CN106003093A - 3d扫描智能视觉点胶自动化系统及方法 - Google Patents
3d扫描智能视觉点胶自动化系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106003093A CN106003093A CN201610555882.7A CN201610555882A CN106003093A CN 106003093 A CN106003093 A CN 106003093A CN 201610555882 A CN201610555882 A CN 201610555882A CN 106003093 A CN106003093 A CN 106003093A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- scanning
- glue
- robot
- station
- adhesive dispensing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
本发明公开了一种3D扫描智能视觉点胶自动化系统,包括工控电脑、工位、机械人和底座;所述机械人固定于底座上,该机械人的机械臂的前端集成有3D扫描系统、点胶系统及吸盘;所述工位设于该机械人的机械臂的下方,该工位的下方设有控制系统;该控制系统与工控电脑相连;所述3D扫描系统、点胶系统及机械人均接入控制系统;本发明还提供一种3D扫描智能视觉点胶方法。本发明可以实现自动上下料;本发明能自动生成点胶路径,适用产品范围广,特别是能够确定产品的实际三维结构,对于结构复杂的产品或变形的产品更为适用;可实现全自动化生产,进而提高了其适用范围和劳动生产率;本发明无需人工作业,安全环保。
Description
技术领域
本发明属于自动化加工领域,涉及3D扫描智能视觉点胶自动化系统及方法。
背景技术
现有技术中,大多自动化点胶(漆)设备常采用机械定位或相机定位,仅能够依据产品的二维结构,手动输入调节点胶(漆)的路径,同时需要人工上下件、对于结构复杂的产品无法达到高精度点胶(漆),常常造成溢胶(漆)、漏底、垃圾等缺陷,需人工再处理。同时,人为造成的产品缺陷也比较多,点胶(漆)环境对人的身体健康和安全等的不利因素较多;它的适用范围和精确度有限,可操作性差,生产效率低。如实用新型专利《摄像模组固定架智能点漆机》(授权公告号CN 204353073 U),其摄像模组固定,不能360°移动,不能精确测量产品的三维结构,特别是对于存在变形的产品,精度差,生产效率低。
发明内容
本发明的目的在于针对上述现有技术中的不足,提供一种3D扫描智能视觉点胶自动化系统,通过在机械人的机械臂的前端集成3D扫描系统、点胶系统及吸盘等并将其与控制系统相连,实现根据产品的实际三维形状和尺寸自动生成点胶路径并进行自动点胶的目的,本发明还提供一种3D扫描智能视觉点胶方法。
为解决上述技术问题,本发明采用如下技术方案:
一种3D扫描智能视觉点胶自动化系统,包括工控电脑、工位、机械人和底座;所述机械人固定于底座上,该机械人的机械臂的前端集成有3D扫描系统、点胶系统及吸盘;所述工位设于该机械人的机械臂的下方,该工位的下方设有控制系统;该控制系统与工控电脑相连;所述3D扫描系统、点胶系统及机械人均接入控制系统。
一种3D扫描智能视觉点胶方法,包括如下步骤:
1)机械人取件并将工件置于工位;
2)通过工控电脑对工件的三维模型进行设计与排版;
3)确定需要点胶的区域,并将信息传递至3D扫描系统;
4)3D扫描系统中的3D扫描系仪对工件进行360°全方位识别与扫描;
5)3D扫描仪将扫描后的信息转化成能驱动电机的信息流并传递至点胶系统;
6)点胶系统中的点胶主机生成XYZ三轴的点胶路径;
7)点胶主机的点胶头对工件进行点胶;
8)机械人下件;
9)转至步骤1。
如此循环操作,实现点胶全自动化作业。
本发明提出的3D扫描智能视觉点胶自动化系统具有以下优点:
1.本发明可以实现自动上下料;
2.本发明利用3D扫描系统实识别产品的三维结构和点胶区域,自动生产点胶路径,适用产品范围广,特别是能够确定产品的实际三维结构,对于结构复杂的产品或变形的产品更为适用;
3.本发明中各工序无缝隙链接,可实现全自动化生产,进而提高了其适用范围和劳动生产率;
4.本发明无需人工作业,安全环保,免除了设备和胶漆等对人身安全和身体健康的危害。
附图说明
图1为本发明一较佳实施例的结构示意图。
图中:1-工控电脑;2-机械人;3-3D扫描系统4-点胶系统;5-工位;6-底座;7-控制系统;8-吸盘。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。
请参阅图1,本发明公开了一种3D扫描智能视觉点胶自动化系统,包括工控电脑1、工位5、机械人2和底座6;所述机械人2固定于底座6上,该机械人2的机械臂的前端集成有3D扫描系统3、点胶系统4(单色或多色)及吸盘8,它们可以根据需要自由切换位置;所述工位5(固定或传送带,一个或多个)设于该机械人2的机械臂的下方,该工位5的下方设有控制系统7;该控制系统7与工控电脑1相连;所述3D扫描系统3、点胶系统4及机械人2均接入控制系统7。
此系统具有可视化操作、非接触式定位、精确度高的特点,可自动上下料,同时多色点漆,适用于不同产品的智能自动点胶设备。
一种应用上述3D扫描智能视觉点胶自动化系统的点胶方法,包括如下步骤:
1)机械人2取件并将工件置于工位5;
2)通过工控电脑1对工件的三维模型进行设计与排版;
3)确定需要点胶的区域,并将信息传递至3D扫描系统3;
4)3D扫描系统3中的3D扫描系仪对工件进行360°全方位识别与扫描;
5)3D扫描仪将扫描后的信息转化成能驱动电机的信息流并传递至点胶系统4;
6)点胶系统4中的点胶主机生成XYZ三轴的点胶路径;
7)点胶主机的点胶头对工件进行点胶;
8)机械人2下件;
9)转至步骤1。
本发明所提出的3D扫描智能视觉点胶自动化系统及方法同样适用于对产品的点漆作业。
上述对本发明的描述和应用是说明性的,并非想将本发明的范围限制在上述实施例中;在不脱离本发明范围和精神的情况下,可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。
Claims (2)
1.一种3D扫描智能视觉点胶自动化系统,其特征在于:包括工控电脑、工位、机械人和底座;所述机械人固定于底座上,该机械人的机械臂的前端集成有3D扫描系统、点胶系统及吸盘;所述工位设于该机械人的机械臂的下方,该工位的下方设有控制系统;该控制系统与工控电脑相连;所述3D扫描系统、点胶系统及机械人均接入控制系统。
2.一种应用权利要求1所述3D扫描智能视觉点胶自动化系统的点胶方法,包括如下步骤:
1)机械人取件并将工件置于工位;
2)通过工控电脑对工件的三维模型进行设计与排版;
3)确定需要点胶的区域,并将信息传递至3D扫描系统;
4)3D扫描系统中的3D扫描系仪对工件进行360°全方位识别与扫描;
5)3D扫描仪将扫描后的信息转化成能驱动电机的信息流并传递至点胶系统;
6)点胶系统中的点胶主机生成XYZ三轴的点胶路径;
7)点胶主机的点胶头对工件进行点胶;
8)机械人下件;
9)转至步骤1。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610555882.7A CN106003093A (zh) | 2016-07-15 | 2016-07-15 | 3d扫描智能视觉点胶自动化系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610555882.7A CN106003093A (zh) | 2016-07-15 | 2016-07-15 | 3d扫描智能视觉点胶自动化系统及方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106003093A true CN106003093A (zh) | 2016-10-12 |
Family
ID=57118234
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610555882.7A Pending CN106003093A (zh) | 2016-07-15 | 2016-07-15 | 3d扫描智能视觉点胶自动化系统及方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106003093A (zh) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105750157A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-07-13 | 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 | 一种智能涂胶末端执行器及其控制方法 |
CN106238286A (zh) * | 2016-11-04 | 2016-12-21 | 维沃移动通信有限公司 | 一种点胶方法和装置 |
CN106607312A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-03 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 涂胶装置及涂胶方法 |
CN106925490A (zh) * | 2017-05-11 | 2017-07-07 | 周庆兵 | 不锈钢碗涂胶机 |
CN108326879A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-07-27 | 深圳市易泰三维科技有限公司 | 一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统及其加工方法 |
CN109013204A (zh) * | 2018-10-26 | 2018-12-18 | 江苏科瑞恩自动化科技有限公司 | 一种基于激光追踪轨迹运动的点胶工艺及装置 |
CN109959658A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-07-02 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种新型的机器人自动涂胶检测系统 |
CN112894807A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-06-04 | 深圳市玄羽科技有限公司 | 工业自动化控制装置及方法 |
CN113269836A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-08-17 | 深圳市世宗自动化设备有限公司 | 3d相机标定方法、装置、计算机设备及其存储介质 |
CN114193460A (zh) * | 2022-02-16 | 2022-03-18 | 常州铭赛机器人科技股份有限公司 | 基于三维视觉及Mark自补偿的胶路引导定位方法 |
CN116956640A (zh) * | 2023-09-19 | 2023-10-27 | 深圳市艾姆克斯科技有限公司 | 一种基于五轴点胶机自适应优化的调整方法及系统 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5448399A (en) * | 1992-03-13 | 1995-09-05 | Park Scientific Instruments | Optical system for scanning microscope |
CN201275838Y (zh) * | 2008-05-21 | 2009-07-22 | 李琦 | 多色数控自动滴塑机 |
CN201537575U (zh) * | 2009-04-13 | 2010-08-04 | 王荣耀 | 全自动点胶机 |
CN102981406A (zh) * | 2012-11-26 | 2013-03-20 | 浙江工业大学 | 一种基于双目视觉的鞋底喷胶厚度控制方法 |
CN203935980U (zh) * | 2014-06-26 | 2014-11-12 | 凌琳 | 一种机器人自动点胶机 |
CN104161353A (zh) * | 2014-07-31 | 2014-11-26 | 黑金刚(福建)自动化科技股份公司 | 一种鞋面的自动化喷胶设备及自动喷胶方法 |
CN204256538U (zh) * | 2014-12-16 | 2015-04-08 | 天津微神自动化科技有限公司 | 一种全自动视觉三轴运动平台控制系统 |
CN105212293A (zh) * | 2015-09-22 | 2016-01-06 | 浙江理工大学 | 一种基于点胶技术对文胸模杯微胶囊整理的精确控制方法 |
CN105499065A (zh) * | 2015-10-15 | 2016-04-20 | 无锡百立德自动化有限公司 | 轴承安装自动点胶机 |
CN205969053U (zh) * | 2016-07-15 | 2017-02-22 | 上海瑞尔实业有限公司 | 一种3d扫描智能视觉点胶自动化系统 |
-
2016
- 2016-07-15 CN CN201610555882.7A patent/CN106003093A/zh active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5448399A (en) * | 1992-03-13 | 1995-09-05 | Park Scientific Instruments | Optical system for scanning microscope |
CN201275838Y (zh) * | 2008-05-21 | 2009-07-22 | 李琦 | 多色数控自动滴塑机 |
CN201537575U (zh) * | 2009-04-13 | 2010-08-04 | 王荣耀 | 全自动点胶机 |
CN102981406A (zh) * | 2012-11-26 | 2013-03-20 | 浙江工业大学 | 一种基于双目视觉的鞋底喷胶厚度控制方法 |
CN203935980U (zh) * | 2014-06-26 | 2014-11-12 | 凌琳 | 一种机器人自动点胶机 |
CN104161353A (zh) * | 2014-07-31 | 2014-11-26 | 黑金刚(福建)自动化科技股份公司 | 一种鞋面的自动化喷胶设备及自动喷胶方法 |
CN204256538U (zh) * | 2014-12-16 | 2015-04-08 | 天津微神自动化科技有限公司 | 一种全自动视觉三轴运动平台控制系统 |
CN105212293A (zh) * | 2015-09-22 | 2016-01-06 | 浙江理工大学 | 一种基于点胶技术对文胸模杯微胶囊整理的精确控制方法 |
CN105499065A (zh) * | 2015-10-15 | 2016-04-20 | 无锡百立德自动化有限公司 | 轴承安装自动点胶机 |
CN205969053U (zh) * | 2016-07-15 | 2017-02-22 | 上海瑞尔实业有限公司 | 一种3d扫描智能视觉点胶自动化系统 |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105750157B (zh) * | 2016-04-29 | 2018-09-18 | 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 | 一种智能涂胶末端执行器及其控制方法 |
CN105750157A (zh) * | 2016-04-29 | 2016-07-13 | 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 | 一种智能涂胶末端执行器及其控制方法 |
CN106238286A (zh) * | 2016-11-04 | 2016-12-21 | 维沃移动通信有限公司 | 一种点胶方法和装置 |
CN106607312A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-03 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 涂胶装置及涂胶方法 |
CN106925490A (zh) * | 2017-05-11 | 2017-07-07 | 周庆兵 | 不锈钢碗涂胶机 |
CN108326879A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-07-27 | 深圳市易泰三维科技有限公司 | 一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统及其加工方法 |
CN108326879B (zh) * | 2018-04-02 | 2024-02-06 | 深圳市易泰三维科技有限公司 | 一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统及其加工方法 |
CN109013204B (zh) * | 2018-10-26 | 2023-12-19 | 江苏科瑞恩科技股份有限公司 | 一种基于激光追踪轨迹运动的点胶工艺及装置 |
CN109013204A (zh) * | 2018-10-26 | 2018-12-18 | 江苏科瑞恩自动化科技有限公司 | 一种基于激光追踪轨迹运动的点胶工艺及装置 |
CN109959658A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-07-02 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种新型的机器人自动涂胶检测系统 |
CN112894807A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-06-04 | 深圳市玄羽科技有限公司 | 工业自动化控制装置及方法 |
CN113269836A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-08-17 | 深圳市世宗自动化设备有限公司 | 3d相机标定方法、装置、计算机设备及其存储介质 |
CN113269836B (zh) * | 2021-03-30 | 2024-05-28 | 深圳市世宗自动化设备有限公司 | 3d相机标定方法、装置、计算机设备及其存储介质 |
CN114193460B (zh) * | 2022-02-16 | 2022-05-17 | 常州铭赛机器人科技股份有限公司 | 基于三维视觉及Mark自补偿的胶路引导定位方法 |
CN114193460A (zh) * | 2022-02-16 | 2022-03-18 | 常州铭赛机器人科技股份有限公司 | 基于三维视觉及Mark自补偿的胶路引导定位方法 |
CN116956640A (zh) * | 2023-09-19 | 2023-10-27 | 深圳市艾姆克斯科技有限公司 | 一种基于五轴点胶机自适应优化的调整方法及系统 |
CN116956640B (zh) * | 2023-09-19 | 2024-01-09 | 深圳市艾姆克斯科技有限公司 | 一种基于五轴点胶机自适应优化的调整方法及系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106003093A (zh) | 3d扫描智能视觉点胶自动化系统及方法 | |
CN109926817B (zh) | 基于机器视觉的变压器自动装配方法 | |
CN104476552A (zh) | 一种基于机器视觉的机器人型材搬运装置及其方法 | |
CN104807832A (zh) | 硅锭自动精检生产线 | |
CN107481244B (zh) | 一种工业机器人视觉语义分割数据库制作方法 | |
CN111906788B (zh) | 一种基于机器视觉的卫浴智能打磨系统及其打磨方法 | |
JP6219901B2 (ja) | ワークの向きを調整可能な仮置き装置 | |
CN107303636A (zh) | 基于机器人的自动装配系统和自动装配方法 | |
CN114286740B (zh) | 作业机器人以及作业系统 | |
CN113196337A (zh) | 图像处理装置、作业机器人、基板检查装置及检体检查装置 | |
CN107433576A (zh) | 一种基于机器视觉系统的工业机器人 | |
CN109791614A (zh) | 用于制造业用的适应性箱子拾取的系统和方法 | |
CN113715012B (zh) | 一种遥控器零件自动装配方法和系统 | |
Hoai et al. | Design a low-cost delta robot arm for pick and place applications based on computer vision | |
CN205969053U (zh) | 一种3d扫描智能视觉点胶自动化系统 | |
CN110293386A (zh) | 一种面向教育实训的机器人颜色识别模拟装配系统 | |
CN109604468A (zh) | 一种基于机器视觉的工件冲压系统及其控制方法 | |
CN115446392B (zh) | 一种无序板件智能化倒角系统及方法 | |
US11378520B2 (en) | Auto focus function for vision inspection system | |
CN115159149B (zh) | 一种基于视觉定位的取料卸货方法及其装置 | |
CN202903691U (zh) | 一种对大幅面高精度表面检测的线扫描视觉检测系统 | |
CN116493280A (zh) | 汽车门槛梁铆接自动线闭环检测装置及其检测方法 | |
CN209736104U (zh) | 3d曲面玻璃自动测量装置 | |
CN107068589A (zh) | 一种基于图像识别的晶粒挑选系统及方法 | |
CN203037588U (zh) | 一种对大幅面高速表面检测的线扫描视觉检测系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20161012 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |