CN115413474A - 一种往复式自动割草装置及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种往复式自动割草装置及其系统，涉及草坪割草机技术领域，包括驱动组件、割草组件和控制组件，控制组件分别与所述驱动组件和所述割草组件通信连接，所述控制组件通信连接有一服务器，分析控制系统设置在所述服务器上，通过设置驱动组件和割草组件，驱动组件驱动割草组件采用往复式的割草方式对草坪进行割草，不需要人工操作，同时保持割草的高度一致，解决了现有的草坪割草机对面积较大的区域进行草坪割草时工作强度较大以及在地面不平整时容易导致割草出来的草坪不整齐不美观的问题。

Description

一种往复式自动割草装置及其系统

技术领域

本发明涉及草坪割草机技术领域，具体涉及一种往复式自动割草装置及其系统。

背景技术

草坪割草机作为一种园林工具，其用于对草坪进行割草，现有的草坪割草机有手动推拉式和骑行式等种类，由于草坪在生长过程中需要进行多次割草，操作现有的草坪割草机对面积较大的区域进行草坪割草时工作强度较大，同时由于地面不平整，在通过现有的草坪割草机割草草坪时容易导致割草出来的草坪不整齐不美观。

发明内容

本发明实施例提供了一种往复式自动割草装置及其系统，通过设置驱动组件和割草组件，驱动组件驱动割草组件采用往复式的割草方式对草坪进行割草，不需要人工操作，同时保持割草的高度一致，解决了现有的草坪割草机对面积较大的区域进行草坪割草时工作强度较大以及在地面不平整时容易导致割草出来的草坪不整齐不美观的问题。

鉴于上述问题，本发明提出的技术方案是：

一种往复式自动割草装置，包括：

驱动组件，所述驱动组件包括两个呈纵向且平行设置的纵向驱动装置和呈横向且固定设置在所述纵向驱动装置顶部的横向驱动装置，所述纵向驱动装置用于驱动所述横向驱动装置沿纵向方向上移动；

割草组件，所述割草组件设置在所述横向驱动装置的底部，包括电动推杆、导向伸缩件和刀组件，两个所述电动推杆和所述导向伸缩件的一端分别与所述横向驱动装置的底部连接，两个所述电动推杆和所述导向伸缩件的另一端分别与刀组件连接，所述横向驱动装置用于驱动所述割草组件沿横向方向上移动；

控制组件，所述控制组件分别与所述驱动组件和所述割草组件通信连接，所述控制组件通信连接有一服务器，所述服务器通信连接有客户端。

为了更好的实现本发明技术方案，还采用了如下技术措施。

进一步的，所述纵向驱动装置包括纵向轨道、第一驱动电机、滑块、第一锥齿轮、第二锥齿轮、联动轴、主齿轮和从动齿轮，所述纵向轨道的顶部开设有第一齿槽，所述滑块设置在所述纵向轨道上，且与所述纵向轨道滑动连接，所述第一驱动电机设置在滑块的顶部，所述滑块的内部设有一腔部，所述第一驱动电机的输出轴贯通所述滑块延伸至该腔部的内部与第一锥齿轮连接，所述联动轴设置于所述滑块的腔部内部与所述滑块转动连接，所述第二锥齿轮和所述主齿轮依次固定设置在所述联动轴上，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合，所述主齿轮与所述第一齿槽啮合，所述从动齿轮设置于所述滑块的腔部内部远离所述主齿轮的一侧，所述从动齿轮与滑块转动连接，且所述从动齿轮与所述第一齿槽啮合。

进一步的，所述横向驱动装置包括立柱、横向轨道、滑台、传动齿轮、第二驱动电机、安装板和辅助齿轮，立柱，所述横向轨道上设有第二齿槽，所述立柱的底部与所述滑块的顶部固定连接，所述滑台安装在所述横向轨道上，所述滑台与所述横向轨道滑动连接，所述滑台的内部分别转动连接有所述传动齿轮和所述辅助齿轮，所述第二驱动电机安装在滑台的一侧，所述第二驱动电机的输出轴贯通所述滑台与所述传动齿轮的轴心处连接，所述辅助齿轮和所述主齿轮分别与第二齿槽啮合，所述安装板固定设置于所述滑台的底部。

进一步的，所述刀组件包括防护罩、刀片、转轴、罩壳和第三驱动电机，所述防护罩的底部设置有一开口部，所述刀片设置于所述防护罩的内部，所述刀片通过转轴与所述防护罩转动连接，所述罩壳设置在所述防护罩的顶部，所述第三驱动电机设置在所述罩壳的顶部，所述第三驱动电机的输出轴贯通所述罩壳的顶部延伸至所述罩壳的内部，所述第三驱动电机的输出轴和所述转轴上均设有齿轮，所述第三驱动电机的输出轴和所述转轴通过链条连接，所述第三驱动电机用于通过链条带动所述刀片旋转。

进一步的，所述电动推杆的一端与所述安装板的底部连接，所述电动推杆的另一端与所述防护罩的顶部连接。

进一步的，所述导向伸缩件包括导向杆、套筒和气孔，所述导向杆的一端插接于所述套筒一端的内部，所述套筒的另一端与所述罩壳的顶部连接，所述导向杆的另一端与所述安装板的底部连接，所述套筒的表面开设气孔。

进一步的，所述控制组件包括控制箱、摄像头、GPS模块、控制器、数据收发器和天线，所述控制箱和天线依次设置在所述滑台的顶部，所述控制器、所述GPS模块和所述数据收发器依次设置在所述控制箱的内部，两个所述摄像头分别设置在所述安装板的底部两侧。

进一步的，所述控制器的信号输入端分别与所述摄像头、所述GPS模块和所述数据收发器的信号输出端通信连接，所述控制器的输出端分别与所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第三驱动电机、所述电动推杆和所述数据收发器的信号输入端通信连接，所述数据收发器与所述服务器通信连接。

一种往复式自动割草系统，包括分析控制系统，所述分析控制系统设置在所述服务器上，所述分析控制系统包括识别模块、标记模块和控制模块；

所述识别模块用于根据摄像头采集的图像对草坪的状况进行识别，得到识别结果；

所述标记模块用于根据识别结果根据草坪的状况，在有异常的区域根据GPS模块采集的位置进行标记，将标记区域发送到客户端；

所述控制模块用于根据预设指令、识别结果以及客户端发送的控制指令控制往复式自动割草装置执行操作。

相对于现有技术而言，本发明的有益效果是：通过设置驱动组件和割草组件，驱动组件驱动割草组件采用往复式的割草方式对草坪进行割草，不需要人工操作，同时保持割草的高度一致，解决了现有的草坪割草机对面积较大的区域进行草坪割草时工作强度较大以及在地面不平整时容易导致割草出来的草坪不整齐不美观的问题。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

图1为本发明实施例公开的往复式自动割草装置的立体结构示意图；

图2为本发明实施例公开的横向驱动装置与割草组件的安装结构立体图;

图3为本发明实施例公开的横向驱动装置与割草组件的安装结构的正视图；

图4为本发明实施例公开的刀组件的底部结构示意图；

图5为本发明实施例公开的纵向驱动装置的剖视结构示意图；

图6为本发明实施例公开的横向驱动装置的剖视结构示意图；

图7为本发明实施例公开的刀组件去掉罩壳后第三驱动电机分别与三个转轴连接的结构示意图；

图8为本发明实施例公开的往复式自动割草装置的通信框图；

图9为本发明实施例公开的一种往复式自动割草系统结构示意图。

附图标记：1、驱动组件；11、纵向驱动装置；111、纵向轨道；111a、第一齿槽；112、第一驱动电机；113、滑块；114、第一锥齿轮；115、第二锥齿轮；116、联动轴；117、主齿轮；118、从动齿轮；12、横向驱动装置；121、立柱；122、横向轨道；122a、第二齿槽；123、滑台；124、传动齿轮；125、第二驱动电机；126、安装板；127、辅助齿轮；2、割草组件；21、电动推杆；22、导向伸缩件；221、导向杆；222、套筒；222a、气孔；23、刀组件；231、防护罩；232、刀片；233、转轴；234、罩壳；235、第三驱动电机；3、控制组件；31、控制箱；32、摄像头；33、GPS模块；34、控制器；35、数据收发器；36、天线；4、服务器；5、分析控制系统；51、识别模块；52、标记模块；53、控制模块；6、客户端。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照附图1-8所示，一种往复式自动割草装置，其包括驱动组件1、割草组件2和控制组件3，其中，驱动组件1包括两个呈纵向且平行设置的纵向驱动装置11和呈横向且固定设置在纵向驱动装置11顶部的横向驱动装置12，纵向驱动装置11用于驱动横向驱动装置12沿纵向方向上移动，割草组件2设置在横向驱动装置12的底部，包括电动推杆21、导向伸缩件22和刀组件23，两个电动推杆和导向伸缩件22的一端分别与横向驱动装置12的底部连接，两个电动推杆和导向伸缩件22的另一端分别与刀组件23连接，横向驱动装置12用于驱动割草组件2沿横向方向上移动，控制组件3分别与驱动组件1和割草组件2通信连接，控制组件3通信连接有一服务器4，服务器4通信连接有客户端6，在对草坪进行割草过程中，驱动组件1驱动割草组件2在草坪的顶部往复运动，实现对草坪的割草，通过上述往复式的割草方式对草坪进行割草，不需要人工操作，同时可保持草坪的割草的高度一致。

本发明实施例还通过以下技术方案进行实现。

参照附图1和5所示，在本发明实施例中，纵向驱动装置11包括纵向轨道111、第一驱动电机112、滑块113、第一锥齿轮114、第二锥齿轮115、联动轴116、主齿轮117和从动齿轮118，纵向轨道111的顶部开设有第一齿槽111a，滑块113设置在纵向轨道111上，且与纵向轨道111滑动连接，第一驱动电机112设置在滑块113的顶部，滑块113的内部设有一腔部，第一驱动电机112的输出轴贯通滑块113延伸至该腔部的内部与第一锥齿轮114连接，联动轴116设置于滑块113的腔部内部与滑块113转动连接，第二锥齿轮115和主齿轮117依次固定设置在联动轴116上，第二锥齿轮115与第一锥齿轮114啮合，主齿轮117与第一齿槽111a啮合，从动齿轮118设置于滑块113的腔部内部远离主齿轮117的一侧，从动齿轮118与滑块113转动连接，且从动齿轮118与第一齿槽111a啮合。

需要说明的是，两个纵向驱动装置11呈平行设置在草坪的两侧，在驱动割草组件2沿纵向轨道111移动的过程中，第一驱动电机112通过第一锥齿轮114和第二锥齿轮115、联动轴116带动与第一齿槽111a啮合主齿轮117旋转，驱动纵向驱动装置11纵向移动，两个纵向驱动装置11的结构完全一致，从动齿轮118在纵向驱动装置11移动过程中，起到辅助支撑的作用，用于保持纵向驱动装置11运行稳定。

在另一实施例中，还可在草坪的边缘处分被设置三条沟槽，三条沟槽相互连接成形成C字形的沟槽，用于容纳自动割草装置，同时在设在C字形的沟槽的纵向驱动装置11的底部设置一升降机构，升降机构可采用液压升降装置，有液压缸和安装纵向轨道111的安装架组成，用于将自动割草装置从C字形的沟槽内部举升至C字形的沟槽的外部，在C字形的沟槽上还需要设置活动门，活动门采用翻转式，通过电动推杆来实现活动门的开启和关闭，同时C字形的沟槽还设置有排水结构，排水结构采用抽水泵和排水管来实现排水，通过上述设置，在使用本自动割草装置对草坪割草完成后，可容置在草坪的内部，用于草坪保持美观，

参照附图1-3和6所示，在本发明实施例中，横向驱动装置12包括立柱121、横向轨道122、滑台123、传动齿轮124、第二驱动电机125、安装板126和辅助齿轮127，立柱121，横向轨道122上设有第二齿槽122a，立柱121的底部与滑块113的顶部固定连接，滑台123安装在横向轨道122上，滑台123与横向轨道122滑动连接，滑台123的内部分别转动连接有传动齿轮124和辅助齿轮127，第二驱动电机125安装在滑台123的一侧，第二驱动电机125的输出轴贯通滑台123与传动齿轮124的轴心处连接，辅助齿轮127和主齿轮117分别与第二齿槽122a啮合，安装板126固定设置于滑台123的底部。

具体的，两个辅助齿轮127设置在滑台123的内部两侧，起到辅助支撑的作用，分别与第二齿槽122a啮合，传动齿轮124设置在滑台123的内部中部，第二驱动电机125驱动传动齿轮124旋转，传动齿轮124与第二齿槽122a啮合带动横向驱动装置12横向移动。

参照附图1-4所示，在本发明实施例中，刀组件23包括防护罩231、刀片232、转轴233、罩壳234和第三驱动电机235，防护罩231的底部设置有一开口部，刀片232设置于防护罩231的内部，刀片232通过转轴233与防护罩231转动连接，罩壳234设置在防护罩231的顶部，第三驱动电机235设置在罩壳234的顶部，第三驱动电机235的输出轴贯通罩壳234的顶部延伸至罩壳234的内部，第三驱动电机235的输出轴和转轴233上均设有齿轮，第三驱动电机235的输出轴和转轴233通过链条连接，第三驱动电机235用于通过链条带动刀片232旋转，电动推杆21的一端与安装板126的底部连接，电动推杆21的另一端与防护罩231的顶部连接。

具体的，通过控制电动推杆21的伸出长度调整刀组件23的高度，达到控制割草高度的效果，刀片232在被第三驱动电机235驱动后对草进行割草，防护罩231用于起到防护和限制草的作用。

参照附图1-3所示，在本发明实施例中，导向伸缩件22包括导向杆221、套筒222和气孔222a，导向杆221的一端插接于套筒222一端的内部，套筒222的另一端与罩壳234的顶部连接，导向杆221的另一端与安装板126的底部连接，套筒222的表面开设气孔222a。

参照附图1-3、5和8所示，在本发明实施例中，控制组件3包括控制箱31、摄像头32、GPS模块33、控制器34、数据收发器35和天线36，控制箱31和天线36依次设置在滑台123的顶部，控制器34、GPS模块33和数据收发器35依次设置在控制箱31的内部，两个摄像头32分别设置在安装板126的底部两侧，控制器34的信号输入端分别与摄像头32、GPS模块33和数据收发器35的信号输出端通信连接，控制器34的输出端分别与第一驱动电机112、第二驱动电机125、第三驱动电机235、电动推杆21和数据收发器35的信号输入端通信连接，数据收发器35与服务器4通信连接。

参照附图1-9所示，本发明还提出一种往复式自动割草系统，包括分析控制系统5，分析控制系统5设置在服务器4上，分析控制系统5包括识别模块51、标记模块52和控制模块53；

识别模块51用于根据摄像头32采集的图像对草坪的状况进行识别，得到识别结果；

具体的，识别模块51对摄像头32采集的图像进行实时分析，其中，对于往复式自动割草装置行进方向前方摄像头32采集的图像，用于识别其采集图像中草的生长状况、病虫害状况和植物种类，对于往复式自动割草装置行进方向后方摄像头32采集的图像，用于识别割草的效果，是否存在有未割到的位置，还用于识别土壤的干湿度，对于两个摄像头32的分析根据往复式自动割草装置的行进方向进行切换。

标记模块52用于根据识别结果根据草坪的状况，在有异常的区域根据GPS模块33采集的位置进行标记，将标记区域发送到客户端6；

具体的，在识别到当前采集的区域草坪出现上述异常时，根据GPS模块33采集的往复式自动割草装置当前的位置，对异常区域进行标记，并将标记的区域发送至客户端6，标记单元还用于记录摄像头32采集的图像，用于客户端6进行查看草坪的图像。

控制模块53用于根据预设指令、识别结果以及客户端6发送的控制指令控制往复式自动割草装置执行操作；

具体的，预设指令包括根据预设的时间控制往复式自动割草装置执行割草操作，其中，预设指令包括有电动推杆21的伸出长度，用于控制往复式自动割草装置的割草高度，通过控制第一驱动电机112和第二驱动电机125的转动圈数实现控制刀组件23的位置，若识别结果中出现存在有未割到的位置，则驱动到组件对未割到的位置进行返工，并通过摄像头32采集图像进行验证，验证通过进行后续的割草操作，若客户端6发送有控制指令，则优先执行客户端6发送的控制指令，客户端6包括手机、电脑等，控制指令包括：调整刀组件23的高度和割草的区域等。

在另一实施例中，分析控制系统5还包括一美化模块，美化模块用于对草坪进行割草后形成一对应的图案或文字，具体为，通过客户端6选择想要的图案或输入文字，美化模块根据选择的图案或输入的文字转换为第一驱动电机112、第二驱动电机125、第三驱动电机235和电动推杆21的调整量，第一驱动电机112和第二驱动电机125的调整量为按照时间序列排列的转动圈数和转动方向，第三驱动电机235的驱动量为按照时间序列排列的启停指令，电动推杆21的调整量为按照时间序列排列伸缩长度，通过对第一驱动电机112和第二驱动电机125的控制实现控制刀组件23的位置变换以及通过第三驱动电机235控制刀片232的旋转，实现在草坪上按照需求得到对应的图案或文字。

具体的工作原理，服务器4中设置的分析控制系统5根据预设的预设指令或客户端6发送的控制指令，发送控制信号到控制器34，控制器34通过数据收发器35和天线36来接收服务器4发送的控制指令，控制器34根据接收的控制指令分别控制第一驱动电机112、第二驱动电机125、第三驱动电机235和电动推杆21，同时，摄像头32采集的图像和GPS模块33采集的位置由控制器34通过数据收发器35发送回服务器4，分析控制系统5对返回的图像和位置进行分析后根据分析结果控制往复式自动割草装置执行操作，对草坪进行往复式割草，不需要人工操作，设置的纵向驱动装置11和横向驱动装置12保持刀组件23处于同一水平面上，实现割草的高度的一致，解决了现有的草坪割草机对面积较大的区域进行草坪割草时工作强度较大以及在地面不平整时容易导致割草出来的草坪不整齐不美观的问题。

需要说明的是，第一驱动电机112、第二驱动电机125、第三驱动电机235、电动推杆21、摄像头32、GPS模块33、控制器34、数据收发器35和服务器4具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

第一驱动电机112、第二驱动电机125、第三驱动电机235、电动推杆21、摄像头32、GPS模块33、控制器34、数据收发器35和服务器4的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种往复式自动割草装置，其特征在于，包括：

驱动组件（1），所述驱动组件（1）包括两个呈纵向且平行设置的纵向驱动装置（11）和呈横向且固定设置在所述纵向驱动装置（11）顶部的横向驱动装置（12），所述纵向驱动装置（11）用于驱动所述横向驱动装置（12）沿纵向方向上移动；

割草组件（2），所述割草组件（2）设置在所述横向驱动装置（12）的底部，包括电动推杆（21）、导向伸缩件（22）和刀组件（23），两个所述电动推杆（21）和所述导向伸缩件（22）的一端分别与所述横向驱动装置（12）的底部连接，两个所述电动推杆（21）和所述导向伸缩件（22）的另一端分别与刀组件（23）连接，所述横向驱动装置（12）用于驱动所述割草组件（2）沿横向方向上移动；

控制组件（3），所述控制组件（3）分别与所述驱动组件（1）和所述割草组件（2）通信连接，所述控制组件（3）通信连接有一服务器（4），所述服务器（4）通信连接有客户端（6）。

2.根据权利要求1所述的一种往复式自动割草装置，其特征在于：所述纵向驱动装置（11）包括纵向轨道（111）、第一驱动电机（112）、滑块（113）、第一锥齿轮（114）、第二锥齿轮（115）、联动轴（116）、主齿轮（117）和从动齿轮（118），所述纵向轨道（111）的顶部开设有第一齿槽（111a），所述滑块（113）设置在所述纵向轨道（111）上，且与所述纵向轨道（111）滑动连接，所述第一驱动电机（112）设置在滑块（113）的顶部，所述滑块（113）的内部设有一腔部，所述第一驱动电机（112）的输出轴贯通所述滑块（113）延伸至该腔部的内部与第一锥齿轮（114）连接，所述联动轴（116）设置于所述滑块（113）的腔部内部与所述滑块（113）转动连接，所述第二锥齿轮（115）和所述主齿轮（117）依次固定设置在所述联动轴（116）上，所述第二锥齿轮（115）与所述第一锥齿轮（114）啮合，所述主齿轮（117）与所述第一齿槽（111a）啮合，所述从动齿轮（118）设置于所述滑块（113）的腔部内部远离所述主齿轮（117）的一侧，所述从动齿轮（118）与滑块（113）转动连接，且所述从动齿轮（118）与所述第一齿槽（111a）啮合。

3.根据权利要求2所述的一种往复式自动割草装置，其特征在于：所述横向驱动装置（12）包括立柱（121）、横向轨道（122）、滑台（123）、传动齿轮（124）、第二驱动电机（125）、安装板（126）和辅助齿轮（127），立柱（121），所述横向轨道（122）上设有第二齿槽（122a），所述立柱（121）的底部与所述滑块（113）的顶部固定连接，所述滑台（123）安装在所述横向轨道（122）上，所述滑台（123）与所述横向轨道（122）滑动连接，所述滑台（123）的内部分别转动连接有所述传动齿轮（124）和所述辅助齿轮（127），所述第二驱动电机（125）安装在滑台（123）的一侧，所述第二驱动电机（125）的输出轴贯通所述滑台（123）与所述传动齿轮（124）的轴心处连接，所述辅助齿轮（127）和所述主齿轮（117）分别与第二齿槽（122a）啮合，所述安装板（126）固定设置于所述滑台（123）的底部。

4.根据权利要求3所述的一种往复式自动割草装置，其特征在于：所述刀组件（23）包括防护罩（231）、刀片（232）、转轴（233）、罩壳（234）和第三驱动电机（235），所述防护罩（231）的底部设置有一开口部，所述刀片（232）设置于所述防护罩（231）的内部，所述刀片（232）通过转轴（233）与所述防护罩（231）转动连接，所述罩壳（234）设置在所述防护罩（231）的顶部，所述第三驱动电机（235）设置在所述罩壳（234）的顶部，所述第三驱动电机（235）的输出轴贯通所述罩壳（234）的顶部延伸至所述罩壳（234）的内部，所述第三驱动电机（235）的输出轴和所述转轴（233）上均设有齿轮，所述第三驱动电机（235）的输出轴和所述转轴（233）通过链条连接，所述第三驱动电机（235）用于通过链条带动所述刀片（232）旋转。

5.根据权利要求4所述的一种往复式自动割草装置，其特征在于：所述电动推杆（21）的一端与所述安装板（126）的底部连接，所述电动推杆（21）的另一端与所述防护罩（231）的顶部连接。

6.根据权利要求4所述的一种往复式自动割草装置，其特征在于：所述导向伸缩件（22）包括导向杆（221）、套筒（222）和气孔（222a），所述导向杆（221）的一端插接于所述套筒（222）一端的内部，所述套筒（222）的另一端与所述罩壳（234）的顶部连接，所述导向杆（221）的另一端与所述安装板（126）的底部连接，所述套筒（222）的表面开设气孔（222a）。

7.根据权利要求4所述的一种往复式自动割草装置，其特征在于：所述控制组件（3）包括控制箱（31）、摄像头（32）、GPS模块（33）、控制器（34）、数据收发器（35）和天线（36），所述控制箱（31）和天线（36）依次设置在所述滑台（123）的顶部，所述控制器（34）、所述GPS模块（33）和所述数据收发器（35）依次设置在所述控制箱（31）的内部，两个所述摄像头（32）分别设置在所述安装板（126）的底部两侧。

8.根据权利要求7所述的一种往复式自动割草装置，其特征在于：所述控制器（34）的信号输入端分别与所述摄像头（32）、所述GPS模块（33）和所述数据收发器（35）的信号输出端通信连接，所述控制器（34）的输出端分别与所述第一驱动电机（112）、所述第二驱动电机（125）、所述第三驱动电机（235）、所述电动推杆（21）和所述数据收发器（35）的信号输入端通信连接，所述数据收发器（35）与所述服务器（4）通信连接。

9.一种往复式自动割草系统，应用如权利要求1-8任一项所述的一种往复式自动割草装置，其特征在于：包括分析控制系统（5），所述分析控制系统（5）设置在所述服务器（4）上，所述分析控制系统（5）包括识别模块（51）、标记模块（52）和控制模块（53）；

所述识别模块（51）用于根据摄像头（32）采集的图像对草坪的状况进行识别，得到识别结果；

所述标记模块（52）用于根据识别结果根据草坪的状况，在有异常的区域根据GPS模块（33）采集的位置进行标记，将标记区域发送到客户端（6）；

所述控制模块（53）用于根据预设指令、识别结果以及客户端（6）发送的控制指令控制往复式自动割草装置执行操作。

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