CN115446872A - 一种应用于机器人的侵入检测与控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种应用于机器人的侵入检测与控制系统，包括顶板和底板，顶板和底板之间设有两个仓门，顶板和底板通过两个连接板连接，仓门上设有把手，仓门的顶部和底部分别固定连接有连接块，顶板和底板的两侧分别开设有滑槽，连接块上固定连接有滑板，且滑板插接于对应的滑槽内，顶板上设有与两个滑板相配合的磁吸定位机构，顶板的一侧设有两个红外检测装置和两个图像检测装置；便于根据实际需求，调节红外检测装置和图像检测装置的位置。本发明解决了红外检测装置和图像检测装置一般直接固定安装在仓门上、不便于根据实现需求，调节红外检测装置和图像检测装置位置的问题。

Description

一种应用于机器人的侵入检测与控制系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种应用于机器人的侵入检测与控制系统。

背景技术

机器人仓门结构检测到人手时，需要进行开启控制，需要对运行中出现突发状况进行及时有效的控制，可以安装红外检测装置，当检测到人手时，进行开启控制，防止运行中出现突发状况，还可以安装图像检测与识别装置，检测非正常工作的类别，根据突发情况进行自动控制，保障人、物、机器的安全，其中，红外检测装置和图像检测装置一般直接固定安装在仓门上，不便于根据实现需求，调节红外检测装置和图像检测装置的位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种应用于机器人的侵入检测与控制系统，以解决现有技术中红外检测装置和图像检测装置一般直接固定安装在仓门上、不便于根据实现需求，调节红外检测装置和图像检测装置位置的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种应用于机器人的侵入检测与控制系统，包括顶板和底板，顶板和底板之间设有两个仓门，顶板和底板通过两个连接板连接，仓门上设有把手，仓门的顶部和底部分别固定连接有连接块，顶板和底板的两侧分别开设有滑槽，连接块上固定连接有滑板，且滑板插接于对应的滑槽内，顶板上设有与两个滑板相配合的磁吸定位机构，顶板的一侧设有两个红外检测装置和两个图像检测装置，红外检测装置和图像检测装置的一侧分别设有活动座，红外检测装置和图像检测装置分别通过旋转转动器与活动座连接，红外检测装置和图像检测装置上分别固定连接有摆动板，摆动板的两侧分别设有夹板，夹板和活动座通过夹持驱动机构连接，活动座和顶板通过滑动锁死组件连接。

在一个实施例中，夹持驱动机构包括设置于活动座上方的固定座，固定座和活动座通过支撑板连接，固定座上开设有第一矩形孔，摆动板贯穿第一矩形孔，位于摆动板两侧的夹板均位于第一矩形孔内，夹板上固定连接有两个第一丝杠，第一丝杠贯穿第一矩形孔的一侧内壁，第一丝杠的外部套设有两个螺母。

在一个实施例中，旋转转动器包括设置于活动座上的固定块，固定块和活动座固定连接，红外检测装置和图像检测装置上分别固定连接有连接轴，固定块上开设有球形槽，连接轴的一端固定连接有旋转球，且旋转球位于球形槽内。

在一个实施例中，滑动锁死组件包括设置于顶板一侧的限位条，限位条和顶板固定连接，活动座上开设有限位槽，且限位条贯穿限位槽，限位条和限位槽的横截面均为T形结构，通过限位条和限位槽的设计，使得活动座相对顶板滑动连接，活动座的底部固定连接有固定板，固定板上设有与顶板相配合的按压机构。

在一个实施例中，按压机构包括两个设置于固定板一侧的按压盘，按压盘上固定连接有第二丝杠，第二丝杠贯穿固定板，第二丝杠和固定板的连接方式为螺纹连接，第二丝杠远离按压盘的一端固定连接有固定盘。

在一个实施例中，固定盘远离固定板的一侧设有活动板，活动板上固定连接有两个定位柱，活动板和固定盘通过拉伸弹簧连接，固定板上开设有若干定位槽，定位柱贯穿固定盘，定位柱的一端插接于对应的定位槽内。

在一个实施例中，按压盘的一侧固定连接有防滑垫，防滑垫和顶板相接触。

在一个实施例中，滑槽的内壁上开设有导向槽，滑板上固定连接有导向块，导向块位于导向槽内，通过导向槽和导向块的设计，使得滑板在滑槽内平稳的滑动。

在一个实施例中，滑槽的底部内壁开设有凹槽，凹槽内设有若干支撑轴，支撑轴的两端分别和凹槽的内壁固定连接，支撑轴的外部套设有转动连接的滚轮，滚轮和滑板的底部相接触，通过凹槽、支撑轴和滚轮的设计，减少滑板在滑槽内滑动时受到的阻力，便于驱动仓门相对顶板和底板水平方向移动。

在一个实施例中，磁吸定位机构包括两个开设于顶板上的第二矩形孔，滑板上固定连接有铁板，铁板贯穿第二矩形孔，顶板的顶部固定连接有电磁铁，两个铁板分别与两个电磁铁相接触，当红外检测装置或者图像检测装置检测到工作人员时，电磁铁断电，解除电磁铁和铁板之间的固定关系，使得铁板和滑板可以水平方向移动，工作人员握住把手，驱动两个仓门相远离移动，进而使得连接块驱动滑板在滑槽内滑动，即可打开两个仓门。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)通过固定块、球形槽、旋转球和连接轴的设计，使得红外检测装置或者图像检测装置分别相对活动座旋转连接，人工驱动红外检测装置或者图像检测装置旋转，调节红外检测装置或者图像检测装置的位置，红外检测装置或者图像检测装置的位置调节完毕后，人工驱动相邻两个夹板移动，使得相邻两个夹板夹持住摆动板，人工驱动螺母旋转，使得相邻两个螺母夹持住固定座，即可使得夹板相对固定座固定，限位夹板的位置，避免夹板晃动，可以通过两个夹板夹持住摆动板，即可使得红外检测装置或者图像检测装置相对活动座固定，便于调节红外检测装置和图像检测装置的位置。

(2)通过限位条和限位槽的设计，使得活动座相对顶板滑动连接，人工驱动活动板远离固定盘移动，使得定位柱脱离对应的定位槽，拉伸弹簧处于拉伸状态，解除固定盘和固定板之间的固定关系，人工驱动固定盘旋转，使得第二丝杠相对固定板旋转，进而使得按压盘朝向顶板移动，使得防滑垫与顶板紧贴，避免活动座相对顶板滑动，松开活动板，拉伸弹簧驱动活动板和定位柱移动，使得定位柱的一端插入对应的定位槽内，即可使得固定盘和第二丝杠相对固定板固定，避免第二丝杠和按压盘因非人为因素相对固定板转动。

(3)当红外检测装置或者图像检测装置检测到工作人员时，电磁铁断电，解除电磁铁和铁板之间的固定关系，使得铁板和滑板可以水平方向移动，工作人员握住把手，驱动两个仓门相远离移动，进而使得连接块驱动滑板在滑槽内滑动，即可打开两个仓门。

(4)通过导向槽和导向块的设计，使得滑板在滑槽内平稳的滑动，通过凹槽、支撑轴和滚轮的设计，减少滑板在滑槽内滑动时受到的阻力，便于驱动仓门相对顶板和底板水平方向移动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的应用于机器人的侵入检测与控制系统的整体结构示意图之一；

图2为本发明实施例提供的应用于机器人的侵入检测与控制系统的整体结构示意图之二；

图3为本发明实施例提供的应用于机器人的侵入检测与控制系统中顶板的结构示意图；

图4为图3中A处的局部放大结构示意图；

图5为本发明实施例提供的应用于机器人的侵入检测与控制系统中夹持驱动机构的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的应用于机器人的侵入检测与控制系统中活动座的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的应用于机器人的侵入检测与控制系统中固定座的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的应用于机器人的侵入检测与控制系统中固定板的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1、顶板；2、底板；3、仓门；4、把手；5、连接块；6、连接板；7、红外检测装置；8、图像检测装置；9、活动座；10、摆动板；11、夹板；12、滑槽；13、滑板；14、固定座；15、第一矩形孔；16、支撑板；17、第一丝杠；18、螺母；19、固定块；20、球形槽；21、旋转球；22、连接轴；23、限位条；24、限位槽；25、固定板；26、按压盘；27、第二丝杠；28、固定盘；29、定位柱；30、定位槽；31、活动板；32、拉伸弹簧；33、防滑垫；34、导向槽；35、导向块；36、凹槽；37、支撑轴；38、滚轮；39、电磁铁；40、第二矩形孔；41、铁板。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一，由图1至图8给出，本发明包括顶板1和底板2，顶板1和底板2之间设有两个仓门3，顶板1和底板2通过两个连接板6连接，仓门3上设有把手4，仓门3的顶部和底部分别固定连接有连接块5，顶板1和底板2的两侧分别开设有滑槽12，连接块5上固定连接有滑板13，且滑板13插接于对应的滑槽12内，顶板1上设有与两个滑板13相配合的磁吸定位机构，顶板1的一侧设有两个红外检测装置7和两个图像检测装置8，红外检测装置7和图像检测装置8的一侧分别设有活动座9，红外检测装置7和图像检测装置8分别通过旋转转动器与活动座9连接，红外检测装置7和图像检测装置8上分别固定连接有摆动板10，摆动板10的两侧分别设有夹板11，夹板11和活动座9通过夹持驱动机构连接，活动座9和顶板1通过滑动锁死组件连接。

实施例二，在实施例一的基础上，由图5、图6和图7给出，夹持驱动机构包括设置于活动座9上方的固定座14，固定座14和活动座9通过支撑板16连接，固定座14上开设有第一矩形孔15，摆动板10贯穿第一矩形孔15，位于摆动板10两侧的夹板11均位于第一矩形孔15内，夹板11上固定连接有两个第一丝杠17，第一丝杠17贯穿第一矩形孔15的一侧内壁，第一丝杠17的外部套设有两个螺母18，旋转转动器包括设置于活动座9上的固定块19，固定块19和活动座9固定连接，红外检测装置7和图像检测装置8上分别固定连接有连接轴22，固定块19上开设有球形槽20，连接轴22的一端固定连接有旋转球21，且旋转球21位于球形槽20内；

通过固定块19、球形槽20、旋转球21和连接轴22的设计，使得红外检测装置7或者图像检测装置8分别相对活动座9旋转连接，人工驱动红外检测装置7或者图像检测装置8旋转，调节红外检测装置7或者图像检测装置8的位置，红外检测装置7或者图像检测装置8的位置调节完毕后，人工驱动相邻两个夹板11移动，使得相邻两个夹板11夹持住摆动板10，人工驱动螺母18旋转，使得相邻两个螺母18夹持住固定座14，即可使得夹板11相对固定座14固定，限位夹板11的位置，避免夹板11晃动，可以通过两个夹板11夹持住摆动板10，即可使得红外检测装置7或者图像检测装置8相对活动座9固定，便于调节红外检测装置7和图像检测装置8的位置。

实施例三，在实施例一的基础上，由图5、图6和图8给出，滑动锁死组件包括设置于顶板1一侧的限位条23，限位条23和顶板1固定连接，活动座9上开设有限位槽24，且限位条23贯穿限位槽24，限位条23和限位槽24的横截面均为T形结构，活动座9的底部固定连接有固定板25，固定板25上设有与顶板1相配合的按压机构，按压机构包括两个设置于固定板25一侧的按压盘26，按压盘26上固定连接有第二丝杠27，第二丝杠27贯穿固定板25，第二丝杠27和固定板25的连接方式为螺纹连接，第二丝杠27远离按压盘26的一端固定连接有固定盘28，固定盘28远离固定板25的一侧设有活动板31，活动板31上固定连接有两个定位柱29，活动板31和固定盘28通过拉伸弹簧32连接，固定板25上开设有若干定位槽30，定位柱29贯穿固定盘28，定位柱29的一端插接于对应的定位槽30内，按压盘26的一侧固定连接有防滑垫33，防滑垫33和顶板1相接触；

通过限位条23和限位槽24的设计，使得活动座9相对顶板1滑动连接，人工驱动活动板31远离固定盘28移动，使得定位柱29脱离对应的定位槽30，拉伸弹簧32处于拉伸状态，解除固定盘28和固定板25之间的固定关系，人工驱动固定盘28旋转，使得第二丝杠27相对固定板25旋转，进而使得按压盘26朝向顶板1移动，使得防滑垫33与顶板1紧贴，避免活动座9相对顶板1滑动，松开活动板31，拉伸弹簧32驱动活动板31和定位柱29移动，使得定位柱29的一端插入对应的定位槽30内，即可使得固定盘28和第二丝杠27相对固定板25固定，避免第二丝杠27和按压盘26因非人为因素相对固定板25转动。

实施例四，在实施例一的基础上，由图1、图3和图4给出，滑槽12的内壁上开设有导向槽34，滑板13上固定连接有导向块35，导向块35位于导向槽34内，滑槽12的底部内壁开设有凹槽36，凹槽36内设有若干支撑轴37，支撑轴37的两端分别和凹槽36的内壁固定连接，支撑轴37的外部套设有转动连接的滚轮38，滚轮38和滑板13的底部相接触，磁吸定位机构包括两个开设于顶板1上的第二矩形孔40，滑板13上固定连接有铁板41，铁板41贯穿第二矩形孔40，顶板1的顶部固定连接有电磁铁39，两个铁板41分别与两个电磁铁39相接触；

当红外检测装置7或者图像检测装置8检测到工作人员时，电磁铁39断电，解除电磁铁39和铁板41之间的固定关系，使得铁板41和滑板13可以水平方向移动，工作人员握住把手4，驱动两个仓门3相远离移动，进而使得连接块5驱动滑板13在滑槽12内滑动，即可打开两个仓门3，通过导向槽34和导向块35的设计，使得滑板13在滑槽12内平稳的滑动，通过凹槽36、支撑轴37和滚轮38的设计，减少滑板13在滑槽12内滑动时受到的阻力，便于驱动仓门3相对顶板1和底板2水平方向移动。

工作原理：工作时，通过固定块19、球形槽20、旋转球21和连接轴22的设计，使得红外检测装置7或者图像检测装置8分别相对活动座9旋转连接，人工驱动红外检测装置7或者图像检测装置8旋转，调节红外检测装置7或者图像检测装置8的位置，红外检测装置7或者图像检测装置8的位置调节完毕后，人工驱动相邻两个夹板11移动，使得相邻两个夹板11夹持住摆动板10，人工驱动螺母18旋转，使得相邻两个螺母18夹持住固定座14，即可使得夹板11相对固定座14固定，限位夹板11的位置，避免夹板11晃动，可以通过两个夹板11夹持住摆动板10，即可使得红外检测装置7或者图像检测装置8相对活动座9固定，便于调节红外检测装置7和图像检测装置8的位置，通过限位条23和限位槽24的设计，使得活动座9相对顶板1滑动连接，人工驱动活动板31远离固定盘28移动，使得定位柱29脱离对应的定位槽30，拉伸弹簧32处于拉伸状态，解除固定盘28和固定板25之间的固定关系，人工驱动固定盘28旋转，使得第二丝杠27相对固定板25旋转，进而使得按压盘26朝向顶板1移动，使得防滑垫33与顶板1紧贴，避免活动座9相对顶板1滑动，松开活动板31，拉伸弹簧32驱动活动板31和定位柱29移动，使得定位柱29的一端插入对应的定位槽30内，即可使得固定盘28和第二丝杠27相对固定板25固定，避免第二丝杠27和按压盘26因非人为因素相对固定板25转动，当红外检测装置7或者图像检测装置8检测到工作人员时，电磁铁39断电，解除电磁铁39和铁板41之间的固定关系，使得铁板41和滑板13可以水平方向移动，工作人员握住把手4，驱动两个仓门3相远离移动，进而使得连接块5驱动滑板13在滑槽12内滑动，即可打开两个仓门3，通过导向槽34和导向块35的设计，使得滑板13在滑槽12内平稳的滑动，通过凹槽36、支撑轴37和滚轮38的设计，减少滑板13在滑槽12内滑动时受到的阻力，便于驱动仓门3相对顶板1和底板2水平方向移动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于机器人的侵入检测与控制系统，包括顶板和底板，其特征在于：所述顶板和底板之间设有两个仓门，顶板和底板通过两个连接板连接，仓门上设有把手，仓门的顶部和底部分别固定连接有连接块，顶板和底板的两侧分别开设有滑槽，连接块上固定连接有滑板，且滑板插接于对应的滑槽内，顶板上设有与两个滑板相配合的磁吸定位机构，顶板的一侧设有两个红外检测装置和两个图像检测装置，红外检测装置和图像检测装置的一侧分别设有活动座，红外检测装置和图像检测装置分别通过旋转转动器与活动座连接，红外检测装置和图像检测装置上分别固定连接有摆动板，摆动板的两侧分别设有夹板，夹板和活动座通过夹持驱动机构连接，活动座和顶板通过滑动锁死组件连接。

2.根据权利要求1所述的应用于机器人的侵入检测与控制系统，其特征在于：所述夹持驱动机构包括设置于活动座上方的固定座，固定座和活动座通过支撑板连接，固定座上开设有第一矩形孔，摆动板贯穿第一矩形孔，位于摆动板两侧的夹板均位于第一矩形孔内，夹板上固定连接有两个第一丝杠，第一丝杠贯穿第一矩形孔的一侧内壁，第一丝杠的外部套设有两个螺母。

3.根据权利要求1所述的应用于机器人的侵入检测与控制系统，其特征在于：所述旋转转动器包括设置于活动座上的固定块，固定块和活动座固定连接，红外检测装置和图像检测装置上分别固定连接有连接轴，固定块上开设有球形槽，连接轴的一端固定连接有旋转球，且旋转球位于球形槽内。

4.根据权利要求1所述的应用于机器人的侵入检测与控制系统，其特征在于：所述滑动锁死组件包括设置于顶板一侧的限位条，限位条和顶板固定连接，活动座上开设有限位槽，且限位条贯穿限位槽，限位条和限位槽的横截面均为T形结构，活动座的底部固定连接有固定板，固定板上设有与顶板相配合的按压机构。

5.根据权利要求4所述的应用于机器人的侵入检测与控制系统，其特征在于：所述按压机构包括两个设置于固定板一侧的按压盘，按压盘上固定连接有第二丝杠，第二丝杠贯穿固定板，第二丝杠和固定板的连接方式为螺纹连接，第二丝杠远离按压盘的一端固定连接有固定盘。

6.根据权利要求5所述的应用于机器人的侵入检测与控制系统，其特征在于：所述固定盘远离固定板的一侧设有活动板，活动板上固定连接有两个定位柱，活动板和固定盘通过拉伸弹簧连接，固定板上开设有若干定位槽，定位柱贯穿固定盘，定位柱的一端插接于对应的定位槽内。

7.根据权利要求5所述的应用于机器人的侵入检测与控制系统，其特征在于：所述按压盘的一侧固定连接有防滑垫，防滑垫和顶板相接触。

8.根据权利要求1所述的应用于机器人的侵入检测与控制系统，其特征在于：所述滑槽的内壁上开设有导向槽，滑板上固定连接有导向块，导向块位于导向槽内。

9.根据权利要求1所述的应用于机器人的侵入检测与控制系统，其特征在于：所述滑槽的底部内壁开设有凹槽，凹槽内设有若干支撑轴，支撑轴的两端分别和凹槽的内壁固定连接，支撑轴的外部套设有转动连接的滚轮，滚轮和滑板的底部相接触。

10.根据权利要求1所述的应用于机器人的侵入检测与控制系统，其特征在于：所述磁吸定位机构包括两个开设于顶板上的第二矩形孔，滑板上固定连接有铁板，铁板贯穿第二矩形孔，顶板的顶部固定连接有电磁铁，两个铁板分别与两个电磁铁相接触。

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