CN115431287A - 一种配电房智能巡维机器人的控制系统 - Google Patents

一种配电房智能巡维机器人的控制系统 Download PDF

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CN115431287A CN202211400352.7A CN202211400352A CN115431287A CN 115431287 A CN115431287 A CN 115431287A CN 202211400352 A CN202211400352 A CN 202211400352A CN 115431287 A CN115431287 A CN 115431287A
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Abstract

本发明涉及机器人巡维技术领域，公开了一种配电房智能巡维机器人的控制系统，包括：场景监控模块、机器人本体、运动执行模块、路径驱动模块、监测模块、定位模块和复位模块，可通过多个位置确定的固定测距单元与移动测距单元之间的距离，结合预设情景下之前的机器人本体的位置，重新定位机器人本体的位置，然后通过复位模块驱动运动执行模块使机器人本体复位到预设巡检路径下，保证巡维机器人的巡检工作效率和可靠性。

Description

一种配电房智能巡维机器人的控制系统
技术领域
本发明涉及机器人巡维技术领域，具体涉及一种配电房智能巡维机器人的控制系统。
背景技术
配电设备作为电网的基础，投入运行后，受到老化、天气以及人为操作等各种内部或外部因素的共同作用，通常会使配电设备的性能下降，导致配电设备发生各种故障退出运行，而设备故障退出运行，会给电网的安全可靠运行带来极大的危害，因此，及时地对配电设备进行检修，已成为电网日常生产管理不可或缺的工作。
目前的配电设备的巡检主要还是依靠人工巡检，即由巡检人员现场展开，这种方式下，巡检的质量、效果受人为因素影响很大，因而造成巡检质量好坏不一；因此，部分地区的配电房开始采用专门的巡维机器人来对设备进行自动的巡检，通过巡维机器人采集配电房内的图像信息并监测各个环境参数，进而能够对配电房内的状况进行判断，进而能够在出现故障或安全隐患时及时进行预警。
但是，现有的巡维机器人在巡检时一般会按照预设的巡检线路进行巡检工作，按照检修次序逐个进行相关参数的获取采集，如此能够有序进行设备检查，但是一旦突发情况导致巡维机器人断电或者受外力作用脱离巡检线路，如果不能自动回到巡检线路上来就难以保证后续检修的可靠性，若还需要人工前往现场进行位置复位的话，同样也会影响巡检效率，且难以保证其能准确复位。
发明内容
本发明的目的在于提供一种配电房智能巡维机器人的控制系统，解决以下技术问题：
如何提供一种能够按照预设路径自动巡检并能够协助机器人在故障修复后自动回复至预设路径的控制系统。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种配电房智能巡维机器人的控制系统，包括：
场景监控模块，用于获取配电房所处的运行场景；
机器人本体，用于对目标巡检点进行数据采样；
运动执行模块，用于对所述机器人本体进行移动驱动；
路径驱动模块，用于构建预设巡检路径，并根据所述预设巡检路径驱动所述运动执行模块的进行动作；所述预设巡检路径与所述运行场景关联匹配；
监测模块，包括多个固定在配电房固定位置的固定测距单元，以及固定在所述机器人本体上的移动测距单元；
定位模块，包括断点模块和GPS模块，所述断点模块用于在预设情景下根据所述移动测距单元分别与所述固定测距单元之间的距离来确定所述机器人本体的当前位置；所述GPS模块用于实时获取所述机器人本体的GPS位置；
复位模块，用于根据所述机器人本体的当前位置使所述机器人本体复位到所述预设巡检路径下。
通过上述技术方案，可通过多个位置确定的固定测距单元与移动测距单元之间的距离，结合预设情景下之前的机器人本体的位置，重新定位所述机器人本体的位置，然后通过复位模块驱动运动执行模块使所述机器人本体复位到所述预设巡检路径下，保证巡维机器人的巡检工作效率和可靠性。
作为本发明进一步的方案：所述预设情景包括断电重启情况和故障重启情况；
所述移动测距单元用于发出第一特定声波，所述固定测距单元用于接收所述第一特定声波，识别后发出与所述第一特定声波匹配的第二特定声波，所述移动测距单元接收所述第二特定声波；
所述断点模块根据所述移动测距单元接收所述第二特定声波与所述移动测距单元发出所述第一特定声波的时间差以及当前声波速度来计算所述移动测距单元与所述固定测距单元的距离；
所述断点模块根据所有所述固定测距单元与所述移动测距单元的距离来确定所述机器人本体的当前位置，并判断所述机器人本体是否在所述预设巡检路径上。
通过上述技术方案，该第一特定声波是针对其中一固定测距单元进行发送的，只有该固定测距单元能够接收识别，因此能够保证对测得的距离进行精准的区分，而且声波能够无损的穿过障碍物，因此可以无死角的对巡维机器人进行定位，保证使用的可靠性；在实际使用时，由于固定测距单元的坐标点均为已知，因此，在巡维机器人海拔恒定的情况下，至少需要3个固定测距单元进行测距，以实现对巡维机器人位置的确定。
作为本发明进一步的方案：所述GPS模块，还用于根据所述GPS位置获得所述机器人本体的估计位置区域；
根据所述估计位置区域对所述固定测距单元进行选择，选择的数量大于等于3。
作为本发明进一步的方案：所述移动测距单元与所述固定测距单元之间的距离通 过以下方式进行计算：
Figure 728551DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE002
为编号为n的固定测距单元与所述移动测距单元之间的距离，
Figure 288845DEST_PATH_IMAGE003
为当前环 境下的声波速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE004
为所述第一特定声波从发出到所述固定测距单元接收的时间长度，
Figure 873542DEST_PATH_IMAGE005
为所述固定测距单元从接收识别所述第一特定声波到发出所述第二特定声波的时间长度，
Figure DEST_PATH_IMAGE006
为从所述固定测距单元接收所述第一特定声波到所述第二特定声波被所述移动测距单 元接收的时间长度。
通过上述技术方案，考虑到第一特定声波在被接收后需要一定时间的处理和识别，且需要对测距结果的精度予以保证，因此将所述固定测距单元从接收识别所述第一特定声波到发出所述第二特定声波的时间长度纳入测距计算的考量范围，可提升测距的精准度，从而提升巡维机器人重新定位的准确度。
作为本发明进一步的方案：所述固定测距单元的接收点设置为多个且位置不同，每个接收点均分别匹配预设有探测方位，用于对各自接收的所述第一特定声波进行声幅幅度比对，选取声幅幅度最大的一个接收点的探测方位作为所述固定测距单元的探测参考方向；
将所有所述固定测距单元的所述探测参考方向和对应的所述距离进行关联，得到末端点，以所述末端点所围成的估计范围作为所述机器人本体的最新位置，将所述最新位置作为所述机器人本体的当前位置。
通过上述技术方案，可将测距结果与探测参考方向进行匹配，从而进一步的提升巡维机器人重新定位的准确度。
作为本发明进一步的方案：判断所述估计范围是否大于预设范围阈值，若小于等于所述预设范围阈值，则以所述估计范围作为所述机器人本体的当前位置；若大于所述预设范围阈值，则增加所述固定测距单元的选取数量，再重新进行估计范围的获取和判断，若依然大于所述预设范围阈值，则重新选取不同的所述固定测距单元进行重新定位。
通过上述技术方案，对估计范围的面积值进行计算，判断其是否大于预设范围阈值，若大于，则说明巡维机器人的重新定位精度需要进行提升，此时可切换其他固定测距单元或者更多的固定测距单元与移动测距单元之间重新进行测距和探测参考方向的确定；固定测距单元在选取时偏向估计位置区域附近进行选取。
作为本发明进一步的方案：所述监测模块还包括多个固定在配电房固定位置的环境监测单元，以及固定在所述机器人本体上的多个集成传感单元；
所述环境监测单元和所述集成传感单元均用于根据所述预设巡检路径对配电房的环境状态参数进行获取；
所述环境状态参数包括通过所述环境监测单元获取的第一环境参数集{
Figure 886497DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure DEST_PATH_IMAGE008
，…，
Figure 582052DEST_PATH_IMAGE009
}和通过所述集成传感单元获取的第二环境参数集{
Figure DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 996853DEST_PATH_IMAGE011
，…，
Figure 470559DEST_PATH_IMAGE012
}其中i为项数，n 为环境监测单元和所述集成传感单元的数量，i的最大值为n；
根据预设声速对照表，获得当前环境下的与所述第一环境参数集和所述第二环境参数集相关联的所述声波速度。
通过上述技术方案，可根据第一环境参数集和第二环境参数集分别计算与声波速度值相关的平均参数，以该平均参数作为确定当前声速的参考，位置环境不同的环境监测单元和集成传感单元可尽量保证声波速度值计算的准确性。
作为本发明进一步的方案：
Figure 174073DEST_PATH_IMAGE009
为所述第一环境参数集中的第i项环境参数；
Figure 139230DEST_PATH_IMAGE012
为 所述第二环境参数集中的第i项环境参数；
通过公式
Figure 142959DEST_PATH_IMAGE013
计算出第i项环境参数的偏差值，将
Figure 787567DEST_PATH_IMAGE014
与预设的偏差阈 值
Figure 994688DEST_PATH_IMAGE015
进行比对：
若若
Figure 750154DEST_PATH_IMAGE014
＜
Figure 342810DEST_PATH_IMAGE015
，则判断第i项环境参数对应的所述集成传感单元状态正常；
否则判断第i项环境参数对应的所述集成传感单元监测状态异常，并发出异常指令。
通过上述技术方案，相当于对设置在巡维机器人上的集成传感单元与设置在配电房固定位置的环境监测单元进行监测参数比对，当两者差异过大时，自认为传感器可能出现有效性问题，需要进行人工维护，因为空气温度、气压都会对声速产生影响，此时所对应的声波速度值可能不够精准；而且，本发明中的预设巡检线路也是根据运行场景进行选择，运行场景可分为高温高气压气候场景、高温低气压气候场景、低温高气压气候场景、低温低气压气候场景；比如，当处于高温高气压气候场景时，预设巡检线路的选取偏向于对高负载且易升温的设备进行巡检，当处于低温高气压气候场景时，预设巡检线路的选取偏向于对相关显示或控制设备进行巡检。
本发明的有益效果：
本发明可通过多个位置确定的固定测距单元与移动测距单元之间的距离，结合预设情景下之前的机器人本体的位置，重新定位所述机器人本体的位置，然后通过运动执行模块使所述机器人本体复位到所述预设巡检路径下，保证巡维机器人的巡检工作效率和可靠性。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明中配电房智能巡维机器人的控制系统的模块示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，本发明为一种配电房智能巡维机器人的控制系统，包括：
场景监控模块，用于获取配电房所处的运行场景；
机器人本体，用于对目标巡检点进行数据采样；
运动执行模块，用于对机器人本体进行移动驱动；
路径驱动模块，用于构建预设巡检路径，并根据预设巡检路径驱动运动执行模块的进行动作；预设巡检路径与运行场景关联匹配；
监测模块，包括多个固定在配电房固定位置的固定测距单元，以及固定在机器人本体上的移动测距单元；
定位模块，包括断点模块和GPS模块，所述断点模块用于在预设情景下根据所述移动测距单元分别与所述固定测距单元之间的距离来确定所述机器人本体的当前位置；所述GPS模块用于实时获取所述机器人本体的GPS位置；
复位模块，用于根据所述机器人本体的当前位置使所述机器人本体复位到所述预设巡检路径下。
通过上述技术方案，采用场景监控模块所获取的运行场景对预设巡检路径进行选择，当机器人遇到突发情况比如断电、被强制离开巡检路径等时，可通过多个位置确定的固定测距单元与移动测距单元之间的距离，结合预设情景下之前的机器人本体的位置，重新定位机器人本体的位置，然后通过运动执行模块使机器人本体复位到预设巡检路径下，继续之前未完成的巡检，保证巡维机器人的巡检工作效率和可靠性。其中，预设情景下之前的机器人本体的位置处于实时记录状态，方便后续调取使用。
作为本发明进一步的方案：预设情景包括断电重启情况和故障重启情况；
所述移动测距单元用于发出第一特定声波，所述固定测距单元用于接收所述第一特定声波，识别后发出与所述第一特定声波匹配的第二特定声波，所述移动测距单元接收所述第二特定声波；
所述断点模块根据所述移动测距单元接收所述第二特定声波与所述移动测距单元发出所述第一特定声波的时间差以及当前声波速度来计算所述移动测距单元与所述固定测距单元的距离；
所述断点模块根据所有所述固定测距单元与所述移动测距单元的距离来确定所述机器人本体的当前位置，并判断所述机器人本体是否在所述预设巡检路径上。
若判断所述机器人本体不在所述预设巡检路径上，启动复位模块将所述机器人本体复位到所述预设巡检路径下；若判断所述机器人本体在所述预设巡检路径上，则可通知工作人员启动机器人本体进行巡检。
通过上述技术方案，该第一特定声波是针对其中一固定测距单元进行发送的，只有该固定测距单元能够接收识别，因此能够保证对测得的距离进行精准的区分，而且声波能够无损的穿过障碍物，因此可以无死角的对巡维机器人进行定位，保证使用的可靠性；在实际使用时，由于固定测距单元的坐标点均为已知，因此，在巡维机器人海拔恒定的情况下，至少需要3个固定测距单元进行测距，以实现对巡维机器人位置的确定。
作为本发明进一步的方案：所述GPS模块，还用于根据所述GPS位置获得所述机器人本体的估计位置区域；
根据估计位置区域对固定测距单元进行选择，选择的数量大于等于3。该估计位置区域可通过内置在机器人本体上的GPS模块进行确定，但是由于配电房内结构复杂，容易影响GPS模块的定位精度，因此只能根据GPS模块的定位结果来获得机器人本体的大致位置，来确定估计位置区域。
作为本发明进一步的方案：移动测距单元与固定测距单元之间的距离通过以下方 式进行计算：
Figure 158319DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 852737DEST_PATH_IMAGE016
为编号为n的固定测距单元与移动测距单元之间的距离，
Figure 411894DEST_PATH_IMAGE017
为当前环境下 的声波速度，
Figure 124635DEST_PATH_IMAGE018
为第一特定声波从发出到固定测距单元接收的时间长度，
Figure 845466DEST_PATH_IMAGE019
为固定测距单 元从接收识别第一特定声波到发出第二特定声波的时间长度，
Figure 27180DEST_PATH_IMAGE020
为从所述固定测距单元接 收所述第一特定声波到所述第二特定声波被所述移动测距单元接收的时间长度。
在本实施例中，移动测距单元与固定测距单元的声波发送与接收的时间戳可通过与两者进行连接的云端服务器进行计算统计，移动测距单元与固定测距单元的内置时钟与云端服务器保持同步。
通过上述技术方案，考虑到第一特定声波在被接收后需要一定时间的处理和识别，且需要对测距结果的精度予以保证，因此将固定测距单元从接收识别第一特定声波到发出第二特定声波的时间长度纳入测距计算的考量范围，可提升测距的精准度，从而提升巡维机器人重新定位的准确度。
作为本发明进一步的方案：固定测距单元的接收点设置为多个且位置不同，每个接收点均分别匹配预设有探测方位，用于对各自接收的第一特定声波进行声幅幅度比对，选取声幅幅度最大的一个接收点的探测方位作为固定测距单元的探测参考方向；
将所有探测参考方向和对应的距离进行关联，得到末端点，以末端点所围成的估计范围作为机器人本体的最新位置。
通过上述技术方案，可将测距结果与探测参考方向进行匹配，从而进一步的提升巡维机器人重新定位的准确度。
作为本发明进一步的方案：判断所述估计范围是否大于预设范围阈值，若小于等于所述预设范围阈值，则以所述估计范围作为所述机器人本体的当前位置；若大于所述预设范围阈值，则增加所述固定测距单元的选取数量，再重新进行估计范围的获取和判断，若依然大于所述预设范围阈值，则重新选取不同的所述固定测距单元进行重新定位。
通过上述技术方案，对估计范围的面积值进行计算，判断其是否大于预设范围阈值，若大于，则说明巡维机器人的重新定位精度需要进行提升，此时可切换其他固定测距单元或者更多的固定测距单元与移动测距单元之间重新进行测距和探测参考方向的确定；固定测距单元在选取时偏向估计位置区域附近进行选取。
作为本发明进一步的方案：监测模块还包括多个固定在配电房固定位置的环境监测单元，以及固定在机器人本体上的多个集成传感单元；
环境监测单元和集成传感单元均用于根据预设巡检路径对配电房的环境状态参 数进行获取；所述环境状态参数包括通过所述环境监测单元获取的第一环境参数集{
Figure 390028DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 957276DEST_PATH_IMAGE008
，…，
Figure 849009DEST_PATH_IMAGE009
}和通过所述集成传感单元获取的第二环境参数集{
Figure 780668DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 416049DEST_PATH_IMAGE011
，…，
Figure 103382DEST_PATH_IMAGE012
}，其中i值为 项数，i最大为n，n为环境监测单元和所述集成传感单元的数量，环境监测单元和集成传感 单元的数量相同；其中，由于环境监测单元的位置恒定，而集成传感器的位置随机器人本体 变化，因此第一环境参数集{
Figure 166016DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 56743DEST_PATH_IMAGE008
，…，
Figure 761394DEST_PATH_IMAGE021
}中各项的排序与预设巡检路径相关，第二环境 参数集{
Figure 303233DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 802348DEST_PATH_IMAGE011
，…，
Figure DEST_PATH_IMAGE022
}中的各项的排序则按照预设排序要求进行排序。
根据预设声速对照表，获得当前环境下的与所述第一环境参数集和所述第二环境参数集相关联的所述声波速度。
通过上述技术方案，可根据第一环境参数集和第二环境参数集分别计算与声波速度值相关的平均参数，比如第一环境参数集和第二环境参数集均为气压值或者均为温度值，不同的气压值和温度值下，声波在空气中的传播速度不同；可先以气压的平均参数，再获得温度的平均参数，然后根据预设声速对照表，来确定当前环境的声波速度，位置环境不同的环境监测单元和集成传感单元可尽量保证声波速度值计算的准确性。
其中，本发明中的预设巡检线路也是根据运行场景进行选择，运行场景可分为常规场景和特殊场景，其中特殊场景包括高温高气压气候场景、高温低气压气候场景、低温高气压气候场景、低温低气压气候场景；比如，当处于常规场景时，声波速度按常规取值；当处于高温高气压气候场景时，预设巡检线路的选取偏向于对高负载且易升温的设备进行巡检，当处于低温高气压气候场景时，预设巡检线路的选取偏向于对相关显示或控制设备进行巡检。
作为本发明进一步的方案：通过公式
Figure 711529DEST_PATH_IMAGE023
计算出第i项环境参数的 偏差值，将
Figure 954292DEST_PATH_IMAGE014
与预设的偏差阈值
Figure 350638DEST_PATH_IMAGE015
进行比对：
若
Figure 771386DEST_PATH_IMAGE024
＜
Figure 885973DEST_PATH_IMAGE015
，则判断第i项环境参数对应的集成传感单元状态正常；
否则判断第i项环境参数对应的集成传感单元监测状态异常，并发出异常指令。
其中，
Figure 666847DEST_PATH_IMAGE024
为第一环境参数集{
Figure 183279DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 771999DEST_PATH_IMAGE008
，…，
Figure 373881DEST_PATH_IMAGE009
}第i项参数与第二环境参数集{
Figure 958446DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 329385DEST_PATH_IMAGE011
，…，
Figure 357515DEST_PATH_IMAGE012
}中第i项参数的差值的绝对值；在本实施例中，
Figure 915535DEST_PATH_IMAGE015
可根据工作人员的经验进 行预设，若
Figure 569370DEST_PATH_IMAGE014
测得为温度值，则
Figure 529236DEST_PATH_IMAGE015
设置为相应的温度数值，若
Figure 728267DEST_PATH_IMAGE014
测得为气压值，则
Figure 304742DEST_PATH_IMAGE015
设置为相应的气压数值。
集成传感单元与环境监测单元的参数比对和获取可通过与两者进行无线连接的云端服务器进行计算。
通过上述技术方案，相当于对设置在巡维机器人上的集成传感单元与设置在配电房固定位置的环境监测单元进行监测参数比对，当两者差异过大时，则认为传感器可能出现有效性问题，需要进行人工维护，因为空气温度、气压都会对声速产生影响，此时所对应的声波速度值可能不够精准，需要调整；另外，本发明中所使用的环境监测单元为固定式结构，而集成传感单元设置于可移动的机器人本体上，因此集成传感单元更容易出现失准的可能，因此在集成传感单元与环境监测单元的参数差异过大时，一般以集成传感单元出现问题为首要的猜想。
以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (8)

1.一种配电房智能巡维机器人的控制系统，其特征在于，包括：
场景监控模块，用于获取配电房所处的运行场景；
机器人本体，用于对目标巡检点进行数据采样；
运动执行模块，用于对所述机器人本体进行移动驱动；
路径驱动模块，用于构建预设巡检路径，并根据所述预设巡检路径驱动所述运动执行模块的进行动作；所述预设巡检路径与所述运行场景关联匹配；
监测模块，包括多个固定在配电房固定位置的固定测距单元，以及固定在所述机器人本体上的移动测距单元；
定位模块，包括断点模块和GPS模块，所述断点模块用于在预设情景下根据所述移动测距单元分别与所述固定测距单元之间的距离来确定所述机器人本体的当前位置；所述GPS模块用于实时获取所述机器人本体的GPS位置；
复位模块，用于根据所述机器人本体的当前位置使所述机器人本体复位到所述预设巡检路径下。
2.根据权利要求1所述的配电房智能巡维机器人的控制系统，其特征在于，所述预设情景包括断电重启情况和故障重启情况；
所述移动测距单元用于发出第一特定声波，所述固定测距单元用于接收所述第一特定声波，识别后发出与所述第一特定声波匹配的第二特定声波，所述移动测距单元接收所述第二特定声波；
所述断点模块根据所述移动测距单元接收所述第二特定声波与所述移动测距单元发出所述第一特定声波的时间差以及当前声波速度来计算所述移动测距单元与所述固定测距单元的距离；
所述断点模块根据所有所述固定测距单元与所述移动测距单元的距离来确定所述机器人本体的当前位置，并判断所述机器人本体是否在所述预设巡检路径上。
3.根据权利要求2所述的配电房智能巡维机器人的控制系统，其特征在于，所述GPS模块，还用于根据所述GPS位置获得所述机器人本体的估计位置区域；
根据所述估计位置区域对所述固定测距单元进行选择，选择的数量大于等于3。
4.根据权利要求3所述的配电房智能巡维机器人的控制系统，其特征在于，所述移动测距单元与所述固定测距单元之间的距离通过以下方式进行计算：
Figure 172711DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 545311DEST_PATH_IMAGE002
为编号为n的固定测距单元与所述移动测距单元之间的距离，
Figure 856206DEST_PATH_IMAGE003
为当前环境下 的声波速度，
Figure 657940DEST_PATH_IMAGE004
为所述第一特定声波从发出到所述固定测距单元接收的时间长度，
Figure 3471DEST_PATH_IMAGE005
为所 述固定测距单元从接收识别所述第一特定声波到发出所述第二特定声波的时间长度，
Figure 560354DEST_PATH_IMAGE006
为 从所述固定测距单元接收所述第一特定声波到所述第二特定声波被所述移动测距单元接 收的时间长度。
5.根据权利要求4所述的配电房智能巡维机器人的控制系统，其特征在于，所述固定测距单元的接收点设置为多个且位置不同，每个接收点均分别匹配预设有探测方位，用于对各自接收的所述第一特定声波进行声幅幅度比对，选取声幅幅度最大的一个接收点的探测方位作为所述固定测距单元的探测参考方向；
将所有所述固定测距单元的所述探测参考方向和对应的所述距离进行关联，得到末端点，以所述末端点所围成的估计范围作为所述机器人本体的当前位置。
6.根据权利要求5所述的配电房智能巡维机器人的控制系统，其特征在于，判断所述估计范围是否大于预设范围阈值，若小于等于所述预设范围阈值，则以所述估计范围作为所述机器人本体的当前位置；若大于所述预设范围阈值，则增加所述固定测距单元的选取数量，再重新进行估计范围的获取和判断，若依然大于所述预设范围阈值，则重新选取不同的所述固定测距单元进行重新定位。
7.根据权利要求4所述的配电房智能巡维机器人的控制系统，其特征在于，所述监测模块还包括多个固定在配电房固定位置的环境监测单元，以及固定在所述机器人本体上的多个集成传感单元；
所述环境监测单元和所述集成传感单元均用于根据所述预设巡检路径对配电房的环境状态参数进行获取；
所述环境状态参数包括通过所述环境监测单元获取的第一环境参数集{
Figure 483180DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 213238DEST_PATH_IMAGE008
，…，
Figure 288642DEST_PATH_IMAGE009
} 和通过所述集成传感单元获取的第二环境参数集{
Figure 813164DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure 223285DEST_PATH_IMAGE011
，…，
Figure 491456DEST_PATH_IMAGE012
}，其中i为项数，n为环境监 测单元和所述集成传感单元的数量，i的最大值为n；
根据预设声速对照表，获得当前环境下的与所述第一环境参数集和所述第二环境参数集相关联的所述声波速度。
8.根据权利要求7所述的配电房智能巡维机器人的控制系统，其特征在于，
Figure 421366DEST_PATH_IMAGE009
为所述第 一环境参数集中的第i项环境参数；
Figure 382368DEST_PATH_IMAGE012
为所述第二环境参数集中的第i项环境参数；
通过公式
Figure 279786DEST_PATH_IMAGE013
计算出第i项环境参数的偏差值，将
Figure 86068DEST_PATH_IMAGE014
与预设的偏差阈值
Figure 401643DEST_PATH_IMAGE015
进行比对：
若
Figure 2389DEST_PATH_IMAGE014
＜
Figure 390032DEST_PATH_IMAGE015
，则判断第i项环境参数对应的所述集成传感单元状态正常；
否则判断第i项环境参数对应的所述集成传感单元监测状态异常，并发出异常指令。
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