CN115373376A - 自动行走设备转向方法、装置及自动行走设备 - Google Patents
自动行走设备转向方法、装置及自动行走设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115373376A CN115373376A CN202110544330.7A CN202110544330A CN115373376A CN 115373376 A CN115373376 A CN 115373376A CN 202110544330 A CN202110544330 A CN 202110544330A CN 115373376 A CN115373376 A CN 115373376A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- automatic
- automatic walking
- angle
- rotation angle
- steering wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 120
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 77
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 13
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 abstract description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 8
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 4
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 3
- 230000003245 working effect Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 241001494496 Leersia Species 0.000 description 1
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本说明书实施例提供一种自动行走设备转向方法、装置及自动行走设备。所述自动行走设备包括至少一个转向轮，所述方法包括：在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。上述方法提高了自动行走设备转向的灵活性，减少了转向过程中对工作区域的磨损程度，保证了工作的有效进行。
Description
技术领域
本说明书实施例涉及智能设备技术领域，特别涉及一种自动行走设备转向方法、装置和自动行走设备。
背景技术
随着计算机技术与人工智能技术的飞速发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器、扫地机器人等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。
自动行走设备通常需要在一定的范围内工作，即在工作区域内进行工作。例如割草机会在一片草坪区域进行割草工作，在接近草坪区域的边界时，割草机会进行转向，以避免驶出草坪区域。然而，目前自动行走设备在到达边界或遇到障碍物准备转向时，若先后退再转向，往往需要以较大的半径进行转向移动且可选择的移动路径也较少，即使通过多次调节进行小半径转向，也会对转向区域造成较大的磨损。特别是当工作区域为草地、地毯等容易被破坏的区域时，上述过程均会对工作区域造成较大的影响。因此，目前亟需一种在转向时降低自动行走设备对工作区域的影响的方法。
发明内容
本说明书实施例的目的是提供一种自动行走设备转向方法、装置和自动行走设备，以使自动行走设备在转向时降低对工作区域的影响，并具备更多的可选择的移动路径，提高自动行走设备转向的灵活性。
为解决上述问题，本说明书实施例提供一种自动行走设备转向方法，所述自动行走设备包括至少一个转向轮；所述方法包括：在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。
为解决上述问题，本说明书实施例还提供一种自动行走设备，包括：驱动装置，用于驱动所述自动行走设备行进；所述驱动装置包括至少一个可旋转角度的转向轮；控制装置，用于在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。
为解决上述问题，本说明书实施例还提供一种自动行走设备转向装置，所述自动行走设备包括至少一个转向轮；所述装置包括：后退模块，用于在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。
由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例中，在自动行走设备需要转向时，自动行走设备可以后退，并在后退过程中旋转转向轮，以调整所述自动行走设备的朝向。相应的，可在后退一定距离后，自动行走设备能够调整自身的朝向，以从多个路径实现远离边界或转向的效果，从而解决现有技术中转向时自动行走设备对工作区域影响较大且移动路径选择少的问题，使自动行走设备在转向过程中减小了对于工作区域的磨损，并具备更多的可选择的移动路径，提高了自动行走设备转向的灵活性，有利于自动行走设备的正常工作的进行。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书实施例一个场景示例的示意图；
图2为本说明书实施例一种自动行走设备的结构示意图；
图3为本说明书实施例满足转向条件时自动行走设备的位置示意图；
图4为本说明书实施例自动行走设备后退转向过程的示意图；
图5为本说明书实施例自动行走设备前进转向过程的示意图；
图6为本说明书实施例转向轮旋转至第四旋转角度时前进转向过程的示意图；
图7为本说明书实施例转向轮旋转至第二旋转角度时前进转向过程的示意图；
图8为本说明书实施例转向轮旋转至第二旋转角度后前进转向过程的示意图；
图9为本说明书实施例自动行走设备驶离工作边界的示意图；
图10为本说明书实施例转向轮旋转至第五旋转角度时前进转向过程的示意图；
图11为本说明书实施例轮旋转至第三旋转角度时驶离工作边界的示意图；
图12为本说明书实施例自动行走设备重新恢复至直线行走的状态的示意图；
图13为本说明书实施例自动行走设备多次遇到工作边界进行转向的示意图；
图14为本说明书实施例一种自动行走设备的结构示意图；
图15为本说明书实施例满足转向条件时自动行走设备的位置示意图；
图16为本说明书实施例自动行走设备后退转向过程的示意图；
图17为本说明书实施例转向轮旋转至第四旋转角度时前进转向过程的示意图；
图18为本说明书实施例转向轮旋转至第二旋转角度时前进转向过程的示意图；
图19为本说明书实施例转向轮旋转至第二旋转角度后前进转向过程的示意图；
图20为本说明书实施例转向轮旋转至第五旋转角度时前进转向过程的示意图；
图21为本说明书实施例轮旋转至第三旋转角度时驶离工作边界的示意图；
图22为本说明书实施例自动行走设备重新恢复至直线行走的状态的示意图；
图23为本说明书实施例自动行走设备多次遇到工作边界进行转向的示意图；
图24为本说明书实施例满足转向条件时自动行走设备的位置示意图；
图25为本说明书实施例自动行走设备后退转向过程的示意图；
图26为本说明书实施例转向轮旋转至第六旋转角度时前进转向过程的示意图；
图27为本说明书实施例转向轮旋转至第六旋转角度后前进转向过程的示意图；
图28为本说明书实施例轮自动行走设备基于脱离路径前进的示意图；
图29为本说明书实施例一种自动行走设备转向方法的流程图；
图30为本说明书实施例一种自动行走设备转向装置的功能模块示意图。
附图标记说明：
1、转向轮；2、机身；3、左驱动轮；4、右驱动轮。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
在本说明书实施例中，自动行走设备可以是工业上的如执行各种功能的机器人，花园工具上的如割草机、自动扫雪机等设备；家居产品上的如吸尘器、扫地机器人等设备。所述自动行走设备设置有驱动装置，如设置多个驱动轮，用于驱动所述自动行走设备进行移动，以便于所述自动行走设备可以在工作区域内进行工作。例如割草机可以在草坪区域进行割草工作、扫地机器人可以在待清扫区域进行扫地清洁工作等。这些工作区域通常包括边界，自动行走设备会识别出边界位置，并在接近边界位置后进行转向，以避免行走至工作区域之外。
目前自动行走设备转向方式通常为2轮驱动，通过驱动轮的差速实现转向，或者为4轮驱动，通过驱动轮的差速实现转向。具体的，自动行走设备在接近工作区域的边界时，会直线倒退一段距离，以便于预留出转向空间，倒退完成后，在继续前进的过程中通过驱动轮的差速实现转向以脱离边界。
然而，目前的转向方式，往往需要以较大的半径进行转向移动，导致自动行走设备的通过能力较差，并且可选择的移动路径也较少，即使通过多次调节进行小半径转向，也会对转向区域造成较大的磨损。特别是当工作区域为草地、地毯等容易被破坏的区域时，上述过程均会对工作区域造成较大的影响。基于此，本说明书实施例提供自动行走设备转向方法、装置和自动行走设备，以降低自动行走设备在转向过程中对工作区域的影响，增加可选择的移动路径，提高自动行走设备转向的灵活性。
请参阅图1，在一个场景示例中，自动行走设备在工作区域内沿着某个方向前进行走，以便于正常工作。
在本场景示例中，可以将所述自动行走设备在工作区域内沿直线前进行走的方向定义为第一行进方向。可以将所述自动行走设备的正前方定义为所述自动行走设备的朝向。在所述自动行走设备沿第一行进方向前进行走的过程中，可以判断是否满足转向条件，在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走，转向轮在自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一预设角度，并使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在转向轮的带动下调整为第一预设角度。所述第一旋转角度和所述第一预设角度均为非零角度。
具体的，转向轮可以是在自动行走设备后退的过程中逐渐旋转至所述第一旋转角度，从而减小转向轮在旋转过程中对工作区域造成的磨损。当工作区域为草地等较易被破坏的区域时，直接将转向轮在原地转向会碾压草地，从而对草地造成损伤。因此，通过在自动行走设备回退行走的过程中旋转转向轮，能够有效控制自动行走设备对工作区域的影响，实现更好的工作效果，例如当工作区域为草地时，可以有效改善对草地的磨损。另一方面，转向轮在后退完成后，其身位也到了有效调整，从而有利于后续沿更多路径进行转向。
优选的，所述转向轮包括主动转向轮，即所述转向轮可以在控制模块的作用下，自行旋转至相应角度。例如，可以在自动行走设备内部设置对应于所述转向轮的驱动电机，利用所述驱动电机来改变所述转向轮的朝向。在所述转向轮可以自行转动相应角度的情况下，使得转向轮的朝向可以不完全基于驱动轮的转速差来调整，从而更为精准有效地实现转向轮的朝向，进而带动自动行走设备的朝向变动。
在一些场景示例中，所述自动行走设备在工作区域进行工作的时候通常需要转向以避免驶出工作区域。因此所述转向条件可以为所述自动行走设备距离工作边界预设距离。即在所述自动行走设备距离工作边界预设距离时，满足转向条件，控制所述自动行走设备后退行走，转向轮在自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度，并使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在转向轮的带动下调整为第一预设角度。所述预设距离可以为20cm、50cm等。当然，所述预设距离也可以为0cm，即所述自动行走设备与工作边界接触时满足转向条件。
在另一些场景示例中，所述自动行走设备在工作区域进行工作时，除了避免驶出工作区域外需要进行转向外，还会遇到一些其他需要转向的情况，例如所述自动行走设备遇到难以越过的障碍，自动行走设备的电量低于预设值时，需要转向回到充电桩进行充电。针对这些需要转向的情况，可以设置不同的转向条件，如在所述自动行走设备触碰到障碍物、自动行走设备的电量低于预设值时满足转向条件等。当然，还可以基于其他情况设置转向条件，本场景示例对此不作限定。
如图1所示，位置1即为满足转向条件时所述自动行走设备的位置。此时，可以控制所述自动行走设备后退行走，转向轮在自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度，并使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在转向轮的带动下调整为第一预设角度。在所述自动行走设备后退预设距离后，所述自动行走设备倒退至位置2。
在本申请的一些场景示例中，提出一种可降低转向过程中对工作区域的影响，且可以小半径进行转向提高小工作区域通过能力的自动行走设备及其转向方法。
在场景示例中，控制自动行走设备后退预设距离至位置2后，可通过控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走，以改善转向过程中对工作区域的磨损，且可以小半径进行转向以提高小工作区域的通过能力。具体的，在所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走的过程中，若所述自动行走设备的朝向为第二行进方向，控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走。其中，所述第二行进方向与所述第一行进方向的夹角为第二预设角度，所述第二预设角度例如可以为70度、90度、150度、180度等，以满足不同的转向需求。例如转向需求为沿着工作边界行走，则第二预设角度可以为90度；例如转向需求为掉头，所述第二预设角度可以为180度。具体的，所述自动行走设备可以从位置2途径位置3，直至到达位置4时，所述自动行走设备的朝向为第二行进方向，此时沿着所述第二行进方向前进行走，以实现自动行走设备的转向。其中，所述自动行走设备由位置2沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走途径位置3，直至到达位置4的过程中，所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角由第一预设角度逐渐减小，再变为零度，在所述自动行走设备到达位置3时，所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角由零度变为负角度，直至到达位置4。
如图2所示，图2为前述场景示例的一种自动行走设备的结构示意图。所述自动行走设备可以包括驱动装置，用于驱动所述自动行走设备行进。
在一些实施例中，所述驱动装置可以包括可旋转角度的转向轮1。所述转向轮1可以设置于机身2的中轴线位置；所述转向轮1可以进行旋转。通过旋转调整所述转向轮1的角度可以控制所述自动行走设备的行进方向。
在一些实施例中，所述转向轮1的旋转角度可以定义为所述转向轮1的径向与机身2的中轴线的夹角。所述转向轮1可以进行旋转，在所述转向轮1与所述中轴线的夹角为0度时，即所述转向轮1与所述中轴线处于同一直线位置时，所述自动行走设备可以沿直线进行行走，如沿直线进行前进行走或倒退行走。所述转向轮1可以旋转180度，即所述转向轮1可以在角度为0度时，可以沿逆时针方向旋转0-90度的任意位置及沿顺时针方向旋转0-90度的任意位置。
在一些实施例中，所述驱动装置还可以包括多个驱动轮，所述多个驱动轮基于所述自动行走设备的中轴线对称设置于所述自动行走设备的两侧；所述转向轮1与所述多个驱动轮呈三角形排布。如图2所示，所述多个驱动轮可以为两个，即左驱动轮3和右驱动轮4，左驱动轮3和右驱动轮4以中轴线为对称轴设置在机身2的两侧，与所述转向轮1呈三角形排布。通过所述转向轮1与所述多个驱动轮呈三角形排布的方式，相比于现有技术中的2轮和4轮对称排布的方式，能够增加自动行走设备的稳定性的同时，还可以使自动行走设备能够以更小的转向半径进行转向，提高自动行走设备转向的灵活性。
在一些实施例中，所述自动行走设备还可以包括控制装置，所述控制装置可以是处理器。所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。所述通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在一些实施例中，所述控制装置，用于在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一预设角度为非零角度；在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走。
具体的，所述自动行走设备在工作区域内工作过程中，通常是以直线前进的方式行进，但是由于各种原因使得所述自动行走设备需要进行转向。例如，所述自动行走设备行进到工作区域的边界，如图3所示。为避免驶出工作区域，需要在所述自动行走设备接近或者接触到工作边界时进行转向；或者，在所述自动行走设备的电量低于预设值时，充电站不在所述自动行走设备的行进方向上，则所述自动行走设备需要进行转向，行驶至充电站处进行充电等。当然，所述自动行走设备在行进过程中还会遇到一些其他需要转向的情况，本说明书不一一列举。
在一些实施例中，可以基于所述自动行走设备需要转向的情况设置转向条件。在满足转向条件时，可以触发转向操作。所述转向条件可以为所述自动行走设备距离工作区域的边界预设距离，即在所述自动行走设备距离工作边界预设距离时，满足转向条件，控制所述自动行走设备后退行走，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度。所述预设距离可以为20cm、50cm等。当然，所述预设距离也可以为0cm，即所述自动行走设备与工作区域的边界接触时满足转向条件。
在一些实施例中，对于如何判断所述自动行走设备距离工作区域的边界的距离是否为预设距离，可以通过在所述自动行走设备中设置其他硬件来支持。例如，所述自动行走设备还可以包括边界感应装置。所述边界感应装置可以由至少一个传感器组成。通过所述边界感应装置可以确定自动行走设备与工作区域的边界的距离。具体的，所述控制装置可以基于传感器检测到的与边界相关的数据确定自动行走设备与工作区域的边界的距离。
在一些实施例中，可以为工作区域设置不同类型的边界。例如所述边界可以为红外线、磁条等虚拟的场地边界，还可以为墙体、篱笆等障碍物边界。针对不同类型的边界，可以设置不同的边界感应装置，以准确确定自动行走设备与工作边界的距离。例如，所述边界为红外线，则所述边界感应装置可以包括红外线传感器，在所述自动行走设备接触到工作边界时，所述红外线传感器可以感应到红外线。基于红外线是否感应到红外线可以确定出所述自动行走设备是否接触到工作边界。若所述工作边界为磁条，则所述边界感应装置可以包括磁感应传感器，基于所述自动行走设备与边界的距离，所述磁感应传感器可以检测到不同大小磁感应强度，根据磁感应强度的大小可以确定出所述自动行走设备与工作边界的距离；若所述边界为墙体、篱笆等障碍物边界，则所述边界感应装置可以包括障碍物检测传感器，如反射式光电开关、超声波传感器、接近开关等，可以基于障碍物检测传感器的检测数据确定所述自动行走设备与工作边界的距离。当然，所述工作边界还可以为其他类型的边界，所述边界感应装置与所述边界的类型相适应，以准确确定所述自动行走设备与工作边界的距离。
在一些实施例中，所述转向条件还可以为所述自动行走设备的电量低于预设值，即在所述自动行走设备的电量低于预设值时，满足转向条件，控制所述自动行走设备后退行走，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度。所述预设值可以为满额电量的10％、20％等。
在一些实施例中，对于如何判断所述自动行走设备的电量是否低于预设值，可以通过在所述自动行走设备中设置其他硬件来支持。例如，所述自动行走设备还可以包括电量管理装置。所述电量管理装置可以将电量剩余情况发送至所述控制装置，以便于控制装置判断所述自动行走设备的电量是否低于预设值。
在一些实施例中，在满足转向条件的情况下，所述控制装置可以控制所述自动行走设备后退行走，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度，如图1中所述自动行走设备处于位置2的状态。此时，所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度。其中，所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方，即机身2中轴线指向机身2前方的方向。
在一些实施例中，所述控制装置可以基于所述自动行走设备的转向轮1的旋转角度使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度。具体的，可以在所述自动行走设备后退行走过程中，将所述自动行走设备的转向轮旋转至第一旋转角度，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为所述第一预设角度。如图4所示，其中，路径1为后退过程中所述自动行走设备的行走路径，θ1为第一旋转角度。通过使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为所述第一预设角度，可以为自动行走设备预留出更大的转向空间，以提高转向的灵活性。
在一些实施例中，在满足转向条件的情况下，可以在所述自动行走设备的状态由沿第一行进方向前进变为停止状态时，先将所述转向轮1沿旋转至第一旋转角度，再控制所述自动行走设备后退行走。当然，由于在所述自动行走设备停止状态下调整转向轮1的角度会加速转向轮1的磨损以及对工作区域造成磨损。为减少转向轮的磨损以及对工作区域造成磨损，可以在控制所述自动行走设备后退行走的同时，旋转转向轮1的角度，即在后退行走的过程中将所述转向轮1沿旋转至第一旋转角度，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为所述第一预设角度。
在一些实施例中，所述控制装置还可以基于所述自动行走设备的转向轮1的旋转角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为所述第一预设角度。具体的，可以在所述自动行走设备后退行走过程中，同时通过旋转转向轮1的角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为所述第一预设角度。
在一些实施例中，在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，所述控制装置可以控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走。如图1中，所述自动行走设备由位置2行驶至位置3，再到位置4的过程即为控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走的过程。
在一些实施例中，所述自动行走设备可以包括行进距离计算装置，用于计算所述自动行走设备的行进距离。所述进行距离计算装置可以由计时器、计数器、里程计等组成。优选的，所述行进距离计算装置可以计算转向轮1的行进距离，将所述转向轮1的行进距离为所述自动行走设备的行进距离。
在一些实施例中，在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，所述控制装置可以基于所述自动行走设备的转向轮1的旋转角度控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走，以使所述自动行走设备调整前进方向。当然，所述控制装置还可以基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述第一预设角度减小的方向前进行走，以使所述自动行走设备调整前进方向。
在一些实施例中，所述基于所述自动行走设备的转向轮1的旋转角度控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走可以包括：所述自动行走设备前进行走过程中，将转向轮的沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度；所述第二旋转角度小于或等于90度；在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，将所述转向轮的沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第三旋转角度。该实施方式，可以实现使所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走；其中，所述第三旋转角度大于或等于零。具体的，所述自动行走设备在前进转向时可以基于一个较大的第二旋转角度进行转向，在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，所述自动行走设备已经完成了一部分的转向，此时可以将转向轮1的角度回到一个较小的第三旋转角度继续行进。
在一些实施例中，所述自动行走设备前进行走过程中，将转向轮的沿使第一旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度的行进过程如图5所示，路径x为前进转向过程中所述自动行走设备的行走路径，θ3为第二旋转角度，此时所述自动行走设备已经完成了一部分的转向。
在一些实施例中，可以在所述自动行走设备前进行走前，就将转向轮沿使第一旋转角度增大的方向旋转至所述第二旋转角度。当然，为减少转向轮的磨损以及对工作区域造成磨损，可以在所述自动行走设备前进行走的同时，旋转转向轮的角度，以在所述自动行走设备正向行走过程中将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至所述第二旋转角度。
在一些实施例中，为进一步提高自动行走设备的转向灵活性以及减少转向轮的磨损以及对工作区域造成磨损，所述控制装置可以在所述自动行走设备前进行走过程中，将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向进行多次旋转，使所述转向轮旋转至所述第二旋转角度。具体的，所述控制装置可以通过多次旋转转向轮的角度，即每次仅旋转一个较小的角度，通过多次旋转后，使所述转向轮的角度达到所述第二旋转角度。
在一些实施例中，优选的，所述控制装置可以在所述自动行走设备正向行走过程中，将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向进行两次旋转，使所述转向轮旋转至所述第二旋转角度。所述控制装置可以先将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至一个较小的角度，在根据所述较小的角度进行前进转向一段距离后，再将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至所述第二旋转角度。
具体的，在所述自动行走设备前进行走过程中，可以先将转向轮1沿使第一旋转角度增大的方向旋转至第四旋转角度。如图6所示，路径2为根据所述第四旋转角度进行前进过程中所述自动行走设备的行走路径，θ2为第四旋转角度。在所述自动行走设备根据所述第四旋转角度前进行走第三预设距离时，将所述转向轮沿使第四旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度。如图7和图8所示，路径3为所述自动行走设备前进过程中，转向轮的角度由第四旋转角度θ2变为第二旋转角度θ3过程时的行走路径；路径4为在转向轮的角度为第二旋转角度θ3时，自动行走设备的行走路径；从而，所述第二预设距离可以为路径2、路径3和路径4的长度之和。
在一些实施例中，在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，所述自动行走设备已经完成了一部分的转向，此时可以将转向轮1的角度回到一个较小的第三旋转角度继续行进。如图9所示，θ5为第三旋转角度，路径y为转向轮的角度旋转至第三旋转角度θ5时的行走路径。其中，θ5大于或等于零度。
在一些实施例中，为进一步提高自动行走设备的转向灵活性以及减少转向轮的磨损以及对工作区域造成磨损，所述控制装置可以在所述自动行走设备前进行走过程中，将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向进行多次旋转，使所述转向轮旋转至所述第三旋转角度。具体的，所述控制装置可以通过多次旋转转向轮的角度，即每次仅旋转一个较小的角度，通过多次旋转后，使所述转向轮的角度达到所述第三旋转角度。
在一些实施例中，优选的，所述控制装置可以在所述自动行走设备行走过程中，将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向进行两次旋转，使所述转向轮旋转至所述第三旋转角度。所述控制装置可以先将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至一个较小的角度，再根据所述较小的角度进行前进转向一段距离后，再将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至所述第三旋转角度。
具体的，在所述自动行走设备前进行走过程中，可以先将所述转向轮1沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第五旋转角度。如图10所示，路径5为根据所述第五旋转角度进行前进过程中所述自动行走设备的行走路径，θ4为第五旋转角度。在所述自动行走设备根据所述第五旋转角度前进行走第四预设距离时，将所述转向轮沿使所述第五旋转角度减小的方向旋转至所述第三旋转角度。如图11所示，路径6为所述自动行走设备前进过程中，转向轮的角度由第五旋转角度θ4变为第三旋转角度θ5过程时的行走路径。
在一些实施例中，所述控制装置还可以用于，在所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走的过程中，若所述自动行走设备的朝向为第二行进方向，控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走。其中，所述第二行进方向与所述第一行进方向的夹角为第二预设角度，所述第二预设角度例如可以为70度、90度、150度、180度等，以满足不同的转向需求。例如转向需求为沿着工作边界行走，则第二预设角度可以为90度；例如转向需求为掉头，所述第二预设角度可以为180度。
在一些实施例中，在控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走第七预设距离时，可以确定所述自动行走设备的朝向为第二行进方向，此时，所述控制装置可以控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走。具体的，在确定所述自动行走设备的朝向为第二行进方向时，将可以将转向轮旋转至零度，以使所述自动行走设备沿所述第二行进方向直线前进行走。
在一些实施例中，在所述自动行走设备基于第三旋转角度前进行走第八预设距离时，可以确定所述自动行走设备的朝向为第二行进方向，此时，所述控制装置可以控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走。具体的，若第三旋转角度θ5等于零度，所述自动行走设备重新恢复至直线行走的状态，所述控制装置可以控制所述自动行走设备保持直线行走的状态沿所述第二行进方向前进行走。若第三旋转角度θ5不等于零度，则所述控制装置可以将转向轮1旋转至零度，以使所述自动行走设备沿所述第二行进方向直线前进行走。如图12所示，路径7为所述自动行走设备沿所述第二行进方向直线前进行走的路径。
图13为所述自动行走设备多次遇到边界从而进行转向的场景示意图，在该场景中，转向需求可以为掉头，所述第二预设角度可以为180度。本说明书实施例提供的自动行走设备，可以在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一预设角度为非零角度；在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走；在所述自动行走设备的朝向为第二行进方向的情况下，控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走；所述第二行进方向与所述第一行进方向的夹角为第二预设角度，从而解决现有技术中转向半径过大的问题，使自动行走设备以更小的转向半径进行转向，提高自动行走设备转向的灵活性。
在一些实施例中，所述左驱动轮3和右驱动轮4可以为所述自动行走设备的后轮，所述转向轮1为所述自动行走设备的前轮，如图2所示。图1-图13为左驱动轮3和右驱动轮4为所述自动行走设备的后轮，所述转向轮1为所述自动行走设备的前轮时，自动行走设备进行转向的实施方式。当然，所述左驱动轮3和右驱动轮4还可以为所述自动行走设备的前轮，所述转向轮1为所述自动行走设备的后轮，在这种情况下，所述自动行走设备的转向方式与前述实施方式类似。
下面，通过图14-图23描述所述左驱动轮3和右驱动轮4为所述自动行走设备的前轮，所述转向轮1为所述自动行走设备的后轮时，自动行走设备进行转向的实施方式。
如图14所示，图14为本说明书实施例一种自动行走设备的结构示意图。
在一些实施例中，所述左驱动轮3和右驱动轮4为所述自动行走设备的前轮，所述转向轮1为所述自动行走设备的后轮。除左驱动轮3和右驱动轮4与转向轮1的相对位置不同外，所述自动行走设备与图3所示的自动行走设备相同。所述自动行走设备也可以包括边界感应装置、行进距离计算装置、控制装置等。
在一些实施例中，在满足转向条件的情况下，例如，所述自动行走设备行进到工作区域的边界，如图15所示，所述控制装置可以控制所述自动行走设备后退行走，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度。
具体的，可以在所述自动行走设备后退行走过程中，将所述自动行走设备的转向轮旋转至第一旋转角度，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度。如图16所示，其中，路径1为后退过程中所述自动行走设备的行走路径，α1为第一旋转角度。通过后退转向，可以为自动行走设备预留出更大的转向空间，以提高转向的灵活性。
在一些实施例中，在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，所述控制装置可以控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走。具体的，所述控制装置可以基于所述自动行走设备的转向轮1的旋转角度控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走，以使所述自动行走设备调整前进方向。当然，所述控制装置还可以基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述第一预设角度减小的方向前进行走，以使所述自动行走设备调整前进方向。
在一些实施例中，所述基于所述自动行走设备的转向轮1的旋转角度控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走可以包括：所述自动行走设备前进行走过程中，将转向轮的沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度；所述第二旋转角度小于或等于90度；在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，将所述转向轮的沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第三旋转角度。该实施方式，可以实现使所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走；其中，所述第三旋转角度大于或等于零。具体的，所述自动行走设备在前进转向时可以基于一个较大的第二旋转角度进行转向，在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，所述自动行走设备已经完成了一部分的转向，此时可以将转向轮1的角度回到一个较小的第三旋转角度继续行进。
在一些实施例中，为进一步提高自动行走设备的转向灵活性以及减少转向轮的磨损以及对工作区域造成磨损，所述控制装置可以在所述自动行走设备前进行走过程中，将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向进行多次旋转，使所述转向轮旋转至所述第二旋转角度。具体的，所述控制装置可以通过多次旋转转向轮的角度，即每次仅旋转一个较小的角度，通过多次旋转后，使所述转向轮的角度达到所述第二旋转角度。
在一些实施例中，优选的，所述控制装置可以在所述自动行走设备正向行走过程中，将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向进行两次旋转，使所述转向轮旋转至所述第二旋转角度。所述控制装置可以先将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至一个较小的角度，在根据所述较小的角度进行前进转向一段距离后，再将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至所述第二旋转角度。
具体的，在所述自动行走设备前进行走过程中，可以先将转向轮1沿使第一旋转角度增大的方向旋转至第四旋转角度。如图17所示，路径2为根据所述第四旋转角度进行前进转向过程中所述自动行走设备的行走路径，α2为第四旋转角度。在所述自动行走设备根据所述第四旋转角度前进行走第三预设距离时，将所述转向轮沿使第四旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度。如图18和图19所示，路径3为所述自动行走设备前进过程中，转向轮的角度由第四旋转角度α2变为第二旋转角度α3过程时的行走路径；路径4为在转向轮的角度为第二旋转角度α3时，自动行走设备的行走路径；从而，所述第二预设距离可以为路径2、路径3和路径4的长度之和。
在一些实施例中，在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，所述自动行走设备已经完成了一部分的转向，此时可以将转向轮1的角度回到一个较小的第三旋转角度继续行进。
在一些实施例中，为进一步提高自动行走设备的转向灵活性以及减少转向轮的磨损以及对工作区域造成磨损，所述控制装置可以在所述自动行走设备前进行走过程中，将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向进行多次旋转，使所述转向轮旋转至所述第三旋转角度。具体的，所述控制装置可以通过多次旋转转向轮的角度，即每次仅旋转一个较小的角度，通过多次旋转后，使所述转向轮的角度达到所述第三旋转角度。
在一些实施例中，优选的，所述控制装置可以在所述自动行走设备行走过程中，将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向进行两次旋转，使所述转向轮旋转至所述第三旋转角度。所述控制装置可以先将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至一个较小的角度，再根据所述较小的角度进行前进转向一段距离后，再将所述转向轮沿沿使第二旋转角度减小的方向旋转至所述第三旋转角度。
具体的，在所述自动行走设备前进行走过程中，可以先将所述转向轮1沿使第二旋转角度减小的方向旋转至第五旋转角度。如图20所示，路径5为根据所述第五旋转角度进行前进过程中所述自动行走设备的行走路径，α4为第五旋转角度。在所述自动行走设备根据所述第五旋转角度前进行走第四预设距离时，将所述转向轮沿使所述第五旋转角度减小的方向旋转至所述第三旋转角度。如图21所示，路径6为所述自动行走设备前进过程中，转向轮的角度由第五旋转角度α4变为第三旋转角度α5过程时的行走路径。其中，α5大于或等于零度。
在一些实施例中，所述控制装置还可以用于，在所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走的过程中，若所述自动行走设备的朝向为第二行进方向，控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走。其中，所述第二行进方向与所述第一行进方向的夹角为第二预设角度，所述第二预设角度例如可以为70度、90度、150度、180度等，以满足不同的转向需求。例如转向需求为沿着工作边界行走，则第二预设角度可以为90度；例如转向需求为掉头，所述第二预设角度可以为180度。
在一些实施例中，在控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走第七预设距离时，可以确定所述自动行走设备的朝向为第二行进方向，此时，所述控制装置可以控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走。具体的，可以将转向轮旋转至零度，以使所述自动行走设备沿所述第二行进方向直线前进行走。
在一些实施例中，在所述自动行走设备基于所述第三旋转角度前进行走第八预设距离时，可以确定所述自动行走设备的朝向为第二行进方向，此时，所述控制装置可以控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向直线前进行走。具体的，若第三旋转角度α5等于零度，所述自动行走设备重新恢复至直线行走的状态，所述控制装置可以控制所述自动行走设备保持直线行走的状态沿所述第二行进方向前进行走。若第三旋转角度α5不等于零度，则所述控制装置可以将转向轮1旋转至零度，以使所述自动行走设备沿所述第二行进方向直线前进行走。如图22所示，路径7为所述自动行走设备沿所述第二行进方向直线前进行走的路径。图23为所述自动行走设备多次遇到边界从而进行转向的场景示意图。
在本申请的一些场景示例中，还提出另一种可有效降低对工作区域影响并控制自动行走设备转向的方法。下面，通过图24-图28描述一种当即将接触工作边界或已经接触工作边界的情况下，自动行走设备避免接触工作边界或远离工作边界的实施方式。所述自动行走设备与图3所示的自动行走设备相同。所述自动行走设备也可以包括边界感应装置、行进距离计算装置、控制装置等。
如图25所示，为自动行走设备满足转向条件的示意图，所述自动行走设备行进到工作区域的边界。若基于原本的行进方向继续前进，则自动行走设备将会接触到工作边界或越过工作边界，从而影响正常工作的进行。
在一些实施例中，在满足转向条件时，所述自动行走装置可以后退行走。如图25所示，控制装置控制所述自动行走设备按照远离工作边界的方向后退行走。在所述自动行走设备后退行走的过程中，所述转向轮逐渐开始旋转。如图25所示，为自动行走设备按照路径1进行行走，且转向轮旋转了角度θ1的情况。
优选的，在所述转向轮需要旋转至特定角度，例如第一旋转角度的情况下时，所述转向轮可以是在自动行走设备后退的过程逐渐旋转至所述第一旋转角度，从而减小转向轮在旋转过程中对工作区域造成的磨损效果。当工作区域为草地等较易被破坏的区域时，直接将转向轮在原地转向会碾压草地，从而对草地造成损伤。因此，通过在自动行走设备回退行走的过程中旋转转向轮，能够有效控制自动行走设备对工作区域的影响，实现更好的工作效果。
实际应用中，根据转向的需求，也可以调整转向轮的旋转速度，以分别适应减小转向半径或降低磨损程度的效果。具体的调整方式在此不再赘述。
在一些实施例中，所述转向轮旋转至第一旋转角度后，在所述转向轮的带动下，所述自动行走设备的朝向也在变化，所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角可以被调整为第一预设角度。所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向。如图26所示，所述第一旋转角度可以为图中的θ2角度，自动行走设备的朝向接近图中的正右方，第一行进方向为虚线所示的方向，此时，第一预设角度可以是一个较大的角度(如接近90度)。在一些实施方式中，当自动行走设备后退行走第五预设距离后，控制模块可以控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度不变或增加的方向前进行走。在一实施例中，当自动行走设备后退行走第五预设距离后，控制模块先控制转向轮将第一旋转角度减小为零度，再控制自动行走设备前进行走，便可使自动行走设备沿使所述第一预设角度不变的方向前进行走。在另一实施例中，转向轮在所述自动行走设备前进行走的过程中，可按照使第一旋转角度减小的方向旋转至第六旋转角度，同时控制自动行走设备前进行走，便可使自动行走设备沿使所述第一预设角度增加的方向前进行走。如图27所示，为所述自动行走设备前进行走的过程中将第一旋转角度减小为第六旋转角度的示意图，其中θ3即为第六旋转角度。图27中示例性地给出了第六旋转角度未达到零度的情况。实际应用中所述第六旋转角度可以为零度，也可以越过零度变为负角度，从而在所述转向轮的旋转角度逐渐减小的情况下，使得转向轮能够最终调整至平行或远离工作边界的朝向，进而能够在后续步骤中有效实现边界脱离。
在一些实施例中，当所述自动行走设备基于所述第六旋转角度前进行走第六预设距离时，可以使所述自动行走设备沿脱离路径前进行走。所述脱离路径可以是平行于工作边界或远离工作边界的路径。
后退行走所述第五预设距离的路径可以是预先设定的用于使自动行走设备有效调整身位以方便后续具备多条脱离路径的路径，例如可以是图25和图26中的路径1和2。所述自动行走设备在后续沿所述脱离路径前进时能够有效避免与工作边界接触，达到按其他路线正常工作或转向的效果。如图27和图28所示，自动行走设备可依次沿路径3和路径4，或是依次沿路径3和路径5完成边界脱离，在脱离过程中，转向轮始终沿第一旋转角度减小的方向旋转。最终，当自动行走设备按照路径4前进行走时，基于平行于工作边界的路径行走；当自动行走设备按照路径5前进时，能够有效实现转向，从而按照另一路径继续行进。通过脱离路径的设置，能够有效保障所述自动行走设备不与工作边界接触，改善了自动行走设备的工作效果。
在一些实施例中，所述控制装置还可以用于，在所述自动行走设备沿使所述第一预设角度不变或增加的方向前进行走的过程中，若所述自动行走设备的朝向为第二行进方向，控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走。其中，所述第二行进方向与所述第一行进方向的夹角为第二预设角度，所述第二预设角度例如可以为大于等于90度的角度，如可以是90度、150度、180度等，以满足不同的转向需求。例如转向需求为沿着工作边界行走，则第二预设角度可以为90度；例如转向需求为掉头，所述第二预设角度可以为180度。
请参阅图29，图29为本说明书实施例一种自动行走设备转向方法的流程图。所述自动行走设备转向方法的执行主体可以为自动行走设备的控制装置，所述自动行走设备上可以包括至少一个转向轮；所述自动行走设备转向方法可以包括以下步骤。
S2910：在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。
在一些实施例中，所述自动行走设备可以包括驱动装置，用于驱动所述自动行走设备行进。所述驱动装置可以包括可旋转角度的转向轮1。所述转向轮1可以设置于机身2的中轴线位置；所述转向轮1可以进行旋转。通过旋转调整所述转向轮1的角度可以控制所述自动行走设备的行进方向。
在一些实施例中，所述转向轮1的角度可以定义为所述转向轮1的径向与机身2的中轴线的夹角。所述转向轮1可以进行旋转，在所述转向轮1与所述中轴线的夹角为0度时，即所述转向轮1与所述中轴线处于同一直线位置时，所述自动行走设备可以沿直线进行行走，如沿直线进行前进行走或倒退行走。所述转向轮1可以旋转180度，即所述转向轮1可以在角度为0度时，可以沿逆时针方向旋转0-90度的任意位置及沿顺时针方向旋转0-90度的任意位置。
在一些实施例中，所述驱动装置还可以包括多个驱动轮，所述多个驱动轮基于所述自动行走设备的中轴线对称设置于所述自动行走设备的两侧；所述转向轮1与所述多个驱动轮呈三角形排布。通过所述转向轮1与所述多个驱动轮呈三角形排布的方式，相比于现有技术中的2轮和4轮对称排布的方式，能够增加自动行走设备的稳定性的同时，还可以使自动行走设备能够以更小的转向半径进行转向，提高自动行走设备转向的灵活性。
在满足转向条件的情况下，控制装置可以控制所述自动行走设备后退行走，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度。具体的，可以基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度，或，基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度。
在一些实施例中，所述控制所述自动行走设备后退行走，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度包括：在所述自动行走设备后退行走过程中，将所述自动行走设备的转向轮旋转至第一旋转角度，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度。
具体的，在满足转向条件的情况下，可以在所述自动行走设备的状态由沿第一行进方向前进变为停止状态时，先将所述转向轮沿旋转至第一旋转角度，再控制所述自动行走设备后退行走。当然，由于在所述自动行走设备停止状态下调整转向轮1的角度会加速转向轮的磨损以及对工作区域造成磨损。为减少转向轮的磨损以及对工作区域造成磨损，可以在控制所述自动行走设备后退行走的同时，旋转转向轮的角度，即在后退行走的过程中将所述转向轮1沿旋转至第一旋转角度，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为所述第一预设角度。
在一些实施例中，在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走。
在一些实施例中，在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，所述控制装置可以基于所述自动行走设备的转向轮1的旋转角度控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走，以使所述自动行走设备调整前进方向。当然，所述控制装置还可以基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述第一预设角度减小的方向前进行走，以使所述自动行走设备调整前进方向。
在一些实施例中，所述基于所述自动行走设备的转向轮1的旋转角度控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走可以包括：所述自动行走设备前进行走过程中，将转向轮的沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度；所述第二旋转角度小于或等于90度；在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，将所述转向轮的沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第三旋转角度。该实施方式，可以实现使所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走；其中，所述第三旋转角度大于或等于零。具体的，所述自动行走设备在前进转向时可以基于一个较大的第二旋转角度进行转向，在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，所述自动行走设备已经完成了一部分的转向，此时可以将转向轮1的角度回到一个较小的第三旋转角度继续行进。
在一些实施例中，可以在所述自动行走设备前进行走前，就将转向轮沿使第一旋转角度增大的方向旋转至所述第二旋转角度。当然，为减少转向轮的磨损以及对工作区域造成磨损，可以在所述自动行走设备前进行走的同时，旋转转向轮的角度，以在所述自动行走设备正向行走过程中将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至所述第二旋转角度。
在一些实施例中，为进一步提高自动行走设备的转向灵活性以及减少转向轮的磨损以及对工作区域造成磨损，所述控制装置可以在所述自动行走设备前进行走过程中，将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向进行多次旋转，使所述转向轮旋转至所述第二旋转角度。具体的，所述控制装置可以通过多次旋转转向轮的角度，即每次仅旋转一个较小的角度，通过多次旋转后，使所述转向轮的角度达到所述第二旋转角度。
在一些实施例中，优选的，所述控制装置可以在所述自动行走设备正向行走过程中，将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向进行两次旋转，使所述转向轮旋转至所述第二旋转角度。所述控制装置可以先将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至一个较小的角度，在根据所述较小的角度进行前进转向一段距离后，再将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至所述第二旋转角度。具体的，所述将转向轮的沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度包括：所述自动行走设备前进行走过程中，将转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第四旋转角度；在所述自动行走设备根据所述第四旋转角度前进行走第三预设距离时，将所述转向轮沿使所述第四旋转角度增大的方向旋转至所述第二旋转角度。
在一些实施例中，在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，所述自动行走设备已经完成了一部分的转向，此时可以将转向轮1的角度回到一个较小的第三旋转角度继续行进。为进一步提高自动行走设备的转向灵活性以及减少转向轮的磨损以及对工作区域造成磨损，所述控制装置可以在所述自动行走设备前进行走过程中，将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向进行多次旋转，使所述转向轮旋转至所述第三旋转角度。具体的，所述控制装置可以通过多次旋转转向轮的角度，即每次仅旋转一个较小的角度，通过多次旋转后，使所述转向轮的角度达到所述第三旋转角度。
在一些实施例中，优选的，所述控制装置可以在所述自动行走设备行走过程中，将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向进行两次旋转，使所述转向轮旋转至所述第三旋转角度。所述控制装置可以先将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至一个较小的角度，再根据所述较小的角度进行前进转向一段距离后，再将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至所述第三旋转角度。具体的，所述将所述转向轮的沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第三旋转角度包括：所述自动行走设备前进行走过程中，将转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第五旋转角度；在所述自动行走设备根据所述第五旋转角度前进行走第四预设距离时，将所述转向轮沿使第五旋转角度减小的方向旋转至所述第三旋转角度。
在一些实施例中，所述方法还可以包括在所述自动行走设备的朝向为第二行进方向的情况下，控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走；所述第二行进方向与所述第一行进方向的夹角为第二预设角度。所述第二预设角度例如可以为70度、90度、150度、180度等，以满足不同的转向需求。例如转向需求为沿着工作边界行走，则第二预设角度可以为90度；例如转向需求为掉头，所述第二预设角度可以为180度。
在一些实施例中，在控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走第七预设距离时，可以确定所述自动行走设备的朝向为第二行进方向，此时，所述控制装置可以控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走。具体的，可以将转向轮旋转至零度，以使所述自动行走设备沿所述第二行进方向直线前进行走。
在一些实施例中，在所述自动行走设备基于所述第三旋转角度前进行走第八预设距离时，可以确定所述自动行走设备的朝向为第二行进方向，此时，所述控制装置可以控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向直线前进行走。具体的，若第三旋转角度等于零度，所述自动行走设备重新恢复至直线行走的状态，所述控制装置可以控制所述自动行走设备保持直线行走的状态沿所述第二行进方向前进行走。若第三旋转角度不等于零度，则所述控制装置可以将转向轮旋转至零度，以使所述自动行走设备沿所述第二行进方向直线前进行走。
本说明书实施例提供的自动行走设备转向方法，可以在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一预设角度为非零角度；在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走，从而解决现有技术中转向半径过大的问题，使自动行走设备以更小的转向半径进行转向，提高自动行走设备转向的灵活性。
请参阅图30，在软件层面上，本说明书实施例还提供了一种自动行走设备转向装置，该装置具体可以包括以下的结构模块。
后退模块3010，用于在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。
在一些实施例中，所述自动行走设备转向装置还可以包括第一前进模块，用于在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走。
在一些实施例中，所述控制所述自动行走设备后退行走，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为第一预设角度包括：在所述自动行走设备后退行走过程中，将所述自动行走设备的转向轮旋转至第一旋转角度，使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为所述第一预设角度。
在一些实施例中，所述控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走包括：所述自动行走设备前进行走过程中，将转向轮的沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度；所述第二旋转角度小于或等于90度；在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，将所述转向轮的沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第三旋转角度。
在一些实施例中，所述装置还包括：第二前进模块，用于在所述自动行走设备的朝向为第二行进方向的情况下，控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走；所述第二行进方向与所述第一行进方向的夹角为第二预设角度。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例和设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域技术人员在阅读本说明书文件之后，可以无需创造性劳动想到将本说明书列举的部分或全部实施例进行任意组合，这些组合也在本说明书公开和保护的范围内。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用非工作的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog2。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行非工作任务或实现非工作抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。
Claims (15)
1.一种自动行走设备转向方法，其特征在于，所述自动行走设备包括至少一个转向轮；所述方法包括：
在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动行走设备后退行走之后，还包括：
在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度，或，基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为所述第一预设角度。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度，或，基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走包括：
所述自动行走设备前进行走过程中，将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度；所述第二旋转角度小于或等于90度；
在所述自动行走设备根据所述第二旋转角度前进行走第二预设距离时，将所述转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第三旋转角度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第二旋转角度包括：
所述自动行走设备前进行走过程中，将所述转向轮沿使所述第一旋转角度增大的方向旋转至第四旋转角度；
在所述自动行走设备根据所述第四旋转角度前进行走第三预设距离时，将所述转向轮沿使所述第四旋转角度增大的方向旋转至所述第二旋转角度。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述转向轮的沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第三旋转角度包括：
所述自动行走设备前进行走过程中，将转向轮沿使所述第二旋转角度减小的方向旋转至第五旋转角度；
在所述自动行走设备根据所述第五旋转角度前进行走第四预设距离时，将所述转向轮沿使第五旋转角度减小的方向旋转至所述第三旋转角度。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动行走设备后退行走之后，还包括：
在所述自动行走设备后退行走至第五预设距离时，控制所述自动行走设备沿使第一预设角度不变或增加的方向前进行走。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度增加的方向前进行走包括：
所述自动行走设备前进过程中，将所述转向轮沿使所述第一旋转角度减小的方向旋转至第六旋转角度。
10.根据权利要求2或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述自动行走设备的朝向为第二行进方向的情况下，控制所述自动行走设备沿所述第二行进方向前进行走；所述第二行进方向与所述第一行进方向的夹角为第二预设角度。
11.一种自动行走设备，其特征在于，包括：
驱动装置，用于驱动所述自动行走设备行进；所述驱动装置包括至少一个可旋转角度的转向轮；
控制装置，用于在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。
12.如权利要求11所述的设备，其特征在于，所述，所述控制装置还用于在所述自动行走设备后退行走第一预设距离后，控制所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走。
13.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述驱动装置还包括多个驱动轮；所述多个驱动轮基于所述自动行走设备的中轴线对称设置于所述自动行走设备的两侧，所述转向轮设置于所中轴线上；所述转向轮与所述多个驱动轮呈三角形排布。
14.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，所述控制装置还用于，基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度，或，基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角为所述第一预设角度；以及基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度，或，基于所述自动行走设备的转向轮的旋转角度和所述自动行走设备的多个驱动轮差速使所述自动行走设备沿使所述第一预设角度减小的方向前进行走。
15.一种自动行走设备转向装置，其特征在于，所述自动行走设备包括至少一个转向轮；所述装置包括：
后退模块，用于在满足转向条件的情况下，控制所述自动行走设备后退行走；所述转向轮在所述自动行走设备后退行走的过程中旋转至第一旋转角度；所述自动行走设备的朝向与所述自动行走设备的第一行进方向的夹角在所述转向轮的带动下调整为第一预设角度；所述自动行走设备的朝向为所述自动行走设备的正前方；所述第一行进方向为所述自动行走设备沿直线前进行走的方向；所述第一旋转角度和第一预设角度为非零角度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110544330.7A CN115373376A (zh) | 2021-05-19 | 2021-05-19 | 自动行走设备转向方法、装置及自动行走设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110544330.7A CN115373376A (zh) | 2021-05-19 | 2021-05-19 | 自动行走设备转向方法、装置及自动行走设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115373376A true CN115373376A (zh) | 2022-11-22 |
Family
ID=84059233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110544330.7A Pending CN115373376A (zh) | 2021-05-19 | 2021-05-19 | 自动行走设备转向方法、装置及自动行走设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115373376A (zh) |
-
2021
- 2021-05-19 CN CN202110544330.7A patent/CN115373376A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107544517B (zh) | 智能清洁机器人的控制方法 | |
| US7568536B2 (en) | Omni-directional robot cleaner | |
| US20230200613A1 (en) | Obstacle avoidance method for robot, obstacle avoidance device for robot, and non-transitory computer readable storage medium | |
| CN106417234B (zh) | 一种智能农药喷洒系统 | |
| JP2015225507A (ja) | 自走式装置、自走式装置の制御方法、および、自走式装置の制御プログラム | |
| CN109276191B (zh) | 一种清洁机器人的路径清扫方法、系统和芯片 | |
| CN109974702A (zh) | 一种机器人导航方法、机器人及存储装置 | |
| CN111198558B (zh) | 行走机器人的控制方法及系统 | |
| CN110192814A (zh) | 自移动设备脱困方法及自移动设备 | |
| Hellström | Kinematics equations for differential drive and articulated steering | |
| CN112230644A (zh) | 自主机器人及其沿边控制方法、装置及存储介质 | |
| CN114353801B (zh) | 自移动设备及其导航方法 | |
| CN113766825A (zh) | 节能草坪养护车辆 | |
| CN111506055B (zh) | 行走机器人及其转向控制方法、控制系统以及行走机器人工作系统 | |
| WO2022156746A1 (zh) | 机器人的清洁控制方法、装置以及机器人 | |
| JP2008129695A (ja) | 移動体の経路生成システム及び経路生成方法 | |
| CN115373376A (zh) | 自动行走设备转向方法、装置及自动行走设备 | |
| WO2021115371A1 (zh) | 工作地图构建方法、装置、机器人及存储介质 | |
| KR20240004432A (ko) | 동력기계의 자동 경로 추적 | |
| CN106982585B (zh) | 履带式割草机及其转向方法 | |
| CN113348847A (zh) | 智能割草机及其割草方法 | |
| CN112363504B (zh) | 一种农机无人驾驶调头方法 | |
| CN114355934A (zh) | 一种避障方法及自动行走设备 | |
| CN114281088A (zh) | 一种绕障作业方法及自动行走设备 | |
| WO2021156079A1 (en) | Control arrangement for robotic lawnmower and method of operating robotic lawnmower |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |