CN115402493B - 一种用于检修海底电缆的打捞设备和打捞方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于检修海底电缆的打捞设备和打捞方法，所述打捞设备包括依次连接的第一车厢、第二车厢、中间车厢组和第三车厢，所述第一车厢、第二车厢、中间车厢组和第三车厢车体同轴设置首尾贯通的通孔，用于放置目标电缆，底部均设置履带装置；所述第一车厢首端设置上斜坡面段；所述第一车厢设置第一电池系统、GPS定位装置、生物驱离装置、水下摄像装置和喷洗装置；所述中间车厢组包括三个以上通过遥控连钩依次连接的中间车厢，中间车厢顶部为电磁闭锁门且设置深度测量仪、压缩气囊和压缩气瓶，各中间车厢的压缩气囊均通过电控阀门与压缩气瓶连接。本发明设备可准确识别目标电缆故障类型和位置，并携带目标电缆故障段上浮水面而快速打捞。

Description

一种用于检修海底电缆的打捞设备和打捞方法

技术领域

本发明涉及海底电缆检修装备技术领域，尤其涉及一种用于检修海底电缆的打捞设备和打捞方法。

背景技术

随着海岛经济的蓬勃发展，海岛电网与陆地电网联网建设越来越多，而随之海底电缆被海上船舶锚泊等外力因素破坏的情况也时有发生，导致海岛电力中断，造成严重经济损失。

目前，海底电缆抢修通常是先从岸上电缆端发射电磁脉冲来初步判断故障电缆长度及故障点，然后派遣打捞船前往故障点打捞抢修，这种作业方式由于海底电缆故障类型及海底水文等干扰环境复杂，使故障定位误差较大，通常需要多次定位、多段打捞才能最终确定故障电缆而予以检修，海底电缆故障定位准确率低，打捞作业周期长，而海上作业本就存在较大难度，使抢修效率低、成本高，岛上停电时间长。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提出一种用于检修海底电缆的打捞设备和打捞方法，解决现有海底电缆抢修方式故障定位准确率低、需要多段打捞的问题。

本发明提供的一种用于检修海底电缆的打捞设备，包括：第一车厢、第二车厢、中间车厢组和第三车厢，所述第一车厢、第二车厢、中间车厢组和第三车厢依次连接；所述第一车厢、第二车厢、中间车厢组和第三车厢车体同轴设置首尾贯通的通孔，用于放置目标电缆；

所述第一车厢首端设置上斜坡面段；所述第一车厢设置第一电池系统、GPS定位装置、生物驱离装置、水下摄像装置和用于清除海底电缆表面附着物的喷洗装置；

所述第二车厢设置射线检查装置，用于检测目标电缆故障；

所述中间车厢组包括三个以上通过遥控连钩依次连接的中间车厢，所述中间车厢顶部为电磁闭锁门，并设置有深度测量仪、压缩气囊和压缩气瓶，所述压缩气囊通过电控阀门与压缩气瓶连接，用于为所述打捞设备携带目标电缆故障段上浮提供浮力；

所述第三车厢设置生物驱离装置和信号处理器，所述信号处理器与岸上集控中心通信连接，用于接收岸上集控中心发送的控制指令，根据控制指令生成动作指令，并将动作指令结果回传岸上集控中心；

所述第一电池系统、GPS定位装置、生物驱离装置、水下摄像装置、喷洗装置、射线检查装置、各遥控连接钩、深度测量仪、电磁闭锁门、电控阀门分别与所述信号处理器通信连接，通过所述通信连接接收所述信号处理器发出的动作指令，并将动作指令结果发送至所述信号处理器读取；所述动作指令结果包括根据所述动作指令获取的数据信息；

所述第一车厢、第二车厢、各中间车厢和第三车厢底部均设置履带装置，所述第一电池系统至少与所述第一车厢的履带装置电连接，用于为驱动所述第一车厢的履带装置提供动力。

优选地，所述第三车厢还设置有第二电池系统，所述第二电池系统与所述信号处理器通信连接，用于接收并执行所述通信处理器发出的动作指令，并返回动作指令结果；

所述第二电池系统与所述第三车厢的履带装置电连接，用于为驱动所述第三车厢的履带装置提供动力。

优选地，所述中间车厢还设置浮式警示装置，用于在所述打捞设备携带目标电缆故障段上浮时警示水面过往船只。

优选地，各车厢通孔内壁圆周均匀设置弹性夹持装置，用于夹紧目标电缆故障段。

进一步优选地，所述弹性夹持装置在与目标电缆的接触面均匀设置滚轮；

所述滚轮的滚轴与所述通孔的径向平行。

进一步优选地，所述浮式警示装置为带有警示灯的压缩棒状气囊；

所述压缩棒状气囊的充气阀连接至其中一个所述中间车厢的电控阀门。

优选地，所述喷洗装置为一体式柱塞泵气瓶；

其中，所述一体式柱塞泵气瓶的高压喷嘴沿所述第一车厢通孔的环向均匀分布。

优选地，每个所述中间车厢上的深度测量仪的安装高度相同。

优选地，所述生物驱离装置为超声波发射器。

优选地，所述射线检查装置为X射线检测装置。

本发明还提供了一种用于检修海底电缆的打捞方法，基于上述任一项所述的打捞设备，包括：

通过深度测量仪获取车厢入水水深，当车厢入水水深超过预设水深时，启动生物驱离装置、喷洗装置、射线检查装置；

通过射线检查装置获取海底目标电缆本体的划痕深度，当所述划痕深度超过预设安全值时，通过GPS定位装置获取第一车厢位置数据，根据所述第一车厢位置数据和所述第一车厢与第二车厢的间距计算目标电缆故障点位置；

根据目标电缆故障点位置，控制履带装置沿目标电缆前后移动，控制各中间车厢之间的遥控连接钩依次断开，使各中间车厢均布在目标电缆故障点两侧；控制各中间车厢电磁闭锁门开启；

控制各中间车厢的电控阀门开启向各压缩气囊充气，通过各深度测量仪监测各中间车厢的入水水深，当各中间车厢的入水水深均逐渐变小后，关闭各中间车厢的电控阀门；当中间车厢的入水水深达到预设待命水深时，开启各压缩气囊排气阀排气，直至各中间车厢入水水深不再变化处于悬浮状态时关闭；

通过GPS定位装置获取第一车厢悬浮位置信息，并由岸上集控中心发送给检修船，检修船根据所述悬浮位置信息确定打捞位置；

当岸上集控中心收到检修船抵达所述打捞位置的信号后，控制各中间车厢的电控阀门开启向各压缩气囊充气，在各中间车厢的入水水深均逐渐变小后，关闭各中间车厢的电控阀门，使目标电缆浮出水面。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

本发明提供的一种用于检修海底电缆的打捞设备，通过设置信号处理器，能够根据岸上集控中心发出的海底电缆故障信号启动而沿目标电缆路径行进，使目标电缆依次进入第一车厢、第二车厢、各中间车厢和第三车厢的通孔，其中，通过第一车厢将目标电缆从海底泥砂中抬起清洗后，再通过水下摄像装置和第二车厢对目标电缆进行故障检查，从而准确识别目标电缆的故障类型和位置，最后通过中间车厢组的压缩气囊产生的浮力，携带目标电缆故障段上浮水面而实现快速打捞，再由检修船对目标电缆故障进行维修，缩短了海底电缆故障定位和打捞时间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施方式一提供的一种用于检修海底电缆的打捞设备的立体图；

图2为本发明实施方式一提供的一种用于检修海底电缆的打捞设备的正视图；

图3为图2中的A向视图；

图4为图2中的B向视图；

图5为图2中第四中间车厢电磁闭锁门打开状态示意图；

图6为图2中第四中间车厢压缩气囊充气状态示意图；

图7为本发明实施方式二提供的一种用于检修海底电缆的打捞设备的立体图；

图8为本发明实施方式二提供的一种用于检修海底电缆的打捞设备的正视图；

图9为本发明实施方式二提供的一种用于检修海底电缆的打捞设备的工作流程图；

其中，附图标记说明：第一车厢1，第二车厢2，第三车厢3，第四中间车厢4，第五中间车厢5，第六中间车厢6，中间车厢组7，通孔8，上斜坡面段9，第一电池系统10，GPS定位装置11，水下摄像装置12，生物驱离装置13，遥控连接钩14，电磁闭锁门15，深度测量仪16，压缩气囊17，压缩气瓶18，第二电池系统19，信号处理器20，履带装置21，高压喷嘴22，第七中间车厢23，第八中间车厢24，弹性夹持装置25，目标电缆26，射线检查装置27，压缩棒状气囊28。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“前”、“后”、“上”、“下”、“内”、“外”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。除非另有明确具体的限定。

本发明实施例一提供了一种用于检修海底电缆的打捞设备，如图1～6所示，包括：第一车厢1、第二车厢2、中间车厢组7和第三车厢3，第一车厢1、第二车厢2、中间车厢组7和第三车厢3依次连接，在一具体的实施例中可采用高强锚链和卸扣配合连接；第一车厢1、第二车厢2、中间车厢组7和第三车厢3车体同轴设置首尾贯通的通孔8，用于放置目标电缆，为使目标电缆26顺利进入通孔8，通孔8直径应与目标电缆26外径相匹配，但同时考虑目标电缆26表面可能附着海洋生物等，可适当使通孔8直径大于目标电缆26外径；

第一车厢1首端设置上斜坡面段9，用于通过上斜坡面抬升目标电缆26，并使目标电缆26进入通孔8，在一具体的实施例中，上斜坡面段9的上端与第一车厢1的通孔8连接，以使目标电缆26顺畅进入通孔8；第一车厢1设置第一电池系统10、GPS定位装置11、水下摄像装置12、生物驱离装置13和用于清除海底电缆表面附着物的喷洗装置；

第二车厢2设置射线检查装置27，用于检测目标电缆26故障；

中间车厢组7包括三个通过遥控连接钩14依次连接的中间车厢，具体为第四中间车厢4、第五中间车厢5、第六中间车厢6，各中间车厢顶部均为电磁闭锁门15，且各中间车厢均设置深度测量仪16、压缩气囊17和压缩气瓶18，各中间车厢的压缩气囊17均通过电控阀门与压缩气瓶18连接，用于为打捞设备携带目标电缆26故障段上浮提供浮力；

需要说明的是，中间车厢组7主要用于夹持目标电缆26故障段，并为本申请打捞设备携带目标电缆26故障段上浮提供浮力，同时上浮时中间车厢组7的各节中间车厢应在目标电缆26故障段均匀分布，避免上浮时目标电缆26故障段破损处因集中受力而被拉断；中间车厢组7的中间车厢数量可视目标电缆26单位长度重量和单节车厢可提供浮力大小综合调整，本发明实施例二提供的一种用于检修海底电缆的打捞设备，如图7～8所示，中间车厢组7由五个通过遥控连接钩14依次连接的中间车厢构成，分别为第四中间车厢4、第五中间车厢5、第六中间车厢6、第七中间车厢23、第八中间车厢24，其中，第四中间车厢4和第六中间车厢6设置深度测量仪16。为说明中间车厢的充气状态，图7和图8中的第七中间车厢23为电磁闭锁门15打开时的状态，第八中间车厢24为压缩气囊18充气后的状态。

第三车厢3设置生物驱离装置13和信号处理器20，信号处理器20与岸上集控中心通信连接，用于接收岸上集控中心发送的控制指令，并根据控制指令生成动作指令；第一电池系统10、GPS定位装置11、水下摄像装置12、生物驱离装置13、喷洗装置、射线检查装置27、各遥控连接钩14、深度测量仪16、电磁闭锁门15、电控阀门分别与信号处理器20通信连接，通过通信连接接收信号处理器20发出的动作指令，并将动作指令结果发送至信号处理器20读取，其中动作指令结果包括根据动作指令获取的数据信息；

第一车厢1、第二车厢2、各中间车厢和第三车厢3底部均设置履带装置21，第一电池系统10至少与第一车厢1的履带装置21电连接，用于为驱动第一车厢1的履带装置21提供动力，并为打捞设备正常运行提供应急电源，需要说明的是，履带装置21因考虑海水腐蚀及海生物吸附因素，选用耐蚀材料或涂刷防腐涂层。

本发明提供的一种用于检修海底电缆的打捞设备，通过设置信号处理器20，能够根据岸上集控中心发出的海底电缆故障信号启动，沿目标电缆26路径行进，使目标电缆26依次进入第一车厢1、第二车厢2、各中间车厢和第三车厢3的通孔8，其中，通过第一车厢1将目标电缆26从海底泥砂中抬起清洗后，再通过水下摄像装置12和第二车厢2对目标电缆26进行故障检查，从而准确识别目标电缆26的故障类型和位置，最后通过中间车厢组7的压缩气囊17产生的浮力，携带目标电缆26故障段上浮水面而实现快速打捞，再由检修船对目标电缆故障进行维修。

本发明打捞设备可准确识别目标电缆26出现故障的故障类型和位置，并可将目标电缆26故障段快速打捞至水面供检修船开展维修，从而缩短海底电缆故障定位和打捞时间，使用本发明打捞设备进行海底电缆检修，有助于缩短海底电缆检修周期，提高检修效率，缩短岛上停电时间。

在一具体的实施例中，第三车厢3还设置有第二电池系统19，第二电池系统19与信号处理器20通信连接，用于接收并执行通信处理器20发出的动作指令，并返回动作指令结果；第二电池系统19与第三车厢3的履带装置21电连接，用于为驱动第三车厢3的履带装置21提供动力，从而在打捞设备返回时，可由第三车厢3拉动其它车厢返回，同时也可作为打捞设备的备用电源和动力源。

在一优选的实施例中，中间车厢7还设置浮式警示装置，用于在本实施例打捞设备携带目标电缆26故障段上浮时警示水面过往船只，避免发生碰撞。

在一优选的实施例中，如图5～6所示，各车厢通孔8内壁圆周均匀设置弹性夹持装置25，用于夹紧目标电缆26故障段，避免上浮时发生滑脱。

在一更优选的实施例中，弹性夹持装置25在与目标电缆的接触面均匀设置滚轮，所述滚轮的滚轴与通孔8的径向平行，以通过所述滚轮转动促使目标电缆26顺利通过车厢通孔8，在一具体的实施例中，为避免滚轮划伤目标电缆26，所述滚轮轮面为球面或圆弧形凸起。

在一更优选的实施例中，所述浮式警示装置为带有警示灯的压缩棒状气囊28，压缩棒状气囊28的充气阀连接至其中一个中间车厢里的电控阀门，以通过中间车厢的压缩气瓶18充气。

在一优选的实施例中，所述喷洗装置为一体式柱塞泵气瓶；其中，所述一体式柱塞泵气瓶的高压喷嘴22沿第一车厢1通孔8的环向均匀分布，可在目标电缆26圆周形成环向高压水柱，保证目标电缆26外表得到360°冲洗，有利于第二车厢2的射线检查装置27对其进行故障检查，也利于减少附着物重量而降低上浮总重量。

在一优选的实施例中，各个中间车厢上的深度测量仪16的安装高度相同，以促使各深度测量仪16的数据能够真实反映各中间车厢的相对高度，方便及时对各中间车厢上浮速度进行调整，避免因安装高度差导致的误差。

在一优选的实施例中，生物驱离装置13为超声波发射器，用于发出超声波来驱赶海洋生物，具体地，超声频率范围为10Hz-20Hz。

在一优选的实施例中，射线检查装置27为X射线检测装置，包括X射线发射单元、成像单元、图像读取和数据传输单元。

如图9所示，本申请实施例打捞设备的工作原理如下：

本发明打捞设备日常存放在目标电缆26登陆地岸边的储存箱内，且位于陆地段的目标电缆26本体贯通各车厢通孔8。当信号处理器20收到岸上集控中心发出的海底目标电缆停电故障信号后，启动设备自检模式，自动检测各项参数指标，包括但不限于第一电池系统10电量、压缩气瓶18气压、GPS定位装置11、生物驱离装置13、水下摄像装置12和喷洗装置等是否正常。若检测异常，信号处理器20向岸上集控中心发送报警信号，通知维护人员进行设备检修；若检测正常，则开启第一电池系统10驱动第一车厢1的履带装置21正向转动，带动其它车厢履带装置21正向转动，使各车厢沿着目标电缆26路径向海水中移动。

当信号处理器20收到深度测量仪16监测到车厢水深超过预设水深信号时，启动生物驱离装置13、喷洗装置、射线检查装置27和水下摄像装置12，以驱离前方海洋生物，清洗目标电缆26本体附着的淤泥与贝类，通过射线检查装置27自动判别目标电缆26本体表面划痕和缆芯受损长度、深度，通过水下摄像装置12实时传送海底电缆图像，在一具体的实施例中，预设水深可设定为0.5m。

当信号处理器20读取GPS定位装置11发来的位置信息不变时，向岸上集控中心发送海底电缆图像和位置信息，并发送报警信号，等待控制指令，启动预警时间倒计时，若超过预警时间没有收到控制指令，信号处理器20驱动履带装置21，控制打捞设备沿着目标电缆26返回，以应对前进过程中长时间受阻而无法前进，避免第一电池系统10电量耗尽无法返回，若收到继续前进控制指令，则继续执行前进和检测，若收到返程控制指令，则驱动履带装置21反向转动执行返程，其中，预警时间根据第一电池系统10的续航时间而定，在一具体实施例中可以设定为30分钟；由于海底电缆故障通常发生在岸边到海水深度在五十米区域之间，当深度测量仪16监测水深超过预设检测水深，信号处理器20依然没有收到目标电缆26划痕深度超过安全值信号且判断目标电缆26没有丢失时，信号处理器20驱动履带装置21，控制打捞设备沿着目标电缆26返回，直至回到岸上储存箱存放点，具体的，预设检测水深可设定为50米。

当信号处理器20读取GPS定位装置11发来的位置信息持续变化，收到目标电缆26划痕深度超过安全值信号时，启动打捞准备模式，控制履带装置21前后移动，并按步骤断开各中间车厢之间的遥控连接钩14，使中间车厢组7的各中间车厢均布在目标电缆26故障点两侧，GPS定位装置13将位置数据发送至信号处理器20，信号处理器20将收到的位置和目标电缆划痕数据信息发送至岸上集控中心；以中间车厢组7包括第四中间车厢4、第五中间车厢5、第六中间车厢6、第七中间车厢23、第八中间车厢24的实施例为例说明，当信号处理器20收到目标电缆26划痕深度超过安全值信号时，先控制第一车厢1履带装置21前移M米，M为第二车厢2中点与第三车厢3中点的距离值，使目标电缆26故障点位于第四中间车厢4中间位置，然后控制第七中间车厢23与第八中间车厢24之间的遥控连接钩14断开连接，打开第八中间车厢24的电磁闭锁门15，接着控制第一车厢1的履带装置21前移N米，N为两个中间车厢中点的距离值，控制第六中间车厢6与第七中间车厢23之间的遥控连接钩14断开连接，打开第七中间车厢23的电磁闭锁门15，接着控制第一车厢1履带装置21前移N米，控制第五中间车厢5与第六中间车厢6之间的遥控连接钩14断开连接，打开第六中间车厢6电磁闭锁门15，接着控制第一车厢1履带装置21继续前移N米，控制第四中间车厢4与第五中间车厢5之间的遥控连接钩14断开连接，打开第五中间车厢5的电磁闭锁门15，最后控制第一车厢1履带装置前移N米，打开第四中间车厢4的电磁闭锁门15，如此各车厢移动到位，启动上浮模式；

当岸上集控中心从水下摄像装置12传输图像中判断目标电缆26从车厢通孔8脱离丢失，获取信号处理器20发送的位置和目标电缆监测数据和图像信息，控制中间车厢组7各车厢电磁闭锁门15打开，启动上浮模式；

上浮模式包括：信号处理器20控制中间车厢组7各节车厢的电控阀门打开，给压缩气囊17充气，当充气时间达到X₁分钟后关闭各电控阀门，读取深度测量仪16深度数据，判断是否变化，若无明显变化，再次控制中间车厢组7各节车厢的电控阀门打开，充气X₂分钟后关闭，再次读取深度测量仪16深度数据，判断是否变化，若有变化，则继续监测深度测量仪16深度数据，当距离海面达到预设待命水深时，启动悬停模式；若无变化则重复执行充气X₂分钟，直至总充气时间达到X₃分钟，若深度测量仪16深度数据依然无变化，则信号处理器20发送报警信号至岸上集控中心，等待控制指令，启动预警时间倒计时，若超过预警时间没有收到控制指令，信号处理器20控制驱动履带装置21，使本发明打捞设备沿着海底目标电缆26返回，直至回到岸上储存箱存放点，在一具体实施例中，预警时间可设定为30分钟。

悬停模式包括：信号处理器20监测深度测量仪16深度数据，控制中间车厢组7的各压缩气囊17排气阀排气X₄分钟，具体的，悬停水深范围优选在水下5-9米，配备浮式警示装置时，在水下悬停时予以释放，防止过往船只造成二次损伤，信号处理器20向岸上集控中心发送GPS位置信息后等待控制指令。待抢修作业船只抵达悬停位置附近时，控制各节中间车厢的电控阀门开启给各压缩气囊17充气X₄分钟，使产生的浮力略大于总重直至目标电缆浮出水面。

上述动作步骤和控制模式由相应的控制程序和电路设计即能实现，此部分不在本发明实施例技术方案中详细陈述。

本发明实施例还提供了一种用于检修海底电缆的打捞方法，基于上述任一项所述的打捞设备，包括：

通过深度测量仪16获取车厢入水水深，当车厢入水水深超过预设水深时，启动生物驱离装置13、喷洗装置、射线检查装置27；

通过射线检查装置27获取海底目标电缆26本体的划痕深度，当所述划痕深度超过预设安全值时，通过GPS定位装置11获取第一车厢1位置数据，根据第一车厢1位置数据和第一车厢1与第二车厢2的间距计算目标电缆26故障点位置；

根据目标电缆26故障点位置，控制履带装置21沿目标电缆26前后移动，控制各中间车厢之间的遥控连接钩14依次断开，使各中间车厢均布在目标电缆26故障点两侧；并控制各中间车厢电磁闭锁门15开启；

控制各中间车厢的电控阀门开启向各压缩气囊17充气，通过各深度测量仪16监测各中间车厢的入水水深，当各中间车厢的入水水深均逐渐变小后，关闭各中间车厢的电控阀门；

当中间车厢的入水水深达到预设待命水深时，开启各压缩气囊17排气阀排气，直至各中间车厢入水水深不再变化处于悬浮状态时关闭；

通过GPS定位装置11获取第一车厢1悬浮位置信息，并岸上集控中心发送给检修船，检修船根据所述悬浮位置信息确定打捞位置；

当岸上集控中心收到检修船抵达所述打捞位置的信号后，控制各中间车厢的电控阀门开启向各压缩气囊17充气，在各中间车厢的入水水深均逐渐变小后，关闭各中间车厢的电控阀门，使目标电缆26浮出水面，即实现目标电缆26的打捞。

需要说明的是，待目标电缆26浮出水面后，船上工作人员对目标电缆26故障进行检修，待检修完毕，将各车厢逐一拆卸使其脱离目标电缆26，然后通过船上起吊设备吊运至检修船，然后运回岸上，经组装后再次待命。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (2)

1.一种用于检修海底电缆的打捞设备，其特征在于，包括：第一车厢、第二车厢、中间车厢组和第三车厢，所述第一车厢、第二车厢、中间车厢组和第三车厢依次连接；所述第一车厢、第二车厢、中间车厢组和第三车厢车体同轴设置首尾贯通的通孔，用于放置目标电缆；

所述第一车厢首端设置上斜坡面段；所述第一车厢设置第一电池系统、GPS定位装置、生物驱离装置、水下摄像装置和用于清除海底电缆表面附着物的喷洗装置；

所述第二车厢设置射线检查装置，用于检测目标电缆故障；

所述中间车厢组包括三个以上通过遥控连钩依次连接的中间车厢，所述中间车厢顶部为电磁闭锁门，并设置有深度测量仪、压缩气囊和压缩气瓶，所述压缩气囊通过电控阀门与压缩气瓶连接，用于为所述打捞设备携带目标电缆故障段上浮提供浮力；

所述第三车厢设置生物驱离装置和信号处理器，所述信号处理器与岸上集控中心通信连接，用于接收岸上集控中心发送的控制指令，根据控制指令生成动作指令，并将动作指令结果回传岸上集控中心；

所述第一电池系统、GPS定位装置、生物驱离装置、水下摄像装置、喷洗装置、射线检查装置、各遥控连接钩、深度测量仪、电磁闭锁门、电控阀门分别与所述信号处理器通信连接，通过所述通信连接接收所述信号处理器发出的动作指令，并将动作指令结果发送至所述信号处理器读取；所述动作指令结果包括根据所述动作指令获取的数据信息；

所述第一车厢、第二车厢、各中间车厢和第三车厢底部均设置履带装置，所述第一电池系统至少与所述第一车厢的履带装置电连接，用于为驱动所述第一车厢的履带装置提供动力；

所述第三车厢还设置有第二电池系统，所述第二电池系统与所述信号处理器通信连接，用于接收并执行所述通信处理器发出的动作指令，并返回动作指令结果；

所述第二电池系统与所述第三车厢的履带装置电连接，用于为驱动所述第三车厢的履带装置提供动力；

所述中间车厢还设置浮式警示装置，用于在所述打捞设备携带目标电缆故障段上浮时警示水面过往船只；

各车厢通孔内壁圆周均匀设置弹性夹持装置，用于夹紧目标电缆故障段；

所述弹性夹持装置在与目标电缆的接触面均匀设置滚轮；

所述滚轮的滚轴与所述通孔的径向平行；

所述浮式警示装置为带有警示灯的压缩棒状气囊；

所述压缩棒状气囊的充气阀连接至其中一个所述中间车厢的电控阀门；

所述喷洗装置为一体式柱塞泵气瓶；

其中，所述一体式柱塞泵气瓶的高压喷嘴沿所述第一车厢通孔的环向均匀分布；

每个所述中间车厢上的深度测量仪的安装高度相同；

所述生物驱离装置为超声波发射器；

所述射线检查装置为X射线检测装置。

2.一种用于检修海底电缆的打捞方法，其特征在于，基于权利要求1所述的打捞设备，包括：

通过深度测量仪获取车厢入水水深，当车厢入水水深超过预设水深时，启动生物驱离装置、喷洗装置、射线检查装置；

通过射线检查装置获取海底目标电缆本体的划痕深度，当所述划痕深度超过预设安全值时，通过GPS定位装置获取第一车厢位置数据，根据所述第一车厢位置数据和所述第一车厢与第二车厢的间距计算目标电缆故障点位置；

根据目标电缆故障点位置，控制履带装置沿目标电缆前后移动，控制各中间车厢之间的遥控连接钩依次断开，使各中间车厢均布在目标电缆故障点两侧；并控制各中间车厢电磁闭锁门开启；

控制各中间车厢的电控阀门开启向各压缩气囊充气，通过各深度测量仪监测各中间车厢的入水水深，当各中间车厢的入水水深均逐渐变小后，关闭各中间车厢的电控阀门；当中间车厢的入水水深达到预设待命水深时，开启各压缩气囊排气阀排气，直至各中间车厢入水水深不再变化处于悬浮状态时关闭；

通过GPS定位装置获取第一车厢悬浮位置信息，并由岸上集控中心发送给检修船，检修船根据所述悬浮位置信息确定打捞位置；

当岸上集控中心收到检修船抵达所述打捞位置的信号后，控制各中间车厢的电控阀门开启向各压缩气囊充气，在各中间车厢的入水水深均逐渐变小后，关闭各中间车厢的电控阀门，使目标电缆浮出水面。