CN115421475A - 区域设定装置、机架、控制系统、区域设定方法以及存储有程序的记录介质 - Google Patents

Abstract

提供区域设定装置、机架、控制系统、区域设定方法以及存储有程序的记录介质，缩短防护区域的调整所需的时间。区域设定装置具备：设定部，其在机器人的周围的至少一部分设定用于探测物体的进入的防护区域；取得部，其取得所述机器人的周边信息；以及存储部，其将所述防护区域的设定值与所述周边信息建立对应地预先存储，所述设定部基于从所述存储部读出的所述设定值来设定所述防护区域。

Description

区域设定装置、机架、控制系统、区域设定方法以及存储有程 序的记录介质

技术领域

本发明涉及区域设定装置。

背景技术

在机器人与人协作的情况下，在机器人的附近设定虚拟的防护区域，通过传感器监视人是否进入了防护区域内。防护区域是针对机器人的可动范围，考虑安全距离而设定的。若人进入防护区域内，则使机器人的动作减速或停止，由此确保人的安全。在专利文献1中公开了在判断为人的位置处于规定范围内时，使机器人的动作减速或停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-8562号公报

发明内容

发明所要解决的课题

需要根据机器人的设置场所的周边的状况来调整防护区域。例如，在机器人的设置场所的周边存在墙壁等物体的情况下，考虑墙壁等物体来设定防护区域。在三维防护区域的情况下，防护区域的调整变得复杂。在根据生产线的状况来变更机器人的设置场所的情况下，每当变更机器人的设置场所时，根据机器人的设置场所的周边的状况来调整防护区域需要时间，生产线的变更需要时间。

本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于提供一种能够缩短防护区域的调整所需的时间的技术。

用于解决课题的手段

本发明的一个观点的区域设定装置具备：设定部，其在机器人的周围的至少一部分设定用于探测物体的进入的防护区域；取得部，其取得所述机器人的周边信息；以及存储部，其将所述防护区域的设定值与所述周边信息建立对应地预先存储，所述设定部基于从所述存储部读出的所述设定值来设定所述防护区域。

根据上述结构，设定部从存储部读出与存在于机器人的周边的物体的信息即机器人的周边信息建立了对应的防护区域的设定值，基于读出的设定值来设定防护区域。由于能够基于与机器人的周边信息相对应的设定值来设定防护区域，因此能够缩短调整防护区域所需的时间。由此，能够削减生产线的变更所需要的时间。

也可以是，在所述存储部中，多个所述设定值与多个所述周边信息建立对应地预先存储，所述设定部从所述存储部读出与由所述取得部取得的所述周边信息相对应的所述设定值。所述周边信息也可以包括表示由传感器探测到的物体的外形的信息。所述周边信息也可以包括表示由传感器探测到的物体的一个或多个特征点的信息。

本发明的一个观点的区域设定装置也可以具备：控制部，其控制所述机器人的动作；及判定部，其判定所述物体是否进入所述防护区域内，所述控制部在由所述判定部判定为所述物体进入所述防护区域内的情况下，使所述机器人的动作减速或停止。所述设定部也可以在设定于所述机器人的周围的至少一部分的所述防护区域内存在特定物体的情况下，将存在于所述防护区域内的所述特定物体设定为所述判定部进行的所述物体的进入判定的对象之外。

本发明的一个观点的区域设定装置也可以具备控制部，所述控制部控制所述机器人的动作，并且判定所述物体是否进入所述防护区域内，所述控制部在所述物体进入所述防护区域内的情况下，使所述机器人的动作减速或停止。也可以是，所述设定部在设定于所述机器人的周围的至少一部分的所述防护区域内存在特定物体的情况下，将存在于所述防护区域内的所述特定物体设定为所述控制部进行的所述物体的进入判定的对象之外。

本发明的一个观点的区域设定装置也可以具备显示部，所述显示部将设定于所述机器人的周围的至少一部分的所述防护区域显示于画面上，所述显示部将设定于所述机器人的周围的至少一部分的所述防护区域与所述特定物体重叠显示于所述画面上。也可以是，设定于所述机器人的周围的至少一部分的所述防护区域与所述特定物体重叠显示于外部装置的画面上。

本发明也能够理解为具备上述区域设定装置和上述机器人的可移设的机架。本发明也能够理解为具备上述区域设定装置和上述机器人的控制系统。本发明还能够理解为包括上述处理的至少一部分的区域设定方法、或者用于实现该方法的程序、非暂时性地记录有该程序的记录介质。此外，各个上述单元以及处理能够尽可能地相互组合而构成本发明。

发明效果

根据本发明，能够提供一种能够缩短防护区域的调整所需的时间的技术。

附图说明

[图1]图1是控制系统的概要结构图。

[图2]图2是示出多个机架的移设前的状态和多个机架的移设后的状态的图。

[图3]图3是传感器单元的结构框图。

[图4]图4是示出防护区域的范围的平面图。

[图5]图5是防护区域的范围的切换的说明图。

[图6]图6是传感器单元的硬件结构图。

[图7]图7是安全距离的说明图。

[图8]图8是示出在画面上显示的图像的一例的图。

标号说明

1：机器人；2：机架；3：机器人控制器；4：传感器单元；5：作业台；6：框架；10：人；20：防护区域；41：传感器；42：设定部；43：取得部；44：存储部；45：判定部；46：显示部；100：可测定区域。

具体实施方式

<应用例>

图1是本实施方式的控制系统的概要结构图。在图1的控制系统中，在机器人1与作业者等人10共存的环境下，例如在工厂等生产现场，掌握人10的动作来控制机器人1。图1的机器人1是垂直多关节机器人，具有基座11和与基座11连结的臂12。机器人1并不限定于垂直多关节机器人，也可以是水平多关节机器人等采用了其他方式的机器人。在臂12的末端安装有把持对象物的末端执行器(手)。进而，机器人1具有用于使臂12动作的伺服马达。

在能够移设的机架(壳体)2设置有机器人1、控制机器人1的动作的机器人控制器3、以及传感器单元4。机器人控制器3是控制部的一例。传感器单元4是区域设定装置的一例。图2是表示机架2移设前的状态和机架2移设后的状态的图。机架2具有作业台5和设置于作业台5的框架6。在框架6的上部安装有传感器单元4。在图1中，机器人1以及机器人控制器3载置在作业台5上。机器人1既可以在作业台5上进行作业，也可以在配置于机架2的周围的作业台上进行作业。机器人控制器3也可以设置在作业台5的内部。也可以将机器人1固定于机架2，使机器人1与机架2成为一体。机器人1的基座11也可以固定于作业台5。另外，也可以相对于机架2可拆卸地安装机器人1，使机器人1与机架2分体。在作业台5的下部安装有车轮7。也可以设为能够从作业台5拆卸车轮7，在移动机架2时将车轮7安装于作业台5。另外，并不限定于图1的机架2的结构，机架2也可以是不具有作业台5的结构。例如，机架2也可以代替作业台5而具有设置机器人1的设置台和设置于设置台的框架6。在该情况下，机器人1也可以在配置于机架2的周围的作业台上进行作业。另外，也可以在机架2的设置台上安装车轮7。

机器人控制器3通过有线或无线来控制机器人1的动作。机器人控制器3以及传感器单元4是区域设定装置的一个例子。在上述中，示出了在机架2处设置机器人1、机器人控制器3和传感器单元4的例子，但并不限定于该例子，也可以在机架2处设置机器人1和传感器单元4，将机器人控制器3从机架2分离。即，也可以在机架2的外部设置机器人控制器3。

如图2所示，也可以在机架2处设置多个传感器单元4。在图2中，例示了机架2具备三个传感器单元4的结构，但传感器单元4的个数能够增减。机架2可以具备一个或两个传感器单元4，也可以具备四个以上的传感器单元4。

图3是传感器单元4的结构框图。传感器单元4具备作为探测部的传感器41、设定防护区域20的设定部42、取得机器人1的周边信息的取得部43、存储各种信息或数据的存储部44、进行各种判定的判定部45、以及在画面上显示各种信息或数据的显示部46。

传感器41以规则或不规则的间隔探测包括人10在内的物体的位置。另外，传感器41也可以持续地探测物体的位置。传感器41探测机架2周边的物体。作为传感器41，也可以使用3D扫描仪。传感器41也可以是将3D扫描仪与RADAR(Radio Detectionand Ranging：无线探测与测距)及LiDAR(light detection and ranging：光探测与测距)等距离测定传感器组合而成的传感器。作为传感器41，也可以使用2D扫描仪。传感器41也可以是将2D扫描仪与距离测定传感器组合而成的传感器。

物体的位置也可以是传感器41的可测定区域(探测范围)100中的相对位置。物体的位置也可以是由三维的坐标(x坐标、y坐标、z坐标)确定的位置。物体的位置也可以是由二维的坐标(x坐标、y坐标)确定的位置。人10的位置也可以是人10的各部位的位置。例如，人10的位置可以是人10的手的位置、脚的位置或头的位置。

设定部42在搭载于机架2的机器人1的周围的至少一部分设定用于探测包括人10在内的物体的进入的防护区域20。设定部42在机器人1的周围的至少一部分设定一个或多个防护区域20。防护区域20也可以是由三维的坐标确定的范围。防护区域20也可以是由三维的坐标确定的范围。防护区域20也可以是由二维的坐标确定的范围。

取得部43取得传感器41探测到的物体的信息作为机器人1的周边信息(以下，表述为机器人周边信息)。传感器41也可以探测机器人1的周边的人以外的物体，将探测到的物体的信息作为机器人周边信息发送至取得部43。例如，也可以在机器人1的周边不存在人的状态下，传感器41探测机器人1的周边的物体，将探测到的物体的信息作为机器人周边信息发送至取得部43。也可以是，传感器41探测机器人1的周边的物体，将探测到的物体的信息发送至取得部43，取得部43通过从物体的信息中排除人的信息来取得机器人周边信息。机器人周边信息也可以是表示由传感器41探测到的物体的外形的信息。机器人周边信息也可以是表示由传感器41探测到的物体的一个或多个特征点的信息。

在存储部44中，将防护区域20的设定值与机器人周边信息建立对应而预先存储。防护区域20的设定值(以下，表述为区域设定值)是用于在机器人1的周围的至少一部分设定防护区域20的设定值。设定部42从存储部44读出与由取得部43取得的机器人周边信息对应的区域设定值，基于读出的区域设定值来设定防护区域20。设定部42也可以从存储部44读出与和由取得部43取得的机器人周边信息完全一致的信息建立了对应的区域设定值。设定部42也可以从存储部44读出与和由取得部43取得的机器人周边信息具有一定的对应关系那样的近似的信息建立了对应的区域设定值。设定部42也可以通过运算、利用了AI(人工智能)的机器学习，来判定由取得部43取得到的机器人周边信息与存储于存储部44的区域设定值是否具有一定的对应关系。

如图1所示，在机器人1与人10之间设定有防护区域20。防护区域20是用于探测人10的进入的虚拟的三维区域，设定在机器人1等危险源的附近或周围的至少一部分。在图1中，在机器人1的前方设定有防护区域20，但也可以在机器人1的侧方、后方设定防护区域20。另外，能够设定多个防护区域20。防护区域20根据安全标准，考虑机器人1的动作范围而确定。防护区域20的平面方向上的距离D1也可以是由安全标准定义的安全距离。例如，当人10等物体进入防护区域20内时，进行使机器人1的动作减速或停止等安全控制。

以在传感器41的可测定区域100内包括防护区域20的方式配置传感器41，并设定传感器41的视野。传感器单元4安装于机架2。因此，如果在机架2的移设前的场所(图2的场所L1)进行传感器41的配置的调整、传感器41的视野的设定，则不需要在机架2的移设目的地的场所(图2的场所L2)进行传感器41的配置的调整、传感器41的视野的设定。此外，也可以在机架2的移设目的地的位置进行传感器41的配置的重新调整、传感器41的视野的重新设定。

在将机架2移设到任意的场所的情况下，需要根据移设目的地的场所的机架2的周边的墙壁、收纳工具的架子、与作业台5不同的作业台等物体来切换防护区域20的范围。图4的(A)和图4的(B)是示出将机架2设置于移设目的地的场所的情况下的防护区域20的范围的平面图。例如，如图4的(A)所示，在设定于机器人1的周围的至少一部分的防护区域20内存在墙壁8的一部分的情况下，传感器41会误探测出墙壁8。即，认为物体进入了防护区域20内，而进行使机器人1的动作减速或停止等安全控制。因此，如图4的(B)所示，需要根据存在于机架2的周边的墙壁8来变更防护区域20的范围。

图5是防护区域20的范围的切换的说明图。例如，图5所示的区域20A表示将机架2移设到图2的场所L1时所设定的防护区域20的范围。例如，图5所示的区域20B表示将机架2移设到图2的场所L2时所设定的防护区域20的范围。设定部42从存储部44读出与存在于机架2的周边的物体的信息即机器人周边信息建立了对应的区域设定值，基于读出的区域设定值来设定防护区域20。由于能够基于与机器人周边信息相对应的区域设定值来设定防护区域20，因此能够缩短调整防护区域所需的时间。由此，能够削减生产线的变更所需要的时间。

在存储部44中不存在与机器人周边信息对应的区域设定值的情况下，设定部42也可以向用户、管理者通知警告、警报。这样，设定部42也可以作为通知部发挥功能。警告、警报也可以包括表示与机器人周边信息建立了对应的区域设定值不存在于存储部44的消息。警告、警报也可以包括表示机架2的移设目的地是初次的场所的消息。由此，能够向用户、管理者通知机架2的移设目的地是初次的场所。用户、管理者通过将机架2的移设目的地变更为过去移设过机架2的场所，能够确保作业环境的再现性。

例如，在机架2设置有多个传感器单元4的情况下，在各传感器单元4各自的存储部44中对应地存储有区域设定值和机器人周边信息。因此，各传感器单元4能够独立地进行防护区域20的设定。传感器单元4的个数能够在设计时决定，传感器单元4的配置位置能够在设计时固定。在防护区域20的设定中，在机架2设置一个传感器单元4的情况和在机架2设置多个传感器单元4的情况下不会产生差异。

以上的应用例是用于辅助理解本发明的例示，并不意图对本发明进行限定解释。

<装置结构>

图6是传感器单元4的硬件结构图。包括CPU 401、ROM 402、RAM 403、传感器接口404、显示单元405、操作接口406、通信接口407。ROM 402存储由CPU 401执行的程序。RAM403提供CPU 401执行程序时的工作区域。

传感器接口404对从传感器41发送的物体的位置信息以及机器人周边信息进行处理，并传递给CPU 401。显示单元405由LCD等构成，显示各种信息。操作接口406受理来自人10等用户的各种指示的输入，将输入信息发送到CPU 401。另外，操作接口406也可以具有基于来自CPU 401的指示对人10等用户进行基于声音、灯等的通知的功能。通信接口407在CPU401与外部装置之间进行有线或无线的通信。

如图3所示，传感器单元4具备传感器41、设定部42、取得部43、存储部44、判定部45以及显示部46。也可以通过存储在ROM 402中的程序以软件的方式实现这些各部中的至少一个功能。即，也可以是，CPU 401将必要的程序在RAM 403中展开并执行，进行各种运算、各硬件资源的控制，由此提供各部的功能。

每当由传感器41探测到物体的位置时，判定部45判定物体是否进入防护区域20内，将判定结果发送至机器人控制器3。在物体进入防护区域20内的情况下，判定部45将表示物体进入防护区域20内的判定结果发送至机器人控制器3。在物体未进入防护区域20内的情况下，判定部45将表示物体未进入防护区域20内的判定结果发送至机器人控制器3。在物体进入防护区域20内的情况下，机器人控制器3使机器人1的动作减速或停止。在物体未进入防护区域20内的情况下，机器人控制器3继续机器人1的动作。

在安全距离的计算中，需要传感器41的响应速度及测定误差和机器人1的停止时间。机器人1的停止时间是从机器人控制器3进行了停止机器人1的动作的控制之后到机器人1实际停止为止的时间。在机架2处设置有机器人1以及传感器单元4，能够在存储部44中预先存储传感器41的响应速度及测定误差和机器人1的停止时间。

安全距离基于安全标准(ISO13855)，通过下述的式(1)来计算。

S＝(K×T)+C+D…(1)

K：人10的移动速度(例如，K＝1600mm/s)

T：传感器41的响应速度(例如0.1s)+机器人1的停止时间(例如0.7s)

C：人10的部位的长度(例如，人10的手的长度＝208mm，例如，人10的手臂的长度＝850mm)

D：传感器41的测量误差(例如，D＝100mm)

图7是安全距离的说明图。在图7中，从地面到传感器单元4的高度为2200mm，传感器41的视角为60度，作业台5的高度为700mm。在使用2D扫描仪作为传感器41的情况下，进行人的脚向防护区域20内的进入探测。在该情况下，安全距离S1为1600mm/s×(0.1s+0.7s)+850mm+100mm＝2230mm。在使用3D扫描仪作为传感器41的情况下，进行人的手臂向防护区域20内的进入探测。在该情况下，安全距离S2为1600mm/s×(0.1s+0.7s)+208mm+100mm＝1580mm。考虑到人的手臂的长度，探测人的脚进入防护区域20内的安全距离S1(2230mm)长于探测人的手臂进入防护区域20内的安全距离S2(1580mm)。

对根据存在于机架2的周边的物体来调整防护区域20的方法进行说明。例如，用户将信息处理装置连接到传感器单元4。信息处理装置是外部装置的一例。信息处理装置可以是个人计算机，也可以是平板型终端。另外，也可以将与传感器单元4连接的信息处理装置设置于机架2。例如，既可以在作业台5上载置信息处理装置，也可以在作业台5的上表面、侧面设置信息处理装置。

通过信息处理装置的设定工具的GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)，在信息处理装置的画面上显示机器人1等危险源的图像A1、防护区域20的图像B1、以及由传感器41探测到的机架2的周边的桌子的图像C1。图8是表示在信息处理装置的画面上显示的图像的一例的图。如图8所示，显示有机器人1的图像A1、防护区域20的图像B1、以及由传感器41探测到的机架2的周边的物体的图像C1。在图8中，防护区域20的图像B1与机架2的周边的物体的图像C1重叠显示。例如，在将机架2初次移设到规定场所的情况下，该移设场所的机器人周边信息未存储于存储部44。因此，在防护区域20内存在桌子等物体的情况下，用户使用设定工具的GUI来调整信息处理装置的画面上所显示的防护区域20，以使防护区域20内不包括桌子等物体。

在调整防护区域20之后，通过设定工具将区域设定值与机器人周边信息建立对应地存储于存储部44。存储于存储部44的机器人周边信息可以是表示物体的外形的信息，也可以是表示物体的一个或多个特征点的信息。也可以通过设定工具自动地提取在信息处理装置的画面上显示的物体的外形，将提取出的物体的外形作为机器人周边信息存储于存储部44。另外，用户也可以使用设定工具的GUI，手动提取在信息处理装置的画面上显示的物体的一个或多个特征点，将提取出的一个或多个特征点作为机器人周边信息存储于存储部44。并且，也可以通过图案匹配等特征点提取方法，提取在信息处理装置的画面上显示的物体的一个或多个特征点，将提取出的一个或多个特征点作为机器人周边信息存储于存储部44。

每当将机架2移设到多个场所时，进行调整防护区域20的处理和将区域设定值以及机器人周边信息存储于存储部44的处理。由此，多个区域设定值与多个机器人周边信息相对应地存储于存储部44。因此，在存储部44中对应地预先存储有多个区域设定值和多个机器人周边信息。

在防护区域20内存在桌子等物体的情况下，用户也可以使用设定工具的GUI，将显示在信息处理装置的画面上的防护区域20内的桌子等物体设定为特定的物体。由此，能够将特定的物体从物体进入防护区域20内的探测的对象中排除。特定的物体是不影响机器人1的动作的物体，也可以称为背景信息。也可以使特定物体的范围大于信息处理装置的画面上所显示的防护区域20内的物体的范围。即，也可在信息处理装置的画面上所显示的防护区域20内的物体的范围内设置富余。由此，能够更可靠地将特定的物体从物体进入防护区域20内的探测的对象排除。通过在信息处理装置的画面上重叠显示防护区域20和特定的物体，用户能够识别在防护区域20内存在特定的物体。另外，也可以在显示部46的画面上重叠显示防护区域20和特定的物体。设定工具将机器人周边信息与机器人周边信息所包括的特定物体的信息建立对应地存储于存储部44。

设定部42在设定于机器人1的周围的至少一部分的防护区域20内存在特定物体的情况下，将存在于设定于机器人1的周围的至少一部分的防护区域20内的特定物体从判定部45进行物体的进入判定的对象排除。由此，即使特定物体进入防护区域20内，判定部45也将表示物体未进入防护区域20内的判定结果发送至机器人控制器3。由此，即使特定物体进入防护区域20内，机器人控制器3也能够继续机器人1的动作。

在上述中，机器人控制器3基于判定部45的判定结果，进行机器人1的动作的继续、减速以及停止等处理。并不限定于这样的处理，机器人控制器3也可以进行由判定部45进行的处理。即，也可以在机器人控制器3中安装判定部45的功能。机器人控制器3也可以在每次由传感器41探测到物体的位置时，判定物体是否进入防护区域20内。在物体进入防护区域20内的情况下，机器人控制器3使机器人1的动作减速或停止。在物体未进入防护区域20内的情况下，机器人控制器3继续机器人1的动作。设定部42也可在设定于机器人1的周围的至少一部分的防护区域20内存在特定物体的情况下，将存在于设定于机器人1的周围的至少一部分的防护区域20内的特定物体从机器人控制器3进行的物体的进入判定的对象中排除。由此，即使特定物体进入防护区域20内，机器人控制器3也能够继续机器人1的动作。另外，也可以在PLC或专用处理装置中安装判定部45的功能。安装有判定部45的功能的PLC、专用处理装置既可以设置于机架2，也可以设置于机架2的外部。并不限定于这些安装例，也可以在其他设备或装置中安装判定部45的功能。

上述处理可以被视为由计算机执行的方法。另外，也可以将用于使计算机执行上述说明的各处理的程序通过网络或者从非暂时性地保持数据的计算机可读取的记录介质等提供给计算机。通过使计算机读入并执行上述程序，能够作为传感器单元4发挥功能。也可以通过使计算机读入并执行上述程序，来作为传感器单元4发挥功能。

<附记>

一种区域设定装置(4)，其具备：

设定部(42)，其在机器人(1)的周围的至少一部分设定用于探测物体的进入的防护区域(20)；

取得部(43)，其取得所述机器人(1)的周边信息；以及

存储部(44)，其将所述防护区域(20)的设定值与所述周边信息建立对应地预先存储，

所述设定部(42)基于从所述存储部(44)读出的所述设定值来设定所述防护区域(20)。

Claims (14)

1.一种区域设定装置，其具备：

设定部，其在机器人的周围的至少一部分设定用于探测物体的进入的防护区域；

取得部，其取得所述机器人的周边信息；以及

存储部，其将所述防护区域的设定值与所述周边信息建立对应地预先存储，

所述设定部基于从所述存储部读出的所述设定值设定所述防护区域。

2.根据权利要求1所述的区域设定装置，其中，

在所述存储部中多个所述设定值与多个所述周边信息相对应地被预先存储，

所述设定部从所述存储部读出与由所述取得部取得的所述周边信息对应的所述设定值。

3.根据权利要求1或2所述的区域设定装置，其中，

所述周边信息包括表示由传感器探测到的物体的外形的信息。

4.根据权利要求1或2所述的区域设定装置，其中，

所述周边信息包括表示由传感器探测到的物体的一个或多个特征点的信息。

5.根据权利要求1或2所述的区域设定装置，其中，

所述区域设定装置具备：

控制部，其控制所述机器人的动作；以及

判定部，其判定所述物体是否进入所述防护区域内，

所述控制部在由所述判定部判定为所述物体进入所述防护区域内的情况下，使所述机器人的动作减速或停止。

6.根据权利要求5所述的区域设定装置，其中，

所述设定部在设定于所述机器人的周围的至少一部分的所述防护区域内存在特定物体的情况下，将存在于所述防护区域内的所述特定物体设定为所述判定部进行的所述物体的进入判定的对象之外。

7.根据权利要求1或2所述的区域设定装置，其中，

所述区域设定装置具备控制部，所述控制部控制所述机器人的动作，并且判定所述物体是否进入所述防护区域内，

所述控制部在所述物体进入所述防护区域内的情况下，使所述机器人的动作减速或停止。

8.根据权利要求7所述的区域设定装置，其中，

所述设定部在设定于所述机器人的周围的至少一部分的所述防护区域内存在特定物体的情况下，将存在于所述防护区域内的所述特定物体设定为所述控制部进行的所述物体的进入判定的对象之外。

9.根据权利要求6或8所述的区域设定装置，其中，

所述区域设定装置具备显示部，该显示部将设定于所述机器人的周围的至少一部分的所述防护区域显示于画面上，

所述显示部将设定于所述机器人的周围的至少一部分的所述防护区域与所述特定物体重叠显示于所述画面上。

10.根据权利要求6或8所述的区域设定装置，其中，

设定于所述机器人周围的至少一部分的所述防护区域与所述特定物体重叠显示于外部装置的画面上。

11.一种机架，其能够移设，该机架具备：

权利要求1至10中的任一项所述的区域设定装置；以及

所述机器人。

12.一种控制系统，其具备：

权利要求1至10中的任一项所述的区域设定装置；以及

所述机器人。

13.一种区域设定方法，由计算机执行如下步骤：

设定步骤，在机器人的周围的至少一部分设定用于探测物体的进入的防护区域；以及

取得步骤，取得所述机器人的周边信息，

在所述设定步骤中，基于从将所述防护区域的设定值与所述周边信息建立对应地预先存储的存储部读出的所述设定值，设定所述防护区域。

14.一种计算机可读取的记录介质，其存储有计算机程序，在由处理器执行所述程序时，执行如下步骤：

设定步骤，在机器人的周围的至少一部分设定用于探测物体的进入的防护区域；以及

取得步骤，取得所述机器人的周边信息，

在所述设定步骤中，基于从将所述防护区域的设定值与所述周边信息建立对应地预先存储的存储部读出的所述设定值，设定所述防护区域。

Images