CN115450989A - 井下旋转导向液压系统的故障诊断方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，包括：S1：读取井下的旋转导向液压系统中任一液压模块的故障状态对应的故障次数；S2：对于任一液压模块，判断液压模块为正常工作状态或者临界状态，如果为正常工作状态，则执行S4，如果为临界状态，则执行S3；S3：判断液压模块是否故障，若是，则执行S5，若否，则执行S4；S4：控制液压模块进入测试模式，如果通过测试，则执行S6；如果不能通过测试，则将每一个故障状态的故障次数均加一，并执行S2；S5：控制液压模块进入通讯不驱动的模式；S6：控制液压模块进入工作模式。本发明及时控制故障的液压模块进入通讯不驱动的模式，解决了现有的只能起钻更换工具的问题。

Description

井下旋转导向液压系统的故障诊断方法

技术领域

本发明属于故障诊断技术领域，具体涉及一种井下旋转导向液压系统的故障诊断方法。

背景技术

推靠式旋转导向工具具有良好的轨迹控制能力，其导向力合成主要依靠其液控短节上的旋转导向液压系统的多个液压模块产生指定的缸压从而使每个翼肋产生对应的推力，再结合井下姿态测量模块测出的工具面，合成0-360°任意方向及0-100%任意大小的导向力。每个液压缸的导向力产生由液压系统的缸压及其活塞面积决定，液压系统的缸压由微型井下液压系统、柱塞泵和阀座协同产生。

旋转导向液压系统作为液压产生和维持的执行机构，旋转导向液压系统上端与井下液压控制电路相连，井下液压控制电路给井下液压模块提供控制信号和供电，旋转导向液压系统的每一个液压模块均包括电机、柱塞泵和压差传感器等，其中电机与柱塞泵相连，带动柱塞泵运作，压差传感器实时采集液压模块的缸压。液压模块产生缸压，通过一定面积的活塞产生对应的推力。

井下液压模块的电机的控制指令来自液压控制电路，液压控制电路受主控制电路控制，主控制电路的指令由上位机或地面系统发送。实际工作时，旋转导向系统与地面系统通讯是通过泥浆遥传来实现，为了减少指令下传的次数和时间，节省时间保证钻井时效，主控制电路会自行保存当前的指令，当没有下达新指令时，主控制电路持续运行当前的指令，若中途掉电，重新上电后主控制电路依旧运行当前指令。

若运行过程中，位于井下的旋转导向液压系统中的某一个液压模块出现短路或过流时，会连带整个推靠式旋转导向工具和所有井下工具串的短路和过流。因推靠式旋转导向工具的工作机制限制（上电自动执行断电前的指令+泥浆遥传机制），地面指令下传的前提是仪器通讯正常的工作状态，若推靠式旋转导向工具一直处于上电、短路、上电、短路的死循环，地面系统没有机会与井下工具实现通讯，只能起钻更换工具，因此钻井时效会大打折扣。

发明内容

为了解决上述全部或部分问题，本发明目的在于提供一种井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，通过根据井下的旋转导向液压系统的每一个液压模块的故障状态对应的故障次数判断所述液压模块的状态，从而便于在某一个液压模块故障时，及时控制该液压模块进入通讯不驱动的模式，避免故障的液压模块影响整个井下钻井工具的正常工作。

根据本发明的一个方面，提供了一种井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，包括：

S1：读取井下的旋转导向液压系统中每一个液压模块的至少一个故障状态对应的故障次数；

S2：对于任意一个所述液压模块，根据所述液压模块的每一个所述故障状态的所述故障次数判断所述液压模块为正常工作状态或者临界状态，如果判定所述液压模块为正常工作状态，则执行S4，如果判定所述液压模块为临界状态，则执行S3；

S3：根据读取的所述液压模块的每一个故障状态的所述故障次数结合每一个故障状态预设的故障次数阈值判断所述液压模块是否故障，若是，则执行S5，若否，则执行S4；

S4：控制所述液压模块进入测试模式，如果所述液压模块通过测试，则执行S6；如果所述液压模块不能通过测试，则将该所述液压模块的每一个故障状态的故障次数均加一，并再次执行S2；

S5：控制所述液压模块进入通讯不驱动的模式，使井下的所述旋转导向液压系统能够正常运行；

S6：控制所述液压模块进入工作模式。

进一步的，步骤S2中所述对于任意一个所述液压模块，根据所述液压模块的每一个所述故障状态的所述故障次数判断所述液压模块为正常工作状态或者临界状态进一步包括：

对于任意一个所述液压模块，将读取的每一个所述故障状态的所述故障次数和每一个故障状态预设的故障次数阈值相比较；

如果所有的所述故障状态的所述故障次数均小于每一个故障状态预设的故障次数阈值，则判定所述液压模块为正常工作状态；

如果所有的所述故障状态的所述故障次数中，有一个或者一个以上的所述故障状态的故障次数大于或者等于该故障状态预设的故障次数阈值，则判定所述液压模块为临界状态。

进一步的，步骤S1中所述旋转导向液压系统中每一个液压模块的故障状态包括短路故障状态和/或过流故障状态。

进一步的，步骤S3中所述根据读取的所述液压模块的每一个故障状态的所述故障次数结合每一个故障状态预设的故障次数阈值判断所述液压模块是否故障，若是，则执行S5，若否，则执行S4具体为：

根据读取的所述液压模块的每一个故障状态的所述故障次数判断每一个故障状态的所述故障次数是否超过该故障状态预设的故障次数阈值，如果有一个或者一个以上的所述故障状态的故障次数大于对应的所述故障次数阈值，则所述液压模块故障，执行S5，如果所有的所述故障状态的故障次数均没有超过对应的所述故障次数阈值，则所述液压模块没有故障，执行S4。

进一步的，步骤S4中所述控制所述液压模块进入测试模式，如果所述液压模块通过测试，则执行S6；如果所述液压模块不能通过测试，则将该所述液压模块的每一个故障状态的故障次数均加一，并再次执行S2具体为：

控制所述液压模块进入测试模式，将每一个所述故障状态的故障次数均加一；如果所述液压模块通过测试，则将每一个所述故障状态的故障次数减一，执行S6；如果所述液压模块不能通过测试，则保持当前的每一个所述故障状态的故障次数，并再次执行S2。

进一步的，在所述控制所述液压模块进入测试模式的同时，启动计时；

所述如果所述液压模块通过测试，则将每一个所述故障状态的故障次数减一，执行S6具体为：如果所述液压模块通过测试，且所述液压模块通过测试的时间小于设定的指定时间，则将每一个所述故障状态的故障次数减一，执行S6；

所述如果所述液压模块不能通过测试，则保持当前的每一个所述故障状态的故障次数，并再次执行S2具体为：如果当所述计时得到的时间等于所述设定的指定时间时，所述液压模块仍不能通过测试，则保持当前的每一个所述故障状态的故障次数，并再次执行S2。

进一步的，步骤S5中所述控制所述液压模块进入通讯不驱动的模式具体为：控制断开所述故障的液压模块的液压控制电路对故障的液压模块的电机的供电，保持主控制电路与所述故障的液压模块的液压控制电路的通讯。

进一步的，所述方法用于推靠式旋转导向工具，所述推靠式旋转导向工具的旋转导向液压系统包括多个液压模块。

进一步的，在所述控制所述液压模块进入通讯不驱动的模式之后，所述方法还包括：

如果所有的所述液压模块均已进入通讯不驱动的模式，或者所述推靠式旋转导向工具已完成设定的工作，则取出所述推靠式旋转导向工具进行维修，并将维修后的各个所述液压模块的各个故障状态的故障次数复位为0。

进一步的，在取出所述推靠式旋转导向工具进行维修，并将维修后的各个所述液压模块的各个故障状态的故障次数复位为0之后，所述方法还包括：

当维修后的所述推靠式旋转导向工具再次投入井内使用时，再次执行步骤S1。

由上述技术方案可知，本发明提供的一种井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，具有如下有益效果：

本发明中通过预设的故障次数阈值判断液压模块的状态，且当所述液压模块处于临界状态时，通过预设的故障次数阈值和读取的故障次数的比较，判断对应的液压模块是否出现故障，从而及时控制故障的液压模块进入通讯不驱动的模式，解决了现有技术中由于某一个液压模块故障导致仪器进入上电、短路的死循环，只能起钻更换工具影响钻井时效的问题。

附图说明

图1为本发明实施例的一种井下旋转导向液压系统的故障诊断方法的方法流程图。

具体实施方式

推靠式旋转导向工具在实际工作时，与地面系统通讯是通过泥浆遥传来实现，为了节省时间保证钻井时效，减少指令下传的次数和时间，主控制电路会自行保存当前的指令，若没有下达新指令，主控制电路持续运行当前的指令，若中途掉电，重新上电后主控制电路依旧运行当前指令，因此当井下推靠式旋转导向工具的旋转导向液压系统中的某一个液压模块出现短路或者过流的故障问题时，会连带整个推靠式旋转导向工具出现短路或者过流，导致旋转导向系统出现掉电，当重新上电后由于故障问题尚没有解决，因此推靠式旋转导向工具会再次掉电，从而会使推靠式旋转导向工具陷入上电-掉电-上电-掉电的循环，因此只能起钻更换工具。

因此本发明实施例提出一种井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，通过判断每一个液压模块是否出现故障，从而及时关断出现故障的液压模块，使出现故障的液压模块的电机不工作，从而使故障的液压模块不工作，也即切断了故障部分，从而可以使推靠式旋转导向工具的其他部分能够正常工作，因此解决了现有技术中某一个液压模块出现故障后必须起钻更换工具的问题。

为了更好的了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图，对本发明的一种井下旋转导向液压系统的故障诊断方法做进一步详细的描述。

图1为本发明实施例的一种井下旋转导向液压系统的故障诊断方法的方法流程图，如图1所示，本发明实施例的一种井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，包括：

S1：读取井下的旋转导向液压系统中每一个液压模块的至少一个故障状态对应的故障次数；

S2：对于所述旋转导向液压系统的任意一个液压模块，根据每一个所述故障状态的所述故障次数判断所述液压模块为正常工作状态或者临界状态，如果判定所述液压模块为正常工作状态，则执行S4，如果判定所述液压模块为临界状态，则执行S3；

S3：根据读取的所述液压模块的每一个故障状态的所述故障次数结合每一个故障状态预设的故障次数阈值判断所述液压模块是否故障，若是，则执行S5，若否，则执行S4；

S4：控制所述液压模块进入测试模式，如果所述液压模块通过测试，则执行S6；如果所述液压模块不能通过测试，则将所述液压模块的每一个故障状态对应的故障次数均加一，并再次执行S2；

S5：控制所述液压模块进入通讯不驱动的模式，使井下的所述旋转导向液压系统能够正常运行；

S6：控制所述液压模块进入工作模式。

在本发明的上面实施例中，首先通过从主控制电路的内存中读取井下的旋转导向液压系统的每一个液压模块的故障状态对应的故障次数，其中故障状态是根据具体的使用环境确定的，通过对故障状态的故障次数给以一定的容错空间，形成预设的故障次数阈值，预设的故障次数阈值是由本领域技术人员根据经验设定的；通过将故障状态的实际故障次数和预设的故障次数阈值相比较，从而得到每一个液压模块所处的状态：正常工作状态或者临界状态；对于处于正常工作状态的液压模块，则控制该液压模块进入测试模式，如果顺利通过测试，则控制所述液压模块进入正常工作模式，如果不能通过测试，则将所述液压模块的故障状态对应的故障次数加一，然后根据故障状态对应的新的故障次数再次执行判断所述液压模块处于正常工作状态或者临界状态的操作；对于处于临界状态的液压模块，则根据每一个故障状态的故障次数和预设的故障次数阈值相比较，判断所述液压模块是否故障，如果所述液压模块故障，则强制控制该液压模块处于通讯不驱动的模式，如果所述液压模块没有故障，则控制该液压模块进入测试模式，如果顺利通过测试，则控制该液压模块进入正常工作模式，如果不能通过测试，则将该液压模块的故障状态对应的故障次数加一，然后根据故障状态对应的新的故障次数再次执行判断液压模块处于正常工作状态或者临界状态的操作。

本发明的上述实施例中，对于处于临界状态但是并没有故障的任意一个液压模块，通过测试模式的测试再次进行判断，如果顺利通过测试，则可以进入正常工作模式，如果不能顺利通过测试，则将当前的故障次数加一再次进行液压模块所处的状态的判定，从而实现了给以故障次数一定的容错空间的目的，避免了由于某一次没有通过测试而直接被判定为故障，从而出现错判或者误判的情况。

在一具体实施例中，步骤S2中所述对于任意一个所述液压模块，根据每一个所述故障状态的所述故障次数判断所述液压模块为正常工作状态或者临界状态进一步包括：

对于任意一个所述液压模块，将读取的每一个所述故障状态的所述故障次数和每一个故障状态预设的故障次数阈值相比较；

如果所有的所述故障状态的所述故障次数均小于每一个故障状态预设的故障次数阈值，则判定所述液压模块为正常工作状态；

如果所有的所述故障状态的所述故障次数中，有一个或者一个以上所述故障状态的故障次数大于或者等于该故障状态预设的故障次数阈值，则判定所述液压模块为临界状态。

在本实施例中，液压模块所处的状态为临界状态或者正常工作状态的判断同样是根据将每一个故障状态的故障次数和该故障状态预设的故障次数阈值相比较得到；当所述故障状态只有一个时，如果该故障状态的故障次数小于预设的故障次数阈值，则可以判断对应的液压模块处于正常工作的状态，如果该故障状态的故障次数大于等于预设的故障次数阈值，则可以判断对应的液压模块处于临界状态；当所述故障状态为两个或者两个以上时，如果所有的故障状态的故障次数均小于对应的故障次数阈值，则可以判断对应的液压模块处于正常工作的状态，如果有一个故障状态的故障次数大于等于该故障状态预设的故障次数阈值，则可以判断对应的液压模块处于临界状态。

在一具体实施例中，步骤S1中所述旋转导向液压系统中每一个液压模块的故障状态包括短路故障状态和/或过流故障状态。本实施例的故障状态包括不限于短路故障状态和/或过流故障状态，在实际使用时，根据具体的使用环境，还可能有其他的故障状态。

在一具体实施例中，步骤S3中所述根据读取的所述液压模块的每一个故障状态的所述故障次数结合每一个故障状态预设的故障次数阈值判断所述液压模块是否故障，若是，则执行S5，若否，则执行S4具体为：

根据读取的所述液压模块的每一个故障状态的所述故障次数判断每一个故障状态的所述故障次数是否超过该故障状态预设的故障次数阈值，如果有一个或者一个以上的所述故障状态的故障次数大于对应的所述故障次数阈值，则所述液压模块故障，执行S5，如果所有的所述故障状态的故障次数均没有超过对应的所述故障次数阈值，则所述液压模块没有故障，执行S4。

在该实施例中，对于任意一个液压模块，对其所处的临界状态再次进行了判断，判断方法同样是根据故障状态的故障次数和该故障状态预设的故障次数阈值，具体的，对于任一个液压模块，如果其所有的故障状态的故障次数均没有超出预设的故障次数阈值，则判定该液压模块没有故障，因此可以执行进入测试模式的操作，如果其所有的故障状态中有一个或者一个以上的故障状态的故障次数超出预设的故障次数阈值，也即是有一个或者一个以上的故障状态的故障次数大于预设的故障次数阈值，则表示该液压模块故障，执行将液压模块隔离的操作，也即控制该液压模块通讯不驱动。

在一具体实施例中，步骤S4中所述控制所述液压模块进入测试模式，如果所述液压模块通过测试，则执行S6；如果所述液压模块不能通过测试，则将该所述液压模块的每一个故障状态的故障次数均加一，并再次执行S2具体为：

控制液压模块进入测试模式，将每一个所述故障状态的故障次数均加一；如果所述液压模块通过测试，则将每一个所述故障状态的故障次数减一，执行S6；如果所述液压模块不能通过测试，则保持当前的每一个所述故障状态的故障次数，并再次执行S2。

本实施例再次对步骤S4的内容进行了具体的设置，对于进入测试模式的任意一个液压模块，如果其顺利通过测试模式，则其进入工作模式；且进入测试模式之前其对应的每一个故障状态的故障次数加一，顺利通过测试模式后其对应的每一个故障状态的故障次数再减一，也即故障次数不变；如果其不能顺利通过测试模式，则再次执行判断其状态为正常工作状态还是临界状态的操作；同时，进入测试模式之前其对应的每一个故障状态的故障次数加一，但是由于没有通过测试模式，其对应的每一个故障状态的故障次数保持不变，也即对每一个故障状态对应的故障次数加一。

在一具体实施例中，在所述控制所述液压模块进入测试模式的同时，启动计时；

所述如果所述液压模块通过测试，则将每一个所述故障状态的故障次数减一，执行S6具体为：如果所述液压模块通过测试，且所述液压模块通过测试的时间小于设定的指定时间，则将每一个所述故障状态的故障次数减一，执行S6；

所述如果所述液压模块不能通过测试，则保持当前的每一个所述故障状态的故障次数，并再次执行S2具体为：如果当所述计时得到的时间等于所述设定的指定时间时，所述液压模块仍不能通过测试，则保持当前的每一个所述故障状态的故障次数，并再次执行S2。

该实施例中，在任意所述液压模块进入测试模式的同时启动计时的目的是给进入测试模式的液压模块一定的时间容错，如果在设定的指定时间内该液压模块能够通过测试模式即表示其可以执行下一步进入工作模式的操作，指定的时间由技术人员根据经验设定。

在一具体实施例中，步骤S5中所述控制所述液压模块进入通讯不驱动的模式具体为：控制断开所述故障的液压模块的液压控制电路对故障的液压模块的电机的供电，保持主控制电路与所述故障的液压模块的液压控制电路的通讯。

由背景介绍可知：液压控制电路用于为液压模块的电机提供控制指令和供电，本实施例中控制液压模块进入通讯不驱动的模式也就是：控制液压控制电路不为电机供电，因此电机无法驱动液压模块，具体的也就是控制实现电机线圈通电的MOSFET开关不打开，不给电机供电，也即相当于故障的液压模块被屏蔽，但是故障的液压模块的液压控制电路能够与主控制电路通讯。

在一具体实施例中，所述方法用于推靠式旋转导向工具，所述推靠式旋转导向工具的旋转导向液压系统包括多个液压模块。

在一具体实施例中，在所述控制所述液压模块进入通讯不驱动的模式之后，所述方法还包括：

如果所有的所述液压模块均已进入通讯不驱动的模式，或者所述推靠式旋转导向工具已完成设定的工作，则取出所述推靠式旋转导向工具进行维修，并将维修后的各个所述液压模块的各个故障状态的故障次数复位为0。

由前述可知，关断部分液压模块，不影响推靠式旋转导向工具的其他液压模块的正常运行，也不会影响井下工具串中其他工具的正常运行，因此当部分液压模块故障时将故障的液压模块关断，推靠式旋转导向工具的其他液压模块可以继续运行，但是当所有的液压模块均已经故障之后，则需要将推靠式旋转导向工具取出对故障的液压模块进行更换或者维修；另外如果在部分液压模块故障的情况下，推靠式旋转导向工具完成了设定的工作，同样可以执行将其取出进行维修的操作，维修之后各个液压模块均能够正常工作，但是主控制电路还保存有各个液压模块之前的每一个故障状态对应的故障次数，因此需要将主控制电路的内存中保存的各个液压模块的故障次数复位为0。

在一具体实施例中，在取出所述推靠式旋转导向工具进行维修，并将维修后的各个所述液压模块的各个故障状态的故障次数复位为0之后，所述方法还包括：

当维修后的所述推靠式旋转导向工具再次投入井内使用时，再次执行步骤S1。

本发明实施例针对推靠式旋转导向工具特殊的井下工作机制限制（上电自动执行断电前的指令+泥浆遥传机制），在不需要地面系统或上位机干预的前提下，通过主控制电路对推靠式旋转导向工具的旋转导向液压系统的各个液压模块的故障状态进行诊断，及时关断故障的液压模块的电机的运作，保护旋转导向工具在井下继续工作，避免频繁起钻更换旋转导向。

另外每次上电后，系统会先进行各个液压模块的状态的检测，并根据检测的液压模块的状态：正常工作状态或者临界状态执行不同的操作。

本发明实施例对任意一个故障状态的故障次数给以一定的容错空间，若某一个故障状态的故障次数超出预设的故障阈值，则会及时关断该液压模块的液压控制电路对该液压模块的电机的供电，保护推靠式旋转导向工具继续工作。

直至对应的液压模块维修后，上位机或地面系统发送复位指令，复位各个故障状态的故障次数，打开电机控制通道，液压模块才恢复运行。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (10)

1.一种井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，其特征在于，包括：

S1：读取井下的旋转导向液压系统中每一个液压模块的至少一个故障状态对应的故障次数；

S2：对于任意一个所述液压模块，根据所述液压模块的每一个所述故障状态的所述故障次数判断所述液压模块为正常工作状态或者临界状态，如果判定所述液压模块为正常工作状态，则执行S4，如果判定所述液压模块为临界状态，则执行S3；

S3：根据读取的所述液压模块的每一个故障状态的所述故障次数结合每一个故障状态预设的故障次数阈值判断所述液压模块是否故障，若是，则执行S5，若否，则执行S4；

S4：控制所述液压模块进入测试模式，如果所述液压模块通过测试，则执行S6；如果所述液压模块不能通过测试，则将所述液压模块的每一个故障状态的故障次数均加一，并再次执行S2；

S5：控制所述液压模块进入通讯不驱动的模式，使井下的所述旋转导向液压系统能够正常运行；

S6：控制所述液压模块进入工作模式。

2.根据权利要求1所述的井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，其特征在于，步骤S2中所述对于任意一个所述液压模块，根据所述液压模块的每一个所述故障状态的所述故障次数判断所述液压模块为正常工作状态或者临界状态进一步包括：

对于任意一个所述液压模块，将读取的每一个所述故障状态的所述故障次数和每一个故障状态预设的故障次数阈值相比较；

如果所有的所述故障状态的所述故障次数均小于每一个故障状态预设的故障次数阈值，则判定所述液压模块为正常工作状态；

如果所有的所述故障状态的所述故障次数中，有一个或者一个以上的所述故障状态的故障次数大于或者等于所述故障状态预设的故障次数阈值，则判定所述液压模块为临界状态。

3.根据权利要求1所述的井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，其特征在于，步骤S1中所述旋转导向液压系统中每一个液压模块的故障状态均包括短路故障状态和/或过流故障状态。

4.根据权利要求1所述的井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，其特征在于，步骤S3中所述根据读取的所述液压模块的每一个故障状态的所述故障次数结合每一个故障状态预设的故障次数阈值判断所述液压模块是否故障，若是，则执行S5，若否，则执行S4具体为：

根据读取的所述液压模块的每一个故障状态的所述故障次数判断每一个故障状态的所述故障次数是否超过所述故障状态预设的故障次数阈值，如果有一个或者一个以上的所述故障状态的故障次数大于对应的所述故障次数阈值，则所述液压模块故障，执行S5，如果所有的所述故障状态的故障次数均没有超过对应的所述故障次数阈值，则所述液压模块没有故障，执行S4。

5.根据权利要求1所述的井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，其特征在于，步骤S4中所述控制所述液压模块进入测试模式，如果所述液压模块通过测试，则执行S6；如果所述液压模块不能通过测试，则将所述液压模块的每一个故障状态的故障次数均加一，并再次执行S2具体为：

控制所述液压模块进入测试模式，将每一个所述故障状态的故障次数均加一；如果所述液压模块通过测试，则将每一个所述故障状态的故障次数减一，执行S6；如果所述液压模块不能通过测试，则保持当前的每一个所述故障状态的故障次数，并再次执行S2。

6.根据权利要求5所述的井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，其特征在于，在所述控制所述液压模块进入测试模式的同时，启动计时；

所述如果所述液压模块通过测试，则将每一个所述故障状态的故障次数减一，执行S6具体为：如果所述液压模块通过测试，且所述液压模块通过测试的时间小于设定的指定时间，则将每一个所述故障状态的故障次数减一，执行S6；

所述如果所述液压模块不能通过测试，则保持当前的每一个所述故障状态的故障次数，并再次执行S2具体为：如果当所述计时得到的时间等于所述设定的指定时间时，所述液压模块仍不能通过测试，则保持当前的每一个所述故障状态的故障次数，并再次执行S2。

7.根据权利要求1所述的井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，其特征在于，步骤S5中所述控制所述液压模块进入通讯不驱动的模式具体为：控制断开所述故障的液压模块的液压控制电路对故障的液压模块的电机的供电，保持主控制电路与所述故障的液压模块的液压控制电路的通讯。

8.根据权利要求1所述的井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，其特征在于，所述方法用于推靠式旋转导向工具，所述推靠式旋转导向工具的旋转导向液压系统包括多个液压模块。

9.根据权利要求8所述的井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，其特征在于，在所述控制所述液压模块进入通讯不驱动的模式之后，所述方法还包括：

如果所有的所述液压模块均已进入通讯不驱动的模式，或者所述推靠式旋转导向工具已完成设定的工作，则取出所述推靠式旋转导向工具进行维修，并将维修后的各个所述液压模块的各个故障状态的故障次数复位为0。

10.根据权利要求9所述的井下旋转导向液压系统的故障诊断方法，其特征在于，在取出所述推靠式旋转导向工具进行维修，并将维修后的各个所述液压模块的各个故障状态的故障次数复位为0之后，所述方法还包括：

当维修后的所述推靠式旋转导向工具再次投入井内使用时，再次执行步骤S1。

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