CN115446993A - 钻孔方法及钻孔设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种钻孔方法及钻孔设备，通过坐标识别元件对安装区域的坐标信息进行获取后，使得第一移动机构带动冲击钻钻头根据坐标信息对安装区域进行钻孔处理，同时，在冲击钻钻头进行钻孔时利用状态检测元件对钻孔过程中的冲击钻钻头的当前工作状态进行检测，当状态检测元件检测到冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致时，则表示冲击钻钻头钻孔时遇到钢筋而无法正常完成钻孔处理，从而使得坐标识别元件向水钻打孔机发送当前钻孔部位的坐标位置，进而使得水钻打孔机移动至坐标位置并进行钻孔以得到安装孔，使得整个钻孔过程不需人工进行参与，钻孔效率高。

Description

钻孔方法及钻孔设备

技术领域

本发明涉及设备安装技术领域，特别是涉及一种钻孔方法及钻孔设备。

背景技术

大型自动化设备通常采用地脚螺栓固定在混凝土地面上，因此，需要利用冲击钻打孔机在混凝土地面上钻出较多的安装孔以便于大型自动化设备进行安装固定。由于混凝土地面通常采取预埋钢筋的方式进行制得，冲击钻打孔机在钻孔过程中存在遇到钢筋的情况，即会出现钢筋孔(钢筋孔是指冲击钻打孔机在钻孔过程中遇到预埋钢筋而未打孔至正常深度时所呈现的孔洞，其中，钢筋孔的深度小于安装孔的深度)，导致冲击钻打孔机无法单独完成打孔任务。传统的方式为人工操作水钻打孔机移动至钢筋孔处进行进一步钻孔，由于大型自动化设备进行安装所需要的孔位较多，可达上千个，在进行钢筋孔的进一步钻孔时不仅需要人工再次进行孔位的对准，而且需要耗费较多时间寻找钢筋孔的位置，整体的钻孔效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对钻孔效率较低的问题，提供一种钻孔方法及钻孔设备。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种钻孔方法，包括以下步骤：

获取安装区域的坐标信息；

根据所述坐标信息对所述安装区域进行钻孔处理；

对钻孔过程中的冲击钻钻头的当前工作状态进行检测，当检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致，则向水钻打孔机发送当前钻孔部位的坐标位置；

所述水钻打孔机移动至所述坐标位置并进行钻孔。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，根据所述坐标信息对所述安装区域进行钻孔处理的步骤中，包括：

根据所述坐标信息获取各个预设钻孔部位的坐标；

根据各个所述预设钻孔部位的坐标生成预设钻孔轨迹，使冲击钻打孔机沿所述预设钻孔轨迹移动并依次对各个所述预设钻孔部位进行钻孔处理。

在其中一个实施例中，冲击钻打孔机沿所述预设钻孔轨迹移动并依次对各个所述预设钻孔部位进行钻孔处理的步骤中，包括：

第一移动机构带动冲击钻钻头移动至距离所述预设钻孔部位第一预设距离处；

第一进给机构带动所述冲击钻钻头移动至与所述预设钻孔部位对准的位置；

所述冲击钻钻头对所述预设钻孔部位进行钻孔处理。

在其中一个实施例中，对钻孔过程中的冲击钻钻头的当前工作状态进行检测，当检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致的步骤中，包括：

对所述冲击钻钻头的转速进行检测；

当所述冲击钻钻头的转速小于或等于预设转速值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

在其中一个实施例中，对钻孔过程中的冲击钻钻头的当前工作状态进行检测，当检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致的步骤中，包括：

对所述冲击钻钻头的轴向压力进行检测；

当所述冲击钻钻头的轴向压力大于或等于预设压力值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

在其中一个实施例中，对钻孔过程中的冲击钻钻头的当前工作状态进行检测，当检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致的步骤中，包括：

对所述冲击钻钻头的钻孔深度进行检测；

当所述冲击钻钻头的钻孔深度保持恒定且小于预设深度值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

在其中一个实施例中，所述水钻打孔机移动至所述坐标位置并进行钻孔的步骤中，包括：

所述水钻打孔机的第二移动机构带动水钻头移动至距离所述坐标位置第二预设距离处；

所述水钻打孔机的第二进给机构带动所述水钻头移动至与所述坐标位置对准的位置；

所述水钻头对所述坐标位置进行钻孔以得到安装孔。

另一方面，提供了一种钻孔装置，包括：

坐标识别元件，所述坐标识别元件用于获取安装区域的坐标信息；

冲击钻打孔机，所述冲击钻打孔机包括第一移动机构及可转动设置于所述第一移动机构的冲击钻钻头，所述第一移动机构与所述坐标识别元件电性连接，所述冲击钻钻头用于根据所述坐标信息对所述安装区域进行钻孔处理；

状态检测元件，所述状态检测元件与所述坐标识别元件电性连接，所述状态检测元件用于对钻孔过程中的所述冲击钻钻头的当前工作状态进行检测；

水钻打孔机，所述水钻打孔机与所述坐标识别元件电性连接；

其中，当所述状态检测元件检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致，所述坐标识别元件向所述水钻打孔机发送当前钻孔部位的坐标位置，使所述水钻打孔机移动至所述坐标位置并进行钻孔。

在其中一个实施例中，所述冲击钻打孔机还包括第一导航元件，所述坐标识别元件及所述第一移动机构均与所述第一导航元件电性连接。

在其中一个实施例中，所述冲击钻打孔机还包括第一进给机构，所述第一进给机构设置于所述第一移动机构，所述第一进给机构与所述坐标识别元件电性连接，且所述第一进给机构与所述冲击钻钻头传动连接，以带动所述冲击钻钻头在水平面及竖直方向上移动。

在其中一个实施例中，所述状态检测元件设置为进给速度检测元件，所述进给速度检测元件用于对所述冲击钻钻头的进给速度进行检测，且当所述进给速度检测元件检测到所述冲击钻钻头的进给速度小于或等于预设进给速度值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

在其中一个实施例中，所述状态检测元件设置为压力检测元件，所述压力检测元件与所述冲击钻钻头连接以对所述冲击钻钻头的轴向压力进行检测，且当所述压力检测元件检测到所述冲击钻钻头的轴向压力大于或等于预设压力值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

在其中一个实施例中，所述状态检测元件设置为钻孔深度检测元件，所述钻孔深度检测元件用于对所述冲击钻钻头的钻孔深度进行检测，且当所述钻孔深度检测元件检测到所述冲击钻钻头的钻孔深度保持恒定且小于预设深度值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

在其中一个实施例中，所述水钻打孔机包括第二移动机构及可转动设置于所述第二移动机构的水钻头，所述坐标识别元件与所述第二移动机构电性连接，所述水钻头用于对所述坐标位置处进行钻孔以得到安装孔。

在其中一个实施例中，所述水钻打孔机还包括第二导航元件，所述坐标识别元件及所述第二移动机构均与所述第二导航元件电性连接。

在其中一个实施例中，所述水钻打孔机还包括第二进给机构，所述第二进给机构设置于所述第二移动机构，所述第二导航元件及所述坐标识别元件均与所述第二进给机构电性连接，且所述第二进给机构与所述水钻头传动连接，以带动所述水钻头在水平面及竖直方向上移动。

在其中一个实施例中，所述水钻打孔机至少为两个，至少两个所述水钻打孔机均与所述坐标识别元件电性连接，并且，当所述状态检测元件检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致，则所述坐标识别元件向任意一个所述水钻打孔机发送当前钻孔部位的坐标位置，使对应的所述水钻打孔机移动至所述坐标位置并进行钻孔以得到安装孔。

上述实施例的钻孔方法及钻孔设备，通过坐标识别元件对安装区域的坐标信息进行获取后，使得第一移动机构带动冲击钻钻头根据坐标信息对安装区域进行钻孔处理，同时，在冲击钻钻头进行钻孔时利用状态检测元件对钻孔过程中的冲击钻钻头的当前工作状态进行检测，当状态检测元件检测到冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致时，向水钻打孔机发送当前钻孔部位的坐标位置，进而使得水钻打孔机移动至坐标位置并进行钻孔以得到安装孔。整个钻孔过程不需人工进行参与，钻孔效率高。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例的钻孔方法的流程示意图；

图2为另一个实施例的钻孔方法的流程示意图；

图3为一个实施例的钻孔装置的冲击钻打孔机的结构示意图；

图4为图3的钻孔装置的水钻打孔机一视角下的结构示意图；

图5为图3的钻孔装置的水钻打孔机另一视角下的结构示意图。

附图标记说明：

100、冲击钻打孔机；110、第一移动机构；120、冲击钻钻头；130、第一进给机构；200、水钻打孔机；210、第二移动机构；220、水钻头；230、第二进给机构；240、供水机构。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在一个实施例中，提供了一种钻孔方法，能够对预埋有钢筋的混凝土地面进行钻孔以便于对大型自动化设备进行安装。

如图1及图2所示，其中，钻孔方法至少包括以下步骤：

S100、获取安装区域的坐标信息。进行大型自动化设备的安装时，首先需要确定大型自动化设备的安装区域，从而利用坐标识别元件对该安装区域的坐标信息进行获取，便于对后续的钻孔进行定位与导向，使得钻孔更加准确和高效。

在一个实施例中，坐标识别元件采用卡接、插接或螺接等方式设置在混凝土地面的上方区域，通过在安装区域选取一个合适的参考点后对该安装区域进行坐标信息的识别，从而能够建立相应的坐标系。

当然，在实际打孔过程中，还可以直接通过相应的厂房图纸获得安装区域的坐标信息。

需要进行说明的是，大型自动化设备的安装区域可以是指大型自动化设备在安装过程中的各个安装孔所覆盖的区域，也可以是指大型自动化设备在混凝土地面上的投影区域。

S200、根据坐标信息对安装区域进行钻孔处理。如此，冲击钻打孔机100的第一移动机构110根据坐标信息移动，从而带动着冲击钻钻头120移动，进而利用冲击钻钻头120在安装区域进行钻孔处理以得到用于安装大型自动化设备的安装孔。

如图1及2所示，在一个实施例中，在步骤S200中，包括：S210、根据坐标信息获取各个预设钻孔部位的坐标。如此，坐标识别元件对安装区域内各处需要进行钻孔的预设钻孔部位的坐标进行获取，即坐标识别元件对各个预设钻孔部位在坐标系内的坐标位置进行识别。S220、根据各个预设钻孔部位的坐标生成预设钻孔轨迹，使冲击钻打孔机100沿预设钻孔轨迹移动并依次对各个预设钻孔部位进行钻孔处理。如此，通过坐标识别元件引导冲击钻打孔机100的第一移动机构110在钻孔过程中沿预设钻孔轨迹移动和停止，以利用可转动设置于第一移动机构110上的冲击钻钻头120依次对各个预设钻孔部位进行钻孔，避免出现漏打孔，也能优化和缩短第一移动机构110的移动路径，提高冲击钻打孔机100的钻孔效率。

当然，在实际打孔过程中，还可以直接通过相应的厂房图纸获得安装区域的坐标信息以获得各个预设钻孔部位的坐标。

可选地，在实际钻孔过程中，可以以安装区域的长度方向为横轴，以安装区域的宽度方向为纵轴进行坐标系的建立，各个预设钻孔部位的坐标则为该坐标系内某个点的位置。

如图2所示，在一个实施例中，在步骤S220中，包括：S221、第一移动机构110带动冲击钻钻头120移动至距离预设钻孔部位第一预设距离处。如此，在第一导航元件的导航作用下，第一移动机构110沿预设钻孔轨迹移动而同步带动第一进给机构130和冲击钻钻头120移动，当冲击钻钻头120移动至与某一预设钻孔部位第一预设距离时，第一移动机构110停止移动。S222、第一进给机构130带动冲击钻钻头120移动至与预设钻孔部位对准的位置。S223、冲击钻钻头120对预设钻孔部位进行钻孔处理。如此，进一步利用第一进给机构130的移动而带动冲击钻钻头120在水平面上移动，直至冲击钻钻头120与预设钻孔部位在竖直方向上相互对准，即冲击钻钻头120的中心轴线与预设钻孔部位的中心轴线相互重合，再利用冲击钻钻头120对该预设钻孔部位进行钻孔处理。由于第一移动机构110的运动精度较低，因此，利用第一移动机构110将冲击钻钻头120带动至距离预设钻孔部位第一预设距离处即停止，再通过运动精度极高的第一进给机构130带动冲击钻钻头120进一步移动至与预设钻孔部位在竖直方向上相互对准，能够极大的提升冲击钻钻头120的运动精度，使得冲击钻钻头120能够准确地对预设钻孔部位进行钻孔，避免出现钻孔偏差。

S300、对钻孔过程中的冲击钻钻头120的当前工作状态进行检测，当检测到冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致，则向水钻打孔机200发送当前钻孔部位的坐标位置。如此，利用状态检测元件对冲击钻钻头120在钻孔过程中的当前工作状态进行实时地检测，若检测到冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态一致，则表示冲击钻钻头120处于正常钻孔状态；若检测到冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致，即冲击钻钻头120处于异常钻孔状态，从而利用坐标识别元件将正在进行钻孔的预设钻孔部位的坐标位置发送至水钻打孔机200。

实际钻孔过程中，利用冲击钻钻头120对预埋有钢筋的混凝土地面进行钻孔处理时，当冲击钻钻头120未遇到钢筋时，冲击钻钻头120能够正常进行钻孔而处于正常钻孔状态，直至冲击钻钻头120钻孔至预设深度而得到安装孔；当冲击钻钻头120遇到钢筋时，冲击钻钻头120会被钢筋所抵触限制而处于异常钻孔状态，此时，冲击钻钻头120无法钻孔至预设深度而得到钢筋孔。

可以理解的是，坐标位置可以是钢筋孔的中心轴线在安装区域上投影产生的点的坐标。

在一个实施例中，在步骤S300中，包括S310a、对冲击钻钻头120的进给速度进行检测。如此，利用进给速度检测元件对钻孔过程中的冲击钻钻头120的进给速度进行检测。S320a、当冲击钻钻头120的进给速度小于或等于预设进给速度值时，则判定冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致。如此，冲击钻钻头120钻孔过程中若遇到钢筋，在钢筋的抵触作用下，导致进给速度检测元件检测到的进给速度急剧减小而小于或等于预设进给速度值，从而可以判定冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致，即可以判定冲击钻钻头120遇到钢筋而处于异常钻孔状态，进而可以利用坐标识别元件将正在进行钻孔的预设钻孔部位的坐标位置发送至水钻打孔机200。

在另一个实施例中，在步骤S300中，包括S310b、对冲击钻钻头120的轴向压力进行检测。如此，利用压力检测元件对钻孔过程中的冲击钻钻头120的轴向压力进行检测。S320b、当冲击钻钻头120的轴向压力大于或等于预设压力值时，则判定冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致。如此，冲击钻钻头120钻孔过程中若遇到钢筋，在钢筋的抵触作用下，导致压力检测元件检测到的轴向压力急剧增大而大于或等于预设压力值，从而可以判定冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致，即可以判定冲击钻钻头120遇到钢筋而处于异常钻孔状态，进而可以利用坐标识别元件将正在进行钻孔的预设钻孔部位的坐标位置发送至水钻打孔机200。

在又一个实施例中，在步骤S300中，包括S310c、对冲击钻钻头120的钻孔深度进行检测。如此，利用钻孔深度检测元件对钻孔过程中的冲击钻钻头120的钻孔深度进行检测。S320c、当冲击钻钻头120的钻孔深度保持恒定且小于预设深度值时，则判定冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致。如此，冲击钻钻头120钻孔过程中若遇到钢筋，在钢筋的抵触作用下，会使得冲击钻钻头120无法继续深入而停留在原处，导致钻孔深度检测元件检测到的钻孔深度保持恒定且小于预设深度值，从而可以判定冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致，即可以判定冲击钻钻头120遇到钢筋而处于异常钻孔状态，进而可以利用坐标识别元件将正在进行钻孔的预设钻孔部位的坐标位置发送至水钻打孔机200。

需要进行说明的是，可以通过对冲击钻钻头120的转速、轴向压力、钻孔深度中的至少一个参数进行检测以准确的判断冲击钻钻头120的当前工作状态是否与预设工作状态一致。

S400、水钻打孔机200移动至坐标位置并进行钻孔。如此，水钻打孔机200的第二移动机构210根据坐标识别元件发送来的坐标位置，从而自动带动水钻头220移动至该坐标位置处以对该坐标位置处的钢筋孔进一步进行研磨钻孔而打穿钢筋，并最终完成整个钻孔而得到安装孔，即水钻头220钻穿钢筋后可以继续向下钻孔直至得到正常深度的安装孔，能够有效提升钻孔效率。

如图2所示，在一个实施例中，在步骤S400中，包括：S410、水钻打孔机200的第二移动机构210带动水钻头220移动至距离坐标位置第二预设距离处。如此，根据坐标位置，在第二导航元件的导航作用下，第二移动机构210移动而同步带动第二进给机构230和水钻头220移动，当水钻头220移动至与坐标位置距离第二预设距离时，第二移动机构210停止移动。S420、水钻打孔机200的第二进给机构230带动水钻头220移动至与坐标位置对准的位置。S430、水钻头220对坐标位置进行钻孔以得到安装孔。如此，进一步利用第二进给机构230的移动而带动水钻头220在水平面上移动，直至水钻头220与坐标位置在竖直方向上相互对准，即水钻头220的中心轴线穿过坐标位置，再利用水钻头220对该坐标位置进行进一步钻孔处理，即利用水钻头220对钢筋孔进行进一步钻孔处理，从而使得水钻头220打穿钢筋后可以继续向下钻孔直至得到正常深度的安装孔。由于第二移动机构210的运动精度较低，因此，利用第二移动机构210将水钻头220带动至距离坐标位置第二预设距离处即停止，再通过运动精度极高的第二进给机构230带动水钻头220进一步移动至与坐标位置在竖直方向上相互对准，能够极大的提升水钻头220的运动精度，使得水钻头220能够准确地对钢筋孔进一步进行钻孔，避免出现钻孔偏差。

在一个实施例中，在步骤S420中，还包括：S421、对水钻头220进行供水。如此，利用供水机构240对水钻头220进行供水以使得水钻头220能够顺畅的对钢筋进行研磨而打穿钢筋。S422、对水钻头220的供水流量进行检测，若供水流量小于或等于预设流量值，则发出警示信息。如此，利用流量检测元件对供水机构240的供水流量进行检测，当流量检测元件检测到供水流量大于预设流量值时，则表示供水机构240处于正常供水状态；当流量检测元件检测到供水流量小于或等于预设流量值时，则表示供水机构240堵塞或缺水而处于异常供水状态，从而使得流量检测元件向警示元件发出触发信号，使得警示元件对外发出警示信号以提醒操作人员及时进行维护或风险排查，避免因水钻头220供水不足而造成损坏。

上述实施例的钻孔方法，至少具有以下优点：1、整个钻孔过程不需人工进行操作即可完成，能够快速的进行钻孔，钻孔效率高。2、冲击钻钻头120能够准确地移动至预设钻孔部位进行钻孔、水钻头220能够准确地移动至坐标位置处进行钻孔，不会出现钻孔偏差；3、保证水钻头220能够持续、可靠地进行钻孔，避免因堵塞造成的钻孔不良或损坏。

如图3至图5所示，在一个实施例中，还提供了一种钻孔装置，包括坐标识别元件(未图示)、冲击钻打孔机100、状态检测元件(未图示)及水钻打孔机200。

其中，坐标识别元件可以是视觉识别系统、雷达识别系统或其他能够对安装区域的坐标信息进行获取的元件。利用坐标识别元件能够对安装区域的坐标信息进行获取，便于对后续的钻孔进行定位与导向，使得钻孔更加准确和高效。

其中，冲击钻打孔机100包括第一移动机构110及可转动设置于第一移动机构110的冲击钻钻头120。并且，第一移动机构110与坐标识别元件电性连接，冲击钻钻头120用于根据坐标信息对安装区域进行钻孔处理。

可选地，坐标识别元件对安装区域内各处需要进行钻孔的预设钻孔部位的坐标进行获取，即坐标识别元件对各个预设钻孔部位在坐标系内的坐标位置进行识别；通过坐标识别元件引导冲击钻打孔机100的第一移动机构110在钻孔过程中沿预设钻孔轨迹移动和停止，以利用可转动设置于第一移动机构110上的冲击钻钻头120依次对各个预设钻孔部位进行钻孔，避免出现漏打孔，也能优化和缩短第一移动机构110的移动路径，提高冲击钻打孔机100的钻孔效率。

其中，第一移动机构110可以是轮式移动车架或履带式移动车架等能够带动冲击钻钻头120进行移动的结构。并且，冲击钻钻头120与第一移动机构110采取轴承连接等方式进行转动连接并能够相对第一移动机构110沿竖直方向往复移动，从而使得冲击钻钻头120能够相对第一移动机构110向下运动并转动以对混凝土地面进行冲击钻孔。

其中，冲击钻钻头120可以是空心钻头等能够对混凝土地面进行钻孔处理的元件。

可选地，整个冲击钻打孔机100可以为带冲击钻钻头120的AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)小车的形式。

进一步地，冲击钻打孔机100还包括第一导航元件(未图示)。其中，坐标识别元件及第一移动机构110均与第一导航元件电性连接。如此，利用第一导航元件对第一移动机构110的移动进行导航，使得第一移动机构110能够准确地沿坐标识别元件获取的预设钻孔轨迹移动和停止，保证第一移动机构110能够准确地带动冲击钻钻头120移动至预设钻孔部位进行钻孔处理。

其中，第一导航元件可以是激光跟踪仪、激光雷达、GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)、视觉系统等能够为第一移动机构110的移动进行导航的元件。第一导航元件可以采取螺接或卡接等方式设置在第一移动机构110上。

如图3所示，更进一步地，冲击钻打孔机100还包括第一进给机构130。其中，第一进给机构130设置于第一移动机构110，从而在第一导航元件的导航作用下，使得第一移动机构110能够带动第一进给机构130和冲击钻钻头120同步准确地移动；第一进给机构130与坐标识别元件电性连接，并且，第一进给机构130与冲击钻钻头120传动连接，以带动冲击钻钻头120在水平面及竖直方向上移动。如此，第一移动机构110沿预设钻孔轨迹移动而同步带动第一进给机构130和冲击钻钻头120移动，当冲击钻钻头120移动至与某一预设钻孔部位距离第一预设距离时，第一移动机构110停止移动，进一步利用第一进给机构130的移动而带动冲击钻钻头120在水平面上移动，直至冲击钻钻头120与预设钻孔部位在竖直方向上相互对准，即冲击钻钻头120的中心轴线与预设钻孔部位的中心轴线相互重合，再利用冲击钻钻头120对该预设钻孔部位进行钻孔处理。由于第一移动机构110的运动精度较低，因此，利用第一移动机构110将冲击钻钻头120带动至距离预设钻孔部位第一预设距离处即停止，再通过运动精度极高的第一进给机构130带动冲击钻钻头120进一步移动至与预设钻孔部位在竖直方向上相互对准，能够极大的提升冲击钻钻头120的运动精度，使得冲击钻钻头120能够准确地对预设钻孔部位进行钻孔，避免出现钻孔偏差。

其中，第一进给机构130可以是三向进给轴或其他能够带动冲击钻钻头120在水平方向和竖直方向进行准确的运动的结构。第一预设距离可以根据实际使用需要进行灵活的设计或调整。

需要进行说明的是，冲击钻打孔机100还可以包括驱动冲击钻钻头120转动的驱动机构、用于对钻孔过程中进行吸尘的吸尘机构、上位机柜、对冲击钻钻头120进行限位与导向的限位机构、保护罩、配电箱等部件，由于其可以属于现有技术，在此不再赘述。

其中，状态检测元件可以设置在冲击钻打孔机100上，状态检测元件与坐标识别元件电性连接，通过状态检测元件以对钻孔过程中的冲击钻钻头120的当前工作状态进行检测以判断冲击钻钻头120的当前工作状态是否与预设工作状态一致。

其中，状态检测元件对冲击钻钻头120的当前工作状态的检测，可以通过对冲击钻钻头120的转速、轴向压力、钻孔深度等参数进行检测以判断冲击钻钻头120的当前工作状态是否与预设工作状态相匹配。

在一个实施例中，状态检测元件设置为进给速度检测元件(未图示)，利用进给速度检测元件对冲击钻钻头120的进给速度进行检测，如此，冲击钻钻头120对某一个预设钻孔部位进行钻孔过程中，当进给速度检测元件检测到冲击钻钻头120的进给速度小于或等于预设进给速度值时，则判定冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致。

其中，进给速度检测元件可以为转速传感器、位移传感器等能够对冲击钻钻头120的进给速度进行检测的元件。进给速度检测元件可以设置在冲击钻钻头120的侧部以对冲击钻钻头120钻孔过程中的进给速度进行检测。并且，当冲击钻钻头120钻孔过程中遇到钢筋时，在钢筋的抵触作用下，使得冲击钻钻头120的进给速度急剧减小而小于或等于预设进给速度值。而且，预设进给速度值可以根据实际钻孔情况进行灵活的设计或调整。

在另一个实施例中，状态检测元件设置为压力检测元件(未图示)。压力检测元件与冲击钻钻头120连接以对冲击钻钻头120的轴向压力进行检测，如此，冲击钻钻头120对某一个预设钻孔部位进行钻孔，当压力检测元件检测到冲击钻钻头120的轴向压力大于或等于预设压力值时，则判定冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致。

其中，压力检测元件可以为压力传感器等能够对冲击钻钻头120的轴向压力进行检测的元件。压力检测元件可以设置在冲击钻钻头120的顶部以对冲击钻钻头120钻孔过程中的轴向压力进行检测，例如，通过检测冲击钻钻头120的顶部的弹簧的弹力以得到冲击钻钻头120的轴向压力。并且，当冲击钻钻头120钻孔过程中遇到钢筋时，在钢筋的抵触作用下，使得冲击钻钻头120受到的轴向压力急剧增大而大于或等于预设压力值。而且，预设压力值可以根据实际钻孔情况进行灵活的设计或调整。

在又一个实施例中，状态检测元件设置为钻孔深度检测元件(未图示)，利用钻孔深度检测元件对冲击钻钻头120的钻孔深度进行检测，如此，冲击钻钻头120对某一个预设钻孔部位进行钻孔，当钻孔深度检测元件检测到冲击钻钻头120的钻孔深度保持恒定且小于预设深度值时，则判定冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致。

其中，钻孔深度检测元件可以为距离传感器等能够对冲击钻钻头120的钻孔深度进行检测的元件。钻孔深度检测元件可以设置在冲击钻钻头120的顶部，通过检测与混凝土地面之间的高度差以对钻孔过程中的钻孔深度进行检测，例如，通过钻孔深度检测元件检测冲击钻钻头120的钻头部位从混凝土地面处的向下位移从而得到钻孔深度。并且，当冲击钻钻头120钻孔过程中遇到钢筋时，在钢筋的抵触作用下，冲击钻钻头120无法继续钻孔而导致钻孔深度保持恒定，并且保持恒定的钻孔深度小于预设深度值，其中，预设深度值可以是安装孔的深度值，即能够满足大型自动化设备安装所需的正常深度值。而且，预设深度值可以根据实际安装需求进行灵活的设计或调整。

其中，水钻打孔机200与坐标识别元件电性连接，如此，当状态检测元件检测到冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致，则坐标识别元件向水钻打孔机200发送当前钻孔部位的坐标位置，从而使得水钻打孔机200能够移动至该坐标位置处进行钻孔以得到安装孔，也即水钻打孔机200获取到钢筋孔的坐标位置后能够移动至钢筋孔所在处以对钢筋孔进一步进行研磨钻孔而打穿钢筋，并最终完成整个钻孔而得到安装孔。

如图4及图5所示，在一个实施例中，水钻打孔机200包括第二移动机构210及可转动设置于第二移动机构210的水钻头220。其中，坐标识别元件与第二移动机构210电性连接，水钻头220用于对坐标位置处进行钻孔以得到安装孔。如此，水钻打孔机200的第二移动机构210根据坐标识别元件发送来的坐标位置，从而自动带动水钻头220移动至该坐标位置处以对该坐标位置处的钢筋孔进一步进行研磨钻孔而打穿钢筋，并最终完成整个钻孔而得到安装孔，即水钻头220钻穿钢筋后可以继续向下钻孔直至得到正常深度的安装孔，能够有效提升钻孔效率。

其中，第二移动机构210可以是轮式移动车架或履带式移动车架等能够带动水钻头220进行移动的结构。并且，水钻头220与第二移动机构210采取轴承连接等方式进行转动连接并能够相对第二移动机构210沿竖直方向往复移动，从而使得水钻头220能够相对第二移动机构210向下运动并转动以对钢筋进行研磨钻孔。

其中，水钻头220可以现有的能够对钢筋进行研磨钻孔的元件，水钻头220还可以采取空心结构。

可选地，整个水钻打孔机200可以为带水钻头220的AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)小车的形式。

进一步地，水钻打孔机200还包括第二导航元件(未图示)。其中，坐标识别元件及第二移动机构210均与第二导航元件电性连接。如此，利用第二导航元件对第二移动机构210的移动进行导航，使得第二移动机构210能够准确地移动和停止，保证第二移动机构210能够带动水钻头220准确地移动至坐标位置处进行钻孔。

其中，第二导航元件可以是激光跟踪仪、激光雷达、GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)、视觉系统等能够为第二移动机构210的移动进行导航的元件。第二导航元件可以采取螺接或卡接等方式设置在第二移动机构210上。

如图4及图5所示，更进一步地，水钻打孔机200还包括第二进给机构230。其中，第二进给机构230设置于第二移动机构210，第二导航元件及坐标识别元件均与第二进给机构230电性连接，从而在第二导航元件的导航作用下，使得第二移动机构210能够带动第二进给机构230和水钻头220同步准确地移动。并且，第二进给机构230与水钻头220传动连接，以带动水钻头220在水平面及竖直方向上移动。如此，利用第二进给机构230的移动而带动水钻头220在水平面上移动，直至水钻头220与坐标位置在竖直方向上相互对准，即水钻头220的中心轴线穿过坐标位置，再利用水钻头220对该坐标位置进行进一步钻孔处理，即利用水钻头220对钢筋孔进行进一步钻孔处理，从而使得水钻头220打穿钢筋后可以继续向下钻孔直至得到正常深度的安装孔。由于第二移动机构210的运动精度较低，因此，利用第二移动机构210将水钻头220带动至距离坐标位置第二预设距离处即停止，再通过运动精度极高的第二进给机构230带动水钻头220进一步移动至与坐标位置在竖直方向上相互对准，能够极大的提升水钻头220的运动精度，使得水钻头220能够准确地对钢筋孔进一步进行钻孔，避免出现钻孔偏差。

其中，第二进给机构230可以是三向进给轴或其他能够带动水钻头220在水平方向和竖直方向进行准确的运动的结构。第二预设距离可以根据实际使用需要进行灵活的设计或调整。

需要进行说明的是，水钻打孔机200还可以包括驱动水钻头220转动的驱动机构、用于对钻孔过程中进行集水的集水器、对水钻头220进行限位与导向的限位机构、保护罩、配电箱等部件，由于其可以属于现有技术，在此不再赘述。

如图5所示，在一个实施例中，水钻打孔机200还包括供水机构240、流量检测元件(未图示)及警示元件(未图示)。其中，供水机构240用于对水钻头220进行供水，从而利用供水机构240对水钻头220进行供水以使得水钻头220能够顺畅的对钢筋进行研磨而打穿钢筋；流量检测元件用于对供水机构240的供水流量进行检测，流量检测元件与警示元件电性连接。如此，利用流量检测元件对供水机构240的供水流量进行检测，当流量检测元件检测到供水流量大于预设流量值时，则表示供水机构240处于正常供水状态；当流量检测元件检测到供水流量小于或等于预设水压值时，则表示供水机构240堵塞或缺水而处于异常供水状态，从而使得流量检测元件向警示元件发出触发信号，使得警示元件对外发出警示信号以提醒操作人员及时进行维护或风险排查，避免因水钻头220供水不足而造成损坏。

其中，供水机构240包括供水管，供水管的一端与水钻头220连接，供水管的另一端与水箱等水源连接。水压检测元件可以为水压传感器等能够对水压进行检测的元件，水压检测元件采取插接或卡接等方式设置在供水管内以对供水流量进行检测。当然，为了避免供水管发生堵塞，还可以在供水管中设置过滤器等过滤部件。

其中，警示元件可以为蜂鸣器等能够发出声音类警示信息的元件，也可以为警示灯等能够发出光学类警示信息的元件。警示元件可以采取插接或螺接等方式固设在水钻打孔机200上。

并且，考虑到水钻打孔机200对钢筋进行研磨打穿所耗费的时间较长，水钻打孔机200可以至少为两个。其中，至少两个水钻打孔机200均与坐标识别元件电性连接，并且，当状态检测元件检测到冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致，则坐标识别元件向任意一个水钻打孔机200发送当前钻孔部位的坐标位置，使对应的水钻打孔机200移动至坐标位置并进行钻孔以得到安装孔。如此，当其中一个水钻打孔机200正在对钢筋孔进行钻孔而又出现一个钢筋孔时，则可使得另外一个水钻打孔机200移动至后出现的钢筋孔处进行钻孔，从而能够提高钻孔效率。

需要进行说明的是，电性连接可以采取数据线等有线连接的方式实现，也可以采取蓝牙传输等无线连接的方式实现，只需满足能够实现信号的交互即可。

上述实施例的钻孔装置，通过坐标识别元件对安装区域的坐标信息进行获取后，使得第一移动机构110带动冲击钻钻头120根据坐标信息对安装区域进行钻孔处理，同时，在冲击钻钻头120进行钻孔时利用状态检测元件对钻孔过程中的冲击钻钻头120的当前工作状态进行检测，当状态检测元件检测到冲击钻钻头120的当前工作状态与预设工作状态不一致时，则表示冲击钻钻头120钻孔时遇到钢筋而无法正常完成钻孔处理，从而使得坐标识别元件向水钻打孔机200发送当前钻孔部位的坐标位置，进而使得水钻打孔机200移动至坐标位置并进行钻孔以得到安装孔，使得整个钻孔过程不需人工进行参与，钻孔效率高。

需要说明的是，“某体”、“某部”可以为对应“构件”的一部分，即“某体”、“某部”与该“构件的其他部分”一体成型制造；也可以与“构件的其他部分”可分离的一个独立的构件，即“某体”、“某部”可以独立制造，再与“构件的其他部分”组合成一个整体。本申请对上述“某体”、“某部”的表达，仅是其中一个实施例，为了方便阅读，而不是对本申请的保护的范围的限制，只要包含了上述特征且作用相同应当理解为是本申请等同的技术方案。

需要说明的是，本申请“单元”、“组件”、“机构”、“装置”所包含的构件亦可灵活进行组合，即可根据实际需要进行模块化生产，以方便进行模块化组装。本申请对上述构件的划分，仅是其中一个实施例，为了方便阅读，而不是对本申请的保护的范围的限制，只要包含了上述构件且作用相同应当理解是本申请等同的技术方案。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”、“设置于”、“固设于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。进一步地，当一个元件被认为是“固定传动连接”另一个元件，二者可以是可拆卸连接方式的固定，也可以不可拆卸连接的固定，能够实现动力传递即可，如套接、卡接、一体成型固定、焊接等，在现有技术中可以实现，在此不再累赘。当元件与另一个元件相互垂直或近似垂直是指二者的理想状态是垂直，但是因制造及装配的影响，可以存在一定的垂直误差。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

还应当理解的是，在解释元件的连接关系或位置关系时，尽管没有明确描述，但连接关系和位置关系解释为包括误差范围，该误差范围应当由本领域技术人员所确定的特定值可接受的偏差范围内。例如，“大约”、“近似”或“基本上”可以意味着一个或多个标准偏差内，在此不作限定。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (17)

1.一种钻孔方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取安装区域的坐标信息；

根据所述坐标信息对所述安装区域进行钻孔处理；

对钻孔过程中的冲击钻钻头的当前工作状态进行检测，当检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致，则向水钻打孔机发送当前钻孔部位的坐标位置；

所述水钻打孔机移动至所述坐标位置并进行钻孔。

2.根据权利要求1所述的钻孔方法，其特征在于，根据所述坐标信息对所述安装区域进行钻孔处理的步骤中，包括：

根据所述坐标信息获取各个预设钻孔部位的坐标；

根据各个所述预设钻孔部位的坐标生成预设钻孔轨迹，使冲击钻打孔机沿所述预设钻孔轨迹移动并依次对各个所述预设钻孔部位进行钻孔处理。

3.根据权利要求2所述的钻孔方法，其特征在于，冲击钻打孔机沿所述预设钻孔轨迹移动并依次对各个所述预设钻孔部位进行钻孔处理的步骤中，包括：

第一移动机构带动冲击钻钻头移动至距离所述预设钻孔部位第一预设距离处；

第一进给机构带动所述冲击钻钻头移动至与所述预设钻孔部位对准的位置；

所述冲击钻钻头对所述预设钻孔部位进行钻孔处理。

4.根据权利要求1所述的钻孔方法，其特征在于，对钻孔过程中的冲击钻钻头的当前工作状态进行检测，当检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致的步骤中，包括：

对所述冲击钻钻头的转速进行检测；

当所述冲击钻钻头的转速小于或等于预设转速值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

5.根据权利要求1所述的钻孔方法，其特征在于，对钻孔过程中的冲击钻钻头的当前工作状态进行检测，当检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致的步骤中，包括：

对所述冲击钻钻头的轴向压力进行检测；

当所述冲击钻钻头的轴向压力大于或等于预设压力值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

6.根据权利要求1所述的钻孔方法，其特征在于，对钻孔过程中的冲击钻钻头的当前工作状态进行检测，当检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致的步骤中，包括：

对所述冲击钻钻头的钻孔深度进行检测；

当所述冲击钻钻头的钻孔深度保持恒定且小于预设深度值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

7.根据权利要求1至6任一项所述的钻孔方法，其特征在于，所述水钻打孔机移动至所述坐标位置并进行钻孔的步骤中，包括：

所述水钻打孔机的第二移动机构带动水钻头移动至距离所述坐标位置第二预设距离处；

所述水钻打孔机的第二进给机构带动所述水钻头移动至与所述坐标位置对准的位置；

所述水钻头对所述坐标位置进行钻孔以得到安装孔。

8.一种钻孔装置，其特征在于，包括：

坐标识别元件，所述坐标识别元件用于获取安装区域的坐标信息；

冲击钻打孔机，所述冲击钻打孔机包括第一移动机构及可转动设置于所述第一移动机构的冲击钻钻头，所述第一移动机构与所述坐标识别元件电性连接，所述冲击钻钻头用于根据所述坐标信息对所述安装区域进行钻孔处理；

状态检测元件，所述状态检测元件与所述坐标识别元件电性连接，所述状态检测元件用于对钻孔过程中的所述冲击钻钻头的当前工作状态进行检测；

水钻打孔机，所述水钻打孔机与所述坐标识别元件电性连接；

其中，当所述状态检测元件检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致，所述坐标识别元件向所述水钻打孔机发送当前钻孔部位的坐标位置，使所述水钻打孔机移动至所述坐标位置并进行钻孔。

9.根据权利要求8所述的钻孔装置，其特征在于，所述冲击钻打孔机还包括第一导航元件，所述坐标识别元件及所述第一移动机构均与所述第一导航元件电性连接。

10.根据权利要求9所述的钻孔装置，其特征在于，所述冲击钻打孔机还包括第一进给机构，所述第一进给机构设置于所述第一移动机构，所述第一进给机构与所述坐标识别元件电性连接，且所述第一进给机构与所述冲击钻钻头传动连接，以带动所述冲击钻钻头在水平面及竖直方向上移动。

11.根据权利要求8所述的钻孔装置，其特征在于，所述状态检测元件设置为进给速度检测元件，所述进给速度检测元件用于对所述冲击钻钻头的进给速度进行检测，且当所述进给速度检测元件检测到所述冲击钻钻头的进给速度小于或等于预设进给速度值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

12.根据权利要求8所述的钻孔装置，其特征在于，所述状态检测元件设置为压力检测元件，所述压力检测元件与所述冲击钻钻头连接以对所述冲击钻钻头的轴向压力进行检测，且当所述压力检测元件检测到所述冲击钻钻头的轴向压力大于或等于预设压力值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

13.根据权利要求8所述的钻孔装置，其特征在于，所述状态检测元件设置为钻孔深度检测元件，所述钻孔深度检测元件用于对所述冲击钻钻头的钻孔深度进行检测，且当所述钻孔深度检测元件检测到所述冲击钻钻头的钻孔深度保持恒定且小于预设深度值时，则判定所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致。

14.根据权利要求8至13任一项所述的钻孔装置，其特征在于，所述水钻打孔机包括第二移动机构及可转动设置于所述第二移动机构的水钻头，所述坐标识别元件与所述第二移动机构电性连接，所述水钻头用于对所述坐标位置处进行钻孔以得到安装孔。

15.根据权利要求14所述的钻孔装置，其特征在于，所述水钻打孔机还包括第二导航元件，所述坐标识别元件及所述第二移动机构均与所述第二导航元件电性连接。

16.根据权利要求15所述的钻孔装置，其特征在于，所述水钻打孔机还包括第二进给机构，所述第二进给机构设置于所述第二移动机构，所述第二导航元件及所述坐标识别元件均与所述第二进给机构电性连接，且所述第二进给机构与所述水钻头传动连接，以带动所述水钻头在水平面及竖直方向上移动。

17.根据权利要求8至13任一项所述的钻孔装置，其特征在于，所述水钻打孔机至少为两个，至少两个所述水钻打孔机均与所述坐标识别元件电性连接，并且，当所述状态检测元件检测到所述冲击钻钻头的当前工作状态与预设工作状态不一致，则所述坐标识别元件向任意一个所述水钻打孔机发送当前钻孔部位的坐标位置，使对应的所述水钻打孔机移动至所述坐标位置并进行钻孔以得到安装孔。

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