CN115345446A - 基于无人机巡线和点云数据的工程竣工验收方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机巡线和点云数据的工程竣工验收方法，应用于工程竣工验收装置，包括：获取历史的第一质量验收报告；根据第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行巡检任务；获取无人机执行巡检任务所采集的点云数据；根据点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告；根据第二质量验收报告更新第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。根据本申请实施例的方案，能够通过控制无人机完成工程竣工验收工作，减小巡检人员的工作量，提高工程竣工验收的效率，增强工程竣工验收工作的可靠程度。

Description

基于无人机巡线和点云数据的工程竣工验收方法

技术领域

本申请涉及工程验收领域，尤其涉及一种基于无人机巡线和点云数据的工程竣工验收方法。

背景技术

随着电力需求的不断上升，输电线路的建设趋向于复杂化。输电线路工程建设面临着地理环境复杂、工程量大、地域跨度大、时间跨度长以及施工工期紧张等问题，这些因素的影响会导致工程竣工后输电线路可能会存在质量问题和安全问题。因此，对于保障质量与安全，对架设完成的输电线路工程进行验收是十分必要的。

相关技术中，采用人工方式对输电线路进行巡检验收工作。传统的输电线路工程验收作业依赖于巡检人员的经验与操作水平，检查过程繁琐、测量精度难以控制，测量成果无法重复使用，验收效率较低，验收效果一般，并且在验收过程中存在一定的安全风险。因此，改善目前输电线路竣工验收作业中存在的效率较低、准确度较低的情况，对于输电线路工程的建设具有重要的意义。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请提出一种基于无人机巡线和点云数据的工程竣工验收方法，通过控制无人机完成工程竣工验收工作，减小巡检人员的工作量，提高工程竣工验收的效率，增强工程竣工验收工作的可靠程度。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于无人机巡线和点云数据的工程竣工验收方法，应用于工程竣工验收装置，包括：获取历史的第一质量验收报告；根据所述第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行所述巡检任务；获取所述无人机执行所述巡检任务所采集的点云数据；根据所述点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告；根据所述第二质量验收报告更新所述第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。

本申请实施例的基于无人机巡线和点云数据的工程竣工验收方法，至少具有以下有益效果：工程竣工验收装置获取历史的第一质量验收报告；根据所述第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行所述巡检任务；获取所述无人机执行所述巡检任务所采集的点云数据；根据所述点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告；根据所述第二质量验收报告更新所述第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。根据本申请实施例的方案，工程竣工验收装置获取历史的第一质量验收报告，而后根据第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行巡检任务；而后获取无人机执行巡检任务所采集的点云数据，并根据点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告，最后根据第二质量验收报告更新第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。即是说：本申请实施例的方案，在工程竣工验收过程中，工程竣工验收装置能够基于历史的第一质量验收报告自动规划巡检任务，以使无人机代替人工完成工程竣工验收工作，减小巡检人员的工作量，提高工程竣工验收的效率，增强工程竣工验收工作的可靠程度。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述第一质量验收报告规划巡检任务，以使所述无人机执行所述巡检任务，包括：根据所述第一质量验收报告得到第一异常部件位置信息；根据所述第一异常部件位置信息确定无人机采集点；根据巡检路径起点、巡检路径终点和所述无人机采集点规划无人机巡检路径；根据所述无人机采集点和所述无人机巡检路径生成所述巡检任务。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述无人机采集点规划无人机巡检路径，包括：确定巡检路径起点和巡检路径终点；根据所述巡检路径起点、所述巡检路径终点和所述无人机采集点确定巡检任务执行区域；在所述巡检任务执行区域进行障碍识别处理，获取并标注障碍点；根据所述巡检路径起点、所述巡检路径终点和所述无人机采集点之间建立候选路径集合，所述候选路径集合包括多条候选路径；根据所述多条候选路径与所述障碍点进行相交碰撞检测，得到安全路径集合，所述安全路径集合包括至少一条安全路径；从所述安全路径集合中确定具有最短路径距离的所述安全路径为所述无人机巡检路径。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述巡检任务还包括：采集频率、采集分辨率和飞行状态控制信息。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告，包括：对所述点云数据进行建模处理，得到输电线路点云数据模型；根据标准验收模型对所述输电线路点云数据模型进行工程质量对比分析处理，得到至少一个区域验收信息；根据所述至少一个区域验收信息生成所述第二质量验收报告。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据标准验收模型对所述输电线路点云数据模型进行工程质量对比分析处理，得到至少一个区域验收信息，包括：将所述标准验收模型与所述输电线路点云数据模型在同一坐标系内匹配叠加；对匹配叠加后的所述标准验收模型与所述输电线路点云数据模型进行分区域处理和重叠度对比分析处理，得到多个重叠区域的重叠度信息；将重叠度信息小于预设重叠度阈值的所述重叠区域确定为异常区域；对所述异常区域进行模型差异分析，得到第二异常部件位置信息和第二异常部件类型信息；根据所述异常区域、所述异常区域所对应的第一区域位置信息、所述第二异常部件位置信息和所述第二异常部件类型信息，生成第一区域验收信息。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据标准验收模型对所述输电线路点云数据模型进行工程质量对比分析处理，得到至少一个区域验收信息，还包括：将所述重叠度信息大于预设重叠度信息的所述重叠区域确定为合格区域；根据所述合格区域以及所述合格区域所对应的第二区域位置信息，生成第二区域验收信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种工程竣工验收装置，包括：第一获取模块，用于获取历史的第一质量验收报告；第一处理模块，用于根据所述第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行所述巡检任务；第二获取模块，用于获取所述无人机执行所述巡检任务所采集的点云数据；第二处理模块，用于根据所述点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告；根据所述第二质量验收报告更新所述第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。

本申请实施例的工程竣工验收装置，至少具有以下有益效果：工程竣工验收装置获取历史的第一质量验收报告，而后根据第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行巡检任务；而后获取无人机执行巡检任务所采集的点云数据，并根据点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告，最后根据第二质量验收报告更新第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。即是说：本申请实施例的方案，在工程竣工验收过程中，工程竣工验收装置能够基于历史的第一质量验收报告自动规划巡检任务，以使无人机代替人工完成工程竣工验收工作，减小巡检人员的工作量，提高工程竣工验收的效率，增强工程竣工验收工作的可靠程度。

第三方面，本申请实施例提供了一种工程竣工验收设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的工程竣工验收方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面所述的工程竣工验收方法。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1是本申请一实施例提供的工程竣工验收装置的模块示意图；

图2是本申请一实施例提供的基于无人机巡线和点云数据的工程竣工验收方法的流程示意图；

图3是本申请图2中步骤S220的具体方法的流程示意图；

图4是本申请图2中步骤S240的具体方法的流程示意图；

图5是本申请图4中步骤S420的具体方法的流程示意图；

图6是本申请一个实施例提供的工程竣工验收设备的示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请提出了一种基于无人机巡线和点云数据的工程竣工验收方法、工程竣工验收装置、工程竣工验收设备、及计算机可读存储介质，在工程竣工验收阶段，工程竣工验收装置获取历史的第一质量验收报告，而后根据第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行巡检任务；而后获取无人机执行巡检任务所采集的点云数据，并根据点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告，最后根据第二质量验收报告更新第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。即是说：本申请实施例的方案，在工程竣工验收过程中，工程竣工验收装置能够基于历史的第一质量验收报告自动规划巡检任务，以使无人机代替人工完成工程竣工验收工作，减小巡检人员的工作量，提高工程竣工验收的效率，增强工程竣工验收工作的可靠程度。

下面结合附图，对本申请实施例作进一步阐述。

参照图1，图1是本申请一实施例提供的工程竣工验收装置的模块示意图。该工程竣工验收装置包括：第一获取模块110、第一处理模块120、第二获取模块130和第二处理模块140，其中，第一获取模块110分别与第一处理模块120和第二处理模块140通信连接，第二获取模块130和第二处理模块140通信连接。

其中，第一获取模块110，用于获取历史的第一质量验收报告。具体地，第一获取模块110获取历史的第一质量验收报告，并将第一质量验收报告发送给第一处理模块120。

第一处理模块120，用于根据第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行巡检任务。具体地，工程竣工验收装置与无人机通信连接，第一处理模块120根据第一质量验收报告规划巡检任务后，将巡检任务发送给无人机，以使无人机执行巡检任务。基于关于输电线路的历史的第一质量验收报告规划巡检任务，有利于提高无人机巡检工作效率和巡检准确度。

第二获取模块130，用于获取无人机执行巡检任务所采集的点云数据。具体地，第二获取模块130获取无人机执行巡检任务所采集的点云数据，并将点云数据发送给第二处理模块140。

第二处理模块140，用于根据点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告；还用于根据第二质量验收报告更新第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。具体地，第二处理模块140接收第二获取模块130发送的点云数据后，根据点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告，而后根据第二质量验收报告更新第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。对历史的第一质量验收报告进行更新得到当前的工程质量验收报告，使用历史参考数据，在一定程度上减少了重复验收这一情况发生的概率，并且工程质量验收报告也能够被存储到历史数据库，以便于其作为历史参考数据参与到后续的工程验收作业中。

根据本申请一实施例提供的工程竣工验收装置，在工程竣工验收过程中，工程人员能够通过使用工程竣工验收装置完成较为高效的巡检工作。具体地，工程竣工验收装置能够基于获取历史的第一质量验收报告规划巡检任务，使无人机执行巡检任务后，获取无人机执行该巡检任务所采集的点云数据，而后根据点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告，根据第二质量验收报告更新第一质量验收报告，得到工程质量验收报告，能够通过控制无人机完成工程竣工验收工作，减小巡检人员的工作量，提高工程竣工验收效率，增强工程竣工验收工作的可靠程度。

本申请实施例描述的装置功能模块示意以及应用场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着装置功能模块的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。本领域技术人员可以理解的是，图1中示出的装置功能模块并不构成对本申请实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的模块，或者组合某些模块，或者不同的组合模块设置。

参照图2，图2是本申请一实施例提供的基于无人机巡线和点云数据的工程竣工验收方法的流程示意图；该方法应用于图1所示的工程竣工验收装置中，工程竣工验收方法包括但不限于有步骤S210、步骤S220、步骤S230、步骤S240和步骤S250。

步骤S210：获取历史的第一质量验收报告。

本步骤中，工程竣工验收装置获取历史的第一质量验收报告。可以理解的是，输电线路工程建立的地理环境复杂、地域跨度大，难以在有限的时间内一次性完成工程竣工验收工作。且工程竣工验收工作量大，容易出现重复验收的情况，使得效率降低。因此，将每次验收工作完成后得到的质量验收报告进行存储，有利于其后续作为历史参考数据参与到后续的工程验收作业中，在一定程度上减少了重复验收这一情况发生的概率，保障了验收效率。

步骤S220：根据第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行巡检任务。

本步骤中，工程竣工验收装置根据第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行巡检任务。具体地，工程竣工验收装置根据第一质量验收报告规划巡检任务，将巡检任务发送给与工程竣工验收装置通信连接的无人机，而后无人机执行巡检任务。工程竣工验收装置能够根据第一质量验收报告合理规划巡检任务，能够提高无人机巡检工作效率。

步骤S230：获取无人机执行巡检任务所采集的点云数据；

步骤S240：根据点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告；

步骤S250：根据第二质量验收报告更新第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。

工程竣工验收装置执行步骤S230至步骤S250，具体地，在无人机执行巡检任务并采集到点云数据的情况下，工程竣工验收装置获取点云数据，并根据点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告；而后对历史的第一质量验收报告进行更新得到当前的工程质量验收报告，工程竣工验收装置通过控制无人机完成工程竣工验收工作，减小巡检人员的工作量，提高工程竣工验收效率，增强工程竣工验收工作的可靠程度。可以理解的是，工程竣工验收装置还可以将得到的工程质量验收报告进行存储到历史数据库，以便于其作为历史参考数据参与到后续的工程验收作业中，能够在一定程度上减少了重复验收这一情况发生的概率，保障了验收效率。

参照图3，图3是本申请图2中步骤S220的具体方法的流程示意图。步骤S220：根据第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行巡检任务，包括但不限于有步骤S310、步骤S320、步骤S330和步骤S340。

步骤S310：根据第一质量验收报告得到第一异常部件位置信息。

本步骤中，工程竣工验收装置根据第一质量验收报告得到第一异常部件位置信息。可以理解的是，第一质量验收报告还可以包括第一异常部件类型信息、区域验收信息等等，在此不一一赘述。

步骤S320：根据第一异常部件位置信息确定无人机采集点。

本步骤中，工程竣工验收装置根据第一异常部件位置信息确定无人机采集点。第一异常部件位置信息表示在前次的验收工作中，在某一位置上存在异常部件。前次验收工作完成后，工程检修人员可以根据第一质量验收报告对输电线路进行修复。工程竣工验收装置根据第一异常部件位置信息确定无人机采集点，使得无人机关注异常部件，在无人机采集点进行数据点云采集。确定无人机采集点，便于工程竣工验收装置核验第一异常部件位置信息所确定的位置上的异常部件的维修情况，即核验异常部件是否已被修复、以及维修效果好坏。

步骤S330：根据巡检路径起点、巡检路径终点和无人机采集点规划无人机巡检路径。

本步骤中，工程竣工验收装置根据巡检路径起点、巡检路径终点和无人机采集点规划无人机巡检路径。

在本申请一个实施例中，根据无人机采集点规划无人机巡检路径，包括：确定巡检路径起点和巡检路径终点；根据巡检路径起点、巡检路径终点和无人机采集点确定巡检任务执行区域；在巡检任务执行区域进行障碍识别处理，获取并标注障碍点；根据巡检路径起点、巡检路径终点和无人机采集点之间建立候选路径集合，候选路径集合包括多条候选路径；根据多条候选路径与障碍点进行相交碰撞检测，得到安全路径集合，安全路径集合包括至少一条安全路径；从安全路径集合中确定具有最短路径距离的安全路径为无人机巡检路径。基于从第一质量验收报告中获得的巡检需求，为无人机规划安全且快捷的无人机巡检路径，有利于保障无人机巡检验收工作的安全性和高效性。

步骤S340：根据无人机采集点和无人机巡检路径生成巡检任务。

本步骤中，工程竣工验收装置根据无人机采集点和无人机巡检路径生成巡检任务。具体地，巡检任务包括规划好的无人机巡检路径、无人机采集点。此外，本申请的一个实施例中，巡检任务还包括：采集频率、采集分辨率和飞行状态控制信息。飞行状态控制信息用于控制无人机的飞行速率、无人机在无人机采集点的悬停时间、悬停角度、悬停高度以及避障转弯角度等信息，可以理解的是，需在无人机的物理参数约束范围内设置飞行状态控制信息，可以根据实际的巡检需求设置无人机的飞行状态控制信息。此外，巡检任务还可以包括备用巡检路径等等信息，因此，本申请对巡检任务和飞行状态控制信息的内容不做具体的限制。

举一示例，无人机在接收到巡检任务后，根据巡检任务获取无人机巡检路径、采集频率、采集分辨率和飞行状态控制信息，根据无人机巡检路径、采集频率、采集分辨率和飞行状态控制信息完成巡检任务。即，无人机以规定的飞行速率沿无人机巡检路径进行巡检工作，重点关注无人机采集点，即当到达预设的第一个无人机采集点后，无人机在预设的悬停高度悬停，并调整悬停角度，而后在预设的悬停时间内对异常部件所在区域扫描采集点云数据，且根据预设的采集频率、预设分辨率进行点云数据采集处理，保障了获取的点云数据的精度。无人机在第一个无人机采集点完成采集处理后，回传采集的点云数据，并按照规划的无人机巡检路径依次前往无人机采集点完成采集工作。当无人机遇到未预估到的障碍物时，自动进行避障，在短暂地偏离无人机巡检路径后，重新调整回到无人机巡检路径上继续进行巡检任务。

参照图4，图4是本申请图2中步骤S240的具体方法的流程示意图。步骤S240：根据点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告，包括但不限于有步骤S410、步骤S420和步骤S430。

步骤S410：对点云数据进行建模处理，得到输电线路点云数据模型。

本步骤中，工程竣工验收装置对点云数据进行建模处理，得到输电线路点云数据模型。具体地，工程竣工验收装置获取点云数据后，对点云数据进行降噪处理以去除点云数据中的无效噪声点云以及冗余点云，而后对降噪后的点云数据进行滤波处理进行分类，滤除地物点，得到输电线路点云数据；对输电线路点云数据进行修正、校准、合并等处理实现点云数据拼接，对拼接后的点云数据进行建模，得到输电线路点云数据模型。

步骤S420：根据标准验收模型对输电线路点云数据模型进行工程质量对比分析处理，得到至少一个区域验收信息。

本步骤中，工程竣工验收装置根据标准验收模型对输电线路点云数据模型进行工程质量对比分析处理，得到至少一个区域验收信息。可以理解的是，在执行该步骤之前，还需要建立标准验收模型。具体地，工程竣工验收装置根据输电线路设计图纸建立BIM(Building Information Mdeling，建筑信息建模)模型，BIM模型包括输电线路工程的关键部件的标准参数；或者工程竣工验收装置将GIM(Grid Information Model，电网信息模型)设计模型转换为GIM点云模型。本申请对建立标准验收模型的方式和标准验收模型具体类型不做限制。

步骤S430：根据至少一个区域验收信息生成第二质量验收报告。

本步骤中，工程竣工验收装置根据至少一个区域验收信息生成第二质量验收报告。第二质量验收报告可以包括一个或多个区域验收信息，区域验收信息包括表示验收异常的第一区域验收信息和表示验收合格的第二区域验收信息。

参照图5，图5是本申请图4中步骤S420的具体方法的流程示意图。步骤S420：根据标准验收模型对输电线路点云数据模型进行工程质量对比分析处理，得到至少一个区域验收信息，包括但不限于有步骤S510、步骤S520、步骤S530、步骤S540和步骤S550。

步骤S510：将标准验收模型与输电线路点云数据模型在同一坐标系内匹配叠加。

本步骤中，工程竣工验收装置将标准验收模型与输电线路点云数据模型在同一坐标系内匹配叠加。具体地，当标准验收模型为BIM模型时，则在同一坐标系内将BIM模型和输电线路点云数据模型匹配叠加，得到新的坐标统一的数据整体。或者当标准验收模型为GIM点云模型时，则通过点云配准算法，在同一个坐标系内将GIM点云模型与输电线路点云数据模型匹配叠加。

步骤S520：对匹配叠加后的标准验收模型与输电线路点云数据模型进行分区域处理和重叠度对比分析处理，得到多个重叠区域的重叠度信息。

本步骤中，工程竣工验收装置对匹配叠加后的标准验收模型与输电线路点云数据模型进行分区域重叠度对比分析处理，得到多个重叠区域的重叠度信息。具体地，工程竣工验收装置对于坐标统一的重叠数据整体先进行分区域处理，得到多个重叠区域，以输电线路点云数据的分类为标准为区域划分标准，具体划分为输电线区域、杆塔区域等等。分别对各个重叠区域进行重叠度对比，得到重叠度信息。

步骤S530：将重叠度信息小于预设重叠度阈值的重叠区域确定为异常区域。

本步骤中，工程竣工验收装置将重叠度信息小于预设重叠度阈值的重叠区域确定为异常区域。在本申请一个实施例中，将重叠度信息大于预设重叠度信息的重叠区域确定为合格区域；根据合格区域以及合格区域所对应的第二区域位置信息，生成第二区域验收信息。

步骤S540：对异常区域进行模型差异分析，得到第二异常部件位置信息和第二异常部件类型信息。

本步骤中，工程竣工验收装置对异常区域进行模型差异分析，得到第二异常部件位置信息和第二异常部件类型信息。具体地，当标准验收模型为BIM模型时，BIM模型中包括输电线路工程的关键部件的标准参数，而输电线路点云数据模型中包括输电线路工程的关键部件的实际参数。在异常区域内，识别相同坐标位置上的部件类型，根据部件类型确定预设差值阈值；而后获取该坐标位置上的实际参数和标准参数，将实际参数和标准参数进行对比，获取实际参数和标准参数之间的参数差值，当参数差值超过预设差值阈值时，则判断该坐标位置上实际参数不符合验收标准，判断该坐标位置上部件存在异常情况，最后生成第二异常部件位置信息和第二异常部件类型信息，而参数差值小于预设差值阈值，则判断该坐标位置上实际参数符合验收标准，该部件验收合格。遍历异常区域的坐标位置，进行如上的模型差异分析操作，得到一个异常区域内的第二异常部件位置信息和第二异常部件类型信息。而后遍历所有异常区域，完成模型差异分析。可以理解的是，对异常区域进行模型差异分析后，得到至少一个第二异常部件位置信息及至少一个对应的第二异常部件类型信息。本申请对准验收模型为GIM模型时，依照相同的思路进行模型差异分析，在此不再赘述。

举一示例，经过识别处理，识别到坐标位置A上的部件为直线塔，直线塔结构倾斜率是其验收的重要标准，其倾斜率一般不大于0.24％，则确定预设差值阈值为0.24％，当直线塔的实际倾斜率与标准倾斜率之间的差值超过0.24％，则判断该坐标位置A上的直角塔不符合验收标准，验收不合格，输出该位置信息以及该位置信息上验收不合格的异常部件的类型信息。

步骤S550：根据异常区域、异常区域所对应的第一区域位置信息、第二异常部件位置信息和第二异常部件类型信息，生成第一区域验收信息。

通过步骤S550，可以理解的是，工程竣工验收装置生成的第一区域验收信息包括但不限于有：异常区域、异常区域所对应的第一区域位置信息、第二异常部件位置信息和第二异常部件类型信息。

参照图6，图6是本申请一个实施例提供的工程竣工验收设备的示意图。本申请实施例的工程竣工验收设备600，包括一个或多个处理器610和存储器620，图6中以一个处理器610及一个存储器620为例。处理器610和存储器620可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器620作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器620可选包括相对于处理器610远程设置的存储器620，这些远程存储器620可以通过网络连接至该基于无人机巡检和点云数据的工程竣工验收设备600。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的装置结构并不构成对基于无人机巡检和点云数据的工程竣工验收设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

实现上述实施例中应用于工程竣工验收设备600的工程竣工验收方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器620中，当被处理器610执行时，执行上述实施例中应用于工程竣工验收设备600的工程竣工验收方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S210至步骤S250、图3中的方法步骤S310至步骤S340、图4中的方法步骤S410至步骤S430及图5中的方法步骤S510至步骤S550。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

此外，本申请的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，被图6中的一个处理器610执行，可使得上述一个或多个处理器610执行上述方法实施例中的控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S210至步骤S250、图3中的方法步骤S310至步骤S340、图4中的方法步骤S410至步骤S430及图5中的方法步骤S510至步骤S550。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

Claims (10)

1.一种基于无人机巡线和点云数据的工程竣工验收方法，其特征在于，应用于工程竣工验收装置，包括：

获取历史的第一质量验收报告；

根据所述第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行所述巡检任务；

获取所述无人机执行所述巡检任务所采集的点云数据；

根据所述点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告；

根据所述第二质量验收报告更新所述第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。

2.根据权利要求1所述的工程竣工验收方法，其特征在于，所述根据所述第一质量验收报告规划巡检任务，以使所述无人机执行所述巡检任务，包括：

根据所述第一质量验收报告得到第一异常部件位置信息；

根据所述第一异常部件位置信息确定无人机采集点；

根据巡检路径起点、巡检路径终点和所述无人机采集点规划无人机巡检路径；

根据所述无人机采集点和所述无人机巡检路径生成所述巡检任务。

3.根据权利要求2所述的工程竣工验收方法，其特征在于，所述根据所述无人机采集点规划无人机巡检路径，包括：

确定巡检路径起点和巡检路径终点；

根据所述巡检路径起点、所述巡检路径终点和所述无人机采集点确定巡检任务执行区域；

在所述巡检任务执行区域进行障碍识别处理，获取并标注障碍点；

根据所述巡检路径起点、所述巡检路径终点和所述无人机采集点之间建立候选路径集合，所述候选路径集合包括多条候选路径；

根据所述多条候选路径与所述障碍点进行相交碰撞检测，得到安全路径集合，所述安全路径集合包括至少一条安全路径；

从所述安全路径集合中确定具有最短路径距离的所述安全路径为所述无人机巡检路径。

4.根据权利要求2所述的工程竣工验收方法，其特征在于，所述巡检任务还包括：采集频率、采集分辨率和飞行状态控制信息。

5.根据权利要求1所述的工程竣工验收方法，其特征在于，所述根据所述点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告，包括：

对所述点云数据进行建模处理，得到输电线路点云数据模型；

根据标准验收模型对所述输电线路点云数据模型进行工程质量对比分析处理，得到至少一个区域验收信息；

根据所述至少一个区域验收信息生成所述第二质量验收报告。

6.根据权利要求5所述的工程竣工验收方法，其特征在于，所述根据标准验收模型对所述输电线路点云数据模型进行工程质量对比分析处理，得到至少一个区域验收信息，包括：

将所述标准验收模型与所述输电线路点云数据模型在同一坐标系内匹配叠加；

对匹配叠加后的所述标准验收模型与所述输电线路点云数据模型进行分区域处理和重叠度对比分析处理，得到多个重叠区域的重叠度信息；

将重叠度信息小于预设重叠度阈值的所述重叠区域确定为异常区域；

对所述异常区域进行模型差异分析，得到第二异常部件位置信息和第二异常部件类型信息；

根据所述异常区域、所述异常区域所对应的第一区域位置信息、所述第二异常部件位置信息和所述第二异常部件类型信息，生成第一区域验收信息。

7.根据权利要求6所述的工程竣工验收方法，其特征在于，所述根据标准验收模型对所述输电线路点云数据模型进行工程质量对比分析处理，得到至少一个区域验收信息，还包括：

将所述重叠度信息大于预设重叠度信息的所述重叠区域确定为合格区域；

根据所述合格区域以及所述合格区域所对应的第二区域位置信息，生成第二区域验收信息。

8.一种工程竣工验收装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取历史的第一质量验收报告；

第一处理模块，用于根据所述第一质量验收报告规划巡检任务，以使无人机执行所述巡检任务；

第二获取模块，用于获取所述无人机执行所述巡检任务所采集的点云数据；

第二处理模块，用于根据所述点云数据和标准验收模型进行工程质量对比分析处理，生成第二质量验收报告；根据所述第二质量验收报告更新所述第一质量验收报告，得到工程质量验收报告。

9.一种工程竣工验收设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的工程竣工验收方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至7任意一项所述的工程竣工验收方法。

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