CN115366114A - 装配系统 - Google Patents

装配系统 Download PDF

Info

Publication number
CN115366114A
CN115366114A CN202211283685.6A CN202211283685A CN115366114A CN 115366114 A CN115366114 A CN 115366114A CN 202211283685 A CN202211283685 A CN 202211283685A CN 115366114 A CN115366114 A CN 115366114A
Authority
CN
China
Prior art keywords
assembly
bolt
assembled
grabbing
gasket
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202211283685.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115366114B (zh
Inventor
原振瑞
房金良
李德华
姜琦
范思远
胡彪
葛少奇
王常青
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Original Assignee
FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Jiefang Automotive Co Ltd filed Critical FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Priority to CN202211283685.6A priority Critical patent/CN115366114B/zh
Publication of CN115366114A publication Critical patent/CN115366114A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115366114B publication Critical patent/CN115366114B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/50—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C13/00—Means for manipulating or holding work, e.g. for separate articles
    • B05C13/02—Means for manipulating or holding work, e.g. for separate articles for particular articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
    • B05C5/0208—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B11/00—Connecting constructional elements or machine parts by sticking or pressing them together, e.g. cold pressure welding
    • F16B11/006—Connecting constructional elements or machine parts by sticking or pressing them together, e.g. cold pressure welding by gluing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

本申请涉及一种装配系统。所述系统包括：传送装置、第一抓取装置、第二抓取装置、识别装置以及涂胶装置。采用本系统能够通过传送装置传输第一待装配件和第二待装配件至指定待装配位置，通过识别模块识别到第一待装配件及第二待装配件到达指定待装配位置时，输出位置信息给第一抓取装置及第二抓取装置，第一抓取装置根据第一位置信息抓取第一待装配件，第二抓取装置根据第二位置信息在第二待装配件上涂胶，第一抓取装置将第一待装配件与第二待装配件贴合。第一待装配件与第二待装配件的装配过程中，从取件、涂胶等步骤均不需要人工参与，实现自动化装配，可以进一步提高装配效率以及装配精准度。

Description

装配系统
技术领域
本申请涉及车辆装配技术领域，特别是涉及一种装配系统。
背景技术
随着科技的发展，各行各业都朝着自动化的方向发展，汽车制造行业也不例外。所述汽车车身的前侧罩设有前围模块，现有的仪表盘前围模块装配系统是采用助力机械手辅助完成装配任务，各个步骤都需要人工参与，不能实现自动化装配过程。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种用于实现自动化装配过程的装配系统。
为了实现上述目的及其他目的，本申请提供了一种装配系统。所述装配系统包括：传送装置、第一抓取装置、第二抓取装置、识别装置以及涂胶装置；其中，
所述传送装置，用于传输第一待装配件和传输第二待装配件；
所述识别装置分别与所述第一抓取装置、所述第二抓取装置连接，用于在识别到所述第一待装配件运动到第一位置时，输出第一位置信息至所述第一抓取装置；以及，还用于在识别到所述第二待装配件运动到第二位置时，输出第二位置信息至所述第二抓取装置；
所述第一抓取装置，用于根据所述第一位置信息抓取所述第一待装配件，并将所述第一待装配件移动至所述第二待装配件上；
所述第二抓取装置，用于根据所述第二位置信息抓取所述涂胶装置，并控制所述涂胶装置按照第一预设轨迹在所述第二待装配件上涂胶，并在涂胶完成后释放所述涂胶装置。
在其中一个实施例中，所述装配系统还包括：
螺栓供给装置，用于提供带有垫片的螺栓；
所述第二抓取装置还用于在所述第一待装配件到达第三位置时，抓取定位螺钉对所述第一待装配件、所述第二待装配件进行预装配，且所述第一抓取装置移动所述第一待装配件以使所述定位螺钉复紧，所述第二抓取装置还用于在所述定位螺钉复紧后，抓取所述带有垫片的螺栓，并按照第二预设轨迹进行拧紧装配。
在其中一个实施例中，所述第一抓取装置还用于将所述第一待装配件移动至第四位置，并输出所述第四位置信息至所述识别装置；
所述识别装置还用于检测所述第一待装配件与所述第二待装配件的安装孔是否对齐，并在所述安装孔对齐的情况下，控制所述第一抓取装置将所述第一待装配件移动至所述第三位置。
在其中一个实施例中，所述第二抓取装置还用于在所述定位螺钉未复紧的情况下，执行预设操作；其中，所述预设操作包括输出报警信号和抓取未复紧的所述定位螺钉至预定存储位置中的至少一种。
在其中一个实施例中，所述螺栓供给装置包括：螺栓料仓、垫片料仓、螺栓传输机构、垫片传输机构以及抓取组装机构，其中，所述螺栓料仓存储的螺栓经所述螺栓传输机构传输至第一组装位置，所述垫片料仓存储的垫片经所述垫片传输机构传输至第二组装位置；
所述抓取组装机构，用于在所述第一组装位置抓取所述螺栓，并将所述螺栓移动至所述第二组装位置与所述垫片进行组装。
在其中一个实施例中，所述螺栓传输机构包括：
螺栓输送轨道，所述螺栓输送轨道的输入端与所述螺栓料仓连接，用于传输所述螺栓；
螺栓平移组件，与所述螺栓输送轨道的输出端连接，用于接收所述螺栓输送轨道末端的螺栓，并对所述螺栓进行平移；
螺栓顶起组件，用于将所述螺栓平移组件中的螺栓顶起至所述第一组装位置，以使所述螺栓的顶部与所述螺栓平移组件之间形成间隙。
在其中一个实施例中，所述垫片传输机构包括：
垫片输送轨道，所述垫片输送轨道的输入端与所述垫片料仓连接，用于传输所述垫片；
翻转组件，设置在所述螺栓输送轨道的输出端，所述翻转机构上开设有缝隙，当所述翻转组件翻转时，所述缝隙与所述垫片输送轨道平齐，所述垫片输送轨道上的垫片落到所述翻转组件的固定槽中，所述翻转组件翻转至水平位置，以将所述垫片传输至所述第二组装位置；
喷气组件，设置在所述螺栓输送轨道的输出端，用于将未移动至所述翻转组件上的所述垫片喷吹至返回通道，所述返回通道用于将所述垫片运送至所述垫片料仓。
在其中一个实施例中，所述螺栓料仓和所述垫片料仓中分别设置有振动组件和螺旋轨道，其中，
所述螺栓在所述振动组件的振动作用下，经所述螺旋轨道传输至所述螺栓传输机构；
所述垫片在所述振动组件的振动作用下，经所述螺旋轨道传输至所述垫片传输机构。
在其中一个实施例中，所述识别装置设置在所述第二抓取装置上，还用于在涂胶完成后获取胶型信息；
所述第二抓取装置还用于根据接收的所述胶型信息判定涂胶是否合格，并在不合格的情况下输出报警信号。
在其中一个实施例中，所述装配系统还包括清胶装置和安置舱，当所述第二抓取装置将所述涂胶装置转运至所述清胶装置处时，所述清胶装置对所述涂胶装置进行清胶处理；
所述第二抓取装置还用于将清胶处理后的所述涂胶装置转运至所述安置舱，并释放所述涂胶装置。
在其中一个实施例中，所述传送装置包括：
AGV模组，用于将所述第一待装配件移动至所述第一位置时，输出控制信号；
所述第二抓取装置还用于根据所述控制信号控制所述识别装置获取所述第一位置信息。
在其中一个实施例中，所述传送装置还包括传送组件，以及设置在所述传送组件上的定位机构和定位模块，其中，
所述定位机构用于在所述第二待装配件传送到所述第二位置时，将所述第二待装配件锁定在所述第二位置；
所述定位模块，与所述第二抓取装置连接，用于获取所述第二待装配件在所述传送组件上的位置信息，并将所述位置信息传输至所述第二抓取装置；
所述第二抓取装置还用于根据所述位置信息控制所述识别装置获取所述第二待装配件的所述第二位置信息。
在其中一个实施例中，所述第二抓取装置还用于根据所述位置信息和所述第二位置信息之间的偏差输出调整信号至所述第一抓取装置，以使所述第一抓取装置控制所述第一待装配件移动，以补偿所述偏差。
上述实施例的装配系统中，通过传送装置传输第一待装配件和第二待装配件至指定待装配位置，通过识别模块识别到第一待装配件及第二待装配件到达指定待装配位置时，输出位置信息给第一抓取装置及第二抓取装置，第一抓取装置根据第一位置信息抓取第一待装配件，第二抓取装置根据第二位置信息在第二待装配件上涂胶，第一抓取装置将第一待装配件与第二待装配件贴合。第一待装配件与第二待装配件的装配过程中，从取件、涂胶等步骤均不需要人工参与，实现自动化装配，可以进一步提高装配效率以及装配精准度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例中提供的装配系统的框架示意图；
图2为本申请另一实施例中提供的装配系统的框架示意图；
图3为本申请一实施例中提供的螺栓供给装置的结构示意图的俯视图；
图4为本申请一实施例中提供的螺栓供给装置的结构示意图的正视图；
图5为本申请再一实施例中提供的装配系统的框架示意图；
图6为本申请一实施例中提供的装配系统的结构示意图；
图7为本申请一实施例中提供的装配系统工作的流程示意图。
附图标记说明：
11、传送装置；12、第一抓取装置；13、第二抓取装置；14、识别装置；15、涂胶装置；21、螺栓供给装置；31、螺栓料仓；32、垫片料仓；33、螺栓传输机构；34、垫片传输机构；35、抓取组装机构；36、出口轨道；51、清胶装置；52、安置舱；61、前围模块；62、漆壳；63、定位模块；64、预定存储位置。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。
在一个实施例中，请参考图1，提供了一种装配系统。装配系统包括传送装置11、第一抓取装置12、第二抓取装置13、识别装置14以及涂胶装置15。传送装置11，用于传输第一待装配件和传输第二待装配件。其中，传送装置11为可以自动化将待装配件传输到指定位置的装置，传送装置11包括但不限于传送带、搬运机器人、搬运小车中任意一个。
识别装置14分别与第一抓取装置12、第二抓取装置13连接，用于在识别到第一待装配件运动到第一位置时，输出第一位置信息至第一抓取装置12，以及，还用于在识别到第二待装配件运动到第二位置时，输出第二位置信息至第二抓取装置13。其中，识别装置14为可以识别待装配件具体位置和具体形状的装置，识别装置14可以为3D视觉检测装置，3D视觉检测装置用于识别物体的空间立体位置和表面信息。第一位置为第一待装配件被抓取前的等待位置；第二位置为第二待装配件进行涂胶操作的位置。
第一抓取装置12，用于根据第一位置信息抓取第一待装配件，并将第一待装配件移动至第二待装配件上。第二抓取装置13，用于根据第二位置信息抓取涂胶装置15，并控制涂胶装置15按照第一预设轨迹在第二待装配件上涂胶，并在涂胶完成后释放涂胶装置15。
其中，第一抓取装置12和第二抓取装置13为可以抓取待装配件并移动待装配件的装置，第一抓取装置12及第二抓取装置13可以为机器人或机械手，机械手包括液压式机械手、气动式机械手、电磁贴机械手，气动式机械手包括真空吸盘抓取机械手以及气动手指夹紧机械手。涂胶装置15为可以将胶水附着在物体表面上的装置，涂胶装置15可以为胶枪；第一待装配件和第二待装配件为需要进行装配的可以装配到一起的配件，第一待装配件可以为前围模块，第二待装配件可以为漆壳。
上述实施例的装配系统中，通过传送装置11传输第一待装配件和第二待装配件至指定待装配位置，通过识别模块识别到第一待装配件及第二待装配件到达指定待装配位置时，输出位置信息给第一抓取装置12及第二抓取装置13，第一抓取装置12根据第一位置信息抓取第一待装配件，第二抓取装置13根据第二位置信息按照第一预设轨迹在第二待装配件上涂胶，第一抓取装置12将第一待装配件与第二待装配件贴合。第一待装配件与第二待装配件的装配过程中，从取件、涂胶等步骤均不需要人工参与，实现自动化装配，可以进一步提高装配效率以及装配精准度。
在其中一个实施例中，请参考图2，装配系统还包括螺栓供给装置21，用于提供带有垫片的螺栓。第二抓取装置13还用于在第一待装配件到达第三位置时，抓取定位螺钉对第一待装配件、第二待装配件进行预装配，且第一抓取装置12移动第一待装配件以使定位螺钉复紧，第二抓取装置13还用于在定位螺钉复紧后，抓取带有垫片的螺栓，并按照第二预设轨迹进行拧紧装配。其中，第三位置为第一待装配件准备与第二待装配件进行贴合的位置，为第一待装配件与第二待装配之间的距离小于第一预设阈值的位置，第一预设阈值为1mm-3mm，例如，在一些实施例中，第一预设阈值可以为1mm、2mm或3mm。
第一抓取装置12抓取处在第一位置的第一待装配件并原地待命等待涂胶完成信号，第二抓取装置13抓取涂胶装置15对处在第二位置的第二待装配件进行涂胶，涂胶完成后释放涂胶装置15并输出涂胶完成信号给第一抓取装置12。第一抓取装置12抓取第一待装配件朝着第二待装配件上的预装配位置处移动，并在第一待装配件与第二待装配件的距离小于第一预设阈值时，第二抓取装置13抓取定位螺钉穿过第一待装配件的安装孔并朝着第二待装配件安装孔的方向移动。当定位螺钉穿过第二待装配件对应的安装孔时，第一抓取装置12将第一待装配件与第二待装配件贴合，第二抓取装置13将定位螺钉复紧，并将剩余的定位螺钉分别穿过第一待装配件以及第二待装配件对应的其余安装孔中并进行复紧操作。
上述装配系统中，通过使用定位螺钉对第一待装配件和第二待装配件进行预定位，使第一待装配件和第二待装配件的安装孔均对齐，从而使第一待装配件和第二待装配件完全对准贴合。
可选的，第二抓取装置13还用于在定位螺钉未复紧的情况下，执行预设操作；其中，预设操作包括输出报警信号和抓取未复紧的定位螺钉至预定存储位置中的至少一种。
第二抓取装置13识别所有的定位螺钉是否均紧固，若均紧固则将拧紧结果上传，若出现不紧固的异常定位螺钉，则第二抓取装置13抓取异常定位螺钉并将其放置于预定存储位置或输出报警信号给报警装置，报警装置执行预设报警动作提醒工作人员，预设报警动作包括报警灯、报警声和信息提醒中至少一个。在所有的定位螺钉都紧固后，第二抓取装置13从预设抓取位置抓取带有垫片的螺栓，若没有从预设抓取位置抓取到带有垫片的螺栓，则生成报警信号给报警装置；若抓取到则将带有垫片的螺栓，则按照第二预设轨迹进行拧紧装配；若第二抓取装置13拧紧异常，则将不能拧紧的异常螺栓释放至丢弃位置。
其中，预设抓取位置为螺栓供给装置21提供的带有垫片的螺栓的输出位置。丢弃位置包括磁吸装置以及光电传感器，第二抓取装置13抓取异常螺栓至丢弃位置时，磁吸装置磁吸异常螺栓，当光电传感器检测到第二抓取装置13移开后，控制磁吸装置断电，异常螺栓掉落至垃圾箱或收纳箱。
上述装配系统中，在定位螺钉均复紧后，再通过带有垫片的螺栓将第一待装配件与第二待装配件紧固连接，使第一待装配件与第二待装配件的装配过程中，不仅从取件、涂胶等步骤均不需要人工参与，安装步骤也不需要人工参与，进一步实现自动化装配，可以进一步提高装配效率以及装配精准度。
在其中一个实施例中，请继续参考图2，第一抓取装置12还用于将第一待装配件移动至第四位置，并输出第四位置信息至识别装置14。其中，第四位置为第一待装配件与第二待装配件进行粗定位的位置，为第一待装配件与第二待装配之间的距离小于第二预设阈值的位置，第二预设阈值大于第一预设阈值，第二预设阈值为15cm-25cm，例如，在一些实施例中，第二预设阈值可以为15cm、16cm、17cm、18cm、19cm、20cm、21cm、22cm、23cm、24cm、25cm。
识别装置14还用于检测第一待装配件与第二待装配件的安装孔是否对齐，并在安装孔对齐的情况下，控制第一抓取装置12将第一待装配件移动至第三位置。
上述装配系统中，当第一待装配件与第二待装配件之间的距离小于第二预设阈值时，通过识别装置14检测第一待装配件的安装孔与第二待装配件的安装孔是否对齐，若对齐，则控制第一抓取装置12抓取第一待装配件逐渐靠近第二待装配件直至第一待装配件与第二待装配件之间的距离小于第一预设阈值时，进行定位螺钉和螺栓的装配；若没有对齐，则控制第一抓取装置12移动第一待装配件直至第一待装配件的安装孔与第二待装配件的安装孔对齐。通过设置第四位置，实现第一待装配件与第二待装配件的粗定位，在通过定位螺钉实现第一待装配件与第二待装配件的细定位，从而保证第一待装配件与第二待装配件之间的完全贴合。
在其中一个实施例中，请参考图3和图4，螺栓供给装置21包括螺栓料仓31、垫片料仓32、螺栓传输机构33、垫片传输机构34以及抓取组装机构35，其中，螺栓料仓31存储的螺栓经螺栓传输机构33传输至第一组装位置，垫片料仓32存储的垫片经垫片传输机构34传输至第二组装位置；抓取组装机构35，用于在第一组装位置抓取螺栓，并将螺栓移动至第二组装位置与垫片进行组装。螺栓料仓31和垫片料仓32中分别设置有振动组件和螺旋轨道，其中，螺栓在振动组件的振动作用下，经螺旋轨道传输至螺栓传输机构33；垫片在振动组件的振动作用下，经螺旋轨道传输至垫片传输机构34。
其中，螺栓料仓31为可以储存以及传输螺栓的装置；垫片料仓32为可以储存以及传输垫片的装置；螺栓传输机构33为可以将螺栓传输到指定位置以及将螺栓转变成可进行组装状态的装置；垫片传输机构34为可以将垫片传输到指定位置以及将垫片转变成可进行组装状态的装置；抓取组装机构35为可以抓取并移动螺栓的装置，抓取组装机构35可以为机械手。
螺栓供给装置21还包括出口轨道36、推送组件；出口轨道36为通过螺栓供给结构将垫片与螺栓组装后的传输通道；推送组件用于将带有垫片的螺栓推送至待抓取位置，等待第二抓取装置13抓取；出口轨道36的一侧设有传感器，用于记录轨道上的螺栓数量，当数量达到预设数量时，控制螺栓供给装置21停止工作。
上述装配系统中，通过螺栓料仓31和垫片料仓32里的振动组件和螺旋轨道使螺栓或垫片在振动和轨道的作用下依次传输至相应的螺栓传输机构33和垫片传输机构34，再通过螺栓传输机构33、垫片传输机构34分别将螺栓、垫片传输至第一组装位置，第二组装位置，最后通过抓取组装机构35将螺栓与垫片组合形成带有垫片的螺栓。除了装配过程中的取件、涂胶，在装配拧紧的过程中避免人为将垫片和螺栓串在一起造成的人力浪费，进一步实现装配自动化。
在其中一个实施例中，请继续参考图3和图4，螺栓传输机构33包括螺栓输送轨道、螺栓平移组件以及螺栓顶起组件。垫片传输机构34包括垫片输送轨道、翻转组件、喷气组件。
螺栓输送轨道的输入端与螺栓料仓31连接，用于传输螺栓；螺栓平移组件，与螺栓输送轨道的输出端连接，用于接收螺栓输送轨道末端的螺栓，并对螺栓进行平移；螺栓顶起组件，用于将螺栓平移组件中的螺栓顶起至第一组装位置，以使螺栓的顶部与螺栓平移组件之间形成间隙。
其中，螺栓输送轨道可以为传送带，螺栓平移组件上设有凹槽，从螺栓料仓31输出的螺栓经过螺栓输送轨道传输至凹槽中，螺栓平移组件的凹槽接收到一个螺栓后平移至螺栓顶起组件上方，然后螺栓顶起组件将螺栓从螺栓平移组件中顶起，以使螺栓头部与平移机构之间形成足够的间隙，以便于抓取组装机构35抓取从间隙中伸入并抓取螺栓的头部从而抓取螺栓。
垫片输送轨道的输入端与垫片料仓32连接，用于传输垫片；翻转组件，设置在螺栓输送轨道的输出端，翻转机构上开设有缝隙，当翻转组件翻转时，缝隙与垫片输送轨道平齐，垫片输送轨道上的垫片落到翻转组件的固定槽中，翻转组件翻转至水平位置，以将垫片传输至第二组装位置；喷气组件，设置在螺栓输送轨道的输出端，用于将未移动至翻转组件上的垫片喷吹至返回通道，返回通道用于将垫片运送至垫片料仓32。
其中，垫片输送轨道可以为传送带，垫片输送轨道可以倾斜设置。垫片输送轨道的末端设有翻转组件，翻转组件上有狭缝，当翻转组件倾斜到与垫片输送轨道同一个角度时，狭缝与垫片输送轨道平齐，垫片可以通过狭缝，进入翻转组件的内部垫片固定槽，同时翻转组件开始翻转，当翻转组件翻转为水平位置时，垫片不能通过，同时，喷气组件开始间歇喷气，将除进入垫片固定槽的垫片之外的所有垫片吹至返回通道，并通过返回通道传输至垫片料仓32。
上述装配系统中，通过螺栓平移组件的平移使一个螺栓进入凹槽，通过螺栓顶起组件便于抓取组装机构35抓取螺栓，通过翻转组件的翻转以及喷气组件的喷气使一个垫片进入垫片固定槽，其余垫片返回至垫片料仓32，再通过抓取机构将第一组装位置的螺栓移动至第二组装位置，与第二组装位置的垫片进行组合生成带有垫片的螺栓，使垫片与螺栓的组合过程自动化。
在其中一个实施例中，请参考图5，识别装置14设置在第二抓取装置13上，装配系统还包括清胶装置51和安置舱52。
识别装置14还用于在涂胶完成后获取胶型信息；第二抓取装置13还用于根据接收的胶型信息判定涂胶是否合格，并在不合格的情况下输出报警信号。其中，胶型信息为第二抓取装置13抓取涂胶装置15为第二待装配件上涂抹胶的形状和位置。
当第二抓取装置13将涂胶装置15转运至清胶装置51处时，清胶装置51对涂胶装置15进行清胶处理；第二抓取装置13还用于将清胶处理后的涂胶装置15转运至安置舱52，并释放涂胶装置15。其中，清胶装置51可以为清理涂胶装置15涂胶完成后残留的胶水，例如清胶装置51可以通过风切进行清胶；安置舱52为可以存放涂胶装置15的空间。
上述装配系统中，第二抓取装置13从安置舱52抓取涂胶装置15为第二待装配件进行涂胶，涂胶完成后第二抓取装置13将涂胶装置15运送至清胶装置51进行清胶，清胶完成后第二抓取装置13再将涂胶装置15放置在安置舱52。通过设置在第二抓取装置13上的识别装置14获取第二待装配件涂胶完成后的胶型信息是否与预设胶型相同，若不同则生成报警信息传输至报警装置，若相同则通过识别装置14控制第一抓取装置12将抓取的第一待装配件移动至第二待装配上。
在其中一个实施例中，请参考图6，装配系统包括传送装置11，第一抓取装置12、第二抓取装置13、识别装置14、涂胶装置15、螺栓供给装置21、清胶装置51以及安置舱52；第一抓取装置12可以为第一机器人，第二抓取装置13可以为第二机器人，识别装置14可以为3D视觉检测装置且安置于第二机器人上，涂胶装置15可以为胶枪，第一待装配件可以为前围模块61，第二待装配件可以为漆壳62。传送装置11包括AGV模组、传送组件、以及设置在传送组件上的定位机构和定位模块63；AGV模组上带有分装夹具，分装夹具用于夹取第一待装配件，AGV模组可以为AGV搬运机器人，传送组件可以为滑板，定位模块63可以为光电感应器。
其中，AGV模组用于将第一待装配件移动至第一位置时，输出控制信号；第二抓取装置13还用于根据控制信号控制识别装置14获取第一位置信息；定位机构用于在第二待装配件传送到第二位置时，将第二待装配件锁定在第二位置；定位模块63，与第二抓取装置13连接，用于获取第二待装配件在传送组件上的位置信息，并将所位置信息传输至第二抓取装置13；第二抓取装置13还用于根据位置信息控制识别装置14获取第二待装配件的第二位置信息。
上述装配系统的工作流程请参考图7，AGV搬运机器人将前围模块61移动至第一位置，并生成控制信号传输至第二机器人的3D视觉检测装置，控制3D视觉检测装置对前围模块61的位置进行识别并生成第一位置信息传输至第一机器人，AGV搬运机器人到位置后将打开分装夹具，暴露出前围模块61以便于第一机器人根据第一位置信息抓取前围模块61，并原地待命。滑板根据地面上的滑板线按照预设轨迹将漆壳62运送到第二位置，当漆壳62到达第二位置时，滑板线旁的定位机构将漆壳62固定，并通过光电传感器感应到漆壳62的位置信息，并将位置信息传输至第二机器人的3D视觉检测装置，3D视觉检测装置检测漆壳62的车身位置生成第二位置信息，根据位置信息和第二位置信息之间的偏差输出调整信号至第一抓取装置12，以使第一抓取装置12控制第一待装配件移动，以补偿偏差。
第二机器人根据第二位置信息从安置舱52抓取胶枪，根据调整信号以及预定轨迹在漆壳62前围处按照预设胶型涂胶，并在涂胶过程中，通过3D视觉检测装置对胶型进行检测，一旦发现胶型与预设胶型不一样，则生成报警信号至报警装置以通知工作人员对异常胶型的漆壳62进行处理。若胶型与预设胶型一致，则控制第一机器人将前围模块61安装到漆壳62上，并在涂胶完成后，将胶枪放到清胶装置51进行风切清胶后放置到安置舱52。
第一机器人根据调整信号将前围模块61运送至离漆壳62前围处约20cm，3D视觉检测装置对前围模块61的安装孔以及漆壳62的安装孔进行识别，并根据识别结果调整前围模块61的位置直至前围模块61的安装孔与漆壳62的安装孔对齐，检测完毕后，第一机器人继续抓取前围模块61靠近漆壳62前围处，直至前围模块61与前围处的距离为2mm时，第二机器人抓取定位螺钉进行预装配，将定位螺钉穿过前围模块61的安装孔直至穿过漆壳62的安装孔，第一机器人继续移动前围模块61，使前围模块61与漆壳62彻底贴合，定位螺钉复紧，第二机器人抓取剩余的定位螺钉进行装配，若出现不紧固的异常定位螺钉，则第二抓取装置13抓取异常定位螺钉并将其放置于预定存储位置64或输出报警信号给报警装置，报警装置执行预设报警动作提醒工作人员，预设报警动作包括报警灯、报警声和信息提醒中至少一个。当定位螺钉都装配完成后，第二机器人从预设螺栓位置抓取带有垫片的螺栓，并进行拧紧装配，使前围模块61与漆壳62紧固连接。上述装配系统中，前围模块61与漆壳62的装配过程中，从取件、涂胶等步骤均不需要人工参与，实现自动化装配，可以进一步提高装配效率以及装配精准度。
在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种装配系统，其特征在于，所述装配系统包括：传送装置、第一抓取装置、第二抓取装置、识别装置以及涂胶装置；其中，
所述传送装置，用于传输第一待装配件和传输第二待装配件；
所述识别装置分别与所述第一抓取装置、所述第二抓取装置连接，用于在识别到所述第一待装配件运动到第一位置时，输出第一位置信息至所述第一抓取装置；以及，还用于在识别到所述第二待装配件运动到第二位置时，输出第二位置信息至所述第二抓取装置；
所述第一抓取装置，用于根据所述第一位置信息抓取所述第一待装配件，并将所述第一待装配件移动至所述第二待装配件上；
所述第二抓取装置，用于根据所述第二位置信息抓取所述涂胶装置，并控制所述涂胶装置按照第一预设轨迹在所述第二待装配件上涂胶，并在涂胶完成后释放所述涂胶装置。
2.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于，所述装配系统还包括：
螺栓供给装置，用于提供带有垫片的螺栓；
所述第二抓取装置还用于在所述第一待装配件到达第三位置时，抓取定位螺钉对所述第一待装配件、所述第二待装配件进行预装配，且所述第一抓取装置移动所述第一待装配件以使所述定位螺钉复紧，所述第二抓取装置还用于在所述定位螺钉复紧后，抓取所述带有垫片的螺栓，并按照第二预设轨迹进行拧紧装配。
3.根据权利要求2所述的装配系统，其特征在于，所述识别装置还用于在所述第一待装配件移动至第四位置时，检测所述第一待装配件与所述第二待装配件的安装孔是否对齐，并在所述安装孔对齐的情况下，输出对齐信号至所述第一抓取装置，以指示所述第一抓取装置将所述第一待装配件移动至所述第三位置。
4.根据权利要求2所述的装配系统，其特征在于，所述第二抓取装置还用于在所述定位螺钉未复紧的情况下，执行预设操作；其中，所述预设操作包括输出报警信号和抓取未复紧的所述定位螺钉至预定存储位置中的至少一种。
5.根据权利要求2所述的装配系统，其特征在于，所述螺栓供给装置包括：螺栓料仓、垫片料仓、螺栓传输机构、垫片传输机构以及抓取组装机构，其中，所述螺栓料仓存储的螺栓经所述螺栓传输机构传输至第一组装位置，所述垫片料仓存储的垫片经所述垫片传输机构传输至第二组装位置；
所述抓取组装机构，用于在所述第一组装位置抓取所述螺栓，并将所述螺栓移动至所述第二组装位置与所述垫片进行组装。
6.根据权利要求5所述的装配系统，其特征在于，所述螺栓传输机构包括：
螺栓输送轨道，所述螺栓输送轨道的输入端与所述螺栓料仓连接，用于传输所述螺栓；
螺栓平移组件，与所述螺栓输送轨道的输出端连接，用于接收所述螺栓输送轨道末端的螺栓，并对所述螺栓进行平移；
螺栓顶起组件，用于将所述螺栓平移组件中的螺栓顶起至所述第一组装位置，以使所述螺栓的顶部与所述螺栓平移组件之间形成间隙。
7.根据权利要求5所述的装配系统，其特征在于，所述垫片传输机构包括：
垫片输送轨道，所述垫片输送轨道的输入端与所述垫片料仓连接，用于传输所述垫片；
翻转组件，设置在所述螺栓输送轨道的输出端，所述翻转机构上开设有缝隙，当所述翻转组件翻转时，所述缝隙与所述垫片输送轨道平齐，所述垫片输送轨道上的垫片落到所述翻转组件的固定槽中，所述翻转组件翻转至水平位置，以将所述垫片传输至所述第二组装位置；
喷气组件，设置在所述螺栓输送轨道的输出端，用于将未移动至所述翻转组件上的所述垫片喷吹至返回通道，所述返回通道用于将所述垫片运送至所述垫片料仓。
8.根据权利要求5所述的装配系统，其特征在于，所述螺栓料仓和所述垫片料仓中分别设置有振动组件和螺旋轨道，其中，
所述螺栓在所述振动组件的振动作用下，经所述螺旋轨道传输至所述螺栓传输机构；
所述垫片在所述振动组件的振动作用下，经所述螺旋轨道传输至所述垫片传输机构。
9.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于，所述识别装置设置在所述第二抓取装置上，还用于在涂胶完成后获取胶型信息；
所述第二抓取装置还用于根据接收的所述胶型信息判定涂胶是否合格，并在不合格的情况下输出报警信号。
10.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于，所述装配系统还包括清胶装置和安置舱，当所述第二抓取装置将所述涂胶装置转运至所述清胶装置处时，所述清胶装置对所述涂胶装置进行清胶处理；
所述第二抓取装置还用于将清胶处理后的所述涂胶装置转运至所述安置舱，并释放所述涂胶装置。
11.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于，所述传送装置包括：
AGV模组，用于将所述第一待装配件移动至所述第一位置时，输出控制信号；
所述第二抓取装置还用于根据所述控制信号控制所述识别装置获取所述第一位置信息。
12.根据权利要求11所述的装配系统，其特征在于，所述传送装置还包括传送组件，以及设置在所述传送组件上的定位机构和定位模块，其中，
所述定位机构用于在所述第二待装配件传送到所述第二位置时，将所述第二待装配件锁定在所述第二位置；
所述定位模块，与所述第二抓取装置连接，用于获取所述第二待装配件在所述传送组件上的位置信息，并将所述位置信息传输至所述第二抓取装置；
所述第二抓取装置还用于根据所述位置信息控制所述识别装置获取所述第二待装配件的所述第二位置信息。
13.根据权利要求12所述的装配系统，其特征在于，所述第二抓取装置还用于根据所述位置信息和所述第二位置信息之间的偏差输出调整信号至所述第一抓取装置，以使所述第一抓取装置控制所述第一待装配件移动，以补偿所述偏差。
CN202211283685.6A 2022-10-20 2022-10-20 装配系统 Active CN115366114B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211283685.6A CN115366114B (zh) 2022-10-20 2022-10-20 装配系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211283685.6A CN115366114B (zh) 2022-10-20 2022-10-20 装配系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115366114A true CN115366114A (zh) 2022-11-22
CN115366114B CN115366114B (zh) 2023-02-17

Family

ID=84072716

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211283685.6A Active CN115366114B (zh) 2022-10-20 2022-10-20 装配系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115366114B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61155075A (ja) * 1984-12-26 1986-07-14 Nissan Motor Co Ltd 自動車車体の組立装置
CN106275133A (zh) * 2016-08-05 2017-01-04 江苏金坛汽车工业有限公司 一种汽车风挡玻璃安装方法
CN210335119U (zh) * 2019-07-22 2020-04-17 深圳尔必地智能技术有限公司 一种手机装配流水线
CN113909058A (zh) * 2021-10-29 2022-01-11 西安理工大学 一种自动点胶、送钉、预紧、锁钉集成装置
CN215548747U (zh) * 2021-08-30 2022-01-18 一汽解放大连柴油机有限公司 一种抓取装置
CN114952925A (zh) * 2022-05-31 2022-08-30 珠海格力电器股份有限公司 装配设备的控制方法及装配设备

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61155075A (ja) * 1984-12-26 1986-07-14 Nissan Motor Co Ltd 自動車車体の組立装置
CN106275133A (zh) * 2016-08-05 2017-01-04 江苏金坛汽车工业有限公司 一种汽车风挡玻璃安装方法
CN210335119U (zh) * 2019-07-22 2020-04-17 深圳尔必地智能技术有限公司 一种手机装配流水线
CN215548747U (zh) * 2021-08-30 2022-01-18 一汽解放大连柴油机有限公司 一种抓取装置
CN113909058A (zh) * 2021-10-29 2022-01-11 西安理工大学 一种自动点胶、送钉、预紧、锁钉集成装置
CN114952925A (zh) * 2022-05-31 2022-08-30 珠海格力电器股份有限公司 装配设备的控制方法及装配设备

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
罗维: "基于机器人的汽车风挡玻璃自动涂胶装配运用", 《时代汽车》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN115366114B (zh) 2023-02-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8255070B2 (en) Method and apparatus for establishing a camera focal length for installing fasteners
US6954973B2 (en) Assembly system and method for installing a roof module into a vehicle body
RU2646014C2 (ru) Система и способ производства кессона крыла
US20040192524A1 (en) Tool change system for a machine
US20100180711A1 (en) Robotic end effector system and method
JP7453763B2 (ja) オフセット型スエージングツール用のカラー搬送
CN110948227A (zh) 主板装配线
CN115366114B (zh) 装配系统
EP1717167A3 (en) Multi-color small amount painting system
US20190016582A1 (en) Automatic liquid injection system
CN109434451A (zh) 雷达导航组装设备
CN102448674A (zh) 用于自动连接两个工件的装置和方法
CN113620074A (zh) 一种卡车自动接料的控制方法
JP2019155585A (ja) カラー位置決めシステム
US11033951B2 (en) Method for filling a rivet cartridge with rivet elements
CN205904606U (zh) 低压阀自动组装设备
CN114210600A (zh) 电池检测系统
CN216081680U (zh) 一种仓储智能巡检系统
CN109014888B (zh) 一种螺纹抽钉自动化组装机
CN212217721U (zh) 触控笔组装生产线
CN211361305U (zh) 主板装配线
JP7373328B2 (ja) スエージングツール用の、スタッキング可能なカラーカートリッジ
CN111456990A (zh) 触控笔组装生产线
US12076756B2 (en) Multi-task device comprising means for discharging a rivet or temporary fastener identified as non-compliant to a disposal zone
US4875955A (en) Method and apparatus for preventing installation in an automobile body of a glass window panel having overcured adhesive thereon

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant