CN107389130A - 智能灌溉巡检车以及灌溉方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能灌溉巡检车，包括车体，还包括：循迹机构，包括电流信号发射装置、产生电磁场的线路引导装置以及测量所述电磁场强度的第一磁场传感器；定点停车机构，包括横向铺设于所述线路引导装置上的永磁装置和检测所述永磁装置磁性第二磁场传感器；避障机构，包括设于车体上的超声波传感器和/或红外传感器；驱动机构，包括车载电源、驱动车轮转动的电机和控制所述电机转速的驱动器；自动充电机构，包括电压检测装置、电极板以及设于充电处的可伸缩导电装置；监控机构，包括摄像头、微型电脑和远程终端设备；土壤检测机构，包括一端与车体连接、另一端设有传感器组的机械臂；所述传感器组包括湿度传感器和温度传感器。

Description

智能灌溉巡检车以及灌溉方法
技术领域
本发明涉及农田灌溉技术领域，具体而言，涉及一种智能灌溉巡检车以及灌溉方法。
背景技术
21世纪以来，特别是最近几年，随着电子技术的发展、水资源的日趋紧张，农田灌溉自动控制技术也在不断进步，而数据采集是灌溉控制系统的核心问题，国外在灌溉控制方面发展起步早，自动化程度较高，已形成了比较完善的灌溉控制体系。比如，以色列全国早已全部实施节水灌溉技术，其中25％为喷灌，75％为微滴灌，所有的灌溉均由计算机控制，实现了不同农作物的因时、因作物、因地用水和用肥自动控制。国内在一些农田温湿度监测方面也取得了很大的进展，但起步晚，相关设备落后，与国外先进水平相比有一定的差距，这些都是不可忽视的国情。
目前国际上普遍采用的是“基于ZigBee技术的无线传感器网络”技术，但是当农田面积较大时仍然存在一些缺点。比如，无线传感器网络数据传输与处理较为复杂，需要较高水平的专业技术人员操作，难以保证传感器的覆盖率和正常使用率，在较大范围内铺设传感器成本较高；且我国一些地区不同年份，季度种植的作物不同，因此需要的传感器密度也不同。发达国家灌溉水利用率70％～80％，而据统计资料显示，在2014年，我国农业用水仍占全国总用水量的57.2％，灌溉水利用率仅为52.1％，说明我国农业灌溉用水量大且效率相当低下，致使每年约有0.074亿hm2有效农田灌溉面积由于缺水而未能灌溉。因此，设计一种能够准确、实时采集农田信息，成本较低，适应性较强，易于学习，能够完成对农田施水量的实时监测和控制的设备和系统，实现精准灌溉的设备势在必行。
发明内容
本发明的主要目的在于提供智能灌溉巡检车以及灌溉方法，以解决现有技术中存在的成本高、适用性差的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种智能灌溉巡检车。该智能灌溉巡检车包括车体，还包括：
循迹机构，包括电流信号发射装置、产生电磁场的线路引导装置以及测量所述电磁场强度的第一磁场传感器；
定点停车机构，包括横向铺设于所述线路引导装置上的永磁装置和检测所述永磁装置磁性第二磁场传感器；
避障机构，包括设于车体上的超声波传感器和/或红外传感器；
驱动机构，包括车载电源、驱动车轮转动的电机和控制所述电机转速的驱动器；
自动充电机构，包括电压检测装置、电极板以及设于充电处的可伸缩导电装置；
监控机构，包括摄像头、微型电脑和远程终端设备；
土壤检测机构，包括一端与车体连接、另一端设有传感器组的机械臂；所述传感器组包括湿度传感器和温度传感器。
本发明的智能灌溉巡检车的循迹机构采用电磁引导，循迹更为准确，同时配合有避障机构、监控机构和自动充电机构，可能实现全自动无人运行，节约人力资源，提高农民的经济效益。巡检车结构紧凑，各机构与巡检车车体采用可拆卸的连接方式，便于拆装和维护。功能全面，在传统巡检车的基础上，不仅简化了结构，还增加了功能，如自动充电功能和定点停车功能，使巡检车的功能更多元化。与现有检测技术相比，巡检车可以到农田的各个角落，能有效提高数据的准确度。
进一步地，所述车体包括隔板，所述隔板包括由上至下分布的多孔状的第一隔板和第二隔板；所述第二磁场传感器位于所述第二隔板的下表面；所述电极板设于所述第一隔板或第二隔板的侧面；所述第一磁场传感器设于所述第二隔板前方。由此，使第一磁场传感器和第二磁场传感器的检测结果更为准确，自动充电更加方便，多孔状的隔板不仅便于各个机构的固定，还可以供导线穿行，进一步缩小巡检车的体积，有助于降低成本。此外，优选使所述摄像头和微型电脑位于第一隔板的上表面，使所述车载电源位于第二隔板的下表面，使所述驱动器位于所述第二隔板的上表面，由此，使结构更加紧凑。
进一步，还包括：
第一连接组件，包括L型连接板，所述L型连接板一端与所述摄像头或电极板采用螺栓组件连接，另一端与所述第一隔板或第二隔板采用所述螺栓组件连接；
第二连接组件，包括两端具有螺纹的第一杆体以及与所述螺纹匹配的螺母，所述第一杆体一端与所述驱动器或微型电脑采用所述螺母连接，另一端与所述第一隔板或第二隔板采用所述螺母连接；
第三连接组件，包括与所述线路引导装置垂直的横向板以及连接所述横向板和第二隔板的纵向板，所述纵向板与所述第二隔板和横向板采用所述螺栓组件连接；
第四连接组件，包括一端具有螺纹的第二杆体以及与所述螺纹匹配的所述螺母，所述第二杆体一端与所述第二隔板采用所述螺母连接，另一端设有与所述第二磁场传感器匹配的支撑台；
由此，在保证结构紧凑的前提下达到连接紧固、便于拆卸的目的。优选地，在所述L型连接板与所述摄像头之间以及所述L型连接板与所述电极板之间设置波纤板。通过增设玻纤板，不仅可以达到废物利用的目的，而且采用金属材质的L型连接板可以使连接更稳固。
进一步地，还包括电阻模块，所述电阻模块与所述隔板之间采用所述第二连接组件连接。由此，提供电阻和分压。
进一步地，所述可伸缩导电装置包括剪式充电器和控制所述剪式充电器伸缩的伺服电机。由此，当需要充电时，使巡检车行驶到指定位置，然后控制剪式充电器展开至与电极板接触，既可充电。优选在所述剪式充电器一端连接有适配器，以使充电更为稳定和快速。
进一步地，所述车轮包括一组驱动轮和一组万向轮，所述电机为两个且分别驱动所述两个驱动轮；由此，采用最低的电量即可实现驱动和转向。优选使所述万向轮与所述第二隔板之间采用所述第二连接组件连接。
进一步地，所述第一磁场传感器为工字电感；所述第二磁场传感器为霍尔传感器。优选在横向板的两端各设置一个所述工字电感，以使检测结果更为准确。由此，测试效果好且成本低。
进一步地，所述微型电脑为树莓派微型电脑；由此，监控效果更好。
进一步地，所述机械臂为六自由度机械臂；由此，可使传感器组能够对巡检车四周的土壤进行检测。
进一步地，所述湿度传感器为FDR型传感器；所述温度传感器为QDY-TWI型传感器。由此，降低成本且使检测的数据准确。
可见，本发明的智能灌溉巡检车简单且紧凑，功能全面且稳定，巡检车成本大大缩减，非常适合于农田巡检。
为了实现上述目的，根据本发明的另一个方面，提供了一种灌溉方法，包括使用上述智能灌溉巡检车，所述灌溉方法包括以下步骤：
1)第一控制器控制所述巡检车循迹行驶至设有目标阀门和所述永磁装置的巡检位置处时停止；
2)然后所述第一控制器控制所述机械臂运动以使所述传感器组进入巡检位置的检测范围，所述传感器组将检测到的巡检位置处的土壤的湿度和温度数据发送给传感器节点；
2)所述传感器节点将所述数据发送给数据处理中心；
3)所述数据处理中心处理所述数据并控制目标阀门的开启或关闭；
4)所述第一控制器控制所述机械臂运动以使所述传感器组退出该巡检位置的检测范围，然后所述第一控制器控制所述巡检车循迹行驶至下一巡检位置；然后重复步骤2)-4)至巡检完毕。
目前的农田检测大多是设置多个固定传感器，与现有检测技术相比，巡检车可以到农田的各个角落，能有效提高数据的准确度。相比较于传统的传感器网络构成的信息网，本发明的灌溉方法只采用一个传感器节点，通信实现简单，信息获取方便，故不需要通过ZigBee协议向网关节点传输信息，而是直接通过无线网络通信链路发送给数据处理中心。采用实时监测土壤温度和湿度的方法，有助于按各类农作物的不同需求实现定量定点精确施肥、灌溉，使土壤养分、水分得以协调，进而对土壤结构起到保持作用，从而提高农产品的内在品质和产量，具有很大的生态效益和环境效益。
进一步地，所述远程终端设备显示土壤温度、土壤湿度、巡检位置坐标、目标阀门闭合状态、总阀闭合状态和摄像头的摄影图形；所述车体上设有LED闪灯和/或蜂鸣器。由此，用户可以实时了解巡检状态及效果。
进一步地，所述第一控制器将所述电压检测装置检测到的所述车载电源电量数据采用无线收发器传输给第二控制器；所述第二控制器控制所述伺服电机的运作。由此，更便于实现自动充电。
进一步地，所述第一控制器的型号为STM32F446；所述第二控制器的型号为STM32F103。由此，成本低低控制精度高。
可见，本发明的智能灌溉巡检车简单且紧凑，功能全面且稳定，巡检车成本大大缩减，非常适合于农田巡检。本发明的灌溉方法不仅可以对农田的各个角落进行检测，能有效提高数据的准确度，而且通信实现简单，信息获取方便。
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的说明。本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来辅助对本发明的理解，附图中所提供的内容及其在本发明中有关的说明可用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明智能灌溉巡检车的结构示意图。
图2为本发明智能灌溉巡检车中第一磁场传感器的结构示意图。
图3为本发明智能灌溉巡检车中电极板的结构示意图。
图4为本发明智能灌溉巡检车中剪式充电器的结构示意图。
上述附图中的有关标记为：
1：第一磁场传感器；
2：第二磁场传感器；
3：车载电源；
4：驱动器；
5：电极板；
6：第一控制器；
7：摄像头；
8：微型电脑；
9：L型连接板；
10：第一杆体；
11：第二杆体；
12：支撑台；
13：第一隔板；
14：第二隔板；
15：驱动轮；
16：万向轮；
17：电阻模块；
18：横向板；
19：纵向板；
20：玻纤板；
21：接线端子；
22：电压转换模块；
23：第一活动杆；
24：第二活动杆；
25：第三活动杆；
26：第四活动杆；
27：弹簧；
28：底座；
29：舵机；
30：舵盘；
31：法兰杆；
32：U型支架；
33：抓手；
34：传感器组。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行清楚、完整的说明。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本发明。在结合附图对本发明进行说明前，需要特别指出的是：
本发明中在包括下述说明在内的各部分中所提供的技术方案和技术特征，在不冲突的情况下，这些技术方案和技术特征可以相互组合。
此外，下述说明中涉及到的本发明的实施例通常仅是本发明一分部的实施例，而不是全部的实施例。因此，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
关于本发明中术语和单位。本发明的说明书和权利要求书及有关的部分中的术语“包括”、“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
如图1-3所示的智能灌溉巡检车，包括循迹机构、定点停车机构、避障机构、驱动机构、自动充电机构、监控机构和土壤检测机构；所述巡检车的车体包括隔板，所述隔板包括由上至下分布的多孔状的第一隔板13和第二隔板14。
所述循迹机构包括电流信号发射装置、产生电磁场的线路引导装置以及测量所述电磁场强度的第一磁场传感器1；所述第一磁场传感器1为设于所述第二隔板14前方的工字电感；所述电流信号发射装置使得所述线路引导装置通电并产生电磁场，所述第一磁场传感器1根据检测到的电磁场的大小来沿着线路引导装置运行。
所述电流信号发射装置采用CMOS工艺的TL555芯片组成多谐振振荡器，用以产生交变的电流；所述线路引导装置为漆包线铺设的导轨，通入交变电流即可产生电磁场，产生的电磁场在工字电感上产生感应电动势；由于工字电感感应出的电压比较微小，为了ADC采样的需要，增设高速、单电源、轨至轨输出运放OPA2350构成同相比例放大电路，在感应信号较弱时有比较好的灵敏度。
所述第一磁场传感器1位于所述第二隔板14的前方；所述第一磁场传感器1与所述第二隔板14之间采用第三连接组件连接；所述第三连接组件包括与所述线路引导装置垂直的横向板18以及连接所述横向板18和第二隔板14的纵向板19，所述纵向板19与所述第二隔板14和横向板18采用螺栓组件连接；在横向板18的两端各设置一个所述第一磁场传感器1，相当于在所述线路引导装置的两侧各设置一个所述第一磁场传感器1，从而使检测结果更为准确。
所述定点停车机构包括横向铺设于所述线路引导装置上的永磁装置和检测所述永磁装置磁性第二磁场传感器2。
所述永磁装置为汝铁硼永磁体。
所述第二磁场传感器2为霍尔传感器，型号为A3144，其内部由正交霍尔电压发生器、小信号放大器、施密特触发器和开集极电路组成，SUPPLY接5V供电，OUTPUT为输出，当检测到大于阈值的磁场强度时，输出端被钳位到低电平。所述霍尔传感器的安装高度为距离地面5mm。
所述第二磁场传感器2位于所述第二隔板14的下方；所述第二磁场传感器2与所述第二隔板14之间采用第四连接组件连接；所述第四连接组件包括一端具有螺纹的第二杆体11以及与所述螺纹匹配的螺母，所述第二杆体11一端与所述第二隔板14采用所述螺母连接，另一端设有与所述第二磁场传感器2匹配的支撑台12，所述第二磁场传感器2放置于所述支撑台12上。
所述避障机构包括设于车体上的超声波传感器；其中，在车体的前端、后端、左端和右端各设置有两个所述超声波传感器。
所述驱动机构包括车载电源3、驱动车轮转动的电机和控制所述电机转速的驱动器4；所述车轮包括一组驱动轮15和一组万向轮16，所述电机为两个且分别驱动所述两个驱动轮15，通过差速的方式实现转向。
所述电机为直流减速电机；所述驱动器4的型号为L298N，该芯片是一款双H桥电机驱动芯片，输入电压为5V-35V。
所述车载电源3位于所述第二隔板14的下表面；所述驱动器4位于所述第二隔板14的上表面。
所述自动充电机构包括电压检测装置、电极板5以及设于充电处的可伸缩导电装置；所述可伸缩导电装置包括剪式充电器和控制所述剪式充电器伸缩的伺服电机；所述剪式充电器一端连接有适配器。
所述电压检测装置的型号为LM339芯片，其内部集成了4个独立的电压比较器，通过设置电压参考值构成双限电压比较器；所述伺服电机的型号为Tower Pro MG995，供电电压为5V，其信号线接入频率为50Hz的PWM波，改变脉冲宽度可以调节伺服电机的转角。
所述电极板5设于所述第二隔板14的侧面。
如图4所示，所述剪式充电器包括第一活动杆23、第二活动杆24、第三活动杆25、第四活动杆26，其中，所述第一活动杆23的尾部与第三活动杆25头部铰接，所述第二活动杆24的尾部与第四活动杆26头部铰接，所述第一活动杆23中部与第二活动杆24的中部铰接，所述第三活动杆25中部与第四活动杆26的中部铰接；所述第三活动杆25尾部与第四活动杆26尾部设有弹簧27；当伺服电机控制第一活动杆23头部和第二活动杆24头部相向运动时，所述剪式充电器展开，所述弹簧27与电极板5接触，当伺服电机控制第一活动杆23头部和第二活动杆24头部相互远离时，所述剪式充电器收缩，所述弹簧27与电极板5分离。
所述土壤检测机构包括一端与车体连接、另一端设有传感器组34的机械臂；所述机械臂为六自由度机械臂，由底座28、六个舵机29、三组舵盘30、法兰杆31、U型支架32和抓手33构成，实现前后、左右和上下的变形；所述传感器组34设于所述抓手33上，所述传感器组34包括湿度传感器和温度传感器，所述湿度传感器为FDR型传感器；所述温度传感器为QDY-TWI型传感器；所述舵机29由TMS320C5000TM芯片控制，其性能高达300MHz(600MIP)，待机功率低至0.15mW，工作功率不到0.15mW/MHz。
所述监控机构包括摄像头7、微型电脑8和远程终端设备；所述微型电脑8为树莓派微型电脑；所述微型电脑8和所述远程终端设备采用无线网络通信。
所述树莓派(Raspberry Pi)微型电脑是一款基于Linux的单板机电脑，它由英国的树莓派基金会所开发，成本低廉，性能强大，本实施例采用树莓派2B型电脑，其CPU型号为Broadcom BCM2836，基于ARM Cortex-A7架构，4核心设计，单核频率900MHz，其内建了USB、以太网口和HDMI接口，可以方便地和计算机外设进行连接和组建联网系统。
所述摄像头使用型号为Omnivision 5647的500万像素摄像头，最高支持1080p分辨率每秒30帧视频输出，并使用15Pin排线与树莓派微型电脑CAMERA接口进行连接。
所述远程终端设备显示土壤温度、土壤湿度、巡检位置坐标、目标阀门闭合状态、总阀闭合状态和摄像头的摄影图形。
所述摄像头7位于所述第一隔板13的上方；所述微型电脑8位于所述第一隔板13的上表面。
所述摄像头7采用第一连接组件与所述第一隔板13连接；所述电极板5采用第一连接组件与所述第二隔板14连接；所述第一连接组件包括L型连接板9，所述L型连接板9一端与所述摄像头7或电极板5采用螺栓组件连接，另一端与所述第一隔板13或第二隔板14也采用所述螺栓组件连接；所述L型连接板9与所述摄像头7之间以及所述L型连接板9与所述电极板5之间设有波纤板20。
还包括电阻模块17，所述电阻模块17位于所述第二隔板14的上表面。
所述电阻模块17、万向轮16、驱动器4和微型电脑8均采用第一连接组件与所述车体连接，所述第一隔板13和第二隔板14也采用所述第一连接组件相互连接；所述第二连接组件包括两端具有螺纹的第一杆体10以及与所述螺纹匹配的螺母，所述第一杆体10一端与所述电阻模块17、万向轮16、驱动器4和微型电脑8采用所述螺母连接，另一端与所述第一隔板13或第二隔板14也采用所述螺母连接。
所述第一隔板13上还设有电压转换模块22，用于提供合适电压的电量。
车体上设有LED闪灯和蜂鸣器，既可用以当检测到障碍物时提醒工作人员清除障碍物，还可在检测到土质不好的土壤时提醒工作人员。
还包括控制所述驱动器4的第一控制器6，所述驱动器4采用增量式霍尔正交编码器对电机进行测速并将测试所得数据传输给第一控制器6；所述第二隔板14上还设有接线端子21，用于第一控制器6往外接线。
所述第一控制器6位于第二隔板14的上表面并通过所述第二连接组件与所述第二隔板14连接；还包括控制所述伺服电机的第二控制器，所述第一控制器6与第二控制器采用无线收发器进行通信以实现自动充电；自动充电过程如下：当所述电压检测装置检测到车载电源3的电量不足时，所述第一控制器6将充电指令通过所述无线收发器发送给第二控制器，同时，所述第一控制器6控制AGV小车行驶至充电位置，然后第二控制器控制所述伺服电机驱动所述剪式充电器展开至与所述电极板5接触，即可进行充电。
所述无线收发器选用Nordic半导体推出的nRF24L01+单芯无线收发器，其工作在2.4GHz全球通用ISM频段，最高通信速率可达2Mbps，通信链路层在片内集成，内置自动重发和硬件CRC，模块小巧易用，极大地降低了开发成本。
所述第一控制器6和第二控制器均采用STM32F系列控制器，这类控制器具有3个高达2.4MSPS采样速率的12位逐次比较型ADC，这里使用其中的一个ADC外设，配置为2个输入通道，并开启连续转换模式，同时配置ADC转换完成后触发DMA数据传输，在DMA传输完成后触发中断，进行采用数据的平均值滤波处理，之后数据就绪标志位被置位，在主循环中不断查询该标志位，一旦转换完成，即进行一次PID计算，并改变控制输出。使用DMA外设将ADC转换完成的数据搬运到内存中，使得数据传输过程中CPU依然可以继续进行其他工作，为CPU减负，做到了采样过程中最少的CPU参与，提高了程序的运行效率。由于通过差速的方式实现转向，需要精确控制电机的转速来保证转弯的可靠和稳定，因此使用STM32F446RE系列控制器对电机的转速进行控制。
上述各部件协同作用，不仅使巡检车的功能全面，而且在很大程度上降低了巡检车的成本，价格低至2000元，有望大规模使用。整个巡检车的长度为35cm，宽度为19cm，高度为17cm，质量仅为10.15㎏，速度可达1.3m/s，结构紧凑，质轻且使用方便。
应用上述智能灌溉巡检车的灌溉方法包括以下步骤：
1)第一控制器控制所述巡检车循迹行驶至设有目标阀门和所述永磁装置的巡检位置处时停止；
2)然后所述第一控制器控制所述机械臂运动以使所述传感器组进入巡检位置的检测范围，所述传感器组将检测到的巡检位置处的土壤的湿度和温度数据发送给传感器节点；
2)所述传感器节点将所述数据发送给数据处理中心；
3)所述数据处理中心处理所述数据并控制目标阀门的开启或关闭；
4)所述第一控制器控制所述机械臂运动以使所述传感器组退出该巡检位置的检测范围，然后所述第一控制器控制所述巡检车循迹行驶至下一巡检位置；然后重复步骤2)-4)至巡检完毕。
经验证，采用本发明的系统和方法，每小时的巡检面积可高达2000m2。
以上对本发明的有关内容进行了说明。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本发明。基于本发明的上述内容，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (10)

1.智能灌溉巡检车，包括车体，其特征在于：还包括：
循迹机构，包括电流信号发射装置、产生电磁场的线路引导装置以及测量所述电磁场强度的第一磁场传感器(1)；
定点停车机构，包括横向铺设于所述线路引导装置上的永磁装置和检测所述永磁装置磁性第二磁场传感器(2)；
避障机构，包括设于车体上的超声波传感器和/或红外传感器；
驱动机构，包括车载电源(3)、驱动车轮转动的电机和控制所述电机转速的驱动器(4)；
自动充电机构，包括电压检测装置、电极板(5)以及设于充电处的可伸缩导电装置；
监控机构，包括摄像头(7)、微型电脑(8)和远程终端设备；
土壤检测机构，包括一端与车体连接、另一端设有传感器组(34)的机械臂；所述传感器组(34)包括湿度传感器和温度传感器。
2.如权利要求1所述的智能灌溉巡检车，其特征在于：所述车体包括隔板，所述隔板包括由上至下分布的多孔状的第一隔板(13)和第二隔板(14)；所述第二磁场传感器(2)位于所述第二隔板(14)的下表面；所述电极板(5)设于所述第一隔板(13)和/或第二隔板(14)的侧面；所述第一磁场传感器(1)设于所述第二隔板(14)前方。
3.如权利要求2所述的智能灌溉巡检车，其特征在于：还包括：
第一连接组件，包括L型连接板(9)，所述L型连接板(9)一端与所述摄像头(7)或电极板(5)采用螺栓组件连接，另一端与所述第一隔板(13)或第二隔板(14)采用所述螺栓组件连接；
第二连接组件，包括两端具有螺纹的第一杆体(10)以及与所述螺纹匹配的螺母，所述第一杆体(10)一端与所述驱动器(4)或微型电脑(8)采用所述螺母连接，另一端与所述第一隔板(13)或第二隔板(14)采用所述螺母连接；
第三连接组件，包括与所述线路引导装置垂直的横向板(18)以及连接所述横向板(18)和第二隔板(14)的纵向板(19)，所述纵向板(19)与所述第二隔板(14)和横向板(18)采用所述螺栓组件连接；
第四连接组件，包括一端具有螺纹的第二杆体(11)以及与所述螺纹匹配的所述螺母，所述第二杆体(11)一端与所述第二隔板(14)采用所述螺母连接，另一端设有与所述第二磁场传感器(2)匹配的支撑台(12)。
4.如权利要求1所述的智能灌溉巡检车，其特征在于：所述可伸缩导电装置包括剪式充电器和控制所述剪式充电器伸缩的伺服电机。
5.如权利要求1所述的智能灌溉巡检车，其特征在于：所述车轮包括一组驱动轮(15)和一组万向轮(16)，所述电机为两个且分别驱动所述两个驱动轮(15)。
6.如权利要求1所述的智能灌溉巡检车，其特征在于：所述第一磁场传感器(1)为工字电感；所述第二磁场传感器(2)为霍尔传感器；所述微型电脑(8)为树莓派微型电脑；所述机械臂为六自由度机械臂；所述湿度传感器为FDR型传感器；所述温度传感器为QDY-TWI型传感器。
7.灌溉方法，包括使用权利要求1-6之一所述的智能灌溉巡检车，所述灌溉方法包括以下步骤：
1)第一控制器(6)控制所述巡检车循迹行驶至设有目标阀门和所述永磁装置的巡检位置处时停止；
2)然后所述第一控制器(6)控制所述机械臂运动以使所述传感器组(34)进入巡检位置的检测范围，所述传感器组(34)将检测到的巡检位置处的土壤的湿度和温度数据发送给传感器节点；
2)所述传感器节点将所述数据发送给数据处理中心；
3)所述数据处理中心处理所述数据并控制目标阀门的开启或关闭；
4)所述第一控制器(6)控制所述机械臂运动以使所述传感器组(34)退出该巡检位置的检测范围，然后所述第一控制器(6)控制所述巡检车循迹行驶至下一巡检位置；然后重复步骤2)-4)至巡检完毕。
8.如权利要求7所述的灌溉方法，其特征在于：所述远程终端设备显示土壤温度、土壤湿度、巡检位置坐标、目标阀门闭合状态、总阀闭合状态和摄像头的摄影图形；所述车体上设有LED闪灯和/或蜂鸣器。
9.如权利要求7所述的灌溉方法，其特征在于：所述第一控制器(6)将所述电压检测装置检测到的所述车载电源(3)电量数据采用无线收发器传输给第二控制器；所述第二控制器控制所述伺服电机的运作。
10.如权利要求9所述的灌溉方法，其特征在于：所述第一控制器(6)的型号为STM32F446；所述第二控制器的型号为STM32F103。
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