CN115366947B - 列车快速定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种列车快速定位方法和装置，所述列车快速定位方法包括：获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息；基于与列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与初始磁场信息，确定列车的当前运行方向；基于与列车通信连接的应答器的位置与当前运行方向，确定列车的当前位置信息。本申请的列车快速定位方法，通过设置磁场传感器以采集列车所在位置处的磁场方向，并将采集的磁场方向与该位置处应答器对应的目标轨道方向进行比较，以确定列车的当前运行方向，并基于应答器的位置确定列车的当前位置，从而确定列车的当前位置信息，定位速度快，定位准确性高，且无需额外设置应答器，易于实现且定位成本较低。

Description

列车快速定位方法和装置

技术领域

本发明涉及城市轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车快速定位方法和装置。

背景技术

在城市轨道交通的列车控制信号系统中需要确定每一列车的精确位置，以便对列车进行精确地调度以及监控。相关技术中，普遍采用的列车定位方法为：其一：通过列车接收地面应答器(信标)并在电子地图中查询该应答器所处线路位置的方式来确定列车所处位置，然后通过连续接收的两个应答器先后顺序，并在电子地图中搜寻到这两个应答器的位置来进一步确定列车走行方向；其二：在出车辆段以及出站台处密集连续布置两个应答器来进行列车定位。第一种方法使得列车在建立初始定位时较缓慢，且易受建立初始定位时地面应答器布置的位置的影响而导致定位结果不准确；第二种方法需额外布置较多的应答器，从而增加系统建造成本以及后期的维护成本。

发明内容

本发明提供一种列车快速定位方法和装置，用以解决现有技术中列车定位建立速度慢或定位成本高的缺陷，实现快速定位的建立且降低定位成本。

本发明提供一种列车快速定位方法，包括：

获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息；

基于与所述列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向；

基于所述与列车通信连接的应答器的位置与所述当前运行方向，确定所述列车的当前位置信息。

根据本发明提供的一种列车快速定位方法，所述初始磁场信息包括磁场方向，所述基于与所述列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向，包括：

在所述目标轨道方向与所述磁场方向同向的情况下，确定所述列车的当前运行方向为所述目标轨道方向；

在所述目标轨道方向与所述磁场方向反向的情况下，确定所述列车的当前运行方向为所述目标轨道方向的相反方向。

根据本发明提供的一种列车快速定位方法，所述基于与所述列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向，包括：

确定所述至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息之间的方向误差；

在所述方向误差小于第一目标阈值的情况下，缓存所述初始磁场信息；

在第一目标时段内接收的所述初始磁场信息的数量超过第二目标阈值的情况下，基于所述第一目标时段内缓存的所述初始磁场信息以及所述目标轨道方向，确定所述列车的当前运行方向。

根据本发明提供的一种列车快速定位方法，所述基于所述第一目标时段内缓存的所述初始磁场信息以及所述目标轨道方向，确定所述列车的当前运行方向，包括：

对所述第一目标时段内缓存的所述初始磁场信息进行滤波处理，生成第一磁场信息；

基于所述第一磁场信息与所述目标轨道方向，确定所述列车的当前运行方向。

根据本发明提供的一种列车快速定位方法，所述基于与所述列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向，包括：

在所述列车未建立定位且接收到所述应答器发送的信息的情况下，在电子地图中确定所述与列车通信连接的应答器的位置；

基于所述位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向。

根据本发明提供的一种列车快速定位方法，在所述获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息之后，所述方法还包括：

在第一目标时段内接收的所述初始磁场信息的数量不超过第二目标阈值的情况下，基于与所述列车通信连接的连续至少两个应答器的位置确定所述列车的当前位置信息。

本发明还提供一种列车快速定位装置，包括：

第一处理模块，用于获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息；

第二处理模块，用于基于与所述列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向；

第三处理模块，用于基于所述与列车通信连接的应答器的位置与所述当前运行方向，确定所述列车的当前位置信息。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述列车快速定位方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车快速定位方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车快速定位方法。

本发明提供的列车快速定位方法和装置，通过设置磁场传感器以采集列车所在位置处的磁场方向，并将采集的磁场方向与该位置处应答器对应的目标轨道方向进行比较，以确定列车的当前运行方向，并基于应答器的位置确定列车的当前位置，从而确定列车的当前位置信息，定位速度快，定位准确性高，且无需额外设置应答器，易于实现且定位成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的列车快速定位方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的列车快速定位方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的列车快速定位装置的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1和图2描述本发明的列车快速定位方法。

该列车快速定位方法的执行主体可以为设置于列车上的车载信号系统，或者为设置于列车上的列车快速定位装置，或者为与列车通信连接的服务器，或者还可以为用户的终端。

如图1所示，该列车快速定位方法包括：步骤110、步骤120和步骤130。

步骤110、获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息；

在该步骤中，磁场传感器的数量为至少两个，例如可以为2个、3个或4个等，本申请不作限定。

至少两个磁场传感器应设置于列车的不同位置，以避免环境磁场干扰造成的影响，提高数据采集的准确性。

例如可以设置于列车的车载机柜的底部。

磁场传感器用于采集列车当前所处位置处的初始磁场信息。

其中，初始磁场信息包括磁场方向。

在实际执行过程中，受环境因素等的影响，至少两个磁场传感器所采集的初始磁场信息可能有移动的误差。

步骤120、基于与列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与初始磁场信息，确定列车的当前运行方向；

在该步骤中，当前运行方向为列车当前的行进方向。

当前运行方向包括：上行方向或下行方向。

其中，上行方向和下行方向的方向相反。

可以理解的是，在城市轨道交通线路中，轨道之间安装有多个应答器，应答器用于存储列车运行信息(如线路信息以及速度信息等)，并在列车驶入该应答器所在的轨道区间时，与列车进行无线通信连接，并实现数据传输。

每一个应答器均对应有一个位置信息，该位置信息可以为提前确定并存储于数据库中的，在需要时调用即可。

目标轨道方向为提前设置的应答器所处位置的磁场方向的偏角信息。

例如，可以统一以轨道上行或轨道下行方向为准进行设置。

运行线路中的每一个应答器均对应一个目标轨道方向，当列车运行至应答器附近，即与该应答器进行通信连接。

此时，获取该应答器所对应的目标轨道方向，并将获取的目标轨道方向与初始磁场信息进行比较，以判断列车此时的行进方向。

在一些实施例中，初始磁场信息包括磁场方向，步骤120可以包括：

在目标轨道方向与磁场方向同向的情况下，确定列车的当前运行方向为目标轨道方向；

在目标轨道方向与磁场方向反向的情况下，确定列车的当前运行方向为目标轨道方向的相反方向。

在该实施例中，初始磁场信息包括磁场方向，也即由磁场传感器在列车当前所处位置所采集的磁场方向。

比较磁场方向与目标轨道方向，在二者同向的情况下，则确定列车的当前运行方向为目标轨道方向；在二者反向的情况下，则确定列车的当前运行方向为目标轨道方向的相反方向。

其中，需要说明的是，目标轨道方向与磁场方向同向，可以包括：目标轨道方向与磁场方向之间的方向偏差角不超过第三目标阈值。

目标轨道方向与磁场方向同向，可以包括：目标轨道方向的相反方向与磁场方向之间的方向偏差角不超过第三目标阈值。

第三目标阈值可以基于用户自定义，如设置为30°或20°等。

以第三目标阈值为30°，目标轨道方向为上行方向为例，在实际运行过程中，当列车在接收到应答器发送的信息时，对其存储的目标轨道方向与自身磁场传感器采集的磁场方向进行比较，当方向偏差角在±30°范围内时认为当前列车的走行方向为上行方向。

或者，当方向偏差角在180°±30°范围内时，则认为当前列车的走行方向为下行方向。

根据本申请实施例提供的列车快速定位方法，通过比较磁场传感器采集的磁场方向与目标轨道方向之间的方向偏差角，来确定磁场方向与目标轨道方向为同向或反向，从而确定列车的当前运行方向，无需额外设置多个应答器，在原有应答器的基础上即可实现列车定位，操作简单易实现，且定位成本较低。

在一些实施例中，步骤120还可以包括：

确定至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息之间的方向误差；

在方向误差小于第一目标阈值的情况下，缓存初始磁场信息；

在第一目标时段内接收的初始磁场信息的数量超过第二目标阈值的情况下，基于第一目标时段内缓存的初始磁场信息以及目标轨道方向，确定列车的当前运行方向。

在该实施例中，磁场传感器为至少两个。

方向误差为至少两个磁场传感器采集的磁场方向之间的方向偏差。

第一目标阈值可以基于磁场传感器的安全性参数确定。

第一目标阈值可以基于用户自定义，如设置为10°、20°或30°等。

可以理解的是，在至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息之间的方向误差小于第一目标阈值的情况下，则近似认为该至少两个磁场传感器采集的磁场方向同向，采集的数据较为准确，则进行缓存处理。

在至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息之间的方向误差不小于第一目标阈值的情况下，则认为该至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息误差较大，则进行丢弃处理。

第一目标时段为列车运行过程中的任意时段。

第一目标时段的时长可以基于环境信息以及磁场传感器的采集周期等因素确定，以达到最佳滤波效果，提高后续数据计算的可靠性。

例如，第一目标时段可以设置为1s或大于1s的其他数值，本申请不作限定。

第二目标阈值可以基于滤波时长和磁场传感器的采集周期确定。

例如，在滤波时长为1s，采集周期为100ms的情况下，可以将第二目标阈值设置为6或7；又如，在滤波时长为1s，采集周期为200ms的情况下，可以将第二目标阈值设置为5。

在第一目标时段内，对于每一次接收的初始磁场信息，均比较初始磁场信息之间的方向误差与第一目标阈值，在方向误差小于第一目标阈值的情况下，则缓存该初始磁场信息。

在第一目标时段内接收到初始磁场信息的次数超过第二目标阈值的情况下，则认为列车走行方向为可信状态，则基于缓存的初始磁场信息以及目标轨道方向，确定列车的当前运行方向。

在第一目标时段内接收到初始磁场信息的次数不超过第二目标阈值的情况下，则认为列车走行方向为不可信状态，则执行其他操作。

例如，车载信号系统投入运行后开始采集两个磁场传感器采集的初始磁场信息，判断两个初始磁场信息的偏差角在20°范围内进而将其存储，对最近1秒范围内的初始磁场信息进行数据处理得到当前列车走行方向角度，并将该走行方向角度与目标轨道方向进行比较，以确定列车的当前运行方向。

根据本申请实施例提供的列车快速定位方法，通过对磁场传感器采集的初始磁场信息进行预处理，可以避免传感器误差对后续计算结果的影响；通过在第一目标时段内接收的初始磁场信息的数量超过第二目标阈值的情况下基于第一目标时段内缓存的初始磁场信息以及目标轨道方向，确定列车的当前运行方向，有助于实现最佳滤波效果，从而提高后续计算结果的准确性和可靠性。

在一些实施例中，基于第一目标时段内缓存的初始磁场信息以及目标轨道方向，确定列车的当前运行方向，包括：

对第一目标时段内缓存的初始磁场信息进行滤波处理，生成第一磁场信息；

基于第一磁场信息与目标轨道方向，确定列车的当前运行方向。

在该实施例中，进行滤波处理包括：基于整体数据走向趋势，对初始磁场信息中不准确的数值和/或受干扰的数值进行剔除，以获取第一磁场信息，从而提高数据的准确性。

基于第一磁场信息确定当前列车走行方向角度，并将该走行方向角度与目标轨道方向进行比较，以确定列车的当前运行方向。

例如，车载信号系统连续0.3秒时间内判断两个磁场传感器采集的磁场方向之间的方向误差在20°范围外，进而主动丢弃其信息，对最近1秒范围内(实际为0.7秒的有效数据)的其他磁场方向进行滤波处理得到当前列车的走行方向角度(即第一磁场信息)；

当列车接收到第一个应答器时对其存储的目标轨道方向进行比较，当前列车的走行方向角度与目标轨道信息的方向误差在±30°范围内时则认为当前列车的走行方向为上行；

或者当走行方向角度与目标轨道信息的方向误差在180°±30°范围内时，认为当前列车的走行方向为下行。

根据本申请实施例提供的列车快速定位方法，通过对第一目标时段内缓存的初始磁场信息进行滤波处理，然后基于滤波处理后的数据确定列车的当前运行方向，可以进一步提高数据的准确性，减少数据误差对后续计算结果的影响，从而提高最终生成的结果的准确性和可信性，可靠程度较高。

步骤130、基于与列车通信连接的应答器的位置与当前运行方向，确定列车的当前位置信息。

在该步骤中，列车的当前位置信息包括列车的当前位置和列车的当前运行方向。

在实际执行过程中，可以将与列车通信连接的应答器的实际的位置，近似确定为列车当前所在的位置，然后结合列车当前运行方向，岂可确定列车的当前位置信息。

在本申请中，一方面，通过使用磁场传感器获取列车当前走行方向信息(磁场方向)，并提前存储每个应答器所处位置的轨道上行(或下行)方向角度，通过比较磁场传感器采集的磁场方向与目标轨道方向之间的方向偏差角，来确定磁场方向与目标轨道方向为同向或反向，从而确定列车的当前运行方向，无需额外设置多个应答器，减少工程中的应答器使用量，在原有应答器的基础上即可实现列车定位，操作简单易实现，显著降低了工程设计难度、工程造价以及后期维护成本。

另一方面，通过接收一个应答器即可建立定位以进行列车的定位操作，提高了列车初始定位的建立速度以及列车定位速率。

根据本申请实施例提供的列车快速定位方法，通过设置磁场传感器以采集列车所在位置处的磁场方向，并将采集的磁场方向与该位置处应答器对应的目标轨道方向进行比较，以确定列车的当前运行方向，并基于应答器的位置确定列车的当前位置，从而确定列车的当前位置信息，定位速度快，定位准确性高，且无需额外设置应答器，易于实现且定位成本较低。

如图2所示，在一些实施例中，在步骤110之后，该方法还可以包括：在第一目标时段内接收的初始磁场信息的数量不超过第二目标阈值的情况下，基于与列车通信连接的连续至少两个应答器的位置确定列车的当前位置信息。

在该实施例中，在第一目标时段内接收的初始磁场信息的数量不超过第二目标阈值的情况下，则确定列车走行方向信息为不可信状态，此时，则采用传统双应答器的定位方法来对列车进行定位，具体为基于与列车通信连接的连续至少两个应答器的位置确定列车的当前位置信息。

例如，磁场传感器损坏，进而置磁场传感器为不可信状态，当列车接收到第一个应答器时不能建立定位继续向前行驶，当列车收到第二个应答器时则使用备用双应答器建立初始定位方案建立定位。

根据本申请实施例提供的列车快速定位方法，通过在磁场传感器信息不可用时可采用传统双应答器建立初始定位方案后备来对列车进行定位，显著提高了定位方法的可用性，适用于任何情景，具有较高的普适性、可用性和较好的冗余度。

继续参考图2，在一些实施例中，步骤120可以包括：

在列车未建立定位且接收到应答器发送的信息的情况下，在电子地图中确定与列车通信连接的应答器的位置；

基于位置所对应的目标轨道方向与初始磁场信息，确定列车的当前运行方向。

在该实施例中，在接收到传感器采集的初始磁场信息后，还需判断列车是否建立定位，以及是否接收到应答器，在列车未建立定位且接收到应答器发送的信息的情况下，则从电子地图中获取该接收到的应答器的位置，并基于位置确定该应答器对应的目标轨道方向，然后基于如上所述的步骤来确定列车的当前运行方向。

例如，列车在运行过程中，车载信号系统正常工作。

车载信号系统每隔采集周期获取设置于列车上的两个磁场传感器采集的初始磁场信息，读取初始磁场信息中的磁场方向，并判断两个磁场方向之间的方向误差是否小于第一目标阈值。

在确定两个磁场方向之间的方向误差小于第一目标阈值时，则对两个磁场方向进行存储；反之，则丢弃该初始磁场信息。

同时车载信号系统对接收到的初始磁场信息的次数进行计数，并判断在第一目标时段内接收到初始磁场信息的次数是否超过第二目标阈值。

在接收到初始磁场信息的次数超过第二目标阈值的情况下，则确定列车走行方向信息为可信状态；反之，则确定列车走行方向信息为不可信状态。

在接收到初始磁场信息的次数超过第二目标阈值的情况下，车载信号系统对第一目标时段内缓存的初始磁场信息进行滤波处理，以获取第一磁场信息(即当前列车的走行方向角度)。

然后车载信号系统判断列车是否建立定位以及是否接收到应答器。

在列车未建立定位且已经接收到应答器的情况下，则触发执行定位操作，在电子地图中确定列车此时所接收到的应答器的位置，并将该位置确定为列车的当前位置。

在列车走行方向信息为可信状态情况下，则进一步获取列车此时所接收到的应答器所对应的目标轨道方向，并基于获取的第一磁场信息和目标轨道方向，确定列车的当前运行方向。

具体地，在第一磁场信息和目标轨道方向同向的情况下，则确定列车的当前运行方向为目标轨道方向；在第一磁场信息和目标轨道方向反向的情况下，则确定列车的当前运行方向为目标轨道方向的相反方向。

基于列车的当前运行方向和列车的当前位置即可确定列车的当前位置信息。

而在列车走行方向信息为不可信状态情况下，则采用传统的双应答器定位方法进行定位，从而确定列车的当前位置信息。

根据本申请实施例提供的列车快速定位方法，通过列车是否接收到应答器作为触发列车执行定位方法的信号，在列车接收到应答器时即可立刻响应于接收到的信息来确定列车的当前运行方向，响应速度快，显著提高了列车定位的及时性和快速性。

下面对本发明提供的列车快速定位装置进行描述，下文描述的列车快速定位装置与上文描述的列车快速定位方法可相互对应参照。

如图3所示，该列车快速定位装置，包括：第一处理模块310、第二处理模块320和第三处理模块330。

第一处理模块310，用于获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息；

第二处理模块320，用于基于与列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与初始磁场信息，确定列车的当前运行方向；

第三处理模块330，用于基于与列车通信连接的应答器的位置与当前运行方向，确定列车的当前位置信息。

根据本申请实施例提供的列车快速定位装置，通过设置磁场传感器以采集列车所在位置处的磁场方向，并将采集的磁场方向与该位置处应答器对应的目标轨道方向进行比较，以确定列车的当前运行方向，并基于应答器的位置确定列车的当前位置，从而确定列车的当前位置信息，定位速度快，定位准确性高，且无需额外设置应答器，易于实现且定位成本较低。

在一些实施例中，初始磁场信息包括磁场方向，第二处理模块320还可以用于：

在目标轨道方向与磁场方向同向的情况下，确定列车的当前运行方向为目标轨道方向；

在目标轨道方向与磁场方向反向的情况下，确定列车的当前运行方向为目标轨道方向的相反方向。

在一些实施例中，第二处理模块320还可以用于：

确定至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息之间的方向误差；

在方向误差小于第一目标阈值的情况下，缓存初始磁场信息；

在第一目标时段内接收的初始磁场信息的数量超过第二目标阈值的情况下，基于第一目标时段内缓存的初始磁场信息以及目标轨道方向，确定列车的当前运行方向。

在一些实施例中，第二处理模块320还可以用于：

对第一目标时段内缓存的初始磁场信息进行滤波处理，生成第一磁场信息；

基于第一磁场信息与目标轨道方向，确定列车的当前运行方向。

在一些实施例中，第二处理模块320还可以用于：

在列车未建立定位且接收到应答器发送的信息的情况下，在电子地图中确定与列车通信连接的应答器的位置；

基于位置所对应的目标轨道方向与初始磁场信息，确定列车的当前运行方向。

在一些实施例中，该装置还可以包括第四处理模块，用于在获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息之后，在第一目标时段内接收的初始磁场信息的数量不超过第二目标阈值的情况下，基于与列车通信连接的连续至少两个应答器的位置确定列车的当前位置信息。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行列车快速定位方法，该方法包括：获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息；基于与列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与初始磁场信息，确定列车的当前运行方向；基于与列车通信连接的应答器的位置与当前运行方向，确定列车的当前位置信息。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车快速定位方法，该方法包括：获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息；基于与列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与初始磁场信息，确定列车的当前运行方向；基于与列车通信连接的应答器的位置与当前运行方向，确定列车的当前位置信息。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的列车快速定位方法，该方法包括：获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息；基于与列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与初始磁场信息，确定列车的当前运行方向；基于与列车通信连接的应答器的位置与当前运行方向，确定列车的当前位置信息。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种列车快速定位方法，其特征在于，包括：

获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息；

基于与所述列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向；

基于所述与所述列车当前通信连接的应答器的位置与所述列车的当前运行方向，确定所述列车的当前位置信息；

目标轨道方向为提前设置的应答器所处位置的磁场方向的偏角信息；

应答器安装于轨道之间，每一个应答器对应一个位置信息，应答器用于在与列车进行通信连接的情况下，从数据库中调用对应的位置信息所述基于与所述列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向，包括：

在所述目标轨道方向与所述磁场方向同向的情况下，确定所述列车的当前运行方向为所述目标轨道方向；

在所述目标轨道方向与所述磁场方向反向的情况下，确定所述列车的当前运行方向为所述目标轨道方向的相反方向。

2.根据权利要求1所述的列车快速定位方法，其特征在于，所述基于与所述列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向，包括：

确定所述至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息之间的方向误差；

在所述方向误差小于第一目标阈值的情况下，缓存所述初始磁场信息；

在第一目标时段内接收的所述初始磁场信息的数量超过第二目标阈值的情况下，基于所述第一目标时段内缓存的所述初始磁场信息以及所述目标轨道方向，确定所述列车的当前运行方向。

3.根据权利要求2所述的列车快速定位方法，其特征在于，所述基于所述第一目标时段内缓存的所述初始磁场信息以及所述目标轨道方向，确定所述列车的当前运行方向，包括：

对所述第一目标时段内缓存的所述初始磁场信息进行滤波处理，生成第一磁场信息；

基于所述第一磁场信息与所述目标轨道方向，确定所述列车的当前运行方向。

4.根据权利要求1-3任一项所述的列车快速定位方法，其特征在于，所述基于与所述列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向，包括：

在所述列车未建立定位且接收到所述应答器发送的信息的情况下，在电子地图中确定所述与列车通信连接的应答器的位置；

基于所述位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向。

5.根据权利要求1-3任一项所述的列车快速定位方法，其特征在于，在所述获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息之后，所述方法还包括：

在第一目标时段内接收的所述初始磁场信息的数量不超过第二目标阈值的情况下，基于与所述列车通信连接的连续至少两个应答器的位置确定所述列车的当前位置信息。

6.一种列车快速定位装置，其特征在于，包括：

第一处理模块，用于获取设置于列车的至少两个磁场传感器采集的初始磁场信息；

第二处理模块，用于基于与所述列车当前通信连接的应答器的位置所对应的目标轨道方向与所述初始磁场信息，确定所述列车的当前运行方向；

第三处理模块，用于基于所述与所述列车当前通信连接的应答器的位置与所述列车的当前运行方向，确定所述列车的当前位置信息；

目标轨道方向为提前设置的应答器所处位置的磁场方向的偏角信息；

应答器安装于轨道之间，每一个应答器对应一个位置信息，应答器用于在与对应列车进行通信连接的情况下，从数据库中调用对应的位置信息；

第二处理模块具体用于：

在所述目标轨道方向与所述磁场方向同向的情况下，确定所述列车的当前运行方向为所述目标轨道方向；

在所述目标轨道方向与所述磁场方向反向的情况下，确定所述列车的当前运行方向为所述目标轨道方向的相反方向。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述列车快速定位方法。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述列车快速定位方法。