CN115400434A - 一种娱乐装置 - Google Patents

Abstract

一种娱乐装置包括引领驱动组件、一个或多个跟随驱动组件以及表演件，引领驱动组件和跟随驱动组件分别为包括多个推进器的多轴飞行器，表演件固定在引领驱动组件上并遮蔽引领驱动组件的全部或部分表面；引领驱动组件带动表演件飞行。利用本发明娱乐装置构成模拟龙的娱乐装置时，可作为吉祥如意的象征，生动地呈现于任何仪式的空中。

Description

一种娱乐装置

技术领域

本发明涉及一种娱乐装置，尤其涉及一种能垂直起飞和降落的娱乐装置。

背景技术

当前，随着机电一体化技术的迅速发展，很多不同种类的可飞行地娱乐装置应运而生。然而，目前市场上还缺乏外形表现为龙，能够飞行，且本身具有动力的娱乐装置。

申请号为US20100718803的专利公开了一种以有人驾驶的动升伞(parawing) 为载升组件来载升外形为神兽的表演件的娱乐装置，以达到能模拟这神兽在空中飞翔的效果。该专利所公开的娱乐装置能以自由飞翔方式来生动地表现神兽。

但该专利所公开的娱乐装置中，载升组件不能有效地被遮蔽；该娱乐装置的载升组件比表演件大的多，由此才能产生足够大的升力来载升该载升组件自身、表演件与操作师，而处于该娱乐装置之外适当距离的观众能轻易地看出整个娱乐装置由大的载升组件来载升整个娱乐装置，而不是表演件自身运动。这一结果使该表演件的表现效果大打折扣。

另一方面，动升伞需要足够的前进速度才能产生足够的升力，使得该动升伞不能悬停在一个位置上，从而导致表演件不能自如地以上下左右突飞的方式翱翔。

再者，动升伞还需要一段足够长的跑道来起飞，使得该娱乐装置很难在演出场地附近做准备，并且还得对其出场时间进行精确控制。

最后，如果娱乐装置的躯干件形状细长，动升伞在起跑时会在跑道上拖着该表演件行进，从而导致表演件因与地面发生碰撞或摩擦而损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够将驱动组件更好的隐蔽于表演件内的娱乐装置，以达到使观众在离该娱乐装置合理的距离外只能看到表演件在飞行的效果。

本发明就上述技术问题提供的技术方案如下：

本发明公开了一种娱乐装置，该娱乐装置包括引领驱动组件、一个或多个跟随驱动组件以及表演件，所述引领驱动组件和所述跟随驱动组件分别为包括多个推进器的多轴飞行器，所述表演件固定在所述引领驱动组件上并遮蔽所述引领驱动组件的全部或部分表面；所述引领驱动组件带动所述表演件飞行。

在本发明上述娱乐装置中，所述娱乐装置还包括躯干件，所述躯干件安装在所述引领驱动组件上，所述一个或多个跟随驱动组件前后排列安装于所述躯干件的主轴方向。

在本发明上述娱乐装置中，在所述引领驱动组件和所述一个或多个跟随驱动组件包括的多个多轴飞行器中，每两个相邻的所述多轴飞行器之间通过至少一个多自由度链接臂串联。

在本发明上述娱乐装置中，所述娱乐装置还包括处理器，所述多自由度链接臂为多关节联动臂；所述多关节联动臂包括多个关节和多个联动棒，在所述多个关节上安装用于测量旋转和直移位置的多个传感器；所述多个传感器将测量数据实时传送到所述处理器，由所述处理器实时计算和控制所述多个多轴飞行器之间的三维相对运动。

在本发明上述娱乐装置中，还包括处理器，多个多轴飞行器上安装有用于采集所述多个多轴飞行器之间的三维相对位置的三维六自由度光学追踪器；所述三维六自由度光学追踪器将测量数据实时发送至所述处理器，由所述处理器实时计算和控制所述多个多轴飞行器之间的三维相对运动。

在本发明上述娱乐装置中，还包括颈项件，所述躯干件通过所述颈项件可转动地与所述引领驱动组件连接，且所述躯干件通过所述颈项件实现相对于所述引领驱动组件运动，具有竖直方向上的俯仰自由度和水平方向上的摇摆自由度。

在本发明上述娱乐装置中，所述引领驱动组件包括用于控制所述俯仰自由度的俯仰伺服器。

在本发明上述娱乐装置中，所述娱乐装置还包括可带动所述躯干件相对于所述颈项件在水平方向上摇摆的偏航摇摆机构，所述躯干件通过所述偏航摇摆机构安装在所述颈项件上。

在本发明上述娱乐装置中，所述躯干件上安装有分别用于模拟龙的四肢的第一前肢件、第二前肢件、第一后肢件以及第二后肢件；所述第一前肢件、所述第二前肢件、所述第一后肢件以及所述第二后肢件均为由不透气的弹性材料制成的封闭腔体，其内部均填充有比空气密度小的气体。

在本发明上述娱乐装置中，所述引领驱动组件包括第一肢体模拟伺服器和第二肢体模拟伺服器，该第一肢体模拟伺服器上可转动地安装有第一伺服臂，该第二肢体模拟伺服器上可转动地安装有第二伺服臂；

所述第一伺服臂与所述第一前肢件通过第一拉线连接在一起，所述第二伺服臂与所述第二前肢件通过第二拉线连接在一起；所述第一肢体模拟伺服器和所述第二肢体模拟伺服器分别通过所述第一拉线和所述第二拉线控制所述第一前肢件和所述第二前肢件运动，以作出模拟龙的前肢的动作。

在本发明上述娱乐装置中，所述引领驱动组件包括四个推进器组成的四轴飞行器，所述四个推进器分别置于所述第一前肢件、所述第二前肢件、所述第一后肢件以及所述第二后肢件内，所述引领驱动组件还包括分别控制龙身和龙尾指向的第一连接内核和第二连接内核。

在本发明上述娱乐装置中，所述多轴飞行器为双轴飞行器、三轴飞行器、 Y6飞行器、四轴+飞行器、四轴X飞行器、四轴H飞行器、六轴+飞行器、六轴X飞行器、八轴+飞行器、八轴X飞行器、X8+飞行器、八轴H飞行器、X8X 飞行器、H8飞行器、H6飞行器、V8飞行器、V6飞行器中的任意一种。

在本发明上述娱乐装置中，所述推进器包括螺旋桨、涵道风扇、涡扇发动机、压缩液体喷嘴和火箭助推器中的至少一种。

在本发明上述娱乐装置中，所述娱乐装置还包括用于控制所述引领驱动组件进行滚转、俯仰、偏航和推进的遥控器，所述引领驱动组件还包括用于接收所述遥控器控制该引领驱动组件进行滚转、俯仰、偏航和推进的控制指令的遥控接收器。

在本发明上述娱乐装置中，所述娱乐装置还包括具有多轴加速度计和三维陀螺仪的飞行控制器，用于通过感测所述娱乐装置的加速度与转弯速率来调整所述多个推进器的输出功率。

在本发明上述娱乐装置中，所述飞行控制器还包括用于检测所述娱乐装置的航向的磁强计,以及用于检测所述娱乐装置距离地面的高度的气压计。

在本发明上述娱乐装置中，所述飞行控制器还包括用于确定所述娱乐装置的位置及航线的全球定位系统。

在本发明上述娱乐装置中，所述娱乐装置上包括灯具。

在本发明上述娱乐装置中，所述表演件上还包括用于遮挡所述推进器并同时模拟龙的鬃毛的外形的遮挡板。

在本发明上述娱乐装置中，所述表演件包括用于模拟龙可动的颚部的可开合的仿真件。

在本发明上述娱乐装置中，所述表演件还包括烟雾喷射器。

在本发明上述娱乐装置中，所述娱乐装置包括用于存储和空投运载物的载荷投放机构。

在本发明上述娱乐装置中，所述表演件的外形呈龙头形,所述表演件还包括龙吟吼声播放器。

在本发明上述娱乐装置中，所述表演件的外形呈龙头形。

实施本发明的娱乐装置，通过使用一个或多个多轴飞行器为驱动组件，同时配合采用涵道风扇作为推进器，可以得到若干比在先发明更好的优点。

第一，驱动组件能隐蔽的被遮挡在表演件内。在适当距离外的观众仅能看到表演件而感觉该表演件是自身在飞行；

第二，多轴飞行器具有在同样的空域内比动升伞更灵活的机动性；

第三，通过设置多个多轴飞行器使得娱乐装置在外界风力极大的情况下也能正常运作；

第四，娱乐装置无需较快的启动速度来获得升力，且能够飘浮悬停于空中，使该娱乐装置能在有限的空域里可以较长时间的展示；

第五，躯干件可自动升起，无需像动升伞须在近地面位置拖拉一定距离才能起飞，大大地减小了该躯干件的损坏的几率；

第六，该娱乐装置无需足够长的跑道来助跑，节省了很多时间和资源，还能更好的控制其表演的时间；

本发明的模拟龙的娱乐装置可作为吉祥如意的象征，生动地呈现于任何仪式的空中。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的娱乐装置的一个实施例的示意图；

图2为图1所示的表演件以及内置于该表演件的引领驱动组件的示意图；

图3为图2所示的内核和颈项件之间的连接结构的示意图；

图4为图3所示的颈项件与躯干件之间的连接结构的示意图；

图5为图4所示的第二骨架杆的示意图；

图6为图1所示的娱乐装置的第一前肢件、第二前肢件的示意图。

图7示出根据本发明的一实施例提供的娱乐装置的结构示意图。

图8示出根据本发明的一实施例提供的娱乐装置的结构示意图。

图9所示为图8所示的娱乐装置中的引领驱动组件和跟随驱动组件之间的连接示意图。

图10示出根据本发明的另一实施例提供的娱乐装置的结构示意图。

图11示出根据本发明的再一实施例提供的的娱乐装置中的驱动组件之间的连接示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种可飞行的用于游乐场所或庆典场所且具有较强抗风阻力的娱乐装置。

该可飞行的娱乐装置用于给观众展示龙或其他生物。为此，该娱乐装置包括驱动组件，该驱动组件为包括多个推进器的多轴飞行器，这些推进器可驱动该娱乐装置飞行，如垂直升降。推进器包括螺旋桨、涵道风扇、涡扇发动机、压缩液体喷嘴和火箭助推器中的至少一种。

该驱动组件包括引领驱动组件和一个或多个跟随驱动组件，跟随驱动组件也为包括多个推进器的多轴飞行器，且该娱乐装置还包括处理器。在引领驱动组件和一个或多个跟随驱动组件包括的多个多轴飞行器中，每两个相邻的多轴飞行器之间通过其上安装有传感器的至少一个多自由度链接臂串联，以采集多个多轴飞行器之间的三维相对位置。在本发明的一个优选实施例中，还可以通过在多个多轴飞行器上设置三维六自由度光学追踪器来采集该三维相对位置。该处理器根据多个多轴飞行器之间的三维相对位置来实时计算和控制多个多轴飞行器之间的三维相对运动，使得该娱乐装置在风力较大的情况下也能正常运作。

该娱乐装置还包括表演件，表演件固定在引领驱动组件上并遮蔽引领驱动组件的全部或部分表面，并且引领驱动组件带动表演件飞行，以使处于该娱乐装置之外适当距离的观众仅能看到表演件而看不到引领驱动组件。这里，适当距离根据该娱乐装置的大小，以及引领驱动组件被表演件遮蔽的程度而定。

本发明中，多轴飞行器能够以垂直方式平稳地起降，还可以在成熟的飞行控制技术的辅助下，能通过感应加速度和自动调整其各推进器的推力而在空中悬停。多轴飞行器也能在有限的空域内进行高机动的特技飞行表演。具体地，多轴飞行器主要有双轴飞行器、三轴飞行器、四轴飞行器、六轴飞行器、八轴飞行器等多种类型的飞行器。

本发明中，多轴飞行器可为双轴飞行器、三轴飞行器、Y6飞行器、四轴+ 飞行器、四轴X飞行器、四轴H飞行器、六轴+飞行器、六轴X飞行器、八轴+飞行器、八轴X飞行器、X8+飞行器、八轴H飞行器、X8X飞行器、H8飞行器、H6 飞行器、V8飞行器、V6飞行器中的任意一种。

在以下所描述的本发明的优选实施例的娱乐装置中，引领驱动组件和跟随驱动组件采用三轴飞行器，推进器为涵道风扇，表演件的外形为龙头形。该娱乐装置是无人驾驶的；操作者在该娱乐装置之外的可看到该娱乐装置的适当位置通过遥控器来控制该娱乐装置的飞行，或通过全球定位自动导航技术来实现该娱乐装置自动地按预定的航线运动到预定的目的地。

图1和图8示出本发明的娱乐装置的一个实施例。参见图1，本实施例中，引领驱动组件200包括一个三轴飞行器，表演件100是呈龙头状的外壳，由强度高、质量轻的材料制成，如碳纤维或玻璃纤维复合材料。该表演件100底部形成有第一容置空间，用于隐蔽地固定容置引领驱动组件200。该表演件100包括有由伺服器控制的仿真装置，如用于模拟龙可动的颚部的可开合的仿真件、用于模拟龙的眼睛的仿真件、用于模拟龙口鼻喷出的烟雾的人造烟雾喷射器、用于模拟龙的吼声的播音器。

进一步地，娱乐装置上包括有灯具(如闪灯(如多色的发光二极管和/或光纤))，如在用于模拟龙的眼睛的仿真件上设置闪灯，以使该表演件100更加吸引人，增强了该表演件100的视觉效果。闪灯的设置对于安排于晚上的演出尤为重要。

娱乐装置100上还可设置有用于存储和空投运载物(装饰纸屑或传单)的载荷投放机构，以使该娱乐装置100在空中时，将装饰纸屑(如金片)或传单以天龙散花的方式散下，以帮助厂商打广告。

图2示出了图1所示的表演件100以及内置于该表演件100的引领驱动组件 200。本实施例中，引领驱动组件200为三轴飞行器，该引领驱动组件200包括第一推进器201、第二推进器202、第三推进器203以及内核230；其中，第一推进器201位于表演件100的前方，第二推进器202位于该表演件100的一侧，第三推进器203位于该表演件100的另一侧；该第一推进器201、第二推进器202以及第三推进器203分别通过第一连接樑211、第二连接樑212和第三连接樑213连接到内核230上，使该引领驱动组件200呈“Y”形。进一步地，第一推进器201、第二推进器202以及第三推进器203均为电动涵道风扇，且该第一推进器201、第二推进器202以及第三推进器203的喷嘴均朝向地面。本发明所采用的推进器可对体型较大的表演件产生较大的作用力，且发出的噪声相比于市场上的其他气体推进器来说相对较小。

内核230呈块状，其内部形成有第二容置空间，固定地安装有各种电子部件，其中可包括遥控接收器，飞行控制器，伺服器，和频闪灯控制器等。

这种三轴飞行器的形状最适合被藏于呈龙头形状的表演件100内。该三轴飞行器可用现成的部件制造，也可在模型店买到成品。

该引领驱动组件200还包括用于给该引领驱动组件200供电的电池组件220，该电池组件220可以由锂电池、铅酸电、镍氢电池和镍镉电池中的一种或几种组成。

娱乐装置飞行的控制便是通过引领驱动组件200来完成。一般地，娱乐装置采用现有的无线遥控技术进行控制，如已被普遍运用的频率跳频扩频(FHSS) 遥控器。本实施例中，该遥控器至少须有四个通道，并通过引领驱动组件200上能接收该遥控器的控制指令的遥控接收器分别控制该驱动组件200进行滚转、俯仰、偏航和推进。

飞行控制器包括各种惯性传感器如多轴加速度计和三维陀螺仪，这些惯性传感器可以将关于该娱乐装置的运动数据传给飞行控制器内的处理器，以便该飞行控制器能调整各推进器，使娱乐装置稳定运动。例如，娱乐装置可通过多轴加速度计和三维陀螺仪感测娱乐装置的加速度与转弯速率来调整各推进器的输出功率，从而达到使该娱乐装置稳定飞行的目的。

因为多轴飞行器很难通过纯手动控制以使娱乐装置稳定飞行，所以多轴飞行器一般都配置有飞行控制器。该飞行控制器也可以包括有其他的传感器，如用于检测娱乐装置的航向的磁强计、用于检测娱乐装置距离地面的高度的气压计等，其中，飞行控制器通过磁强计，可更精确地控制娱乐装置沿预定的航向运动，而通过气压计，可更精确地控制娱乐装置距离地面的高度。

进一步地，飞行控制器上还可包括有全球定位模块，以实现娱乐装置以预先设定的路线运动。全球定位模块已有各类现成的商品，因此这里不会进一步地阐述。

参见图1和图6，娱乐装置还包括一安装于引领驱动组件200上的躯干件400；该躯干件400处于表演件100背后。该躯干件400为由不透气的弹性材料(如铝膜编织布)制成的封闭腔体(如气球)，其内部填充有比空气密度小的气体(如氦气)。具体地，该躯干件400内部填充的气体至少能使该躯干件400刚好能飘浮在空气中。这样，引领驱动组件200无需额外提供升力，就可以将该躯干件400托起，该躯干件400在表演件100在空中悬停时也不会发生快速下坠的情况。

躯干件400较薄，易被撕破，在操控娱乐装置飞行的前后，可以采取一些措施避免其躯干件400遭到损坏。如限制该娱乐装置的加速度，或使其躯干件400 内部填充的气体不充满。这样，就不会发生因加速动作而使内部充满气体的躯干件400弯曲而压缩，最后爆掉的情况。

当娱乐装置高速运动时，躯干件400所受到的空气阻力比表演件100大得多，从而导致娱乐装置因各方向上受力不平衡而难以稳定控制。因此有必要调整该娱乐装置的重心，使该娱乐装置在高速运动的情况下也能维持可控状态。

表演件还可包括用于遮挡推进器的遮挡板。该遮挡板的外形模拟龙的鬃毛。本实施例中，表演件100包括用于遮挡第二推进器202，且分别设置在该第二推进器202前后位置的刚性的第一遮挡板101和第二遮挡板102，以及用于遮挡第三推进器203，且分别设置在该第三推进器203前后位置的刚性的第三遮挡板103和第四遮挡板104。第一遮挡板101、第二遮挡板102、第三遮挡板103以及第四遮挡板104均由质量轻且强度高的碳纤维或玻璃纤维复合材料制成。第一遮挡板 101、第二遮挡板102、第三遮挡板103以及第四遮挡板104还可以分别作为第二推进器202、第三推进器203的防护壳，以防止第二推进器202、第三推进器203 因碰到其他物体而损坏。进一步地，本实施例中，参见图2，位于第二推进器202 后侧的第二遮挡板102和位于第三推进器203后侧的第四遮挡板104还可以防止躯干件400因为过度摇摆而盖住第二推进器202或第三推进器203的喷嘴。

第一遮挡板101、第二遮挡板102、第三遮挡板103以及第四遮挡板104的横截面呈翼形，以便于空气以层流方式流过，在一定程度上可起到稳定飞行的作用。

进一步地，内核230底部位置上还安装有颈项件300。图3示出了图2所示的内核230和颈项件300之间的连接结构。具体地，本实施例中，参见图3，该颈项件300为一平板，其朝向内核230的表面上垂直地凸出形成旋转接头210，该旋转接头210上开设有第一固定孔；该内核230的底面上固定地安装有俯仰伺服器 240，该俯仰伺服器240的侧面设置有俯仰轴(图中未示)；旋转接头210通过其上的第一固定孔，可转动地安装于俯仰伺服器240的俯仰轴上，从而将颈项件300 可转动地安装于内核230上。

该颈项件300还安装有躯干件400；这样，躯干件400通过颈项件300可转动地与引领驱动组件200连接，且躯干件400通过颈项件300实现相对于引领驱动组件200运动，具有相对于引领驱动组件200的竖直方向上的俯仰自由度250，从而通过俯仰伺服器240的控制可主动地调整躯干件400相对于引领驱动组件200的俯仰角度，以模拟龙在飞行时变换躯干和头部之间的俯仰角度。同时，在该娱乐装置加速飞行时，颈项件300可将躯干件400的俯仰角度进行调整，以降低躯干件400各部承受的作用力。

图4示出本发明的优选实施例的颈项件300与躯干件400之间的连接结构。颈项件300在凸出形成有旋转接头210的表面上开设有第二固定孔；参见图3和图4，娱乐装置包括偏航摇摆机构，躯干件400通过该偏航摇摆机构安装在颈项件300 上；该偏航摇摆机构可带动躯干件400相对于颈项件300在水平方向上摇摆。

该偏航摇摆机构包括可转动地安装于该颈项件300的第二固定孔中的枢转杆350、固定地安装于颈项件300在凸出形成有旋转接头210的表面上的旋转致动器301、伺服臂360、推杆组件304(如图所示，包括推杆305以及分别固定设置在该推杆305两端的第一旋转臂302和第二旋转臂303)、横摆臂311、辅助臂310、第一骨架杆321以及第二骨架杆320。

其中，横摆臂311固定地套设在枢转杆350上临近颈项件300的位置，辅助臂 310固定地套设在枢转杆350上远离该颈项件300的位置。参见图3和图4，该横摆臂311包括固定地套设在枢转杆350上的柱状的基座3111以及分别固定地插接在该基座3111上的第一摆臂3112和第二摆臂3113，且第一摆臂3112的延伸方向和第二摆臂3113的延伸方向构成一定的角度；第一摆臂3112、第二摆臂3113以及辅助臂310均呈直板形，该第一摆臂3112的延伸方向与辅助臂310的延伸方向平行。

第一摆臂3112朝向辅助臂310的表面上固定地设置有多个第一固定凸块 331，且该多个第一固定凸块331均处于该第一摆臂3112的延伸方向上。同样地，辅助臂310朝向第一摆臂3112的表面上固定地设置有多个第二固定凸块330，且该多个第二固定凸块330均处于该辅助臂310的延伸方向上。

所述多个第一固定凸块331均平行于第一摆臂3112的延伸方向地开设有第三固定孔；所述多个第二固定凸块330均平行于辅助臂310的延伸方向地开设有第四固定孔。

躯干件400在临近颈项件300一侧设置有柱状的第一套筒411，在远离颈项件 300一侧设置有柱状的第二套筒410，且第一套筒411的延伸方向和第二套筒410 的延伸方向均与第一摆臂3112或辅助臂310的延伸方向平行。

该第一套筒411在其延伸方向上开设有第五固定孔，该第二套筒410在其延伸方向上开设有第六固定孔；

第一骨架杆321依次固定地穿设于多个第一固定凸块331的第三固定孔中，且固定地穿设于第一套筒411的第五固定孔中；第二骨架杆320依次固定地穿设于多个第二固定凸块330的第四固定孔中，且固定地穿设于第二套筒410的第六固定孔中，从而将躯干件400安装在枢转杆350上。

进一步地，第一骨架杆321和第二骨架杆320均由半柔性的碳纤维或玻璃纤维复合材料制成。第一骨架杆321和第二骨架杆320的长度均与躯干件400的宽度几乎相等。第一骨架杆321和第二骨架杆320可提供一定的刚性支撑作用，也能在躯干件400被摇动时弯曲，进而配合躯干件400的摇摆造成躯干件400的蛇形运动。

进一步地，旋转致动器301可以是有限旋转式的伺服器或连续旋转式的电动机。旋转致动器301包括旋转轴，该旋转轴的延伸方向与枢转杆350的延伸方向垂直；伺服臂360固定地安装在该旋转轴上，可随着该旋转轴进行旋转。

第二摆臂3113上固定地设置有圆柱状的第一连接凸块3114，第一旋转臂302 上开设有与第一连接凸块3114对应的第七固定孔，该第一旋转臂302通过该第七固定孔可转动地套设在第一连接凸块3114上。

伺服臂360上固定地设置有圆柱状的第二连接凸块3601，第二旋转臂303上开设有与第二连接凸块3601对应的第八固定孔，该第二旋转臂303通过该第八固定孔可转动地套设在第二连接凸块3601上。

该偏航摇摆机构通过启动旋转致动器301，使伺服臂360随该旋转致动器301 的旋转轴转动，带动通过推杆组件304连接的横摆臂311摇摆，将枢转杆350摇动，使与该枢转杆350连接的躯干件400具有水平方向上的摇摆自由度380，从而带动躯干件400摇摆。

为了让娱乐装置容易拆收，第一骨架杆321和第二骨架杆320可均由几个短杆324组成。具体地，参见图5，短杆324包括插接杆322以及与该插接杆322同轴连接的杆套390，该杆套390在其延伸方向上开设有与插接杆322对应的第九固定孔，多根短杆324中的任意一根短杆324的插接杆322可对应的插接到其他短杆324的杆套390的第九固定孔中，第一骨架杆321和第二骨架杆320通过多根短杆 324依次插接而成。

第一骨架杆321和第二骨架杆320因其结构，能在表演现场很容易的被装配起来。可以理解，第一骨架杆321和第二骨架杆320也可以很容易的被拆散，而躯干件400也可在泄气后以折叠方式储存和运输。

躯干件400临近表演件100的外壁上设置有由弹性橡胶制成的条状的躯干安装件501，该躯干安装件501与枢转杆350相对设置；该躯干安装件501上开设有多个第十固定孔，多个可拉伸的结合带340分别对应的穿设于多个第十固定孔，且每个结合带340的两端固定地扣合在一起，形成安装孔；枢转杆350穿设于结合带340形成的安装孔中。每当娱乐装置加速飞行时，结合带340会被拉伸来缓冲由枢转杆350传导给躯干件400的作用力，从而降低躯干件400因加速飞行而被损坏的几率。

参见图1和图6，躯干件400上还安装有分别模拟龙的四肢的第一前肢件401、第二前肢件403、第一后肢件402以及第二后肢件，所述第一前肢件401、第二前肢件403、第一后肢件402以及第二后肢件均为由不透气的弹性材料(如铝膜编织布)制成的封闭腔体(如气球)，其内部均填充有比空气密度小的气体(如氦气)。图6示出了躯干件400上的第一前肢件401、第二前肢件403的结构。为了清楚的示出第一前肢件401、第二前肢件403，图6中移除了表演件100。内核230顶部上安装了第一肢体模拟伺服器280和第二肢体模拟伺服器281(该第一肢体模拟伺服器280上可转动地安装有第一伺服臂260，第二肢体模拟伺服器281上可转动地安装有第二伺服臂261)。第一伺服臂260的端部与第一前肢件401通过第一拉线510连接在一起，同样地，第二伺服臂261的端部与第二前肢件403通过第二拉线511连接在一起；第一拉线510和第二拉线511可以是透明的钓鱼线。第一肢体模拟伺服器280和第二肢体模拟伺服器281分别通过第一拉线510和所述第二拉线511控制第一前肢件401和第二前肢件403运动，以作出模拟龙的前肢的动作，以增强该娱乐装置的娱乐效果。

以上所述是本发明采用三轴飞行器作为引领驱动组件的实施例，其只需一架引领驱动组件200带动躯干件400。但其躯干件400缺乏灵活度，而且只能在外风极低的环境下才能运作。在稍微风大一点的环境里，风力在其躯干件400上所产生的扭力，是不能只用驱动器200所产生的反扭力来抗衡的。后果就是整个装置被风吹到无法控制的旋转。图7示出根据本发明的一实施例提供的娱乐装置的结构示意图。在图7所示的实施例中，引领驱动组件750为一个四轴飞行器，包括四个推进器751，752、753与754，分别隐镶在其第一前肢件401、第一后肢件 402、第二前肢件403以及第二后肢件404内。引领驱动组件750还包括两个连接内核760与770，前连接内核760内置一组伺服器，以控制颈骨杆150的方向，从而控制表演件100的指向。后连接内核770内置一组伺服器，以控制尾骨杆170的方向，从而控制龙尾180的指向。此具体实施方式的一个优点是由于引领驱动组件750装置在龙身中比较中央的位置，外风在其前身和后身所产生的扭力，方向相反而大部分互相抵消，剩余的净扭力相对的小很多，而可以被引领驱动组件 750主动产生的反扭力抵消掉，因此它能相对更平稳的被控制。

以上所述的实施例都单靠一驱动器来操纵长长的躯干件，其控制的灵活度非常有限。所呈现的龙的身躯比较直板而不能像传说里那有如蛇身体一样的灵活多扭。有鉴于此，本发明包括利用多过一架驱动器来运载躯干件的具体实施方式。

图8示出根据本发明的一实施例提供的娱乐装置的结构示意图。如图8所示，该娱乐装置包括两个驱动组件(即驱动组件600和驱动组件800)，驱动组件600 用于引领驱动组件800，因此，驱动组件600又称为引领驱动组件，驱动组件800 又称为跟随驱动组件。其中，引领驱动组件600的作用与图2里的引领驱动组件 200相同，主要功能是承载表演件100。引领驱动组件600和跟随驱动组件800之间通过一个多关节联动臂700串联，跟随驱动组件800包括第四推进器801、第五推进器802、第六推进器803以及内核，其中，第四推进器801设置在第一后肢件 402的一侧，第五推进器802设置在第二后肢件404的一侧，以便使第一后肢件402 和第二后肢件404分别遮挡住其两边突出的第四推进器801和第五推进器802，而第六推进器803设置在躯干件400的尾端里面，且其第一前肢件401和第二前肢件 403装置在多关节联动臂700的中间位置处。进一步地，第四推进器801、第五推进器802、第六推进器803均为电动涵道风扇，且该第四推进器801、第五推进器 802、第六推进器803的喷嘴均朝向地面。

图9所示为图8所示的娱乐装置中的引领驱动组件和跟随驱动组件之间的连接示意图。如图9所示，多关节联动臂700是由第一联动棒701、第二联动棒702、第三联动棒703以及用于连接第一联动棒701与第二联动棒702的第一关节704、用于连接第二联动棒702与第三联动棒703的第一关节705组成。其中，第一联动棒701与引领驱动组件600的内核固定连接，第三联动棒棒703与跟随驱动组件 800的内核固定连接。第一关节704具有顺其x轴和y轴旋转的两个旋转度，第二关节705具有顺其x轴、y轴和z轴旋转的三个旋转度。此外，第三联动棒703具有一个直移度，由此第一联动棒701、第二联动棒702、第三联动棒703、第一关节 704和第二关节705组合成具有五个旋转度和一个直移度的多关节联动臂。

进一步地，在娱乐装置上还设有处理器(图中未示出)，在第一关节704和第二关节705上分别安装有用于测量旋转和直移位置的传感器。多个传感器将测量数据实时传送到处理器，再由处理器结合用户输入的控制信号来实时计算和控制多个多轴飞行器之间的三维相对运动(即跟随驱动组件800相对于引领驱动组件600的三维位置)，从而计算出相应的控制指令给跟随驱动组件800，以使跟随驱动组件800能到达相对于引领驱动组件600的预设三维位置。通过这种方式，用户就只需在每瞬间给予控制引领驱动组件600的信号，而通过处理器来产生控制跟随驱动组件800的控制信号。当然更复杂的控制也可以建立于此之上。例如躯干件400跟随龙头往前运动而同时有左右或上下摇摆的蛇形运动，可以从以上的基本运动信号加上一个循环偏向量来实现。

以上所述的具体实施方式利用两个驱动组件600和800来首尾分担抗衡外风的吹袭，因此能更稳定的控制整个娱乐装置的位置与姿势。多关节联动臂700就相当于整体娱乐装置的脊梁，当然还包括将多关节联动臂700连接到躯干400的支撑骨干。

图10示出根据本发明的另一实施例提供的娱乐装置的结构示意图。与图8所示实施例的不同之处在于，引领驱动组件600是一个“T”型三轴飞行器，第一推进器601和第二推进器602分别隐藏置于在第一前肢件401和第二前肢件403，而第三推进器603隐藏置于表演件100内。通过这种设置方式，引领驱动组件600的各推进器具有相对较长的力臂，因此其同样的升力能产生更大的扭力来抗衡外风在躯干件400前段和头部100上所产生的扭力。

以上所述的具体实施方式，适合于躯干件相对较短而驱动组件的力量较强的娱乐装置。如果躯干件相对较细长，则同样的风力在躯干件上所产生的扭力就相对较大，两个驱动组件600和800就可能不足以抗衡这外力。在这情况下，可以如图11所示，在跟随驱动组件800后再加多一个末段跟随驱动组件900，并通过多关节联动臂850来连接跟随驱动组件800和末段跟随驱动组件900。这样就可以有多一各驱动组件来分担承载和抗衡外力的工作量。三个驱动组件600、800 和900之间就形成两组的引领-跟随配对，而其控制的设计也能简易的从上述的基本引领-跟随配对的方式延伸拓展，由引领驱动组件600控制跟随驱动组件800的三维运动方式，再由跟随驱动组件800控制末段跟随驱动组件900的三维运动方式，引领驱动组件600可以装置在头部里，跟随驱动组件800可以装置在前肢段，而末段跟随驱动组件900可以装置在后肢段。以此类推，如果有需要，本发明可以延伸拓展成为串联起更多个驱动组件来承载更长躯干型的娱乐装置，并以每两个相邻的驱动组件来组成基本的引领-跟随配对，以第一个驱动组件作为引领驱动组件，引领后面的跟随驱动组件的三维运动方向。

本发明通过使用一个或多个多轴飞行器为驱动组件，同时配合采用涵道风扇作为推进器，可以得到若干比在先发明更好的优点。

第一，驱动组件能隐蔽的被遮挡在表演件内。在适当距离外的观众仅能看到表演件而感觉该表演件是自身在飞行；

第二，多轴飞行器具有在同样的空域内比动升伞更灵活的机动性；

第三，通过设置多个多轴飞行器使得娱乐装置在外界风力极大的情况下也能正常运作；

第四，娱乐装置无需较快的启动速度来获得升力，且能够飘浮悬停于空中，使该娱乐装置能在有限的空域里可以较长时间的展示；

第五，躯干件可自动升起，无需像动升伞须在近地面位置拖拉一定距离才能起飞，大大地减小了该躯干件的损坏的几率；

第六，该娱乐装置无需足够长的跑道来助跑，节省了很多时间和资源，还能更好的控制其表演的时间。

本发明的模拟龙的娱乐装置可作为吉祥如意的象征，生动的呈现于任何仪式的空中。

应当理解的是，虽然以上仅对优选实施例进行了详细的描述，但是在不脱离本发明的范围的情况下，本领域的普通技术人员可以对本发明的实施方式进行各种修改和改进。

Claims (11)

1.一种娱乐装置，其特征在于，包括引领驱动组件、跟随驱动组件以及表演件，所述引领驱动组件和所述跟随驱动组件分别为包括多个推进器的多轴飞行器，所述表演件包括头部、颈项部、引领固定部分、链接躯干件、跟随固定部分与尾部，所述引领固定部分与跟随固定部分分别安装在所述引领驱动组件和所述跟随驱动组件上并遮蔽所述引领驱动组件和所述跟随驱动组件的全部或部分表面；

所述引领固定部分设计成模拟动物的肩膀位部分与四肢的第一前肢件、第二前肢件，所述跟随固定部分设计成模拟动物的臀位部分与四肢的第一后肢件以及第二后肢件；所述引领驱动组件为包括分别隐藏置于在第一前肢件、第二前肢件和肩膀位部分内的多轴飞行器；所述跟随驱动组件为包括分别隐藏置于在第一后肢件、第二后肢件和臀位部分内的多轴飞行器；所述链接躯干件链接所述引领固定部分与跟随固定部分；所述引领驱动组件和所述跟随驱动组件带动所述表演件飞行。

2.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，在所述引领驱动组件与跟随驱动组件之间通过至少一个多自由度链接臂串联；所述多自由度链接臂为多关节联动臂；所述多关节联动臂包括多个关节和多个联动棒，在所述多个关节上安装用于测量旋转和直移位置的多个传感器；所述娱乐装置还包括处理器，所述多个传感器将测量数据实时传送到所述处理器，由所述处理器实时计算和控制所述引领驱动组件与所述跟随驱动组件之间的三维相对运动。

3.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述领驱动组件与所述跟随驱动组件安装有用于采集所述多轴飞行器之间的三维相对位置的三维六自由度光学追踪器，所述娱乐装置还包括处理器，所述三维六自由度光学追踪器将测量数据实时发送至所述处理器，由所述处理器实时计算和控制所述引领驱动组件与所述跟随驱动组件之间的三维相对运动。

4.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述跟随驱动组件由多个多轴飞行器链接组成。

5.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述颈项部可转动地与所述引领驱动组件连接，且所述躯干件通过所述颈项件实现相对于所述引领驱动组件运动，具有竖直方向上的俯仰自由度和水平方向上的左右摇摆自由度。

6.根据权利要求1所述的娱乐装置,其特征在于，所述引领驱动组件包括第一肢体模拟伺服器和第二肢体模拟伺服器，该第一肢体模拟伺服器上可转动地安装有第一伺服臂，该第二肢体模拟伺服器上可转动地安装有第二伺服臂；

所述第一伺服臂与所述第一前肢件通过第一拉线连接在一起，所述第二伺服臂与所述第二前肢件通过第二拉线连接在一起；所述第一肢体模拟伺服器和所述第二肢体模拟伺服器分别通过所述第一拉线和所述第二拉线控制所述第一前肢件和所述第二前肢件运动，以作出模拟动物的前肢的动作。

7.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述多轴飞行器为双轴飞行器、三轴飞行器、Y6飞行器、四轴+飞行器、四轴X飞行器、六轴+飞行器、六轴X飞行器、八轴+飞行器、八轴X飞行器、X8+飞行器、X8X飞行器、H8飞行器、H6飞行器、V8飞行器、V6飞行器中的任意一种；所述推进器包括螺旋桨、涵道风扇、涡扇发动机、压缩液体喷嘴和火箭助推器中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述娱乐装置还包括用于控制所述引领驱动组件进行滚转、俯仰、偏航和推进的遥控器，所述引领驱动组件还包括用于接收所述遥控器控制该引领驱动组件进行滚转、俯仰、偏航和推进的控制指令的遥控接收器；所述娱乐装置还包括具有多轴加速度计和三维陀螺仪的飞行控制器，用于通过感测所述娱乐装置的加速度与转弯速率来调整所述多个推进器的输出功率。

9.根据权利要求7所述的娱乐装置，其特征在于，所述飞行控制器还包括用于检测所述娱乐装置的航向的磁强计,以及用于检测所述娱乐装置距离地面的高度的气压计；所述飞行控制器还包括用于确定所述娱乐装置的位置及航线的全球定位系统。

10.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述娱乐装置上包括灯具、用于存储和空投运载物的载荷投放机构。

11.根据权利要求1所述的娱乐装置，其特征在于，所述表演件的外形呈龙身形，所述表演件上还包括用于遮挡所述推进器并同时模拟龙的鬃毛的外形的遮挡板、龙吟吼声播放器、烟雾喷射器。

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