CN115459653A - 电机的控制方法、装置、介质和电子设备 - Google Patents

电机的控制方法、装置、介质和电子设备 Download PDF

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CN115459653A CN202210963006.3A CN202210963006A CN115459653A CN 115459653 A CN115459653 A CN 115459653A CN 202210963006 A CN202210963006 A CN 202210963006A CN 115459653 A CN115459653 A CN 115459653A
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谢秀全
张文响
张志明
张文龙
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
    • H—ELECTRICITY
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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop

Abstract

本申请涉及电机技术领域，公开了一种电机的控制方法、装置、介质和电子设备，该方法包括：获取电机的性能标定数据；根据电机在各工况点下的噪声信息，确定电机的目标工况点，目标工况点是指噪声不满足预设要求的工况点；确定电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量；基于电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量，对电机进行噪声测试，获得噪声测试结果；根据噪声测试结果确定电机在目标工况点下的目标谐波电流控制量；在目标工况点下，按照电机在目标工况点的目标谐波电流控制量，对电机进行谐波注入。本方案可以提升对电机中噪声的抑制效果，提升电机的NVH性能。

Description

电机的控制方法、装置、介质和电子设备
技术领域
本申请涉及电机技术领域，特别地，涉及一种电机的控制方法、装置、介质和电子设备。
背景技术
电机的NVH性能用于反映电机运行过程中噪声的情况，电机的噪声主要由转矩脉动引起，而引起转矩脉动的原因主要包括：1)电机的三相设计不平衡、角度电流采样误差、逆变器死区导致三相电流出现非期望谐波电流；2)电机的齿槽效应、绕组分布形式等引起的电机的气隙磁场畸变(或者称为气隙磁场非非正弦)。
现有技术中，主要是对电机的输出扭矩进行快速傅里叶变换，然后从频谱图上获取含量较大的谐波转矩分量，将其作为目标对象并确定需要注入的谐波电流，抑制电机的噪声，提升电机的NVH性能。但是实际中发现，谐波转矩分量大并不一定引起实际的NVH抱怨，因为响应不仅由激励决定，还由传递路径决定，因此，该种方式不能有效地降低电机的噪声。
发明内容
本申请的目的在于提供一种电机的控制方法、装置、介质和电子设备，以有效降低电机在运行过程中的噪声，提高电机的NVH性能。
本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机的控制方法，所述方法包括：获取电机的性能标定数据，所述性能标定数据指示了所述电机在各工况点下的噪声信息；根据所述电机在各工况点下的噪声信息，确定所述电机的目标工况点，所述目标工况点是指噪声不满足预设要求的工况点；确定所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量；基于所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量，对所述电机进行噪声测试，获得噪声测试结果；根据所述噪声测试结果确定所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量；在所述目标工况点下，按照所述电机在所述目标工况点的目标谐波电流控制量，对所述电机进行谐波注入。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量，对所述电机进行噪声测试，获得噪声测试结果，包括：以所述电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量为基础，确定所述目标工况点对应的多个参考谐波电流控制量，所述多个参考谐波电流控制量包括所述初始谐波电流控制量；在所述目标工况点下，按照各所述参考电流控制量对所述电机进行谐波注入的情况下，采集所述电机在所述目标工况点下对应于各参考谐波电流控制量的噪声信息，得到所述噪声测试结果。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据所述噪声测试结果确定所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量，包括：将所述噪声测试结果中所述电机的最小噪声对应的参考谐波电流控制量作为所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确定所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量，包括：获取所述电机的电机参数，和所述电机在所述目标工况点下的运行状态参数；根据所述电机的电机参数、所述电机在所述目标工况点下的运行状态参数和所述电机在所述目标工况点下的噪声信息，对所述电机进行噪声仿真分析，得到所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述性能标定数据还指示了所述电机在各工况点下的运行状态参数；所述根据所述噪声测试结果确定所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量之后，所述方法还包括：将所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量与所述电机在所述目标工况点下的运行状态参数进行关联存储。
在本申请的另一些实施例中，基于前述方案，所述性能标定数据还指示了所述电机在各工况点下的运行状态参数；所述根据所述噪声测试结果确定所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量之后，所述方法还包括：根据所述目标谐波电流控制量对应的谐波阶次，将所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量向指定谐波阶次进行转换，得到所述电机在所述目标工况点下对应于所述指定谐波阶次的目标谐波电流控制量；将所述电机在所述目标工况点下对应于所述指定谐波阶次的目标谐波电流控制量与所述电机在所述目标工况点下的运行状态参数进行关联存储。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述在所述目标工况点下，按照所述电机在所述目标工况点的目标谐波电流控制量，对所述电机进行谐波注入，包括：获取所述电机当前的运行状态参数；若查询到与所述电机当前的运行参数相关联的目标谐波电流控制量，则按照与所述电机当前的运行状态参数相关联的目标谐波电流控制量，对所述电机进行谐波注入。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取电机的性能标定数据，所述性能标定数据指示了所述电机在各工况点下的噪声信息；目标工况点确定模块，用于根据所述电机在各工况点下的噪声信息，确定所述电机的目标工况点，所述目标工况点是指噪声不满足预设要求的工况点；初始谐波电流控制量确定模块，用于确定所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量；噪声测试结果获取模块，用于基于所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量，对所述电机进行噪声测试，获得噪声测试结果；目标谐波电流控制量确定模块，用于根据所述噪声测试结果确定所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量；谐波注入模块，用于在所述目标工况点下，按照所述电机在所述目标工况点的目标谐波电流控制量，对所述电机进行谐波注入。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令由处理器执行时，实现如上的电机的控制方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括电机、处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被所述处理器执行时，按照如上的方法对所述电机进行控制。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆，该车辆包括电机、处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被所述处理器执行时，按照如上的方法对所述电机进行控制。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算可读机指令，该计算机可读指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机可读指令，处理器执行该计算机可读指令，使得该电子设备执行如上述的电机的控制方法。
在本申请的方案中，在通过对电机进行性能标定的基础上，基于电机实际运行所获得的性能标定数据来确定电机的噪声不满足要求的目标工况点，之后，确定用于优化目标工况点的初始谐波电流控制量，并以初始谐波电流控制量为基础，进一步测试在初始谐波电流控制量进行谐波电流注入的情况下，电机的实际的噪声情况，进而基于电机的实际的噪声情况来进一步优化初始谐波电流控制量，从而可以进一步提升电机中的噪声抑制效果，也可以理解为在在通过初始谐波电流控制量进行谐波注入使电机的噪声满足要求的基础行，进一步进行优化，提升电机中噪声的抑制效果，进而提升电机的NVH性能。
在本申请中，由于是以电机的实际运行效果为基础，来确定不满足噪声要求的目标工况点，而不进行是基于电机的谐波转矩分量来确定噪声不达标的目标工况点，相当于是以电机的实际的NVH表现来确定目标工况点，从而，所确定的目标工况点可以涵盖因电流控制不准确或者齿槽、气隙磁场非正弦所导致的噪声不达标的情况，从而保证所确定的目标工况点的准确性和全面性，进而保证基于目标工况点所进行的电机的噪声抑制的有效性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1是根据本申请一实施例示出的电机的控制方法的流程图。
图2是图1对应实施例中的步骤130在一实施例中的流程图。
图3是图1对应实施例中的步骤140在一实施例中的流程图。
图4是图1对应实施例中步骤150之后的步骤在一实施例中的流程图。
图5是图1对应实施例中的步骤160在一实施例中的流程图。
图6是根据本申请一实施例示出的一种电机的控制装置的框图。
图7为根据本申请实施例示出的电子设备的系统结构的示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
首先，在对本申请的方案进行具体说明之前，对本申请涉及的术语进行如下解释：
电机NVH：是指电机在运行过程中对外表现出的噪声(Noise)、振动(Vibration)与声振粗糙度(Harshness)。
谐波：对周期性非正弦交流量进行傅里叶级数分解所得到的大于基波频率整数倍的各阶次分量。
现有技术中，主要通过对电机的输出扭矩进行快速傅里叶变换，然后从频谱图上获取含量较大的谐波转矩分量，将其作为目标对象并确定需要注入的谐波电流，抑制电机的噪声，提升电机的NVH性能。但是实际中发现，谐波转矩分量大并不一定引起实际的NVH抱怨，因为响应不仅由激励决定，还由传递路径决定，因此，该种方式不能有效地降低电机的噪声。基于此，提出了本申请的方案。
以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
图1是根据本申请一实施例示出的电机的控制方法的流程图。该方法可以由具有计算处理能力的电子设备执行，该电子设备可以是车辆、冰箱或者其他设有电机的设备，或者可以与电机电连接的设备。如图1所示，该方法至少包括步骤110-步骤160，详细介绍如下：
步骤110，获取电机的性能标定数据，性能标定数据指示了电机在各工况点下的噪声信息。
其中，可以是对电机进行性能标定，获得电机的性能标定数据。其中，电机在一转速和一扭矩下视为电机的一个工况点。在性能标定过程中，通过振动监控设备(例如振动计)监控电机在运行过程中在各个工况点下的噪声信息。其中，电机在各工况点下的噪声信息用于指示在对应工况点下噪声的阶次、幅值和相位。
通常的，将电机的转速对应的频率称为基频，即1阶，基频的n倍噪声称为N阶噪声，对于N阶噪声而言，N即为该噪声的阶次。
进一步的，电机的性能标定数据还可以用于指示电机在各工况点下的电流。在性能标定的过程中，统计电机在各转速和各输出的扭矩下的电机的电流，或者说统计在各转速和扭矩下所需要的电流。
在性能标定过程中，所测得电机的电流可以是电机的三相电流，也可以是对电机的三相电流进行变换后的电流，例如，通过Park变换将电机的三相电流变换到旋转的dq坐标系下所得到的d轴电流和q轴电流，还可以是通过Clark变换将电机的三相电流变换到∝β坐标系下所得到的电流。
步骤120，根据电机在各工况点下的噪声信息，确定电机的目标工况点，目标工况点是指噪声不满足预设要求的工况点。
在具体实施例中，可以设定电机运行过程中所允许的噪声幅值范围，该预设要求即为所允许的电机的噪声幅值范围，若在一工况点下，所测得电机的噪声的幅值超过所允许的噪声幅值范围，则确定该工况点为目标工况点。
在具体实施例中，针对不同转速下，所设定的允许的噪声幅值范围可以相同也可以不同。在针对不同的转速下所设定的允许的噪声幅值范围不同的情况下，在步骤120中，可以基于电机的性能标定数据所指示电机所在的工况点，对应获取对应于该工况点的允许噪声幅值范围，然后基于该工况点下电机实际的各阶噪声的幅值和为该工况点对应的允许噪声幅值范围，判断该工况点下电机的各阶噪声的幅值是否超过该工况点对应的允许噪声幅值范围，如果超过，则可以确定该工况点为目标工况点。
可以理解的是，在一目标工况点下，至少存在一个阶次的噪声的幅值超过所允许的噪声幅值范围。
步骤130，确定电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量。
对于超过的允许的噪声幅值范围的噪声，可以通过对电机进行谐波注入，以抑制该噪声。具体的，通过该目标工况点下该噪声对应阶次，即为电机中所要抑制的谐波电流的阶次，之后，通过谐波电流控制量来对谐波电流进行抑制，以抑制电机中的噪声。
在一些实施例中，可以是对电机进行仿真分析来确定电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量。同理，该初始的谐波电流控制量可以是在静止的三相坐标系下的电流对应的控制量，也可以是在dq坐标系下的电流对应的控制量，在此不进行具体限定。
在一些实施例中，若在步骤110中所采集的是电机在dq坐标系下的电流，在步骤130中所确定的也是电机在dq坐标系下的电流对应的控制量。值得一提的是，若在目标工况点下噪声对应的阶次为N，则步骤与130中所确定的初始谐波电流控制量可以是在n次旋转dq坐标系下电流对应的控制量，即n次旋转dq坐标系下的iqn和idn，其中，n＝N/P，P为电机的极对数。
在另一些实施例中，步骤130中所确定的初始谐波电流控制量还可以是通过将在n次旋转dq坐标系下的iqn和idn等效为极坐标下的Isn、Φn旋转矢量来表示。其中，
Figure BDA0003793603010000071
在一些实施例中，如图2所示，步骤130包括：
步骤210，获取电机的电机参数，和电机在目标工况点下的运行状态参数。
电机参数可以包括电机的极对数等，电机的定子参数、转子参数等，在此不进行具体限定。通过电机的电机参数来对电机构建电机的仿真模型。
电机的运行状态参数至少包括在步骤110中所获得电机在目标工况点下的电流、电机的转速、以及电机输出的扭矩，进一步的，还可以包括电机在目标工况点下的电压。
步骤220，根据电机的电机参数、电机在目标工况点下的运行状态参数和电机在目标工况点下的噪声信息，对电机进行噪声仿真分析，得到电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量。
在步骤220中，基于电机参数构建电机的仿真模型后，通过电机在目标工况点下的运行状态参数来模拟电机的实际运行状态，之后，以降低电机在目标工况点下的噪声为目标，进行仿真分析。具体的，通过向电机模拟进行谐波注入，并对应确定所注入的谐波电流的电流值，如果所模拟注入的谐波电流使电机在目标工况点下的噪声降低，则可以在使电机在目标工况点下的噪声降低所注入的多个谐波电流值中的一个作为电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量。当然，为了保证噪声抑制的效果，可以将使电机在目标工况点下的噪声最低的情况下所注入的谐波电流值作为初始谐波电流控制量。
步骤140，基于电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量，对电机进行噪声测试，获得噪声测试结果。
在步骤130中，由于是通过对电机进行仿真分析来确定的电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量，而电机的实际运行过程与电机仿真过程可能存在差异，因此，基于所确定的初始谐波控制量来控制电机实际运行，从而，来实际对电机进行噪声测试，确定在按照在对应的初始谐波电流控制量下对电机进行谐波注入的情况下，电机中实际噪声情况。
在一些实施例中，如图3所示，步骤140包括：
步骤310，以电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量为基础，确定目标工况点对应的多个参考谐波电流控制量，多个参考谐波电流控制量包括初始谐波电流控制量。
具体的，可以以电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量附近的多个谐波电流值和初始谐波电流控制量作为该电机在目标工况点对应的多个参考谐波电流控制量。
步骤320，在目标工况点下，按照各参考电流控制量对电机进行谐波注入的情况下，采集电机在目标工况点下对应于各参考谐波电流控制量的噪声信息，得到噪声测试结果。
在步骤320中，相当于在电机运行在目标工况点下，分别按照参考电流控制量进行谐波注入，并对应采集电机的噪声信息，进而得到噪声测试结果。换言之，噪声测试结果包括电机在目标工况点下，按照各参考电流控制量进行谐波注入的情况下电机的噪声信息。
步骤150，根据噪声测试结果确定电机在目标工况点下的目标谐波电流控制量。
具体的，步骤150包括：将噪声测试结果中电机的最小噪声对应的参考谐波电流控制量作为电机在目标工况点下的目标谐波电流控制量。将使电机在目标工况点下的噪声最小的参考谐波电流控制量作为电机在目标工况点下的目标谐波电流控制量，相当于在确定初始谐波电流控制量的基础上，结合电机的实际运行情况，进行进一步优化，从而保证在按照目标谐波电流控制量进行谐波注入的情况下，有效减低电机中的噪声。
步骤160，在目标工况点下，按照电机在目标工况点的目标谐波电流控制量，对电机进行谐波注入。
在一些实施例中，步骤150之后，该方法还包括：将电机在目标工况点下的目标谐波电流控制量与电机在目标工况点下的运行状态参数进行关联存储。其中，电机在目标工况点下的运行状态参数是从电机的性能标定数据中获取的。对应的，在步骤160中，可以基于电机当前的扭矩、转速、电流等来在关联存储的数据进行进行匹配，从而确定电机当前所处的工况点，之后对应获取该工况点对应的目标谐波电流控制量进行谐波注入，以抑制在该工况点下电机的噪声。
在另一些实施例中，步骤150之后，如图4所示，该方法还包括：
步骤410，根据目标谐波电流控制量对应的谐波阶次，将电机在目标工况点下的目标谐波电流控制量向指定谐波阶次进行转换，得到电机在目标工况点下对应于指定谐波阶次的目标谐波电流控制量。
举例来说，若目标工况点下噪声对应的阶次为5次，则所确定的目标电流控制量对应为5次谐波电流对应的控制量，例如为在5次旋转dq坐标系下对应的控制量，在此基础上，在步骤410中，可以将5次谐波电流对应的控制量(即目标谐波电流控制量)向指定谐波阶次进行转换，例如指定谐波阶次为1次，得到电机在目标工况点下对应于指定谐波阶次的目标谐波电流控制量。
当然，在具体实施例中，指定谐波阶次可根据实际需要进行设定，例如1次、3次等，在此不进行具体限定。
步骤420，将电机在目标工况点下对应于指定谐波阶次的目标谐波电流控制量与电机在目标工况点下的运行状态参数进行关联存储。
对应的，在步骤160中，可以基于电机当前的扭矩、转速、电流等来在关联存储的数据进行进行匹配，从而确定电机当前所处的工况点，之后对应获取该工况点对应的目标谐波电流控制量进行谐波注入，以抑制在该工况点下电机的噪声。
在一些实施例中，如图5所示，步骤160包括：
步骤510，获取电机当前的运行状态参数。
步骤520，若查询到与电机当前的运行参数相关联的目标谐波电流控制量，则按照与电机当前的运行状态参数相关联的目标谐波电流控制量，对电机进行谐波注入。
电机当前的运行状态参数可以包括电机的电流、转速和扭矩。基于关联存储的电机的状态参数与目标谐波电流控制量，如果在其中查询到电机当前的运行状态参数，则表明电机当前处于目标工况点下，则对应可以获取与电机当前的运行状态参数相关联的目标谐波电流控制量，以对电机进行谐波注入。
在具体实施例中，如果将步骤150所确定的目标谐波电流控制量向指定谐波阶次(例如1次)进行转换，则在谐波注入的过程中，可以直接将目标谐波电流控制量叠加到电机的对应于基频的电流，即id和iq上。
在具体实施例中，如果没有步骤150所确定的目标谐波电流控制量向指定谐波阶次进行转换，则可以在电机上单独并联一个对应于iqn和idn的电流控制环节，之后，可以将n阶的目标谐波电流控制量叠加到电机中对应阶次的谐波电流上，以抑制电机中的噪声。
在本申请的方案中，在通过对电机进行性能标定的基础上，基于电机实际运行所获得的性能标定数据来确定电机的噪声不满足要求的目标工况点，之后，确定用于优化目标工况点的初始谐波电流控制量，并以初始谐波电流控制量为基础，进一步测试在初始谐波电流控制量进行谐波电流注入的情况下，电机的实际的噪声情况，进而基于电机的实际的噪声情况来进一步优化初始谐波电流控制量，从而可以进一步提升电机中的噪声抑制效果，也可以理解为在在通过初始谐波电流控制量进行谐波注入使电机的噪声满足要求的基础行，进一步进行优化，提升电机中噪声的抑制效果，进而提升电机的NVH性能。
在本申请中，由于是以电机的实际运行效果为基础，来确定不满足噪声要求的目标工况点，而不进行是基于电机的谐波转矩分量来确定噪声不达标的目标工况点，相当于是以电机的实际的NVH表现来确定目标工况点，从而，所确定的目标工况点可以涵盖因电流控制不准确或者齿槽、气隙磁场非正弦所导致的噪声不达标的情况，从而保证所确定的目标工况点的准确性和全面性，进而保证基于目标工况点所进行的电机的噪声抑制的有效性。而且，本方案中，以电机实际的NVH表现为目标，用更少的控制量，按照所确定的目标谐波电流控制量在原三相电流/或者dq电流上叠加电流，使得电机的NVH表现达到最佳。
本方案实现了在不对电机的硬件进行改动的情况下，通过按照所确定的目标谐波电流控制量进行谐波注入的方式来进行抑制电机的噪声，可以广泛应用于各种电机。
以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的电机的控制方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的电机的控制方法的实施例。
图6是根据本申请一实施例示出的一种电机的控制装置的框图。如图6所示，该电机的控制装置包括：第一获取模块610，用于获取电机的性能标定数据，性能标定数据指示了电机在各工况点下的噪声信息；目标工况点确定模块620，用于根据电机在各工况点下的噪声信息，确定电机的目标工况点，目标工况点是指噪声不满足预设要求的工况点；初始谐波电流控制量确定模块630，用于确定电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量；噪声测试结果获取模块640，用于基于电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量，对电机进行噪声测试，获得噪声测试结果；目标谐波电流控制量确定模块650，用于根据噪声测试结果确定电机在目标工况点下的目标谐波电流控制量；谐波注入模块660，用于在目标工况点下，按照电机在目标工况点的目标谐波电流控制量，对电机进行谐波注入。
在本申请的一些实施例中，噪声测试结果获取模块进一步用于：以电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量为基础，确定目标工况点对应的多个参考谐波电流控制量，多个参考谐波电流控制量包括初始谐波电流控制量；在目标工况点下，按照各参考电流控制量对电机进行谐波注入的情况下，采集电机在目标工况点下对应于各参考谐波电流控制量的噪声信息，得到噪声测试结果。
在本申请的一些实施例中，目标谐波电流控制量确定模块进一步用于：将噪声测试结果中电机的最小噪声对应的参考谐波电流控制量作为电机在目标工况点下的目标谐波电流控制量。
在本申请的一些实施例中，初始谐波电流控制量确定模块进一步用于：获取电机的电机参数，和电机在目标工况点下的运行状态参数；根据电机的电机参数、电机在目标工况点下的运行状态参数和电机在目标工况点下的噪声信息，对电机进行噪声仿真分析，得到电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量。
在本申请的一些实施例中，性能标定数据还指示了电机在各工况点下的运行状态参数；在本实施例中，电机的控制装置还包括：第一关联存储模块，用于将电机在目标工况点下的目标谐波电流控制量与电机在目标工况点下的运行状态参数进行关联存储。
在本申请的另一些实施例中，性能标定数据还指示了电机在各工况点下的运行状态参数；在本实施例中，电机的控制装置还包括：谐波阶次转换模块，用于根据目标谐波电流控制量对应的谐波阶次，将电机在目标工况点下的目标谐波电流控制量向指定谐波阶次进行转换，得到电机在目标工况点下对应于指定谐波阶次的目标谐波电流控制量；第二关联存储模块，用于将电机在目标工况点下对应于指定谐波阶次的目标谐波电流控制量与电机在目标工况点下的运行状态参数进行关联存储。
在本申请的一些实施例中，谐波注入模块进一步用于：获取电机当前的运行状态参数；若查询到与电机当前的运行参数相关联的目标谐波电流控制量，则按照与电机当前的运行状态参数相关联的目标谐波电流控制量，对电机进行谐波注入。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当计算机可读指令由处理器执行时，实现如上的电机的控制方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机可读指令，该计算机可读指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机可读指令，处理器执行该计算机可读指令，使得该电子设备实现如上任一方法实施例中电机的控制方法。
根据本申请的实施方式的用于实现上述方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括电机、处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被所述处理器执行时，按照如上的方法对所述电机进行控制。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆，该车辆包括电机、处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被所述处理器执行时，按照如上的方法对所述电机进行控制。
作为另一方面，本申请还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
下面参照图7来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元710、上述至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元710执行，使得所述处理单元710执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本申请各种示例性实施方式的步骤。
存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)721和/或高速缓存存储单元722，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)723。
存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块725的程序/实用工具724，这样的程序模块725包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备700也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口750进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器760通过总线730与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。
此外，上述附图仅是根据本申请示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围执行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种电机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取电机的性能标定数据，所述性能标定数据指示了所述电机在各工况点下的噪声信息；
根据所述电机在各工况点下的噪声信息，确定所述电机的目标工况点，所述目标工况点是指噪声不满足预设要求的工况点；
确定所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量；
基于所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量，对所述电机进行噪声测试，获得噪声测试结果；
根据所述噪声测试结果确定所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量；
在所述目标工况点下，按照所述电机在所述目标工况点的目标谐波电流控制量，对所述电机进行谐波注入。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量，对所述电机进行噪声测试，获得噪声测试结果，包括：
以所述电机在目标工况点下的初始谐波电流控制量为基础，确定所述目标工况点对应的多个参考谐波电流控制量，所述多个参考谐波电流控制量包括所述初始谐波电流控制量；
在所述目标工况点下，按照各所述参考电流控制量对所述电机进行谐波注入的情况下，采集所述电机在所述目标工况点下对应于各参考谐波电流控制量的噪声信息，得到所述噪声测试结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述噪声测试结果确定所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量，包括：
将所述噪声测试结果中所述电机的最小噪声对应的参考谐波电流控制量作为所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量，包括：
获取所述电机的电机参数，和所述电机在所述目标工况点下的运行状态参数；
根据所述电机的电机参数、所述电机在所述目标工况点下的运行状态参数和所述电机在所述目标工况点下的噪声信息，对所述电机进行噪声仿真分析，得到所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述性能标定数据还指示了所述电机在各工况点下的运行状态参数；
所述根据所述噪声测试结果确定所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量之后，所述方法还包括：
将所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量与所述电机在所述目标工况点下的运行状态参数进行关联存储。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述性能标定数据还指示了所述电机在各工况点下的运行状态参数；
所述根据所述噪声测试结果确定所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量之后，所述方法还包括：
根据所述目标谐波电流控制量对应的谐波阶次，将所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量向指定谐波阶次进行转换，得到所述电机在所述目标工况点下对应于所述指定谐波阶次的目标谐波电流控制量；
将所述电机在所述目标工况点下对应于所述指定谐波阶次的目标谐波电流控制量与所述电机在所述目标工况点下的运行状态参数进行关联存储。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述在所述目标工况点下，按照所述电机在所述目标工况点的目标谐波电流控制量，对所述电机进行谐波注入，包括：
获取所述电机当前的运行状态参数；
若查询到与所述电机当前的运行参数相关联的目标谐波电流控制量，则按照与所述电机当前的运行状态参数相关联的目标谐波电流控制量，对所述电机进行谐波注入。
8.一种电机的控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取电机的性能标定数据，所述性能标定数据指示了所述电机在各工况点下的噪声信息；
目标工况点确定模块，用于根据所述电机在各工况点下的噪声信息，确定所述电机的目标工况点，所述目标工况点是指噪声不满足预设要求的工况点；
初始谐波电流控制量确定模块，用于确定所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量；
噪声测试结果获取模块，用于基于所述电机在所述目标工况点下的初始谐波电流控制量，对所述电机进行噪声测试，获得噪声测试结果；
目标谐波电流控制量确定模块，用于根据所述噪声测试结果确定所述电机在所述目标工况点下的目标谐波电流控制量；
谐波注入模块，用于在所述目标工况点下，按照所述电机在所述目标工况点的目标谐波电流控制量，对所述电机进行谐波注入。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令由处理器执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括电机、处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被所述处理器执行时，按照如权利要求1至7中任一项所述的方法对所述电机进行控制。
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