第一卡座50和第二卡座52，第一卡座50和第二卡座52上分别形成有第一卡槽501和第二卡槽502。导管支撑组件8由导管保护管801和安装在导管保护管801两端的第一固定座802和第二固定座803组成。导管保护管801内部可以容纳导管，其为具有一定的柔韧性且中空不封闭的细长腔体，可以为置于其中的导管提供直线运动的支撑力。本实施例中导管保护管801可为C型管，也可为其他形状的中空管材，其还包括用于撑开和关闭导管的保护管。在安装时第一固定座802和第一卡槽501配合，第二固定座803与第二卡槽502配合。为避免在安装时产生额外夹持力而损坏覆盖在第一卡槽501和第二卡槽502中的无菌膜，以及避免对导管保护管801产生较大的拉力和推力而导致的变形问题，如图24所示，本实施例中的第一固定座802可从第五方向可拆卸地卡入第一卡槽501内，在与第一卡槽501相抵后由第一卡槽501限制第一固定座802的进一步移动。由于需要满足安装后导管支撑组件8的连接稳定性，在第一固定座802先安装并采用沿第五方向(平行于导管保护管801的轴向)卡入第一卡槽501内的方式后，本申请发现如果后安装的第二固定座803依然沿第五方向卡入第二卡槽502则必然会导致导管保护管801弯曲或拉扯伸长或是需要额外的弹簧锁扣进行固定。为此，本实施例中通过第二固定座803和第二卡槽502的配合，使得第二固定座803能够沿第六方向(平行于导管保护管801的径向)安装至第二卡槽502内。由于调整了第一固定座802和第二固定座803在安装时的安装方向，因此在安装时，在满足结构稳定性足够的前提下，能够避免对导管保护管801产生额外的拉力和推力，从而能够避免导管保护管801在安装过程中产生形变。

由于本实施例中的第一固定座802和第二固定座803在安装至机器人本体5上未采用额外的弹簧锁扣结构来进行锁定，因此对覆盖至机器人本体5(覆盖至第一卡槽501和第二卡槽502)上的无菌膜产生的局部挤压力较小，从而能够避免因过大的局部挤压力而导致无菌膜破损的问题，保证隔菌效果。

本实施例将导管保护管801两端的固定座从两个不同的方向安装至机器人本体5上的卡槽内，在安装时不需要拉伸导管保护管801也不需要额外的弹簧锁扣，由两端的卡槽对两端的固定座进行双向限位的目的，从而实现了既能保证导管支撑结构安装稳定性，又能避免安装过程中导管保护管801受拉而变形以及避免因局部夹持力过大而损坏无菌膜的技术效果，进而解决了现有技术中的导管支撑结构在安装时容易产生形变以及挤压损坏无菌膜的问题。

第一卡座50上设置有第一轴向限位结构和第一径向限位结构，第一轴向限位结构用于限制第一固定座802在第五方向上运动，第一径向限位结构用于限制第一固定座802在第六方向上运动。本实施例由两个限位结构来限制第一固定座802相对于第一卡槽501在导管保护管801轴向和径向的位移。此外，还可在第二卡槽502上设有用于限制导管支撑组件8在第五方向运动的第二轴向限位结构。

具体的，如图24所示，在本实施例中在第一卡座50上沿第五方向开设有与第一卡槽501连通的第一槽口5013，第一轴向限位结构包括设于第一槽口5013相对侧的前端板5011；第一径向限位结构为设于第一卡槽501中的前凸缘5012，前凸缘5012沿第五方向延伸设置，第一固定座802上设有与前凸缘5012对应的凸起8021；第一固定座802可通过第一槽口5013沿第五方向滑入第一卡槽501内，并使第一固定座802的端面与前端板5011相抵，使凸起8021与前凸缘5012相抵。

在安装第一固定座802时，第一固定座802在第五方向上通过第一槽口5013平移卡入第一卡槽501内，图24中所示的从左往右的方向，并与前端板5011相抵，同时第一固定座802在第六方向上还通过凸起8021与前凸缘5012相抵，防止第一固定座802从上方脱出。此时第一固定座802在径向上的运动被限制，同时在轴向上朝向前端板的运动也被限制。

为使前凸缘5012能够更好地在径向上限制第一固定座802的位移，本实施例中前凸缘5012的数量为两个，两个前凸缘5012在第六方向上分别设于第一槽口5013的两侧，并朝向第一槽口5013的中部延伸，第一固定座802的两侧分别设置有与前凸缘5012对应的凸起8021，凸起8021能够在第六方向上与前凸缘5012相抵，凸起8021与第一固定座802在结合后整体呈凸字形结构。在安装后，两个前凸缘5012和第一固定座802两侧的凸起8021相抵，使得第一固定座802受力平衡，安装后的结构更为稳定，两个前凸缘5012之间可具有一定的间距。

由于导管保护管801需要延伸出第一固定座802的后端(朝向第二固定座803的一端)，因此为避免在安装后导管保护管801和第一固定座802之间产生干涉，本实施例中在前端板5011上设置有供导管保护管801穿过的第一缺口结构50110，两个前凸缘5012之间的部分设置为第一敞口结构5014，第一敞口结构5014能够连通第一槽口5013和第一缺口结构50110，这种设置不仅能够便于导管保护管801的穿设，还能够便于第一固定座802的插入。

具体的，安装时导管保护管801先在沿第六方向(径向)穿过第一敞口结构5014后卡入第一缺口结构50110内，此时导管保护管801部分位于第一槽口5013内，第一固定座802位于第一卡座50的前方，然后再沿第五方向(轴向)平移第一固定座802使其卡入第一卡座50内。由于导管保护管801需要穿过第一敞口结构5014，第一敞口结构5014的宽度(即两个前凸缘5012之间的间距)需要大于导管保护管801的直径。

同理，第二固定座803在安装至第二卡座52上时，导管保护管801和第二固定座803均需要从第六方向卡入第二卡槽502内，为此，本实施例中在第二卡座52上沿第六方向设置有与第二卡槽502相连通的第二敞口结构5023，第二固定座803和导管保护管801均可通过第二敞口结构5023沿第六方向滑入第二卡槽502内。

为便于拆卸第二固定座803，本实施例中在第二卡座52上沿第五方向开设有与第二敞口结构5023相连通的第二槽口5021，第二槽口5021的设置能够更便于第二卡座52的形变以便于第二固定座803的拆卸，并且在拆卸时也可通过第二槽口5021往外拉动第二固定座803使其脱离第二卡座52。为使第二卡座52能够限制第二固定座803在第五方向上的位移，本实施例中第二轴向限位结构包括设于第二槽口5021相对侧的后端板5022，第二固定座803的端面能够与后端板5022相抵。

在第一固定座802安装完毕后，将第二固定座803沿第六方向卡入第二槽口5021内，同时第二固定座803的端面与后端板5022相抵，使得第二固定座803在第五方向上朝向前端(朝向第一固定座802)的运动被限制。同样为避免导管保护管801和后端板5022产生干涉，本实施例中后端板5022上设置有供导管保护管801穿过的第二缺口结构50220，第二缺口结构50220与第二敞口结构5023相连通，当第二固定座803从第二敞口结构5023卡入第二卡槽502内时，导管保护管801同步卡入第二缺口结构50220内。

本实施例中，在前端板5011和后端板5022的配合下，使得第一固定座802和第二固定座803在第五方向的双向运动上均被限制，同时在前凸缘5012的作用下限制第一固定座802和第二固定座803从第六方向上脱离，从而使得整个导管支撑组件8能够稳定地安装在机器人本体5上。由于本实施例中的第一固定座802需要与前端板5011和前凸缘5012配合，因此第一固定座802结合两侧的凸起8021后整体呈凸字形，第二固定座803只需要与后端板5022配合，因此第二固定座803可设置为多种形状，例如方形或圆柱形。当第二固定座803设置为圆柱形时，第二卡槽502具有弧形的配合面，为避免圆柱形的第二固定座803安装至第二卡槽502内时产生旋转引起导管保护管801的变形，如图23和图24所示，本实施例在第二固定座803上设置有定位凸起8039，在第二卡槽502中设置有定位凹槽5024，定位凸起8039能够抵接至定位凹槽5024中，通过定位凸起8039和定位凹槽5024的配合使得第二固定座803安装至第二卡槽502内时，第二固定座803无法旋转，从而避免导管保护管801扭曲变形。为便于在安装时导向，本实施例中的定位凸起8039的两侧具有倾斜的导向斜面，相应的定位凹槽5024内也具有导向斜面。可以理解的是，也可在第二固定座803上设置定位凹槽5024，在第二卡槽502内设置定位凸起8039。

为便于在拆卸时取下第二固定座803，如图23所示，本实施例在第二固定座803上还设置有环形的把手8037，把手8037可安装在第二固定座803远离后端板5022的一端，呈环绕设置，在第二槽口5021的配合下能够更方便地取下第二固定座803。

为避免导管保护管801出现松动，如图24和图25所示，本实施例中的第二固定座803包括座体8038、可移动地设置在座体8038中的夹持块8034和设置在座体8038和夹持块8034之间的张紧件8033，夹持块8034能够夹持导管保护管801，张紧件8033能够向夹持块8034施加远离第一固定座802的弹性作用力；座体8038可从第二敞口结构5023沿第六方向滑入第二卡槽502内并与后端板5022相抵。

第一固定座802夹持并固定导管保护管801的第一端，导管保护管801中的导管可以穿过第一固定座802而向外伸出。

第二固定座803中，夹持块8034可以夹持导管保护管801的第二端(或靠近第二端的部分)，座体8038中设置为容纳夹持块8034移动的空间，夹持块8034的移动方向为所夹持的导管保护管801的长度方向，因此，在张紧件8033的弹性作用力下，夹持块8034远离第一固定座802，从而可以将导管保护管801张紧。

本方案中，两个固定座可以分别夹持导管保护管801的两端，并且其中一个固定座通过弹性作用力可以向导管保护管801施加拉力作用，保证导管保护管801处于张紧状态，避免导管在其中卡滞。

另外，第二固定座803包括顶丝8035，夹持块8034设置有容纳导管保护管801穿过的轴向通孔以及容纳顶丝8035插入的径向通孔，顶丝8035能够径向压紧导管保护管801。顶丝8035可以螺接连接在夹持块8034中，以沿径向方向压紧在导管保护管801上，实现对导管保护管801的夹持。在使用时，导管保护管801中的导管可以从导管保护管801的中间部分处伸出，例如在第一固定座802和第二固定座803之间的导管保护管801上伸出，也就是说，第二固定座803所夹持的导管保护管801中并没有设置导管，因此，可以通过径向作用力来夹持导管保护管801，不需要考虑这种径向作用力对导管的夹持作用。

在一些实施方式中，座体8038包括管部8032以及设置在管部8032两端的第一端板8031和第二端板8036，第一端板8031和第二端板8036能够容纳导管保护管801穿过，张紧件8033设置在第一端板8031和夹持块8034之间。座体8038大致形成为圆柱形，包括中空的管部8032和两端的第一端板8031和第二端板8036，夹持块8034大致形成为柱状，张紧件8033位于第一端板8031和夹持块8034之间以向夹持块8034施加弹性作用力。第一端板8031可以相对于第二端板8036更靠近第一固定座802，张紧件8033可以为处于压缩状态的弹簧，其向夹持块8034施加压力作用，以使得夹持块8034远离第一固定座802。弹簧形式的张紧件8033可以部分地套设于夹持块8034上，实现对张紧件8033的定位。张紧件8033也可能为其他形式，例如弹性橡胶等。

另外，第二端板8036上设置有把手8037。通过把手8037可以更方便地握持座体8038，便于将座体8038放置在合适的位置以及拆卸座体8038。

其中，第一固定座802包括第一夹持板8021和第二夹持板8023，第一夹持板8021能够容纳导管保护管801(其内设置有导管)穿过，第二夹持板8023能够容纳导管穿过，第一夹持板8021和第二夹持板8023能够夹紧径向连接于导管保护管801的第一端的夹持片8022。

第一夹持板8021形成有孔以允许导管保护管801(其内设置有导管)通过，第二夹持板8023形成有孔以允许导管通过，两个夹持板可以夹持连接于导管保护管801的端部的夹持片8022，即在导管保护管801的长度方向上夹持，而不是在径向方向上施加夹持力，从而保护位于导管保护管801中的导管。夹持片8022与导管保护管801一体连接，其可以通过切削导管保护管801端部形成两个部分，并将两个部分弯折为径向延伸而形成。其中，第一夹持板8021和第二夹持板803能够螺栓可拆卸地连接。在其他实施方式中，二者也可以通过卡接配合连接。

如图20至图22所示，本实施例对无菌模块6和机器人本体5的快装结构进行详细说明：

在现有技术中，无菌模块6安装在机器人本体5上时需要采用额外的工具将无菌模块6锁定在机器人本体5上，在拆卸时也需要使用对应的工具，因此无菌模块6的安装和拆卸较为麻烦。

为此，本实施例的机器人本体5包括无菌模块安装座7以及设置在无菌模块安装座7上的第一传动结构和第一磁性件701；无菌模块6包括外壳64以及设置在外壳64上的第二传动结构和第二磁性件63；在装配时，第一传动结构和第二传动结构能够插接接合，并在第二磁性件63与第一磁性件701磁吸配合下实现无菌模块6与机器人本体5的固定连接。

在本实施例中，在机器人本体5上设置有无菌模块安装座7，无菌模块安装座7与机器人本体5之间可通过螺栓进行固定连接，无菌模块安装座7的轮廓与无菌模块6的外壳64的轮廓大致相同。无菌模块安装座7可布置在机器人本体5的侧面，使得无菌模块6在安装后也处于机器人本体5的侧面，便于在手术中进行操作。第二传动结构和第二磁性件63均安装在外壳64内，第二传动结构能够与导管、Y阀配合实现导管、导丝的递送和旋转。第二传动结构的动力来自于机器本体内的第一传动结构，因此在安装时，第二传动结构需要与对第一传动结构插接结合并使二者传动连接，使得机器人本体5内的第一传动结构能够驱动无菌模块6内的第一传动结构动作。

本实施例通过在无菌模块安装座7内设置有第一磁性件701，外壳64上设置有与第一磁性件701磁吸配合的第二磁性件63，以便同时兼顾连接的稳定性和拆卸的便捷性。第一磁性件701可为电磁铁、磁铁、或磁性金属，对应的第二磁性件63也可为磁性金属或磁铁。当无菌模块6安装至无菌模块安装座7后，第一磁性件701和第二磁性件63在磁力作用能够将外壳64吸附固定在无菌模块安装座7上。在拆卸时只需要外拔外壳64即可，安装和拆卸均较为方便。

此外，由于机器人本体5上需要覆盖一层无菌膜，因此采用磁吸的方式固定无菌模块6时也不会损坏覆盖在机器人本体5上的无菌膜，以便保证更好的防护效果。

为便于外壳64在安装时定位，本实施例在无菌模块安装座7上还设置有第一卡接结构，外壳64上还设置有与第一卡接结构相匹配的第二卡接结构。具体的，如图21和图22所示，第一卡接结构为设于无菌模块安装座7上的销孔702，第二卡接结构为设于外壳64上的与销孔702插接配合的插销62，插销62与销孔702卡接配合，使得外壳64被定位在无菌模块安装座7上。可以理解的是，销孔702也可开设在外壳64上，而插销62则可布置在无菌模块安装座7上。

为进一步提高定位精度，本实施例中的销孔702设置为若干个并分布在无菌模块安装座7的两端，插销62设置为若干个并分布在外壳64的两端。

为进一步提高连接的稳定性，本实施例中第一磁性件701设置为若干个并分布在无菌模块安装座7的多处位置，第二磁性件63设置为若干个并分布在外壳64的多处位置。

为进一步提升无菌模块6固定的稳固性，本实施例中的第一磁性件701设置为电磁铁，以便可以调节吸力大小，第二磁性件63设置为磁铁或磁性金属件。在无菌模块6安装前，第一磁性件701未通电，在无菌模块6对接至无菌模块安装座7内后通过按钮向第一磁性件701通电，使电磁铁产生磁性从而将无菌模块6吸附固定。在拆卸时通过按钮使第一磁性件701断电即可取下无菌模块6。

此外，如图22所示，无菌模块安装座7上开设有安装槽210，安装槽210的前端设置为开口端；外壳64可拆卸地设于安装槽210内，安装槽210的内壁贴近于外壳64的侧壁，外壳64的前端延伸出安装槽210的开口端。本实施例通过将安装槽210的前端设置为开口结构，能够减小无菌模块安装座7的长度，同时也能让外壳64贴合在安装槽210的内壁上，减小占用空间，提高连接的紧凑性。

无菌模块6作为使用时的安装件，同样为便于确定无菌模块6安装到位，本实施例在无菌模块安装座7内设置有接近开关，接近开关用于检测无菌模块6的安装位置。

为便于对安装到位进行提示，如图22所示，本实施例中的机器人本体5上设置有显示模块503，显示模块503与接近开关108电性连接，当无菌模块6位于设定的安装位置时，接近开关108产生电信号并传递至显示模块503，显示模块503可基于接收到的电信号进行显示。显示模块503可为显示屏，也可为显示灯。显示模块503也可与本体固定座9、臂连接座100上的接近开关电性连接，同样可显示本体固定座9和臂连接座100是否安装到位。

为便于设置在机器人本体5内的动力源带动无菌模块6内的动作组件动作，本实施例中的机器人本体5上设置有驱动轴504，驱动轴504与机器人本体5内的动力源连接，在无菌模块6上设置有传动轴61，传动轴61与无菌模块6内的动作组件连接。传动轴61可延伸出外壳64的端面，无菌模块安装座7上具有与驱动轴504对应的安装孔。为便于驱动轴504和传动轴61的对接，第一传动结构为与驱动轴504相连的花键槽；第二传动结构为与传动轴61相连的花键；花键与花键槽配合以使驱动轴504和传动轴61传动连接，从而有效保证传动的可靠性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有快装结构的介入手术机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，包括无菌模块安装座以及设置在所述无菌模块安装座上的第一传动结构和第一磁性件；

无菌模块，包括外壳以及设置在所述外壳上的第二传动结构和第二磁性件；

在装配时，所述第一传动结构和所述第二传动结构能够插接接合，并在所述第二磁性件与所述第一磁性件磁吸配合下实现所述无菌模块与所述机器人本体的固定连接。

2.根据权利要求1所述的具有快装结构的介入手术机器人，其特征在于，所述第一磁性件设置为若干个并分布在所述无菌模块安装座的多处位置，所述第二磁性件设置为若干个并分布在所述外壳的多处位置。

3.根据权利要求1所述的具有快装结构的介入手术机器人，其特征在于，所述第一磁性件设为电磁铁，所述第二磁性件设为磁铁或磁性金属件。

4.根据权利要求1所述的具有快装结构的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌模块安装座上还设置有第一卡接结构，所述外壳上还设置有与所述第一卡接结构相匹配的第二卡接结构。

5.根据权利要求4所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第一卡接结构为设置在所述无菌模块安装座上的销孔，所述第二卡接结构为设置在所述外壳上的插销，所述插销能够卡接至所述销孔中。

6.根据权利要求5所述的具有快装结构的介入手术机器人，其特征在于，所述销孔设置为若干个并分布在所述无菌模块安装座的中部及两端，所述插销设置为若干个并分布在所述外壳的中部及两端。

7.根据权利要求1所述的具有快装结构的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌模块安装座上开设有安装槽，所述安装槽的前端设置为开口端；

所述外壳可拆卸地设于所述安装槽内，所述安装槽的内壁贴近于所述外壳的侧壁，所述外壳的前端延伸出所述安装槽的开口端。

8.根据权利要求1至7任一项所述的具有快装结构的介入手术机器人，其特征在于，所述无菌模块安装座内设置有接近开关，所述接近开关用于检测所述无菌模块的安装位置。

9.根据权利要求8所述的具有快装结构的介入手术机器人，其特征在于，所述机器人本体上设置有显示模块，所述显示模块与所述接近开关电性连接，当所述无菌模块位于设定的安装位置时，所述接近开关产生电信号并传递至所述显示模块，所述显示模块可基于接收到的电信号进行显示。

10.根据权利要求1至6任一项所述的具有快装结构的介入手术机器人，其特征在于，所述第一传动结构为与驱动轴相连的花键槽；所述第二传动结构为与传动轴相连的花键；

所述花键与所述花键槽配合以使所述驱动轴和所述传动轴传动连接。

Images