CN115384518B - 基于超声波雷达的侧边车位定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例公开一种基于超声波雷达的侧边车位定位方法和装置。用于解决现有技术中车位定位精确性差，泊车成功率和效率较低的问题。所述方法包括：在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集；根据所述轮廓点集对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向；根据所述当前车辆侧面的障碍物的方向，确定当前车辆侧面的车位方向。本发明通过检测侧边障碍物的方向来确定车位的方向，能够提高自动泊车成功率和效率，提高用户体验感。

Description

基于超声波雷达的侧边车位定位方法和装置

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种基于超声波雷达的侧边车位定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

当前基于超声波传感器的自动泊车系统在搜索车位时需要确定目标车位的方向，现有技术中主要有两种确定目标车位方向的方法：一是根据障碍物的角点连线来确定目标车位方向，二是以车辆经过障碍物时的车辆航向角作为目标车位的参考方向。

图1所示为现有技术一中确定目标车位方向的原理示意图，如图1中所示，该技术通过超声波在搜索车位过程中，根据障碍物的角点连线来作为预设的车位方向，然后在泊车过程当中通过前后雷达的探测调整泊车的方向。但是，当侧边障碍物出现错位时，例如图2中所示，此方法所得到的目标车位方向就会与实际的车位方向有较大偏差。

图3所示为现有技术二中确定目标车位方向的原理示意图，如图3中所示，该技术以车辆经过障碍物时的车辆航向角作为目标车位的参考方向。但是，由于自动泊车系统搜索阶段由驾驶员主动控制，因此车辆航向角有可能会与实际车位方向有偏差，例如图4中所示，因此该方案在面对该种工况时计算得到的车位方向会与实际车位方向有所偏差。

可见，现有技术中确定的目标车位方向与实际车位方向会有偏差，定位精确性在某些工况下较差，泊车成功率和效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种基于超声波雷达的侧边车位定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，用于解决现有技术中车位定位精确性差，泊车成功率和效率较低的问题。本发明通过检测侧边障碍物的方向来确定车位的方向，提高自动泊车成功率和效率，提高用户体验感。

第一方面，本发明实施例提供一种基于超声波雷达的侧边车位定位方法，包括：

在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集；

根据所述轮廓点集对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向；

根据所述当前车辆侧面的障碍物的方向，确定当前车辆侧面的车位方向。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，在确定当前车辆侧面的车位方向之后，还包括：

根据所述轮廓点集和当前车辆侧面的车位方向，确定所述车位角点位置。

结合第一方面，在第一方面的第二种实施方式中，所述根据所述轮廓点集对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向，包括：

根据所述轮廓点集，对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓按照至少两种步长分别进行分段拟合，得到每种步长对应的拟合结果；其中，所述至少两种步长互不相等，每种步长对应的拟合结果包括当前拟合轮廓对应的各段拟合线的拟合角度，所述拟合角度为拟合线在预设全局坐标系下的角度；

基于所述每种步长对应的拟合结果，确定当前车辆侧面的障碍物的方向。

结合第一方面的第二种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，所述基于所述每种步长对应的拟合结果，确定当前车辆侧面的障碍物的方向，包括：

分别计算每种步长对应的拟合结果中全部拟合角度的中位数，得到每种步长对应的中位数角度；

计算所有步长对应的中位数角度的平均值，得到当前车辆侧面的障碍物的方向。

结合第一方面的第二种实施方式，在第一方面的第四种实施方式中，所述根据所述轮廓点集，对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓按照至少两种步长分别进行分段拟合，得到每种步长对应的拟合结果，包括：

根据所述轮廓点集，对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓按照第一步长、第二步长分别进行分段拟合，得到第一步长对应的第一拟合结果和第二步长对应的第二拟合结果。

结合第一方面至第一方面的第四种实施方式，在第一方面的第五种实施方式中，所述在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集，包括：

在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的超声波回波点集；

将所述超声波回波点集进行去噪和平滑处理，得到中间点集；

通过预设声学模型处理所述中间点集，得到当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集。

第二方面，本发明提供一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置，包括：

采集模块，用于在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集；

拟合模块，用于根据所述轮廓点集对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向；

车位方向确定模块，用于根据所述当前车辆侧面的障碍物的方向，确定当前车辆侧面的车位方向。

结合第二方面，在第二方面的第一种实施方式中，所述装置还包括：

车位角点确定模块，用于根据所述轮廓点集和当前车辆侧面的车位方向，确定所述车位角点位置。

结合第二方面，在第二方面的第二种实施方式中，所述拟合模块，包括：

分段拟合子模块，用于根据所述轮廓点集，对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓按照至少两种步长分别进行分段拟合，得到每种步长对应的拟合结果；其中，所述至少两种步长互不相等，每种步长对应的拟合结果包括当前拟合轮廓对应的各段拟合线的拟合角度，所述拟合角度为拟合线在预设全局坐标系下的角度；

障碍物方向确定子模块，用于基于所述每种步长对应的拟合结果，确定当前车辆侧面的障碍物的方向。

结合第二方面的第二种实施方式，在第二方面的第三种实施方式中，所述障碍物方向确定子模块，包括：

中位数计算单元，用于分别计算每种步长对应的拟合结果中全部拟合角度的中位数，得到每种步长对应的中位数角度；

均值计算单元，用于计算所有步长对应的中位数角度的平均值，得到当前车辆侧面的障碍物的方向。

结合第二方面的第二种实施方式，在第二方面的第四种实施方式中，所述分段拟合子模块，具体用于根据所述轮廓点集，对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓按照第一步长、第二步长分别进行分段拟合，得到第一步长对应的第一拟合结果和第二步长对应的第二拟合结果。

结合第二方面至第一方面的第四种实施方式，在第二方面的第五种实施方式中，所述采集模块，包括：

超声波雷达，用于在当前车辆前进过程中获取当前车辆侧面的障碍物的超声波回波点集；

数据过滤子模块，用于将所述超声波回波点集进行去噪和平滑处理，得到中间点集；

声学处理子模块，用于通过预设声学模型处理所述中间点集，得到当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述任一实施例所述的基于超声波雷达的侧边车位定位方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述任一实施例所述的基于超声波雷达的侧边车位定位方法。

本发明实施例提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位方案，在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集，再根据所述轮廓点集对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向，最后根据所述当前车辆侧面的障碍物的方向，确定当前车辆侧面的车位方向。本发明通过检测侧边障碍物的方向来确定车位的方向，提高了自动泊车系统的车位定位精确性，提高自动泊车成功率和效率，提高用户体验感。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为现有技术一中确定目标车位方向的原理示意图；

图2为现有技术一中侧边障碍物出现错位时定位的目标车位的偏差示意图；

图3为现有技术二中确定目标车位方向的原理示意图；

图4为现有技术二中车辆航向角不准确时定位的目标车位的偏差示意图；

图5为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位方法实施例一的流程图；

图6为步骤S101的实施示意图；

图7为步骤S101获取的回波点集7A以及得到的中间点集7B和当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集7C的示意图；

图8A为对当前车辆侧面的障碍物轮廓按照第一步长进行分段拟合的示意图；

图8B为对当前车辆侧面的障碍物轮廓按照第二步长进行分段拟合的示意图；

图9为S103的一种实施方法流程图；

图10为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位方法实施例二的流程图；

图11为在侧边障碍物错位时根据本发明提供的基于超声波雷达的侧边车位定位方法定位侧边车位的示意图；

图12为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置实施例一的结构示意图；

图13为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置实施例二的结构示意图；

图14为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置实施例三的结构示意图；

图15为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置实施例四的结构示意图；

图16为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置实施例五的结构示意图；

图17为本发明提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位方案进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图5为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位方法实施例一的流程图。如图5所示，本实施例的方法可以包括以下步骤S101-S103：

S101：在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集。

如图6中所示，本步骤中在当前车辆前进过程中，通过超声波雷达发送超声波并收集此过程中收到的回波点集71，该点集能够提供障碍物信息。

在一些可选实施例中，步骤S101可以具体包括以下步骤A11-A13：

步骤A11：在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的超声波回波点集；

例如：图7中左侧的车辆为当前车辆侧面的障碍物车辆，其中71为本步骤获取到的当前车辆侧面的障碍物的超声波回波点集。

步骤A12：将超声波回波点集进行去噪和平滑处理，得到中间点集；

例如：图7中72为对当前车辆侧面的障碍物的超声波回波点集71行去噪和平滑处理后得到的中间点集。

步骤A13：通过预设声学模型处理中间点集，得到当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集。

例如：图7中73为通过预设声学模型处理中间点集72后得到的当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集。

S102：根据轮廓点集对当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向。

在一些可选实施例中，S102具体可以包括以下步骤B11-B12：

步骤B11：根据轮廓点集，对当前车辆侧面的障碍物轮廓按照至少两种步长分别进行分段拟合，得到每种步长对应的拟合结果；

其中，至少两种步长互不相等，每种步长对应的拟合结果包括当前拟合轮廓对应的各段拟合线的拟合角度，拟合角度为拟合线在预设全局坐标系下的角度。例如，拟合角度可以为拟合线在水平面内的投影相对于当前车辆前进方向的夹角。

优选地，步骤B11根据轮廓点集，对当前车辆侧面的障碍物轮廓按照第一步长、第二步长分别进行分段拟合，得到第一步长对应的第一拟合结果和第二步长对应的第二拟合结果。

例如图8A所示，对当前车辆侧面的障碍物轮廓按照第一步长进行分段拟合得到包括6段拟合线的拟合角度的第一拟合结果{∠A,∠B,∠C,∠D,∠E,∠F }，如图8B所示，对当前车辆侧面的障碍物轮廓按照第二步长进行分段拟合得到包括3段拟合线的拟合角度的第二拟合结果{∠H,∠I,∠J }。

步骤B12：基于每种步长对应的拟合结果，确定当前车辆侧面的障碍物的方向。

本实施例中，根据轮廓点集对当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，能够减少计算量，具体拟合精度可以通过控制步长来控制。

S103：根据当前车辆侧面的障碍物的方向，确定当前车辆侧面的车位方向。

在一些可选实施例中，S103具体可以包括以下步骤C11-C12：

步骤C11：分别计算每种步长对应的拟合结果中全部拟合角度的中位数，得到每种步长对应的中位数角度。

例如：对于上述图8A和图8B的拟合结果，计算第一拟合结果中各段角度的中位数∠M1 = median（[∠A,∠B,∠C,∠D,∠E,∠F]），并计算第二拟合结果中各段角度的中位数∠M2 = median（[∠H,∠I,∠J ]）。

步骤C12：计算所有步长对应的中位数角度的平均值，得到当前车辆侧面的障碍物的方向。

例如图9中所示，可以计算步骤C11中得到的∠M1和∠M2的平均值∠K，∠K即为当前车辆侧面的障碍物在全局坐标系下的方向。

本实施例中，通过对每种拟合结果计算中位数，能够减小拟合角度较大的部分障碍物对整体障碍物方向的影响，此外，通过对多种步长对应的中位数角度求取均值，能够进一步提高障碍物方向的计算精度和计算结果可靠性。

本发明实施例提供的基于超声波雷达的侧边车位定位方法，在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集，再根据轮廓点集对当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向，最后根据当前车辆侧面的障碍物的方向，确定当前车辆侧面的车位方向。本发明通过检测侧边障碍物的方向来确定车位的方向，提高了自动泊车系统的车位定位精确性，提高自动泊车成功率和效率，提高用户体验感。

图10为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位方法实施例二的流程图。如图10所示，本实施例的方法可以包括以下步骤S201-S204：

S201：在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集；

S202：根据轮廓点集对当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向；

S203：根据当前车辆侧面的障碍物的方向，确定当前车辆侧面的车位方向。

本实施例中，步骤S201-S203的具体实施方式类似于上述步骤S101-S103，此处不再赘述。

S204：根据轮廓点集和当前车辆侧面的车位方向，确定车位角点位置。

本实施例中，可以根据当前车位侧面的障碍物轮廓点集，确定当前车辆侧面的车位在当前车辆侧面的车位方向上的长度，例如图11中所示，再根据本发明实施例提供的前述方法确定了当前车辆侧面的车位前、后方障碍物轮廓边缘点，可以确定当前车辆侧面的车位在当前车辆侧面的车位方向上（图11中的箭头方向）的长度。则进一步可根据车尾方向和车位长度确定车位的角点位置。或者，在无法根据轮廓点集确定车位的长度时，还可以根据默认长度来确定车位的角点位置。或者，也可以根据公开号为CN113311437A，发明名称为“一种提高车载雷达定位侧边车位角点位置精度的方法”的中国专利中的方法确定车位的角点位置。步骤S204的具体实施方式此处不再赘述。

如图11中所示，本发明实施例提供的方法，当侧边障碍物错位时，根据此方法也能得到合理的车位方向，进而得出合理的车位位置。

对应于本发明实施例提供的基于超声波雷达的侧边车位定位方法，本发明实施例还提供一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置。图12为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置实施例一的结构示意图。如图12所示，装置，包括：

采集模块1，用于在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集；

拟合模块2，用于根据轮廓点集对当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向；

车位方向确定模块3，用于根据当前车辆侧面的障碍物的方向，确定当前车辆侧面的车位方向。

本实施例的装置，可以用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图13为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置实施例二的结构示意图。如图13所示，本实施例的装置在图12所示装置结构的基础上，进一步地，该装置还包括：

车位角点确定模块4，用于根据轮廓点集和当前车辆侧面的车位方向，确定车位角点位置。

本实施例的装置，可以用于执行图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图14为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置实施例三的结构示意图。如图14所示，本实施例的装置在图12所示装置结构的基础上，进一步地，拟合模块2包括：

分段拟合子模块21，用于根据轮廓点集，对当前车辆侧面的障碍物轮廓按照至少两种步长分别进行分段拟合，得到每种步长对应的拟合结果；其中，至少两种步长互不相等，每种步长对应的拟合结果包括当前拟合轮廓对应的各段拟合线的拟合角度，拟合角度为拟合线在预设全局坐标系下的角度。优选地，分段拟合子模块21，具体用于根据轮廓点集，对当前车辆侧面的障碍物轮廓按照第一步长、第二步长分别进行分段拟合，得到第一步长对应的第一拟合结果和第二步长对应的第二拟合结果。

障碍物方向确定子模块22，用于基于每种步长对应的拟合结果，确定当前车辆侧面的障碍物的方向。

图15为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置实施例四的结构示意图。如图15所示，本实施例的装置在图14所示装置结构的基础上，进一步地，障碍物方向确定子模块22，包括：

中位数计算单元221，用于分别计算每种步长对应的拟合结果中全部拟合角度的中位数，得到每种步长对应的中位数角度；

均值计算单元222，用于计算所有步长对应的中位数角度的平均值，得到当前车辆侧面的障碍物的方向。

图16为本发明提供的一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置实施例五的结构示意图。如图16所示，本实施例的装置在图12所示装置结构的基础上，采集模块1包括：

超声波雷达11，用于在当前车辆前进过程中获取当前车辆侧面的障碍物的超声波回波点集；

数据过滤子模块12，用于将超声波回波点集进行去噪和平滑处理，得到中间点集；

声学处理子模块13，用于通过预设声学模型处理中间点集，得到当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集。

本发明实施例提供的基于超声波雷达的侧边车位定位装置，在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集，再根据轮廓点集对当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向，最后根据当前车辆侧面的障碍物的方向，确定当前车辆侧面的车位方向。本发明通过检测侧边障碍物的方向来确定车位的方向，提高了自动泊车系统的车位定位精确性，提高自动泊车成功率和效率，提高用户体验感。

本发明实施例还提供一种电子设备。图17为本发明提供的一种电子设备的结构示意图，可以实现本发明图1-图4所示实施例的流程，如图17所示，上述电子设备可以包括：壳体91、处理器92、存储器93、电路板94和电源电路95，其中，电路板94安置在壳体91围成的空间内部，处理器92和存储器93设置在电路板94上；电源电路95，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器93用于存储可执行程序代码；处理器92通过读取存储器93中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述任一实施例所述的基于超声波雷达的侧边车位定位方法。

该电子设备以多种形式存在，包括但不限于：

(1) 移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通 信为主要目标。这类终端包括：智能手机（例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2) 超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能， 一般也具备移动上网特性。这类终端包括：PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。

(3) 便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括：音频、 视频播放模块（例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4) 服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(5) 其他具有数据交互功能的电子设备。

第四方面，本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现前述实施例提供的任一种基于超声波雷达的侧边车位定位方法，因此也能实现相应的技术效果，前文已经进行了详细说明，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

为了描述的方便，描述以上装置是以功能分为各种单元/模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元/模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）或随机存储记忆体（Random AccessMemory，RAM）等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的防护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的防护范围之内。因此，本发明的防护范围应以权利要求的防护范围为准。

Claims (12)

1.一种基于超声波雷达的侧边车位定位方法，其特征在于，包括：

在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集；

根据所述轮廓点集对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向；

根据所述当前车辆侧面的障碍物的方向，确定当前车辆侧面的车位方向；

其中，所述根据所述轮廓点集对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向，包括：

根据所述轮廓点集，对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓按照至少两种步长分别进行分段拟合，得到每种步长对应的拟合结果；其中，所述至少两种步长互不相等，每种步长对应的拟合结果包括当前拟合轮廓对应的各段拟合线的拟合角度，所述拟合角度为拟合线在预设全局坐标系下的角度；

基于所述每种步长对应的拟合结果，确定当前车辆侧面的障碍物的方向。

2.如权利要求1所述的基于超声波雷达的侧边车位定位方法，其特征在于，在确定当前车辆侧面的车位方向之后，还包括：

根据所述轮廓点集和当前车辆侧面的车位方向，确定所述车位角点位置。

3.如权利要求1所述的基于超声波雷达的侧边车位定位方法，其特征在于，所述基于所述每种步长对应的拟合结果，确定当前车辆侧面的障碍物的方向，包括：

分别计算每种步长对应的拟合结果中全部拟合角度的中位数，得到每种步长对应的中位数角度；

计算所有步长对应的中位数角度的平均值，得到当前车辆侧面的障碍物的方向。

4.如权利要求1所述的基于超声波雷达的侧边车位定位方法，其特征在于，所述根据所述轮廓点集，对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓按照至少两种步长分别进行分段拟合，得到每种步长对应的拟合结果，包括：

根据所述轮廓点集，对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓按照第一步长、第二步长分别进行分段拟合，得到第一步长对应的第一拟合结果和第二步长对应的第二拟合结果。

5.如权利要求1-4任一项所述的基于超声波雷达的侧边车位定位方法，其特征在于，所述在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集，包括：

在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的超声波回波点集；

将所述超声波回波点集进行去噪和平滑处理，得到中间点集；

通过预设声学模型处理所述中间点集，得到当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集。

6.一种基于超声波雷达的侧边车位定位装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于在当前车辆前进过程中通过超声波雷达获取当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集；

拟合模块，用于根据所述轮廓点集对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓进行分段拟合，得到当前车辆侧面的障碍物的方向；

车位方向确定模块，用于根据所述当前车辆侧面的障碍物的方向，确定当前车辆侧面的车位方向；

其中，所述拟合模块，包括：

分段拟合子模块，用于根据所述轮廓点集，对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓按照至少两种步长分别进行分段拟合，得到每种步长对应的拟合结果；其中，所述至少两种步长互不相等，每种步长对应的拟合结果包括当前拟合轮廓对应的各段拟合线的拟合角度，所述拟合角度为拟合线在预设全局坐标系下的角度；

障碍物方向确定子模块，用于基于所述每种步长对应的拟合结果，确定当前车辆侧面的障碍物的方向。

7.如权利要求6所述的基于超声波雷达的侧边车位定位装置，其特征在于，所述装置还包括：

车位角点确定模块，用于根据所述轮廓点集和当前车辆侧面的车位方向，确定所述车位角点位置。

8.如权利要求7所述的基于超声波雷达的侧边车位定位装置，其特征在于，所述障碍物方向确定子模块，包括：

中位数计算单元，用于分别计算每种步长对应的拟合结果中全部拟合角度的中位数，得到每种步长对应的中位数角度；

均值计算单元，用于计算所有步长对应的中位数角度的平均值，得到当前车辆侧面的障碍物的方向。

9.如权利要求7所述的基于超声波雷达的侧边车位定位装置，其特征在于，所述分段拟合子模块，具体用于根据所述轮廓点集，对所述当前车辆侧面的障碍物轮廓按照第一步长、第二步长分别进行分段拟合，得到第一步长对应的第一拟合结果和第二步长对应的第二拟合结果。

10.如权利要求6-9任一项所述的基于超声波雷达的侧边车位定位装置，其特征在于，所述采集模块，包括：

超声波雷达，用于在当前车辆前进过程中获取当前车辆侧面的障碍物的超声波回波点集；

数据过滤子模块，用于将所述超声波回波点集进行去噪和平滑处理，得到中间点集；

声学处理子模块，用于通过预设声学模型处理所述中间点集，得到当前车辆侧面的障碍物的轮廓点集。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：壳体、处理器、存储器、电路板和电源电路，其中，电路板安置在壳体围成的空间内部，处理器和存储器设置在电路板上；电源电路，用于为上述电子设备的各个电路或器件供电；存储器用于存储可执行程序代码；处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于执行前述权利要求1-5中任一项所述的基于超声波雷达的侧边车位定位方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1-5中任一项所述的基于超声波雷达的侧边车位定位方法。

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