CN115352837A - 基于视觉检测的供料装置、方法和程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了基于视觉检测的供料装置、方法和程序产品。该装置的一具体实施方式包括：控制单元、送料机构、裁切机构、视觉检测模块、试剂条搬运机构和供料机构，送料机构包括试剂条送料机构，试剂条送料机构包括整板上料机构、整板存料机构和送板伺服机构，视觉检测模块包括试剂条视觉检测模块，试剂条搬运机构位于试剂条视觉检测模块一侧，试剂条供料传送带的一端与裁切机构相邻。该实施方式可以提高试剂条的合格率和供料效率。

Description

基于视觉检测的供料装置、方法和程序产品

技术领域

本公开的实施例涉及视觉检测技术领域，具体涉及基于视觉检测的供料装置、方法和程序产品。

背景技术

试剂条是一种具有干化学试剂的纸条，可用于检测液体标本中的化学成分，因其使用方便、可靠、成本低等优点，被广泛应用于生物、医药等各个技术领域。而相关的试剂条大多都为整板试剂条，需要使用切刀进行裁切，再人工拿取进行分拣以得到合格的试剂条。

然而，发明人发现，当采用上述供料方式对试剂条进行操作时，经常会存在如下技术问题：

第一，对于一些特殊的试剂条，人工拿取时容易造成试剂条污染，从而导致试剂条损坏。而对于一些尺寸较小的试剂条，人工进行分拣，容易忽略尺寸较小的质量问题，且分拣效率较低，从而导致试剂条的合格率较低以及供料速度较慢。

第二，未根据试剂条的长度确定输送速度和裁切速度，容易进一步导致供料效率较低以及试剂条的合格率较低。

第三，无法准确确定试剂条是否合格，导致得到的试剂条的合格率较低。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。本公开的一些实施例提出了基于视觉检测的供料装置、方法和计算机程序产品，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种基于视觉检测的供料装置，该装置包括：控制单元、送料机构、裁切机构、视觉检测模块、试剂条搬运机构和供料机构，其中，上述送料机构与上述控制单元通信连接，上述送料机构包括试剂条送料机构，上述试剂条送料机构包括整板上料机构、整板存料机构和送板伺服机构，上述控制单元被配置成控制上述整板上料机构将上述整板存料机构内存储的整板试剂条抓取至上述送板伺服机构，以及控制上述送板伺服机构将承载的整板试剂条输送至上述裁切机构；上述裁切机构位于上述送板伺服机构的一端，上述裁切机构与上述控制单元通信连接，上述控制单元还被配置成控制上述裁切机构将位于上述裁切机构下方的整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条；上述视觉检测模块与上述控制单元通信连接，上述视觉检测模块包括试剂条视觉检测模块，上述试剂条视觉检测模块位于上述裁切机构的一侧，上述试剂条视觉检测模块包括试剂条摄像装置，上述控制单元还被配置成控制上述试剂条摄像装置对目标试剂条进行拍摄，得到目标试剂条图像，以及对上述目标试剂条图像进行缺陷检测，得到缺陷检测结果；上述试剂条搬运机构与上述控制单元通信连接，上述试剂条搬运机构位于上述试剂条视觉检测模块一侧；上述供料机构包括试剂条供料传送带，上述试剂条供料传送带的一端与上述裁切机构相邻，上述供料机构与上述控制单元通信连接，上述控制单元还被配置成控制上述试剂条搬运机构将对应的缺陷检测结果表征未存在缺陷的目标试剂条抓取至上述试剂条供料传送带。

可选地，上述控制单元包括人工智能芯片。以及上述控制单元还被配置成控制上述送板伺服机构按照目标送料速度将承载的整板试剂条输送至上述裁切机构，以及控制上述裁切机构按照目标裁切速度将接收到的整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条，其中，上述目标送料速度和上述目标裁切速度是通过上述控制单元所包括的人工智能芯片对上述目标试剂条的长度、上述送板伺服机构的送料速度范围和上述裁切机构的裁切速度范围进行分析得到的，上述人工智能芯片所承载的机器学习模型是通过训练样本集合训练得到的。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种基于视觉检测的供料方法，应用于如第一方面所描述的基于视觉检测的供料装置，其中，上述供料装置包括送料机构、裁切机构、视觉检测模块和控制单元，上述送料机构与上述控制单元通信连接，上述送料机构包括试剂条送料机构，上述试剂条送料机构包括整板上料机构、整板存料机构和送板伺服机构，上述视觉检测模块包括试剂条视觉检测模块，上述试剂条视觉检测模块包括试剂条摄像装置，该方法包括：通过上述整板上料机构将上述整板存料机构内存储的整板试剂条抓取至上述送板伺服机构；通过上述送板伺服机构将上述整板试剂条输送至上述裁切机构；通过上述裁切机构将上述整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条；通过上述试剂条摄像装置对目标试剂条进行拍摄，得到目标试剂条图像；对上述目标试剂条图像进行缺陷检测。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第二方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的基于视觉检测的供料装置，可以提高试剂条的合格率和供料效率。具体来说，造成试剂条的合格率较低以及供料速度较慢的原因在于：对于一些特殊的试剂条，人工拿取时容易造成试剂条污染，从而导致试剂条损坏。而对于一些尺寸较小的试剂条，人工进行分拣，容易忽略尺寸较小的质量问题，且分拣效率较低。基于此，本公开的一些实施例的基于视觉检测的供料装置包括控制单元、送料机构、裁切机构、视觉检测模块、试剂条搬运机构和供料机构，其中，上述送料机构与上述控制单元通信连接，上述送料机构包括试剂条送料机构，上述试剂条送料机构包括整板上料机构、整板存料机构和送板伺服机构，上述控制单元被配置成控制上述整板上料机构将上述整板存料机构内存储的整板试剂条抓取至上述送板伺服机构，以及控制上述送板伺服机构将承载的整板试剂条输送至上述裁切机构。上述裁切机构位于上述送板伺服机构的一端，上述裁切机构与上述控制单元通信连接，上述控制单元还被配置成控制上述裁切机构将位于上述裁切机构下方的整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条。上述视觉检测模块与上述控制单元通信连接，上述视觉检测模块包括试剂条视觉检测模块，上述试剂条视觉检测模块位于上述裁切机构的一侧，上述试剂条视觉检测模块包括试剂条摄像装置，上述控制单元还被配置成控制上述试剂条摄像装置对目标试剂条进行拍摄，得到目标试剂条图像，以及对上述目标试剂条图像进行缺陷检测，得到缺陷检测结果。上述试剂条搬运机构与上述控制单元通信连接，上述试剂条搬运机构位于上述试剂条视觉检测模块一侧。上述供料机构包括试剂条供料传送带，上述试剂条供料传送带的一端与上述裁切机构相邻，上述供料机构与上述控制单元通信连接，上述控制单元还被配置成控制上述试剂条搬运机构将对应的缺陷检测结果表征未存在缺陷的目标试剂条抓取至上述试剂条供料传送带。因为上述基于视觉检测的供料装置均由机器进行操作，避免了人工接触试剂条。从而可以减少试剂条损坏的概率。也因为通过试剂条视觉检测模块自动检测以及通过试剂条机器人拿取试剂条。进而可以减少质量问题以及提高分拣效率。由此，通过本公开的一些实施例的基于视觉检测的供料装置，可以提高试剂条的合格率和供料效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的基于视觉检测的供料装置的一些实施例的结构示意图；

图2是根据本公开的基于视觉检测的供料方法的一些实施例的流程图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开的基于视觉检测的供料装置的一些实施例的结构示意图。图1包括送料机构1、裁切机构2、视觉检测模块3、试剂条搬运机构4和供料机构5。其中，上述送料机构1包括整板存料机构101、整板上料机构102和送板伺服机构103。

在一些实施例中，上述基于视觉检测的供料装置可以包括控制单元、送料机构1、裁切机构2、视觉检测模块3、试剂条搬运机构4和供料机构5。其中，上述控制单元可以为用于对上述供料装置包括的各个模块进行控制的单元。例如，上述控制单元可以包括但不限于以下至少一项：PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)、SoC(Systemon Chip，系统级芯片)、MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)、DSP(Digital SignalProcessor，数字信号处理器)。上述送料机构1可以为用于输送物料的机构。上述裁切机构2可以为用于对整板试剂条进行裁切的机构。上述整板试剂条可以未经过裁切的试剂条。例如，上述裁切机构2可以包括切刀机构和裁取的试剂条存取机构。上述切刀机构可以包括伺服电机和切刀。上述视觉检测模块3可以为用于物料的表面进行视觉检测的模块。上述送料机构1可以与上述控制单元通信连接。上述试剂条搬运机构4可以为用于抓取试剂条的机器人。上述供料机构5可以为用于传输合格的试剂条的机构。例如，上述供料机构5可以为传送带。上述送料机构1可以包括试剂条送料机构。上述送料机构1可以为用于输送整板试剂条的机构。上述试剂条送料机构可以包括整板存料机构101、整板上料机构102和送板伺服机构103。上述整板上料机构102可以为用于将上述整板存料机构101内存储的整板试剂条抓取至上述送板伺服机构103的机构。例如，上述整板上料机构102可以包括移动气缸和抓取模组。上述整板存料机构101可以为用于存储整板试剂条的存储仓。上述送板伺服机构103可以为用于输送整板试剂条的机构。例如，上述送板伺服机构103可以包括伺服电机和传输带。上述控制单元可以被配置成控制上述整板上料机构102将上述整板存料机构101内存储的整板试剂条抓取至上述送板伺服机构103。以及控制上述送板伺服机构103将承载的整板试剂条输送至上述裁切机构2。由此，可以将存储的整板试剂条输送至裁切机构2的下方。

在一些实施例中，上述裁切机构2可以位于上述送板伺服机构103的一端。具体而言，上述裁切机构2可以设置在上述送板伺服机构103远离上述整板上料机构102的一端。上述裁切机构2可以与上述控制单元通信连接。上述控制单元还可以被配置成控制上述裁切机构2将位于上述裁切机构2下方的整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条。对于上述目标长度的数值可以由工作人员设定。由此，通过裁切机构2可以自动将整板试剂条裁切为所需长度的试剂条。

在一些实施例中，上述视觉检测模块3可以与上述控制单元通信连接。上述视觉检测模块3可以包括试剂条视觉检测模块。上述试剂条视觉检测模块可以为用于对试剂条的表面进行检测的模块。上述试剂条视觉检测模块可以位于上述裁切机构2的一侧。具体而言，上述试剂条视觉检测模块可以位于上述裁切机构2远离上述送板伺服机构103的一侧。上述试剂条视觉检测模块可以包括试剂条摄像装置。上述试剂条摄像装置可以为用于对目标试剂条进行拍摄的装置。例如，上述试剂条摄像装置可以为CCD(Charge CoupledDevice，电荷耦合器件)相机。上述控制单元还可以被配置成控制上述试剂条摄像装置对目标试剂条进行拍摄，得到目标试剂条图像，以及对上述目标试剂条图像进行缺陷检测，得到缺陷检测结果。上述缺陷检测结果可以表征目标试剂条存在缺陷或目标试剂条未存在缺陷。具体而言，缺陷检测可以包括但不限于以下至少一项：长度检测、宽度检测、破损检测。由此，可以确定裁切得到的试剂条是否存在缺陷。

在一些实施例中，上述试剂条搬运机构4可以与上述控制单元通信连接。上述试剂条搬运机构4可以位于上述试剂条视觉检测模块一侧。

在一些实施例中，上述供料机构5可以包括试剂条供料传送带。上述试剂条供料传送带的一端可以与上述裁切机构2相邻。上述供料机构5可以与上述控制单元通信连接。上述控制单元还可以被配置成控制上述试剂条搬运机构4将对应的缺陷检测结果表征未存在缺陷的目标试剂条抓取至上述试剂条供料传送带。由此，可以将未存在缺陷的目标试剂条进行供应。

可选地，上述供料装置可以包括两组送板伺服机构、两组裁切机构、两组试剂条视觉检测模块和两组供料机构。由此，可以提高供料效率。

可选地，上述送料机构1还可以包括上盖送料机构和下盖送料机构。上述上盖送料机构可以为用于运输物料上盖的机构。上述下盖送料机构可以为用于运输物料下盖的机构。例如，上述上盖送料机构和下盖送料机构均可以为传送带。上述物料上盖可以为用于包装试剂条的包装盒的上盖。上述物料下盖可以为用于包装试剂条的包装盒的下盖。上述视觉检测模块3还可以包括上盖视觉检测模块和下盖视觉检测模块。上述上盖视觉检测模块可以包括上盖摄像装置。上述下盖视觉检测模块可以包括下盖摄像装置。上述上盖视觉检测模块可以位于上述上盖送料机构的上方。上述下盖视觉检测模块可以位于上述下盖送料机构的上方。

可选地，上述控制单元可以进一步被配置成：控制上述上盖摄像装置对上述上盖送料机构上承载的物料上盖进行拍摄，得到物料上盖图像。控制上述下盖摄像装置对上述下盖送料机构上承载的物料下盖进行拍摄，得到物料下盖图像。对上述物料上盖图像进行物姿检测，得到上盖物姿检测结果。对上述物料下盖图像进行物姿检测，得到下盖物姿检测结果。实践中，上述控制单元可以对上述物料上盖图像和上述物料下盖图像进行正反面检测，以确定物料上盖和物料下盖是否为正面朝上。作为示例，上述控制单元可以将上述物料上盖图像输入至预先训练的上盖物姿检测模型，得到上盖物姿检测结果。以及将上述物料下盖图像输入至预先训练的下盖物姿检测模型，得到下盖物姿检测结果。上述上盖物姿检测模型可以为以物料上盖图像为输入，以上盖物姿检测结果为输出的机器学习模型。上述下盖物姿检测模型可以为以物料下盖图像为输入，以下盖物姿检测结果为输出的机器学习模型。作为示例，上述机器学习模型可以为BP(Back Propagation)神经网络。由此，可以确定物料上盖和物料下盖是否正面朝上，以便于后续对反面朝上的物料上盖和物料下盖进行翻转。

可选地，上述供料装置还可以包括抓取机构。上述抓取机构可以与上述控制单元通信连接。上述抓取机构可以包括上盖抓取机构和下盖抓取机构。上述上盖抓取机构可以位于上述上盖送料机构的一侧。上述下盖抓取机构可以位于上述下盖送料机构的一侧。上述上盖抓取机构可以为用于抓取物料上盖的机构。上述下盖抓取机构可以为用于抓取物料下盖的机构。例如，上述上盖抓取机构和上述下盖抓取机构均可以为机器人。具体而言，上述上盖抓取机构和上述下盖抓取机构均可以为四轴机器人。上述供料装置还可以包括翻转机构。上述翻转机构可以与上述控制单元通信连接。上述翻转机构可以包括上盖翻转机构和下盖翻转机构。上述上盖翻转机构可以位于上述上盖送料机构的一侧。上述下盖翻转机构可以位于上述下盖送料机构的一侧。上述上盖翻转机构可以为用于翻转物料上盖的正反方向的机构。上述下盖翻转机构可以为用于翻转物料下盖的正反方向的机构。作为示例，上述上盖翻转机构和上述下盖翻转机构均可以为180°翻转机构。

可选地，上述控制单元可以进一步被配置成：响应于上述上盖物姿检测结果表征上述物料上盖的反面朝上，控制上述上盖抓取机构将上述物料上盖抓取至上盖翻转机构。控制上述上盖翻转机构对上述物料上盖进行翻转。响应于上述下盖物姿检测结果表征上述物料下盖的反面朝上，控制上述下盖抓取机构将上述物料下盖抓取至下盖翻转机构。实践中，响应于上述上盖物姿检测结果表征上述物料上盖的反面朝上，上述控制单元可以根据上述物料上盖图像，确定上述物料上盖图像对应的物料上盖的位置，根据确定的物料上盖的位置控制上述上盖抓取机构将物料上盖抓取至上盖翻转机构，并控制上述上盖抓取机构将上述物料上盖翻转至正面朝上。响应于上述下盖物姿检测结果表征上述物料下盖的反面朝上，上述控制单元可以根据上述物料下盖图像，确定上述物料下盖图像对应的物料下盖的位置，根据确定的物料下盖的位置控制上述下盖抓取机构将物料下盖抓取至下盖翻转机构，并控制上述下盖抓取机构将上述物料下盖翻转至正面朝上。由此，可以将正反颠倒的物料下盖和正反颠倒的物料上盖进行翻转，从而便于后续装配。

可选地，上述控制单元可以进一步被配置成：

第一步，对上述物料上盖图像进行上盖卡设部位置检测，得到上盖卡设部位置信息。其中，上述上盖卡设部位置信息可以为表征上述物料上盖图像对应的物料上盖上用于和物料下盖卡和的部位的位置的信息。例如，上述上盖卡设部位置信息可以为坐标对。实践中，上述控制单元可以将上述物料上盖图像输入至预先训练的上盖卡设部位置生成模型，得到上盖卡设部位置信息。上述上盖卡设部位置生成模型可以为以物料上盖图像为输入，以上盖卡设部位置信息为输出的机器学习模型。例如，上述机器学习模型可以为卷积神经网络模型。

第二步，确定上述上盖卡设部位置信息是否满足预设上盖卡设部位置条件。上述预设上盖卡设部位置条件可以为上述上盖卡设部位置信息表征的位置位于预设位置范围内。

第三步，对上述物料下盖图像进行下盖卡设部位置检测，得到下盖卡设部位置信息。其中，上述下盖卡设部位置信息可以为表征上述物料下盖图像对应的物料下盖上用于和物料上盖卡和的部位的位置的信息。例如，上述下盖卡设部位置信息可以为坐标对。实践中，上述控制单元可以将上述物料下盖图像输入至预先训练的下盖卡设部位置生成模型，得到下盖卡设部位置信息。上述下盖卡设部位置生成模型可以为以物料下盖图像为输入，以下盖卡设部位置信息为输出的机器学习模型。例如，上述机器学习模型可以为卷积神经网络模型。

第四步，确定上述下盖卡设部位置信息是否满足预设下盖卡设部位置条件。上述预设下盖卡设部位置条件可以为上述下盖卡设部位置信息表征的位置位于预设位置范围内。

可选地，上述控制单元可以进一步被配置成对上述物料上盖图像进行破损检测，得到上盖破损结果。其中，上述上盖破损结果可以为表征上述物料上盖图像对应的物料上盖存在破损的结果。作为示例，上述控制单元可以通过视觉对比对上述物料上盖图像进行破损检测，得到上盖破损结果。作为又一示例，上述控制单元可以将上述物料上盖图像输入值预先训练的上盖破损结果生成模型，得到上盖破损结果。上述上盖破损结果生成模型可以为以物料上盖图像为输入，以上盖破损结果为输出的机器学习模型。例如，上述机器学习模型可以为卷积神经网络模型。以及对上述物料下盖图像进行破损检测，得到下盖破损结果。其中，上述下盖破损结果可以为表征上述物料下盖图像对应的物料下盖存在破损的结果。作为示例，上述控制单元可以通过视觉对比对上述物料下盖图像进行破损检测，得到下盖破损结果。作为又一示例，上述控制单元可以将上述物料下盖图像输入值预先训练的下盖破损结果生成模型，得到下盖破损结果。上述下盖破损结果生成模型可以为以物料下盖图像为输入，以下盖破损结果为输出的机器学习模型。例如，上述机器学习模型可以为卷积神经网络模型。由此，可以确定物料上盖和物料下盖是否存在破损。

可选地，上述供料装置还可以包括上盖废料箱。上述上盖废料箱可以位于上述上盖抓取机构的一侧。上述上盖废料箱可以为用于承载不合格的物料上盖的存储箱。以及上述控制单元可以进一步被配置成响应于上述上盖卡设部位置信息不满足上述上盖卡设部位置条件和/或上述上盖破损结果表征上述物料上盖存在污损，控制上述上盖抓取机构将上述物料上盖抓取至上述上盖废料箱。由此，可以将不合格的物料上盖放入废料箱中，从而确保最后得到的物料上盖符合要求。

可选地，上述供料装置还可以包括下盖废料箱。上述下盖废料箱可以位于上述下盖抓取机构的一侧。上述下盖废料箱可以为用于承载不合格的物料下盖的存储箱。以及上述控制单元可以进一步被配置成响应于上述下盖卡设部位置信息不满足上述下盖卡设部位置条件和/或上述下盖破损结果表征上述物料下盖存在污损，控制上述下盖抓取机构将上述物料下盖抓取至上述下盖废料箱。由此，可以将不合格的物料下盖放入废料箱中，从而确保最后得到的物料下盖符合要求。

可选地，上述控制单元可以进一步被配置成：对上述目标试剂条图像进行长度检测，得到目标试剂条长度值。确定上述目标试剂条长度值是否满足预设试剂条长度条件。上述试剂条长度条件可以为上述目标试剂条长度值未在预设试剂条长度范围内。对上述目标试剂条图像进行宽度检测，得到目标试剂条宽度值。确定上述目标试剂条宽度值是否满足预设试剂条宽度条件。上述试剂条宽度条件可以为上述目标试剂条宽度值未在预设试剂条宽度范围内。对上述目标试剂条图像进行污损检测，得到污损检测结果。上述污损检测结果可以表征上述目标试剂条图像对应的目标试剂条是否存在污损。实践中，上述控制单元可以通过各种方式对上述目标试剂条图像进行污损检测，得到污损检测结果。作为示例，上述控制单元可以将上述目标试剂条图像输入至预先训练的试剂条污损检测模型，得到污损检测结果。上述试剂条污损检测模型可以为以目标试剂条图像为输入，以污损检测结果为输出的神经网络模型。例如，上述神经网络模型可以为卷积神经网络模型。由此，可以确定切割得到的试剂条是否合格。

可选地，上述供料装置还可以包括试剂条废料箱。上述试剂条废料箱可以位于上述试剂条搬运机构4的一侧。上述试剂条废料箱可以为用于存储不合格试剂条的存储箱。以及上述控制单元可以进一步被配置成在上述对上述目标试剂条图像进行缺陷检测之后，响应于以下至少一项：上述目标试剂条长度值不满足上述预设试剂条长度条件、上述目标试剂条宽度值不满足上述预设试剂条宽度条件、上述污损检测结果表征上述目标试剂条存在污损，控制上述试剂条搬运机构4将上述目标试剂条抓取至上述试剂条废料箱。由此，可以将不合格的试剂条放入废料箱中，从而确保最后得到的试剂条符合要求。

可选地，上述上盖送料机构可以包括上盖料仓、上盖提升机和上盖传送带。上述上盖提升机的底端可以与上述上盖料仓相接。上述上盖提升机的顶端可以与上述上盖传送带相接。上述下盖送料机构可以包括下盖料仓、下盖提升机和下盖传送带。上述下盖提升机的底端可以与上述下盖料仓相接。上述下盖提升机的顶端可以与上述下盖传送带相接。

可选地，上述控制单元还可以包括人工智能芯片。以及上述控制单元可以进一步被配置成控制上述送板伺服机构103按照目标送料速度将承载的整板试剂条输送至上述裁切机构2，以及控制上述裁切机构2按照目标裁切速度将接收到的整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条，其中，上述目标送料速度可以为上述送板伺服机构103能使得到的试剂条的合格率最高的运行速度。上述目标裁切速度可以为上述裁切机构2能使得到的试剂条的合格率最高的运行速度。上述目标送料速度和上述目标裁切速度是通过上述控制单元所包括的人工智能芯片对上述目标试剂条的长度、上述送板伺服机构103的送料速度范围和上述裁切机构2的裁切速度范围进行分析得到的。上述送料速度范围可以为上述送板伺服机构103工作的速度范围。上述裁切速度范围可以为上述裁切机构2工作的速度范围。上述人工智能芯片所承载的机器学习模型是通过训练样本集合训练得到的。上述训练样本集合包括样本送料机构的送料速度范围、样本裁切机构的裁切速度范围、样本试剂条的长度、样本送料速度以及样本裁切速度，上述机器学习模型是以样本送板伺服机构的送料速度范围、样本裁切机构的裁切速度范围和样本试剂条的长度作为输入，并以样本送料速度和样本裁切速度作为期望输出训练得到的。

上述可选的内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“未根据试剂条的长度确定输送速度和裁切速度，容易进一步导致供料效率较低以及试剂条的合格率较低”。进一步导致供料效率较低以及试剂条的合格率较低的原因如下：未根据试剂条的长度确定输送速度和裁切速度。如果解决了上述因素，就可以进一步提高供料效率和试剂条的合格率。为了达到这一效果，本公开的上述控制单元包括人工智能芯片。以及上述控制单元还被配置成控制上述送板伺服机构按照目标送料速度将承载的整板试剂条输送至上述裁切机构，以及控制上述裁切机构按照目标裁切速度将接收到的整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条，其中，上述目标送料速度和上述目标裁切速度是通过上述控制单元所包括的人工智能芯片对上述目标试剂条的长度、上述送板伺服机构的送料速度范围和上述裁切机构的裁切速度范围进行分析得到的，上述人工智能芯片所承载的机器学习模型是通过训练样本集合训练得到的。由此，通过上述目标试剂条的长度、上述送板伺服机构的送料速度范围和上述裁切机构的裁切速度范围确定目标送料速度和目标裁切速度，从而可以使得送板伺服机构和裁切机构配合运行得到最优的运行速度，进而可以进一步提高供料效率和试剂条的合格率。

可选地，上述试剂条视觉检测模块可以包括试剂条光源。上述试剂条光源可以设置在上述试剂条摄像装置上。

可选地，上述控制单元可以进一步被配置成：确定目标试剂条与上述试剂条摄像装置的距离。确定上述送板伺服机构的送料速度。根据上述距离和上述送料速度，确定上述试剂条摄像装置对应的焦距和上述试剂条光源对应的光照强度，得到对应上述试剂条摄像装置的目标焦距和对应上述试剂条光源的目标光照强度。其中，上述目标焦距可以为上述试剂条摄像装置设置的使拍摄得到的目标试剂条图像最清晰的焦距。上述目标光照强度可以为上述试剂条光源设置的使拍摄得到的目标试剂条图像最清晰的光照强度。实践中，上述目标焦距和上述目标光照强度是通过上述控制单元所包括的人工智能芯片对目标试剂条与上述试剂条摄像装置的距离和上述送板伺服机构的送料速度进行分析得到的。其中，上述人工智能芯片所承载的机器学习模型是通过训练样本集合训练得到的。上述训练样本集合包括样本目标试剂条与样本试剂条摄像装置的距离、样本送板伺服机构的送料速度、样本焦距和样本光照强度，上述机器学习模型是以样本目标试剂条与样本试剂条摄像装置的距离和样本送板伺服机构的送料速度作为输入并以样本焦距和样本光照强度作为期望输出训练得到的。

上述可选的内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题三“无法准确确定试剂条是否合格，导致得到的试剂条的合格率较低”。得到的试剂条的合格率较低的原因如下：无法准确确定试剂条是否合格。如果解决了上述因素，就可以进一步提高得到的试剂条的合格率。为了达到这一效果，本公开的上述试剂条视觉检测模块包括试剂条光源。上述试剂条光源件设置在上述试剂条摄像装置上。上述控制单元还被配置为：确定目标试剂条与上述试剂条摄像装置的距离。确定上述送板伺服机构的送料速度。根据上述距离和上述送料速度，确定上述试剂条摄像装置对应的焦距和上述试剂条光源对应的光照强度，得到对应上述试剂条摄像装置的目标焦距和对应上述试剂条光源的目标光照强度。由此，通过目标试剂条与试剂条摄像装置的距离和送料速度，确定试剂条摄像装置对应的焦距和上述试剂条光源对应的光照强度。可以提高得到的图像的清晰度，从而可以更准确地确定试剂条是否存在缺陷，进而可以提高试剂条的合格率。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的基于视觉检测的供料装置，可以提高试剂条的合格率和供料效率。具体来说，造成试剂条的合格率较低以及供料速度较慢的原因在于：对于一些特殊的试剂条，人工拿取时容易造成试剂条污染，从而导致试剂条损坏。而对于一些尺寸较小的试剂条，人工进行分拣，容易忽略尺寸较小的质量问题，且分拣效率较低。基于此，本公开的一些实施例的基于视觉检测的供料装置包括控制单元、送料机构、裁切机构、视觉检测模块、试剂条搬运机构和供料机构，其中，上述送料机构与上述控制单元通信连接，上述送料机构包括试剂条送料机构，上述试剂条送料机构包括整板上料机构、整板存料机构和送板伺服机构，上述控制单元被配置成控制上述整板上料机构将上述整板存料机构内存储的整板试剂条抓取至上述送板伺服机构，以及控制上述送板伺服机构将承载的整板试剂条输送至上述裁切机构。上述裁切机构位于上述送板伺服机构的一端，上述裁切机构与上述控制单元通信连接，上述控制单元还被配置成控制上述裁切机构将位于上述裁切机构下方的整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条。上述视觉检测模块与上述控制单元通信连接，上述视觉检测模块包括试剂条视觉检测模块，上述试剂条视觉检测模块位于上述裁切机构的一侧，上述试剂条视觉检测模块包括试剂条摄像装置，上述控制单元还被配置成控制上述试剂条摄像装置对目标试剂条进行拍摄，得到目标试剂条图像，以及对上述目标试剂条图像进行缺陷检测，得到缺陷检测结果。上述试剂条搬运机构与上述控制单元通信连接，上述试剂条搬运机构位于上述试剂条视觉检测模块一侧。上述供料机构包括试剂条供料传送带，上述试剂条供料传送带的一端与上述裁切机构相邻，上述供料机构与上述控制单元通信连接，上述控制单元还被配置成控制上述试剂条搬运机构将对应的缺陷检测结果表征未存在缺陷的目标试剂条抓取至上述试剂条供料传送带。因为上述基于视觉检测的供料装置均由机器进行操作，避免了人工接触试剂条。从而可以减少试剂条损坏的概率。也因为通过试剂条视觉检测模块自动检测以及通过试剂条机器人拿取试剂条。进而可以减少质量问题以及提高分拣效率。由此，通过本公开的一些实施例的基于视觉检测的供料装置，可以提高试剂条的合格率和供料效率。

继续参考图2，示出了根据本公开的基于视觉检测的供料方法的一些实施例的流程200。该基于视觉检测的供料方法，包括以下步骤：

步骤201，通过整板上料机构将整板存料机构内存储的整板试剂条抓取至送板伺服机构。

在一些实施例中，基于视觉检测的供料方法的执行主体(例如图1所示的基于视觉检测的供料装置)可以通过整板上料机构将整板存料机构内存储的整板试剂条抓取至送板伺服机构。其中，上述供料装置包括控制单元、送料机构、裁切机构、视觉检测模块、试剂条搬运机构和供料机构。上述送料机构包括试剂条送料机构。上述试剂条送料机构包括整板上料机构、整板存料机构和送板伺服机构。上述视觉检测模块包括试剂条视觉检测模块。上述试剂条视觉检测模块包括试剂条摄像装置。

步骤202，通过送板伺服机构将整板试剂条输送至裁切机构。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过上述送板伺服机构将上述整板试剂条输送至上述裁切机构。由此，可以将存储的整板试剂条输送至裁切机构的下方。

步骤203，通过裁切机构将整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过上述裁切机构将上述整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条。由此，通过裁切机构可以自动将整板试剂条裁切为所需长度的试剂条。

步骤204，通过试剂条摄像装置对至少一个目标试剂条中的每个目标试剂条进行拍摄，得到至少一个目标试剂条图像。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过上述试剂条摄像装置对至少一个目标试剂条中的每个目标试剂条进行拍摄，得到至少一个目标试剂条图像。

步骤205，对至少一个目标试剂条图像中的各个目标试剂条图像进行缺陷检测，得到缺陷检测结果集合。

在一些实施例中，上述执行主体可以对对上述至少一个目标试剂条图像中的各个目标试剂条图像进行缺陷检测，得到缺陷检测结果集合。由此，可以确定裁切得到的试剂条是否存在缺陷。

步骤206，通过试剂条搬运机构将对应的缺陷检测结果表征未存在缺陷的目标试剂条抓取至试剂条供料传送带。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过上述试剂条搬运机构将对应的缺陷检测结果表征未存在缺陷的目标试剂条抓取至上述试剂条供料传送带。由此，可以将未存在缺陷的目标试剂条进行供应。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的基于视觉检测的供料方法，可以提高试剂条的合格率和供料效率。具体来说，造成试剂条的合格率较低以及供料速度较慢的原因在于：对于一些特殊的试剂条，人工拿取时容易造成试剂条污染，从而导致试剂条损坏。而对于一些尺寸较小的试剂条，人工进行分拣，容易忽略尺寸较小的质量问题，且分拣效率较低。基于此，本公开的一些实施例的基于视觉检测的供料方法，首先，通过上述整板上料机构将上述整板存料机构内存储的整板试剂条抓取至上述送板伺服机构。其次，通过上述送板伺服机构将上述整板试剂条输送至上述裁切机构。由此，可以将存储的整板试剂条输送至裁切机构的下方。之后，通过上述裁切机构将上述整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条。由此，通过裁切机构可以自动将整板试剂条裁切为所需长度的试剂条。然后，通过上述试剂条摄像装置对至少一个目标试剂条中的每个目标试剂条进行拍摄，得到至少一个目标试剂条图像。之后，对上述至少一个目标试剂条图像中的各个目标试剂条图像进行缺陷检测，得到缺陷检测结果集合。由此，可以确定裁切得到的试剂条是否存在缺陷。最后，通过上述试剂条搬运机构将对应的缺陷检测结果表征未存在缺陷的目标试剂条抓取至上述试剂条供料传送带。由此，可以将未存在缺陷的目标试剂条进行供应。由此，通过本公开的一些实施例的基于视觉检测的供料方法，可以提高试剂条的合格率和供料效率。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种基于视觉检测的供料装置，包括控制单元、送料机构、裁切机构、视觉检测模块、试剂条搬运机构和供料机构，其中，

所述送料机构与所述控制单元通信连接，所述送料机构包括试剂条送料机构，所述试剂条送料机构包括整板上料机构、整板存料机构和送板伺服机构，所述控制单元被配置成控制所述整板上料机构将所述整板存料机构内存储的整板试剂条抓取至所述送板伺服机构，以及控制所述送板伺服机构将承载的整板试剂条输送至所述裁切机构；

所述裁切机构位于所述送板伺服机构的一端，所述裁切机构与所述控制单元通信连接，所述控制单元还被配置成控制所述裁切机构将位于所述裁切机构下方的整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条；

所述视觉检测模块与所述控制单元通信连接，所述视觉检测模块包括试剂条视觉检测模块，所述试剂条视觉检测模块位于所述裁切机构的一侧，所述试剂条视觉检测模块包括试剂条摄像装置，所述控制单元还被配置成控制所述试剂条摄像装置对目标试剂条进行拍摄，得到目标试剂条图像，以及对所述目标试剂条图像进行缺陷检测，得到缺陷检测结果；

所述试剂条搬运机构与所述控制单元通信连接，所述试剂条搬运机构位于所述试剂条视觉检测模块一侧；

所述供料机构包括试剂条供料传送带，所述试剂条供料传送带的一端与所述裁切机构相邻，所述供料机构与所述控制单元通信连接，所述控制单元还被配置成控制所述试剂条搬运机构将对应的缺陷检测结果表征未存在缺陷的目标试剂条抓取至所述试剂条供料传送带。

2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的供料装置，其中，所述送料机构还包括上盖送料机构和下盖送料机构；

所述视觉检测模块还包括上盖视觉检测模块和下盖视觉检测模块，所述上盖视觉检测模块包括上盖摄像装置，所述下盖视觉检测模块包括下盖摄像装置，所述上盖视觉检测模块位于所述上盖送料机构的上方，所述下盖视觉检测模块位于所述下盖送料机构的上方；以及

所述控制单元进一步被配置成：

控制所述上盖摄像装置对所述上盖送料机构上承载的物料上盖进行拍摄，得到物料上盖图像；

控制所述下盖摄像装置对所述下盖送料机构上承载的物料下盖进行拍摄，得到物料下盖图像；

对所述物料上盖图像进行物姿检测，得到上盖物姿检测结果；

对所述物料下盖图像进行物姿检测，得到下盖物姿检测结果；所述供料装置还包括抓取机构，所述抓取机构与所述控制单元通信连接，所述抓取机构包括上盖抓取机构和下盖抓取机构，所述上盖抓取机构位于所述上盖送料机构的一侧，所述下盖抓取机构位于所述下盖送料机构的一侧；

所述供料装置还包括翻转机构，所述翻转机构与所述控制单元通信连接，所述翻转机构包括上盖翻转机构和下盖翻转机构，所述上盖翻转机构位于所述上盖抓取机构的一侧，所述下盖翻转机构位于所述下盖抓取机构的一侧；以及

所述控制单元进一步被配置成：

响应于所述上盖物姿检测结果表征所述物料上盖的反面朝上，控制所述上盖抓取机构将所述物料上盖抓取至上盖翻转机构；

控制所述上盖翻转机构对所述物料上盖进行翻转；

响应于所述下盖物姿检测结果表征所述物料下盖的反面朝上，控制所述下盖抓取机构将所述物料下盖抓取至下盖翻转机构；

控制所述下盖翻转机构对所述物料下盖进行翻转。

3.根据权利要求2所述的基于视觉检测的供料装置，其中，所述控制单元进一步被配置成：

对所述物料上盖图像进行上盖卡设部位置检测，得到上盖卡设部位置信息；

确定所述上盖卡设部位置信息是否满足预设上盖卡设部位置条件；

对所述物料下盖图像进行下盖卡设部位置检测，得到下盖卡设部位置信息；

确定所述下盖卡设部位置信息是否满足预设下盖卡设部位置条件。

4.根据权利要求3所述的基于视觉检测的供料装置，其中，所述控制单元进一步被配置成对所述物料上盖图像进行破损检测，得到上盖破损结果，以及对所述物料下盖图像进行破损检测，得到下盖破损结果。

5.根据权利要求4所述的基于视觉检测的供料装置，其中，所述供料装置还包括上盖废料箱，所述上盖废料箱位于所述上盖抓取机构的一侧；以及

所述控制单元进一步被配置成响应于所述上盖卡设部位置信息不满足所述预设上盖卡设部位置条件和/或所述上盖破损结果表征所述物料上盖存在污损，控制所述上盖抓取机构将所述物料上盖抓取至所述上盖废料箱；

所述供料装置还包括下盖废料箱，所述下盖废料箱位于所述下盖抓取机构的一侧；以及

所述控制单元进一步被配置成响应于所述下盖卡设部位置信息不满足所述预设下盖卡设部位置条件和/或所述下盖破损结果表征所述物料下盖存在污损，控制所述下盖抓取机构将所述物料下盖抓取至所述下盖废料箱。

6.根据权利要求1所述的基于视觉检测的供料装置，其中，所述控制单元进一步被配置成：

对所述目标试剂条图像进行长度检测，得到目标试剂条长度值；

确定所述目标试剂条长度值是否满足预设试剂条长度条件；

对所述目标试剂条图像进行宽度检测，得到目标试剂条宽度值；

确定所述目标试剂条宽度值是否满足预设试剂条宽度条件；

对所述目标试剂条图像进行污损检测，得到污损检测结果。

7.根据权利要求6所述的基于视觉检测的供料装置，其中，所述供料装置还包括试剂条废料箱，所述试剂条废料箱位于所述试剂条搬运机构一侧；以及

所述控制单元进一步被配置成在所述对所述目标试剂条图像进行缺陷检测之后，响应于以下至少一项：所述目标试剂条长度值不满足所述预设试剂条长度条件、所述目标试剂条宽度值不满足所述预设试剂条宽度条件、所述污损检测结果表征所述目标试剂条存在污损，控制所述试剂条搬运机构将所述目标试剂条抓取至所述试剂条废料箱。

8.根据权利要求2所述的基于视觉检测的供料装置，其中，所述上盖送料机构包括上盖料仓、上盖提升机和上盖传送带，所述上盖提升机的底端与所述上盖料仓相接，所述上盖提升机的顶端与所述上盖传送带相接；

所述下盖送料机构包括下盖料仓、下盖提升机和下盖传送带，所述下盖提升机的底端与所述下盖料仓相接，所述下盖提升机的顶端与所述下盖传送带相接。

9.一种基于视觉检测的供料方法，应用于权利要求1-8之一所述的基于视觉检测的供料装置，其中，所述供料装置包括控制单元、送料机构、裁切机构、视觉检测模块、试剂条搬运机构和供料机构，所述送料机构包括试剂条送料机构，所述试剂条送料机构包括整板上料机构、整板存料机构和送板伺服机构，所述视觉检测模块包括试剂条视觉检测模块，所述试剂条视觉检测模块包括试剂条摄像装置；以及所述方法包括：

通过所述整板上料机构将所述整板存料机构内存储的整板试剂条抓取至所述送板伺服机构；

通过所述送板伺服机构将所述整板试剂条输送至所述裁切机构；

通过所述裁切机构将所述整板试剂条按照目标长度进行裁切，得到至少一个目标试剂条；

通过所述试剂条摄像装置对至少一个目标试剂条中的每个目标试剂条进行拍摄，得到至少一个目标试剂条图像；

对所述至少一个目标试剂条图像中的各个目标试剂条图像进行缺陷检测，得到缺陷检测结果集合；

通过所述试剂条搬运机构将对应的缺陷检测结果表征未存在缺陷的目标试剂条抓取至所述试剂条供料传送带。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求9所述的方法。

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