CN115446392A - 一种无序板件智能化倒角系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于工业智能领域，特别是涉及一种无序板件智能化倒角系统及方法，包括智能控制系统、抓取机器人、倒角机器人和双工位并可自动翻面的倒角工作台，还包括用于确定3D线激光扫描传感器a的扫描轴线、扫描高度及扫描起始位置与终止位置的3D全景相机、用于从无序摆放的板件中提取出目标零件并识别出目标零件的类型的3D线激光扫描传感器a、用于识别目标零件上字符码的字符码识别智能相机、用于获得摆放在倒角工作台上目标零件的高精确3D位姿信息的3D线激光扫描传感器b；本发明采用关节臂机器人技术融合多机器视觉组合扫描识别定位技术，以实现无序板件的自动抓取上料、自动双面倒角以及自动分拣码盘的全流程的智能化。

Description

一种无序板件智能化倒角系统及方法

技术领域

本发明涉及工业智能领域，具体涉及一种无序板件智能化倒角系统及方法。

背景技术

在离散制造业中，异形钢板零件喷漆前需要对其非焊接边，即自由边，进行倒角处理，以便有效减少工件锐角和毛刺，改善油漆附着状态，进而延长油漆保护周期，减少结构腐蚀。目前各企业普遍是工人采用手持式倒角机进行作业，长期下来会因不断的振动、高接触力以及所需的扭曲姿势产生健康问题，而且还会存在倒角质量不稳定、一致性差等问题；

来料零件通常以成批次、随机的方式放置在托盘中，存在工件相互遮挡、重复和环境恶劣的情况，且零件类型、尺寸多样，因此要实现含上下料、双面倒角以及分拣码盘全流程的智能化存在一定的困难，尤其是在人工不参与的前提下，对多样化的无序摆放零件进行自动识别并准确地抓取上料不易实现，特别是对于小尺寸零件或者近乎相连的摆放缝隙较小的零件，容易一次抓取出多件，进而会导致无序零件的智能倒角无法实现，加工后的零件也无法做到准确分拣，流向混乱，无法与后序自动衔接，仍需人工参与；此外，在大量的无序零件中，需双面加工的零件占比较大，不仅包括零件外轮廓的倒角，还包括R孔、圆孔、腰圆孔和椭圆孔等的双面倒角，不翻面对倒角刀尺寸、工作台的适应性、倒角空间等的要求都较高，尤其是零件内孔尺寸较小时，倒角刀更是难以直接穿过内孔去倒反面，因此，加工过程中需要对零件进行翻面，而人工翻面劳动强度大、安全性低且不能实现整个流程的智能化；另设翻面机占地较大，成本较高且生产效率会降低。

发明内容

为解决上述现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种无序板件智能化倒角系统及方法，采用关节臂机器人技术融合多个机器视觉组合识别定位技术，以实现无序板件的自动抓取上料、自动双面倒角以及自动分拣码盘的全流程的智能化。

本发明的一种无序板件智能化倒角系统，包括智能控制系统和与智能控制系统连接的3D全景相机、3D线激光扫描传感器a、字符码识别智能相机、3D线激光扫描传感器b；

所述3D全景相机用于确定3D线激光扫描传感器a的扫描轴线、扫描高度及扫描起始位置与终止位置；

所述3D线激光扫描传感器a用于从无序摆放的板件中提取出目标零件，识别出目标零件的类型；

所述字符码识别智能相机用于识别目标零件上的字符码，以保证加工后的成品零件分拣的准确性；

所述智能控制系统连接有抓取机器人，抓取机器人包括柔性连接的端拾器，以实现浮动抓取功能；所述抓取机器人用于抓取上料托盘中的目标零件至倒角工作台上，或者用于抓取倒角工作台上的成品至下料托盘中；

所述3D线激光扫描传感器b用于获得摆放在倒角工作台上目标零件的高精确3D位姿信息；

所述倒角工作台设有双工位，并可自动进行零件翻面，用于配合倒角机器人对目标零件的正反面分别进行倒角作业；

所述倒角机器人包括具有力反馈功能的柔性化的倒角刀装置，能够适应零件的表面的平整度变化以及孔洞垂直面较小的切斜度变化，提高倒角精度。

进一步地，智能化倒角系统还设有二次抓取平台，端拾器在一次抓取到多个零件时，可以把零件放置在二次抓取平台上，进行二次扫描识别、定位及二次分割、抓取，以保证单次上料零件的唯一性，进而保证后续零件分拣的准确性。

进一步地，所述3D全景相机、3D线激光扫描传感器a和字符码识别智能相机安装在抓取机器人的末端；所述3D线激光扫描传感器b通过减震装置安装在倒角机器人的末端；所述减震装置可在刚性连接与柔性连接间进行切换；在视觉系统工作时切换为刚性连接，用于保证视觉系统工作的稳定性；视觉工作结束后切换为柔性连接，用于避免设备倒角时产生的震动对视觉系统造成不良影响。

进一步地，所述减震装置包括连接架和安装在连接架上的橡胶减震器、气缸、转接板、定位套和定位销；气缸的活塞杆伸出推动转接板向下运动并拉伸橡胶减震器，可实现定位套和定位销接触，此时视觉系统为刚性连接；气缸复位时活塞杆缩回，橡胶减震器回弹，可实现定位套和定位销分离，此时视觉系统为柔性连接状态。

进一步地，所述倒角工作台的两个工作台面板为合页状，均可绕转轴自动翻转；倒角时工作台面板为水平状态；翻面时工作台面板可对折以实现目标零件的传递；所述工作台面板上设有多个可改变位置的电磁铁，用于固定多样化的目标零件。

进一步地，所述智能倒角系统还具有自动换刀库，可以存放多把倒角刀具；所述智能控制系统具有刀具寿命管理功能，用于实现刀具磨损严重时系统自动进行更换。

进一步地，所述抓取机器人下设移动滑台，用来增大移动范围，以适应远距离托盘内工件的抓取。

进一步地，所述抓取机器人与所述倒角机器人共用一个机器人本体；所述3D全景相机、3D线激光扫描传感器a、字符码识别智能相机和3D线激光扫描传感器b通过减震装置与端拾器、倒角刀装置共同安装在机器人本体的末端。

进一步地，所述3D线激光扫描传感器a和3D线激光扫描传感器b共用一个工业相机。

一种无序板件智能化倒角方法，包括以下步骤：

S1，板件物料无序放置在上料托盘内；

S2，智能控制系统控制3D全景相机对上料托盘整体拍照进行3D空间点云采集，通过获取的深度图数据信息确定出零件的所在区域，进而确定出3D线激光扫描传感器a的扫描高度、扫描轴线以及扫描起始点与终止点的位置坐标；

S3，智能控制系统控制3D线激光扫描传感器a按照S2中确定的扫描位置对上料托盘内的零件进行扫描以获取零件的3D空间点云图像，进而对零件进行类型识别及定位，从中提取出目标零件，并基于字符码打印规则确定出目标零件表面字符码的大体位置；

S4，智能控制系统控制字符识别智能相机识别目标零件表面的字符码信息；

S5，智能控制系统自动生成目标零件的抓取位置及搬运路径，自动避开有孔的位置，自主生成抓取及搬运程序，控制抓取机器人抓取目标零件至倒角工作台的一侧工位上；

S6，智能控制系统控制3D线激光扫描传感器b对倒角工作台上的目标零件进行扫描，以确定目标零件在倒角工作台上的高精确的3D位姿信息；

S7，智能控制系统基于事先制定的自由边倒角规则自动进行倒角工艺特征的提取，进而自动规划倒角轨迹，自动生成倒角程序；

S8，智能控制系统控制倒角机器人对目标零件进行倒角作业，正面完成后倒角工作台自动将目标零件翻至其另一侧工位上，倒角机器人进行零件反面倒角作业，与此同时，抓取机器人对倒角工作台的空闲工位进行上料作业；

S9，双面倒角均完成后，智能控制系统控制抓取机器人根据S4中获得的字符码信息，按字符码内含的分拣规则对目标零件进行下料分拣作业。

进一步地，在S3中，所述目标零件的识别定位采用基于预存的2D或3D模型的点云图像匹配的方法，所述智能控制系统通过将目标零件的点云图像与其2D或3D模型进行匹配，得到目标零件的类型及其在图像坐标系下的位姿信息。

进一步地，在S3中，所述目标零件的识别定位采用基于逆向重建的3D模板的点云图像匹配的方法，无需预存零件模型，所述智能控制系统对被测零件点云进行3D重建获得模板后，再通过将目标零件的点云图像与其3D模板进行匹配，得到目标零件的类型及其在图像坐标系下的位姿信息。

本发明的有益效果在于：

(1)本发明的一种无序板件智能化倒角系统及方法，在无序摆放的板件倒角过程中融入了机器人及机器视觉技术，通过采用了3D全景相机、3D线激光扫描传感器a、字符码识别智能相机和3D线激光扫描传感器b的视觉组合，有效提高了无序板件识别的准确性、自由边倒角的精确性以及下料分拣的有序性，实现了无序板件的自动抓取上料、自动双面倒角以及自动分拣码盘的全流程的智能化。

(2)本发明的一种无序板件智能化倒角系统及方法，通过设置二次抓取平台，用于小件抓取粘连时通过二次识别、定位，二次分割、抓取来保证零件抓取的唯一性，有效促进了倒角全流程智能化的实现。

(3)本发明的一种无序板件智能化倒角系统及方法，通过采用具有自动翻面功能的倒角工作台配合具有力反馈功能的柔性化倒角刀装置，能够实现包含多样化小尺寸内孔的无序板件的双面自动倒角；此外，通过在倒角工作台上设置可随时改变位置的多个电磁铁，不但避免了较小零件由于固定不牢而导致的无法倒角或倒角过程中脱落，而且使本系统能够覆盖的工件范围更广，真正做到了无序板件的柔性化加工。

(4)本发明的一种无序板件智能化倒角系统，通过在视觉系统与倒角刀具系统之间设置减震装置，使得倒角刀装置、端拾器以及视觉系统能够共用一个机器人本体，节约了占地面积，节约了设备投资成本，更经济。

(5)本发明的一种无序板件智能化倒角系统及方法，基于事先制定的自由边倒角规则自动进行倒角工艺特征的提取，无论是否有工件模型输入均可正常工作：有模型输入的情况下，对目标零件的识别定位采用基于预存的2D或者3D模型的点云图像匹配的方法；无模型输入的情况下，对目标零件的识别定位采用基于逆向重建的3D模板的点云图像匹配的方法，有效降低了本系统对企业的应用限制，适用范围更广，实用性更强。

附图说明

图1是本发明无序板件智能化倒角系统的整体结构轴视图；

图2是本发明无序板件智能化倒角系统的整体布局图；

图3是本发明无序板件智能化倒角系统的整体结构的局部放大图I；

图4是本发明无序板件智能化倒角系统的整体结构的局部放大图II；

图5是本发明减震装置的结构示意图；

图6是本发明倒角工作台的结构示意图；

图7是本发明抓取机器人和倒角机器人一体化的结构示意图；

图8是本发明抓取机器人和倒角机器人一体化的局部放大图III；

图9是本发明3D线激光扫描传感器a和3D线激光扫描传感器b的工作原理图；

图10是本发明无序板件智能化倒角方法的流程示意图；

图11是本发明无序板件智能化倒角系统的控制原理图。

图中：

1、智能控制系统，2、3D全景相机，3、3D线激光扫描传感器a，4、字符码识别智能相机，5、抓取机器人，6、上料托盘，7、倒角工作台，8、下料托盘，9、3D线激光扫描传感器b，10、倒角机器人，11、二次抓取平台，12、减震装置，13、自动换刀库，14、移动滑台；301、激光器a，302、工业相机；501、端拾器，502、机器人本体；701、工作台面板，702、转轴，703、电磁铁；901、激光器b；1001、倒角刀装置；1201、连接架，1202、橡胶减震器，1203、气缸，1204、转接板，1205、定位套，1206、定位销。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步描述。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。另外，除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书及权利要求中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不必然表示数量限制。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括典型的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

实施例一

如图1、图2所示，本发明设计的一种无序板件智能化倒角系统，包括智能控制系统1和与智能控制系统1连接的3D全景相机2、3D线激光扫描传感器a3、字符码识别智能相机4、3D线激光扫描传感器b9；

所述3D全景相机2用于确定3D线激光扫描传感器a3的扫描轴线、扫描高度及扫描起始位置与终止位置；

所述3D线激光扫描传感器a3用于从无序摆放的板件中提取出目标零件，识别出目标零件的类型；

为了获取的上料托盘6中完整的被测零件点云图像，3D线激光扫描传感器a3扫描的距离和宽度超过了上料托盘6的尺寸大小；

所述字符码识别智能相机4用于识别目标零件上的字符码，根据字符码与智能控制系统1中CAD模型匹配，确定零件模型，以保证加工后的成品零件分拣的准确性；

所述抓取机器人5包括柔性连接的端拾器501，以实现浮动抓取功能；所述抓取机器人5用于抓取上料托盘6中的目标零件至倒角工作台7上，或者用于抓取倒角工作台7上的成品至下料托盘8中；

所述3D线激光扫描传感器b9用于获得摆放在倒角工作台7上目标零件的高精确3D位姿信息；

所述倒角工作台7设有双工位，并可自动进行零件翻面，用于配合倒角机器人10对目标零件的正反面分别进行倒角作业；

所述倒角机器人10包括具有力反馈功能的柔性化的倒角刀装置1001，能够适应零件的表面的平整度变化以及孔洞垂直面较小的切斜度变化，提高倒角精度。

进一步地，智能化倒角系统还设有二次抓取平台11，端拾器501在一次抓取到多个零件时，可以把零件放置在二次抓取平台11上，进行二次扫描识别、定位及二次分割、抓取，以保证单次上料零件的唯一性，进而保证后续零件分拣的准确性。

进一步地，如图3、图4所示，所述3D全景相机2、3D线激光扫描传感器a3和字符码识别智能相机4安装在抓取机器人5的末端；所述3D线激光扫描传感器b9通过减震装置12安装在倒角机器人10的末端；所述减震装置12可在刚性连接与柔性连接间进行切换；在视觉系统工作时切换为刚性连接，用于保证视觉系统工作的稳定性；视觉工作结束后切换为柔性连接，用于避免设备倒角时产生的震动对视觉系统造成不良影响。

进一步地，如图5所示，所述减震装置12包括连接架1201和安装在连接架1201上的橡胶减震器1202、气缸1203、转接板1204、定位套1205和定位销1206；气缸1203的活塞杆伸出推动转接板1204向下运动并拉伸橡胶减震器1202，可实现定位套1205和定位销1206接触，此时视觉系统为刚性连接；气缸1203复位时活塞杆缩回，橡胶减震器1202回弹，可实现定位套1205和定位销1206分离，此时视觉系统为柔性连接状态。

进一步地，如图6所示，所述倒角工作台7的两个工作台面板701为合页状，均可绕转轴702自动翻转；倒角时工作台面板701为水平状态；翻面时工作台面板701可对折以实现目标零件的传递；所述工作台面板701上设有多个可改变位置的电磁铁703，用于固定多样化的目标零件。

进一步地，如图1所示，所述智能倒角系统还具有自动换刀库13，可以存放多把倒角刀具；所述智能控制系统1具有刀具寿命管理功能，用于实现刀具磨损严重时系统自动进行更换。

进一步地，所述抓取机器人5下设移动滑台14，用来增大移动范围，以适应远距离托盘内工件的抓取。

实施例二

如图7、图8所示，本实施例与实施例一不同之处在于：本实施例的抓取机器人5与所述倒角机器人10共用一个机器人本体502；所述3D全景相机2、3D线激光扫描传感器a3、字符码识别智能相机4和3D线激光扫描传感器b9通过减震装置12与端拾器501、倒角刀装置1001共同安装在机器人本体502的末端。

进一步地，如图9所示，所述3D线激光扫描传感器a3和3D线激光扫描传感器b9共用一个工业相机302；所述3D线激光扫描传感器a3还包括激光器a301；所述3D线激光扫描传感器b9还包括激光器b901。

进一步地，所述机器人本体502下设移动滑台14，用来增大移动范围，以适应远距离托盘内工件的抓取。

本实施例其它内容可参考实施例一。

实施例三

如图10、图11所示，一种无序板件智能化倒角方法，包括以下步骤：

S1，板件物料无序放置在上料托盘6内；

S2，智能控制系统1控制3D全景相机2对上料托盘6整体拍照进行3D空间点云采集，通过获取的深度图数据信息确定出零件的所在区域，进而确定出3D线激光扫描传感器a3的扫描高度、扫描轴线以及扫描起始点与终止点的位置坐标；

S3，智能控制系统1控制3D线激光扫描传感器a3按照S2中确定的扫描位置对上料托盘6内的零件进行扫描以获取零件的3D空间点云图像，进而对零件进行类型识别及定位，从中提取出目标零件，并基于字符码打印规则确定出目标零件表面字符码的大体位置；

S4，智能控制系统1控制字符识别智能相机4识别目标零件表面的字符码信息；

S5，智能控制系统1自动生成目标零件的抓取位置及搬运路径，自动避开有孔的位置，自主生成抓取及搬运程序，控制抓取机器人5抓取目标零件至倒角工作台7的一侧工位上；

S6，智能控制系统1控制3D线激光扫描传感器b9对倒角工作台7上的目标零件进行扫描，以确定目标零件在倒角工作台7上的高精确的3D位姿信息；

S7，智能控制系统1基于事先制定的自由边倒角规则自动进行倒角工艺特征的提取，进而自动规划倒角轨迹，自动生成倒角程序；

S8，智能控制系统1控制倒角机器人10对目标零件进行倒角作业，正面完成后倒角工作台7自动将目标零件翻至其另一侧工位上，倒角机器人10进行零件反面倒角作业，与此同时，抓取机器人5对倒角工作台7的空闲工位进行上料作业；

S9，双面倒角均完成后，智能控制系统1控制控制抓取机器人5根据S4中获得的字符码信息，按字符码内含的分拣规则对目标零件进行下料分拣作业。

进一步地，在S3中，所述目标零件的识别定位采用基于预存的2D或3D模型的点云图像匹配的方法，所述智能控制系统1通过将目标零件的点云图像与其2D或3D模型进行匹配，得到目标零件的类型及其在图像坐标系下的位姿信息。

进一步地，在对目标零件的识别定位之前需要进行点云数据精简、无效点云滤除、噪音点剔除、建立拓扑结构等预处理操作。

实施例四

本实施例与实施例三不同之处在于：本实施例的在S3中，所述目标零件的识别定位采用基于逆向重建的3D模板的点云图像匹配的方法，无需预存零件模型，所述智能控制系统1对被测零件点云进行3D重建获得模板后，再通过将目标零件的点云图像与其3D模板进行匹配，得到目标零件的类型及其在图像坐标系下的位姿信息。

本实施例其它内容可参考实施例三。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无序板件智能化倒角系统，其特征在于，包括智能控制系统和与智能控制系统连接的3D全景相机、3D线激光扫描传感器a、字符码识别智能相机、3D线激光扫描传感器b；

所述3D全景相机用于确定3D线激光扫描传感器a的扫描轴线、扫描高度及扫描起始位置与终止位置；

所述3D线激光扫描传感器a用于从无序摆放的板件中提取出目标零件，识别出目标零件的类型；

所述字符码识别智能相机用于识别目标零件上的字符码，以保证加工后的成品零件分拣的准确性；

所述智能控制系统连接有抓取机器人，抓取机器人包括柔性连接的端拾器，用于抓取上料托盘中的目标零件至倒角工作台上，或者用于抓取倒角工作台上的成品至下料托盘中；

所述3D线激光扫描传感器b用于获得摆放在倒角工作台上目标零件的高精确3D位姿信息；

所述倒角工作台设有双工位，并可自动进行零件翻面，用于配合倒角机器人对目标零件的正反面分别进行倒角作业；

所述倒角机器人包括具有力反馈功能的柔性化的倒角刀装置，能够适应零件的表面的平整度变化以及孔洞垂直面较小的切斜度变化。

2.根据权利要求1所述的一种无序板件智能化倒角系统，其特征在于，还设有二次抓取平台；所述端拾器在一次抓取到多个零件时，可以把零件放置在二次抓取平台上，进行二次扫描识别、定位及二次分割、抓取，以保证单次上料零件的唯一性，进而保证后续零件分拣的准确性。

3.根据权利要求1所述的一种无序板件智能化倒角系统，其特征在于，所述3D全景相机、3D线激光扫描传感器a和字符码识别智能相机安装在抓取机器人的末端；所述3D线激光扫描传感器b通过减震装置安装在倒角机器人的末端；所述减震装置可在刚性连接与柔性连接间进行切换；在视觉系统工作时切换为刚性连接，用于保证视觉系统工作的稳定性；视觉工作结束后切换为柔性连接，用于避免设备倒角时产生的震动对视觉系统造成不良影响。

4.根据权利要求1所述的一种无序板件智能化倒角系统，其特征在于，所述倒角工作台的两个工作台面板为合页状，均可绕转轴自动翻转；倒角时工作台面板为水平状态；翻面时工作台面板可对折以实现目标零件的传递；所述工作台面板上设有多个可改变位置的电磁铁，用于固定多样化的目标零件。

5.根据权利要求1所述的一种无序板件智能化倒角系统，其特征在于，所述智能倒角系统还具有自动换刀库，可以存放多把倒角刀具；所述智能控制系统具有刀具寿命管理功能，用于实现刀具磨损严重时系统自动进行更换。

6.根据权利要求1所述的一种无序板件智能化倒角系统，其特征在于，所述抓取机器人与所述倒角机器人共用一个机器人本体；所述3D全景相机、3D线激光扫描传感器a、字符码识别智能相机和3D线激光扫描传感器b通过减震装置与端拾器、倒角刀装置共同安装在机器人本体的末端；所述3D线激光扫描传感器a和3D线激光扫描传感器b共用一个工业相机。

7.根据权利要求1所述的一种无序板件智能化倒角系统，其特征在于，所述抓取机器人下设移动滑台，用来增大移动范围，以适应远距离托盘内工件的抓取及下料。

8.一种根据权利要求3所述的无序板件智能化倒角方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，板件物料无序放置在上料托盘内；

S2，智能控制系统控制3D全景相机对上料托盘整体拍照进行3D空间点云采集，通过获取的深度图数据信息确定出零件的所在区域，进而确定出3D线激光扫描传感器a的扫描高度、扫描轴线以及扫描起始点与终止点的位置坐标；

S3，智能控制系统控制3D线激光扫描传感器a按照S2中确定的扫描位置对上料托盘内的零件进行扫描以获取零件的3D空间点云图像，进而对零件进行类型识别及定位，从中提取出目标零件，并基于字符码打印规则确定出目标零件表面字符码的大体位置；

S4，智能控制系统控制字符识别智能相机识别目标零件表面的字符码信息；

S5，智能控制系统自动生成目标零件的抓取位置及搬运路径，自动避开有孔的位置，自主生成抓取及搬运程序，控制抓取机器人抓取目标零件至倒角工作台的一侧工位上；

S6，智能控制系统控制3D线激光扫描传感器b对倒角工作台上的目标零件进行扫描，以确定目标零件在倒角工作台上的高精确的3D位姿信息；

S7，智能控制系统基于事先制定的自由边倒角规则自动进行倒角工艺特征的提取，进而自动规划倒角轨迹，自动生成倒角程序；

S8，智能控制系统控制倒角机器人对目标零件进行倒角作业，正面完成后倒角工作台自动将目标零件翻至其另一侧工位上，倒角机器人进行零件反面倒角作业，与此同时，抓取机器人对倒角工作台的空闲工位进行上料作业；

S9，双面倒角均完成后，智能控制系统控制抓取机器人根据S4中获得的字符码信息，按字符码内含的分拣规则对目标零件进行下料分拣作业。

9.根据权利要求8所述的一种无序板件智能化倒角方法，其特征在于，在S3中，所述目标零件的识别定位采用基于预存的2D或3D模型的点云图像匹配的方法，所述智能控制系统通过将目标零件的点云图像与其2D或3D模型进行匹配，得到目标零件的类型及其在图像坐标系下的位姿信息。

10.根据权利要求9所述的一种无序板件智能化倒角方法，其特征在于，在S3中，所述目标零件的识别定位采用基于逆向重建的3D模板的点云图像匹配的方法，无需预存零件模型，所述智能控制系统对被测零件点云进行3D重建获得模板后，再通过将目标零件的点云图像与其3D模板进行匹配，得到目标零件的类型及其在图像坐标系下的位姿信息。

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