CN115383767A - 物品配置机器人控制方法、装置、电子设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及仓储管理技术领域，提供了一种物品配置机器人控制方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：接收物品配置请求；响应于上述物品配置请求，获取目标货架的当前物品配置信息；获取上述目标货架的预设物品配置信息；基于上述当前物品配置信息与上述预设物品配置信息，确定上述目标货架的物品配置策略；控制上述物品配置机器人，按照上述物品配置策略对上述目标货架进行物品配置。该实施方式通过获取货架的物品配置信息，与预设物品配置信息进行比较，确定物品配置策略，可以控制物品配置机器人完成对货架的货物的补货工作，不仅节省了物品补货的人力成本，还提高了货架物品补货效率。

Description

物品配置机器人控制方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本公开涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种物品配置机器人控制方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

随着电子商务和网络购物的快速发展，电子商务已在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，每年用户订单数量成几何倍数增长，这使得一个仓库需要存储海量的物品种类及物品库存量，即需要仓库能够快速完成订单拣选，也需要提高仓库物品存储量，从而提高整个仓库的存储率。

仓库的货架中存储着多种物品，及时补充货架上的物品也是当前必不可少的工作环节；目前进行物品补货的方法通常是通过人工依据经验判断货架上的物品是否缺货，再由人工执行相应的补货措施，但是，通过人工判断货架上的物品是否缺货的方式，不仅容易造成补货效率低的问题，人工成本还比较高。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种物品配置机器人控制方法、装置、电子设备和介质，以解决现有技术中人工对货架上的物品进行补货，导致的处理效率低，人工成本高的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种物品配置机器人控制方法，包括：接收物品配置请求；响应于上述物品配置请求，获取目标货架的当前物品配置信息；获取上述目标货架的预设物品配置信息；基于上述当前物品配置信息与上述预设物品配置信息，确定上述目标货架的物品配置策略；基于上述物品配置策略，控制上述物品配置机器人对上述目标货架进行物品配置。

本公开实施例的第二方面，提供了一种物品配置机器人控制装置，包括：请求接收单元，被配置成接收物品配置请求；第一配置信息获取单元，被配置成响应于上述物品配置请求，获取目标货架的当前物品配置信息；第二配置信息获取单元，被配置成获取上述目标货架的预设物品配置信息；配置策略确定单元，被配置成基于上述当前物品配置信息与上述预设物品配置信息，确定上述目标货架的物品配置策略；控制单元，被配置成基于上述物品配置策略，控制上述物品配置机器人对上述目标货架进行物品配置。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，通过获取货架中的当前物品配置信息，以及该货架的预设物品配置信息；然后，根据当前物品配置信息以及预设物品配置信息确定上述目标货架的物品配置策略，最后，控制物品配置机器人对货架进行物品补货的工作。通过物品配置机器人可以自动完成对仓库中货架上的物品进行补货的工作，不仅补货效率高，而且节省了大量的人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是根据本公开的一些实施例的物品配置机器人控制方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的物品配置机器人控制方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的物品配置机器人控制装置的一些实施例的结构示意图；

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开的一些实施例的物品配置机器人控制方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，计算设备101可以获取目标货架的物品配置信息102。然后，计算设备101可以基于上述物品配置信息102以及预设物品配置信息103，确定上述目标货架的物品配置策略104。最后，计算设备101可以基于上述物品配置策略104，控制物品配置机器人对上述目标货架进行物品补货，如附图标记105所示。需要说明的是，目标货架可以为物流仓库的货架，也可以为商场货架，本实施例对此不做具体限定。

在仓储管理系统中，或者在商场货架管理系统中，货架中的物品需要及时进行补足，以便于物品进行流转，但是由于货架的数量较多，场地规模较大，有时候对于货架上的物品的补充将有所延迟，对此，将会采用大量的人力对各个货架进行看管，并达到及时补货的目的。但是，人工操作会带来工作上的疏忽，并且人工成本也较高。

基于此，本公开实施例提供了一种物品配置机器人控制方法，通过对目标货架上的物品配置信息进行判断，以确定对目标货架的上物品的配置策略，再根据物品配置策略，控制物品配置机器人自动地完成对目标货架中物品的补货工作，这样不仅能够及时对货架物品进行补货，还大大地节省了人工成本，提高了仓储管理效率。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备101为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备101体现为软件时(例如，控制清洁机器人的程序或系统)，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

图2是根据本公开的物品配置机器人控制方法的一些实施例的流程图。图2的物品配置机器人控制方法可以由图1的计算设备101执行。如图2所示，该物品配置机器人控制方法包括：

步骤S201，接收物品配置请求。

在一些实施例中，物品配置机器人控制方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以接收物品配置请求，该请求可以为预设时间周期触发的物品配置请求，也可以为工作人员基于系统的交互操作触发的。作为示例，在仓储管理系统中，可每间隔一小时的周期接收到物品配置请求，以便于后续控制物品配置机器人完成对仓储货架中物品的补货工作。

步骤S202，响应于上述物品配置请求，获取目标货架的当前物品配置信息。

需要说明的是，该物品配置请求可以为针对某一货架的物品配置请求，也可以为对当前所有的仓储货架的物品配置请求，即需要物品配置机器人一个个获取仓储货架的物品存状况，确定是否需要进行补货工作。

在一些实施例中，上述执行主体响应于接收到的物品配置请求，获取目标货架的当前物品配置信息，包括：获取目标货架的初始货架图像；识别上述初始货架图像，确定上述初始货架图像中的货架区域；确定上述货架区域的货架标识以及物品的深度信息；基于上述货架标识以及上述深度信息，确定上述目标货架的当前物品配置信息。这里，当前物品配置信息可以理解为目标货架中存放物品的数量配置信息；初始货架图像可以理解为由物品配置机器人采集的包括目标货架的图像；深度信息可以理解为货架中存放物品在图像中显示出的景深度信息。

在一些实施例中，执行主体响应于物品配置请求，获取到目标货架的初始货架图像之后，通过识别上述初始货架图像，确定初始货架图像中的货架区域，具体的，对于初始货架图像的识别过程本实施例对此不做具体限定，包括但不限定于图像识别模型，对图像中的货架区域进行快速地识别，本实施例对图像识别模型并不做具体介绍，可参考现有技术中的神经网络模型训练的图像识别模型。

为了确定目标货架中货架区域上物品的配置信息，执行主体还可通过对图像的识别，确定货架区域的货架标识以及货架上物品的深度信息。最后，执行主体根据货架标识以及货架物品的深度信息，即可确定目标货架的当前配置信息。作为示例，初始货架图像确定目标货架的货架标识为A，并根据货架中物品的深度信息，确定目标货架的当前物品配置信息。

在一些实施例中，初始货架图像为物品配置机器人装配的拍摄模块，拍摄的一张或多张货架的图像，其中，包含每个货架的货架标识，货架上放置有一列或多列物品，并且每一列中的货品是沿货架的深度方向排列的。图像中物品的深度信息包括图像中每个像素点或图像中的每个区域对应的深度值，反映了每个像素点或者每个区域所对应的物品到拍摄模块中的距离感测设备的距离。

在一些实施例中，拍摄模块可以为三维摄像头或者深度摄像头。三维摄像头中例如可以集成红外传感器、色彩传感器、红外激光发射器、实感图像处理芯片等等。

在一些实施例中，执行主体基于上述货架标识以及上述深度信息，确定上述目标货架的当前物品配置信息，包括：确定上述目标货架的预设深度阈值；基于上述深度信息与预设深度阈值，确定上述目标货架的当前物品数量；基于上述货架标识以及上述当前物品数量，确定上述目标货架的当前物品配置信息。执行主体还可获取该目标货架的预设深度阈值，根据对图像中识别出的物品的深度信息以及预设深度阈值，能够确定出目标货架的当前物品数量。由于仓储货架中每个货架在存满物品时，物品配置机器人所拍摄的预设深度阈值，是预先进行存储的，那么，执行主体即可根据当前图像中物品的深度信息与预设深度阈值，就能确定出目标货架中当前的物品存储数量，进而，执行主体根据货架标识以及当前物品存储数量，确定出该目标货架的当前物品配置信息。

本公开实施例提供的物品配置机器人控制方法，通过对货架预设的深度阈值，以及当前深度信息，综合确定目标货架的当前物品数量，进而可以准确地确定目标货架的当前物品配置信息。

步骤203，获取上述目标货架的预设物品配置信息。

在一些实施例中，执行主体还可获取到该目标货架的预设物品配置信息，其包括了目标货架预设存储物品的最大存储量，以便于与当前货架中的当前物品存储数量进行比对，确定是否需要物品配置机器人对目标货架进行补货，以达到目标货架存储物品的最大存储量。需要说明的是，预设物品配置信息为在仓储系统中预先录入的，可表示仓储中每个货架所能存储物品的最大存储量，且物品配置机器人的补货工作就是将货架中的物品补充至最大存储量，便于后续对货架上的物品进行快速地分拣，提高仓储物品调度的效率。

步骤204，基于上述当前物品配置信息与上述预设物品配置信息，确定上述目标货架的物品配置策略。

在一些实施例中，物品配置策略可以为对目标货架上物品进行补货的策略，可选地，上述物品配置策略包括但不限定于需要补货物品的补货数量。物品配置机器人根据物品配置策略完成对目标货架的补货工作；执行主体可根据当前物品配置信息以及预设物品配置信息，进而，确定针对该目标货架的物品配置策略。

在一些实施例中，上述执行主体基于上述当前物品配置信息与上述预设物品配置信息，可以通过如下步骤确定上述目标货架的物品配置策略，包括：比对上述当前物品配置信息与上述预设物品配置信息；响应于上述当前物品配置信息中的当前物品数量低于上述预设物品配置信息中的预设物品数量，确定上述目标货架的物品配置策略。具体的，上述执行主体通过判定当前货架中物品数量是否低于预设物品数量，即表示当前货架有空余存储位置，可以继续对目标货架进行补货。实际应用中，上述执行主体在确定目标货架中当前物品数量低于该目标货架的预设物品数量时，即可为物品配置机器人确定针对目标货架的物品配置策略。

本公开提供的物品配置机器人控制方法，在确定货架中物品的数量小于预设货架物品存储量时，即根据物品配置策略能够控制物品配置机器人执行后续的物品配置工作。

在一些实施例中，上述执行主体确定需要对目标货架进行补货后，即可具体确定需要补货物品的补货数量，即确定上述目标货架的物品配置策略，包括：基于上述当前物品数量以及上述预设物品数量，确定上述货架标识对应的物品数量差值；基于上述物品数量差值，确定上述目标货架的物品补货数量。执行主体可通过计算当前物品数量与预设物品数量的差值，确定物品补货数量，进而，执行主体可确定对目标货架中物品执行补货工作，且物品补货的数量也可确定。

本公开提供的物品配置机器人控制方法，通过对目标货架上的补货物品数量的确定，便于后续控制物品配置机器人自动地对目标货架，根据补货物品数量进行快速地补货。

步骤205，基于上述物品配置策略，控制上述物品配置机器人对上述目标货架进行物品配置。

在一些实施例中，上述执行主体在确定了对目标货架的物品配置策略之后，可控制物品配置机器人对目标货架进行物品配置，并且对于补货物品的数量包含于在物品配置策略中。

在一些实施例中，上述执行主体基于上述物品配置策略，控制上述物品配置机器人对上述目标货架进行物品配置，包括：基于上述货架标识，确定货架中物品对应的物品补货区域；基于上述物品配置策略，控制上述物品配置机器人移动至上述物品补货区域，对上述目标货架进行物品配置。这里，物品补货区域可以理解为存储补货物品的区域，与目标货架不在一个区域，目标货架为存储区域，物品补货区域可以理解为拣货区域。执行主体可根据目标货架的货架标识，确定该目标货架中的物品对应的物品补货区域，即能够在物品补货区域拣货，并由物品配置机器人搬运至目标货架；进一步地，执行主体可控制物品配置机器人移动至上述物品补货区域，并开启对目标货架进行物品补货的工作。

在一些实施例中，上述执行主体基于上述物品配置策略，控制上述物品配置机器人移动至上述物品补货区域，对上述目标货架进行物品配置，包括：基于上述物品配置策略，控制上述物品配置机器人移动至上述物品补货区域；在上述物品补货区域中，拣选与上述物品补货数量相同的补货物品；控制上述物品配置机器人，将上述补货物品搬运至上述目标货架。执行主体控制物品配置机器人移动至物品补货区域之后，该物品配置机器人即可在该物品补货区域，拣选与物品补货数量相一致的补货物品，并控制物品配置机器人将该补货物品搬运至目标货架。

需要说明的是，物品配置机器人移动至物品补货区域，以及将补货物品搬运至目标货架的过程，需要处理装置提前对物品配置机器人的行进路径进行规划，本实施例中，对行进路径的规划过程不做任何限定，包括但不限于利用预先存储的地图路径，通过神经网络模型对路径进行规划，在此不做过多赘述。

本公开实施例提供的物品配置机器人控制方法，通过对目标货架的物品配置策略的确定，以根据物品配置策略为物品配置机器人确定物品补货数量，将补货物品能够及时搬运至目标货架，自动地完成物品补货工作。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：首先，通过获取货架中的当前物品配置信息，以及该货架的预设物品配置信息；然后，根据当前物品配置信息以及预设物品配置信息确定上述目标货架的物品配置策略，最后，控制物品配置机器人对货架进行物品补货的工作。通过物品配置机器人可以自动完成对仓库中货架上的物品进行补货的工作，不仅补货效率高，而且节省了大量的人工成本。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是根据本公开的物品配置机器人控制装置的一些实施例的结构示意图。如图3所示，该物品配置机器人控制装置包括：请求接收单元301、第一配置信息获取302、第一配置信息获取303、配置策略确定单元304和控制单元305。其中，请求接收单元301，被配置成接收物品配置请求；第一配置信息获取单元302，被配置成响应于上述物品配置请求，获取目标货架的当前物品配置信息；第二配置信息获取单元303，被配置成获取上述目标货架的预设物品配置信息；配置策略确定单元304，被配置成基于上述当前物品配置信息与上述预设物品配置信息，确定上述目标货架的物品配置策略；控制单元305，被配置成控制上述物品配置机器人，按照上述物品配置策略对上述目标货架进行物品配置。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，物品配置机器人控制装置的第一配置信息获取单元302，被进一步配置成：获取目标货架的初始货架图像；识别上述初始货架图像，确定上述初始货架图像中的货架区域；确定上述货架区域的货架标识以及物品的深度信息；基于上述货架标识以及上述深度信息，确定上述目标货架的当前物品配置信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，物品配置机器人控制装置的第一配置信息获取单元302，被进一步配置成：确定上述目标货架的预设深度阈值；基于上述深度信息与预设深度阈值，确定上述目标货架的当前物品数量；基于上述货架标识以及上述当前物品数量，确定上述目标货架的当前物品配置信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，物品配置机器人控制装置的配置策略确定单元304，被进一步配置成：比对上述当前物品配置信息与上述预设物品配置信息；响应于上述当前物品配置信息中的当前物品数量低于上述预设物品配置信息中的预设物品数量，确定上述目标货架的物品配置策略。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，物品配置机器人控制装置的配置策略确定单元304，被进一步配置成：基于上述当前物品数量以及上述预设物品数量，确定上述货架标识对应的物品数量差值；基于上述物品数量差值，确定物品配置机器人的物品补货数量。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，物品配置机器人控制装置的控制单元305，被进一步配置成：基于上述货架标识确定货架中物品对应的物品补货区域；控制上述物品配置机器人移动至上述物品补货区域，按照上述物品配置策略对上述目标货架进行物品配置。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，物品配置机器人控制装置的控制单元305，被进一步配置成：控制上述物品配置机器人移动至上述物品补货区域，在上述物品补货区域中，拣选与上述物品补货数量相同的补货物品；控制上述物品配置机器人，将上述补货物品搬运至上述目标货架。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收物品配置请求；响应于上述物品配置请求，获取目标货架的当前物品配置信息；获取上述目标货架的预设物品配置信息；基于上述当前物品配置信息与上述预设物品配置信息，确定上述目标货架的物品配置策略；控制上述物品配置机器人，按照上述物品配置策略对上述目标货架进行物品配置。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括请求接收单元、第一配置信息获取单元、第二配置信息获取单元、配置策略确定单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，请求接收单元还可以被描述为“接收物品配置请求的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种物品配置机器人控制方法，其特征在于，包括：

接收物品配置请求；

响应于所述物品配置请求，获取目标货架的当前物品配置信息；

获取所述目标货架的预设物品配置信息；

基于所述当前物品配置信息与所述预设物品配置信息，确定所述目标货架的物品配置策略；

基于所述物品配置策略，控制所述物品配置机器人对所述目标货架进行物品配置。

2.根据权利要求1所述的物品配置机器人控制方法，其特征在于，所述获取目标货架的当前物品配置信息，包括：

获取目标货架的初始货架图像；

识别所述初始货架图像，确定所述初始货架图像中的货架区域；

确定所述货架区域的货架标识以及物品的深度信息；

基于所述货架标识以及所述深度信息，确定所述目标货架的当前物品配置信息。

3.根据权利要求2所述的物品配置机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述货架标识以及所述深度信息，确定所述目标货架的当前物品配置信息，包括：

确定所述目标货架的预设深度阈值；

基于所述深度信息与预设深度阈值，确定所述目标货架的当前物品数量；

基于所述货架标识以及所述当前物品数量，确定所述目标货架的当前物品配置信息。

4.根据权利要求3所述的物品配置机器人控制方法，其特征在于，基于所述当前物品配置信息与所述预设物品配置信息，确定所述目标货架的物品配置策略，包括：

比对所述当前物品配置信息与所述预设物品配置信息；

响应于所述当前物品配置信息中的当前物品数量低于所述预设物品配置信息中的预设物品数量，确定所述目标货架的物品配置策略。

5.根据权利要求4所述的物品配置机器人控制方法，其特征在于，所述确定所述目标货架的物品配置策略，包括：

基于所述当前物品数量以及所述预设物品数量，确定所述货架标识对应的物品数量差值；

基于所述物品数量差值，确定所述目标货架的物品补货数量。

6.根据权利要求5所述的物品配置机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述物品配置策略，控制所述物品配置机器人对所述目标货架进行物品配置，包括：

基于所述货架标识，确定货架中物品对应的物品补货区域；

基于所述物品配置策略，控制所述物品配置机器人移动至所述物品补货区域，对所述目标货架进行物品配置。

7.根据权利要求6所述的物品配置机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述物品配置策略，控制所述物品配置机器人移动至所述物品补货区域，对所述目标货架进行物品配置，包括：

基于所述物品配置策略，控制所述物品配置机器人移动至所述物品补货区域；

在所述物品补货区域中，拣选与所述物品补货数量相同的补货物品；

控制所述物品配置机器人，将所述补货物品搬运至所述目标货架。

8.一种物品配置机器人，其特征在于，包括：

请求接收单元，被配置成接收物品配置请求；

第一配置信息获取单元，被配置成响应于所述物品配置请求，获取目标货架的当前物品配置信息；

第二配置信息获取单元，被配置成获取所述目标货架的预设物品配置信息；

配置策略确定单元，被配置成基于所述当前物品配置信息与所述预设物品配置信息，确定所述目标货架的物品配置策略；

控制单元，被配置成基于所述物品配置策略，控制所述物品配置机器人对所述目标货架进行物品配置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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