CN115265517A - 一种地图数据的更新方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种地图数据的更新方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通和云计算技术领域。具体实现方案为：在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测目标路口是否存在通行性冲突；若存在，则从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息；确定待核实信息的核实结果，并根据核实结果更新目标路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息。本方案为地图数据的更新提供了一种新的解决方案，极大的提高了地图数据中的通行要素信息和拓扑网络信息更新的准确性。

Description

一种地图数据的更新方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通和云计算技术领域，具体涉及一种地图数据的更新方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，电子地图的应用越来越广泛，为了保证电子地图数据的时效性，需要定期对电子地图进行数据更新，然而，如何保证电子地图数据更新的准确性是当前亟需解决的问题。

发明内容

本公开提供了一种地图数据的更新方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种地图数据的更新方法，包括：

在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测所述目标路口是否存在通行性冲突；

若存在，则从所述通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息；

确定所述待核实信息的核实结果，并根据所述核实结果更新所述目标路口的通行要素信息和/或所述拓扑路网信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任一实施例的地图数据的更新方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例的地图数据的更新方法。

本方案为地图数据的更新提供了一种新的解决方案，极大的提高了地图数据中的通行要素信息和拓扑网络信息更新的准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1A是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的流程图；

图1B是根据本公开实施例提供的路口通行要素示意图；

图2A是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的流程图；

图2B是根据本公开实施例提供的确定可通行路线信息的示意图；

图2C是根据本公开实施例提供的确定限制通行路线信息的示意图；

图2D是根据本公开实施例提供的确定路网通行信息的示意图；

图2E-2I是根据本公开实施例提供的分岔模型的示意图；

图3A是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的流程图；

图3B是根据本公开实施例提供的信息冲突判断流程示意图；

图4A是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的流程图；

图4B是根据本公开实施例提供的地图数据的更新方法的流程示意图；

图5A是根据本公开实施例提供的地图数据的更新方法的流程示意图；

图5B-5D是根据本公开实施例提供的轨迹图像；

图6是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新装置的结构示意图；

图7是用来实现本公开实施例的地图数据的更新的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1A是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的流程图，图1B是根据本公开实施例提供的路口通行要素示意图，本公开实施例适用于对地图数据中路口的通行要素信息和拓扑路网信息进行更新的情况。该方法可以由地图数据的更新装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。具体可以集成于具有地图数据的更新功能的电子设备中。如图1A-1B所示，本实施例提供的地图数据的更新方法可以包括：

S101，在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测目标路口是否存在通行性冲突。

其中，地图数据是指电子地图中的信息数据，地图数据至少可以包括所有路口的路口通行要素信息和拓扑路网信息。本实施例的地图数据更新主要是指对地图数据中的路口通行要素信息和/或拓扑路网信息进行的更新。目标路口是指需要进行通行要素信息和/或拓扑路网信息更新的路口。

通行要素是指可以导向对应路口通行情况的要素。通行要素类型可以包括但不限于：位于路面车道线之间的导向箭头、交通设施(交通指示红绿灯)以及道路交通标识牌。道路交通标识牌可以是通过导向箭头指示可通行方向的可通行标识牌，也可以是表征禁止某个方向通行的禁止通行标识牌。通行要素信息是指道路要素所表征的通行情况信息，具体可以包括各路口所在道路信息、通行要素类型以及通行要素所表征的导向信息。

示例性的，参见图1B，以图1B所示的路口为例，该路口包括三种通行要素，分别为交通设施(交通指示红绿灯)、位于路面车道线之间的导向箭头以及道路交通标识牌中的禁止通行(转向限制)标识牌。

通行要素所表征的导向信息包括可通行导向信息和限制通行导向信息。示例性的，导向信息可以是根据通行标识牌的标识类型(直行、左转或右转导向箭头)确定的，也可以是根据路面车道线之间的导向箭头确定的，还可以是根据交通灯确定的。如，参见图1B，对于位于道路1、道路2、道路3和道路4交叉处的路口A，从道路1行驶向道路2或道路4时，根据位于道路1上的路面导向箭头，可以确定可通行导向信息为可右转至道路2或可直行至道路4。从道路1行驶向道路3时，根据位于道路1上的禁止通行标识牌，确定限制通行导向信息为禁止右转通行至道路3。

拓扑路网信息是指各路口关联的至少两条道路之间的拓扑结构信息。拓扑路网信息可以包括各路口的编号信息、各路口关联的道路编号信息以及道路之间的拓扑结构信息中的至少一种。例如，参见图1B，道路之间的拓扑结构信息可以是在路口A，从道路1直行可进入道路4，从道路1可右转进入道路2，从道路1禁止左转至道路3。

通行性冲突是指根据通行要素信息和拓扑路网信息确定出目标路口的通行情况不统一所导致的冲突，例如，参见图1B，若根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，既检测到目标路口A从道路1到道路2可右转通行，又检测到目标路口A从道路1到道路2禁止通行，此时认为目标路口存在通行性冲突。

可选的，在地图数据更新的过程中，可以直接将获取的通行要素信息和拓扑路网信息输入预先训练好的模型，输出目标路口是否存在通行性冲突的检测结果，即检测目标路口是否存在通行性冲突；还可以根据预设的规则，对目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息确定的路线信息进行分析，确定目标路口是否存在通行性冲突，即检测目标路口是否存在通行性冲突。具体的，可以分别根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，确定目标路口的可通行路线和限制通行路线，将两种方式确定的两组可通行路线和限制通行路线进行比对，判断确定出的可通行路线和限制通行路线之间是否存在冲突，例如，一条路线既被确定成了可通行路线，又被确定成了限制通行路线。即检测目标路口是否存在通行性冲突。

S102，若存在，则从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息。

其中，待核实信息是指可能导致通行性冲突的需要进行核实的信息，待核实信息可以是通行要素信息，也可以是拓扑路网信息，还可以是通行要素信息和拓扑路网信息。

可选的，可以根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息各自最近一次的更新时间，基于预设的规则，从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息，具体的，可以比较通行要素信息和拓扑路网信息最近一次更新时间的前后关系，确定更新时间靠后或靠前的信息作为待核实信息，即从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息。若通行要素信息和拓扑路网信息各自最近一次的更新时间相同，可以将通行要素信息和拓扑路网信息同时作为待核实信息，即从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息。

可选的，确定目标路口存在通行性冲突之后，可以进一步对目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息进行分析，确定通行性冲突的类型，针对不同类型的通行性冲突，采用不同的预设筛选规则，从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息。

S103，确定待核实信息的核实结果，并根据核实结果更新目标路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息。

其中，核实结果是指表征待核实信息是否有误，以及错误具体出现在哪里的核实结果。

可选的，可以将待核实信息发送至相关核实人员进行人工核实，获取对应的核实结果；也可以根据预设的规则重新获取最新的通行要素信息和/或拓扑路网信息进行核实，具体的，可以重新采集车辆经过目标路口时的轨迹数据，确定最新的通行要素信息和拓扑路网信息，根据重新确定的最新的通行要素信息和拓扑路网信息，与待核实信息之间的对比结果，生成待核实信息的核实结果。

可选的，若待核实信息是通行要素信息，则确定核实结果之后，可以根据核实结果更新目标路口的通行要素信息；若待核实信息是拓扑路网信息，则确定核实结果之后，可以根据核实结果更新目标路口的拓扑路网信息；若待核实信息是通行要素信息和拓扑路网信息，则确定核实结果之后，可以根据核实结果更新目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息。

可选的，可以根据核实结果，确定通行要素信息和/或拓扑路网信息中发生变动的信息，根据发生变动的信息，执行更改、去除或增加信息等更新操作，即根据核实结果更新目标路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息。

本公开实施例的方案，在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测目标路口是否存在通行性冲突，若存在，则从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息，最后确定待核实信息的核实结果，并根据核实结果更新目标路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息。本公开给出了一种通过更新地图数据中路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息的新方案，该方案在地图数据更新的过程中，引入了通行性冲突的判断过程，在有冲突的情况下增加了信息核实更新的过程。从而实现确定出的通行要素信息和拓扑路网信息更准确；通过根据核实的结果来进行更新，可以实现对地图数据的及时有效更新，便于后续生成更准确的地图数据，有助于电子地图的维护。

图2A是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的流程图，图2B是根据本公开实施例提供的确定可通行路线信息的示意图，图2C是根据本公开实施例提供的确定限制通行路线信息的示意图，图2D是根据本公开实施例提供的确定路网通行信息的示意图，图2E-2I是根据本公开实施例提供的分岔模型的示意图。本公开实施例在上述实施例的基础上，进一步对“根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测目标路口是否存在通行性冲突”进行详细的解释说明，如图2A所示，本实施例提供的地图数据的更新方法可以包括：

S201，开始。

S202，在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息，检测目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突，若是，则执行S204，若否，则执行S206。

可选的，可以根据目标路口的通行要素信息，检测目标路口的相同类型的不同通行要素之间是否存在通行性冲突，如道路交通标识牌中的可通行标识牌和禁止通行标识牌是否存在通行性冲突，若可通行标识牌指示前方路口可直行，且禁止通行标识牌指示前方路口禁止直行，则认为两个通行要素之间存在通行性冲突；还可以根据目标路口的通行要素信息，检测目标路口的不同类型的不同通行要素之间是否存在通行性冲突，如交通设施(交通指示红绿灯)与道路交通标识牌之间是否存在通行性冲突，若交通指示灯为绿灯，且道路交通标识牌指示前方路口禁止直行，则认为两个通行要素之间存在通行性冲突。

可选的，可以根据目标路口的通行要素信息，对路口的所有可行路线进行分析，确定是否可通行的分析结果，进一步根据分析结果确定不同通行要素之间是否存在通行性冲突，具体的，根据目标路口的通行要素信息，检测目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突，包括：根据目标路口的通行要素信息，确定目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息；根据目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息，检测目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突。

其中，可通行路线信息是指可以允许通行的路线信息，可通行路线信息可以包括可通行路线编号、路线入口道路编号和路线出口道路编号，示例性的，可通行路线可以为从道路2在目标路口左转至道路3，路线入口道路编号即为道路2，路线出口道路编号即为道路3。限制通行路线信息是指禁止通行的路线信息。限制通行路线信息可以包括限制通行路线编号、路线入口道路编号和路线出口道路编号。

可选的，可以先确定目标路口的通行要素，针对不同的通行要素，根据预设的规则，采用不同的方式进行分析，确定目标路口可通行导向箭头信息、可通行标识牌信息以及可通行交通灯信息中的至少一种，根据可通行导向箭头信息、可通行标识牌信息以及可通行交通灯信息中的至少一种确定可通行导向标识信息，进一步对可通行导向标识信息进行整合，确定可通行路线信息。

示例性的，参见图2B，通行要素为路面车道线之间的导向箭头、通过导向箭头指示可通行方向的可通行标识牌以及交通指示红绿灯时，可以根据导向箭头的箭头编号，确定导向箭头的类型，如直行导向箭头、左转导向箭头或右转导向箭头，进一步根据导向箭头的类型，确定可通行导向箭头信息和可通行标识牌信息；当通行要素为交通设施(交通指示红绿灯)时，根据绿灯指示情况，确定可通行交通灯信息；最后根据可通行导向箭头信息、可通行标识牌信息以及可通行交通灯信息，组成可通行导向标识信息，将可通行导向标识信息进行整合，确定各可通行路线的可通行路线编号、路线入口道路编号和路线出口道路编号，即确定可通行路线信息。

可选的，可以先确定目标路口的通行要素，针对不同的通行要素，根据预设的规则，采用不同的方式进行分析，确定目标路口禁止通行导向箭头信息、禁止通行标识牌信息以及禁止通行交通灯信息中的至少一种，根据禁止通行导向箭头信息、禁止通行标识牌信息以及禁止通行交通灯信息中的至少一种确定禁止通行导向标识信息，进一步对禁止通行导向标识信息进行整合，确定禁止通行路线信息。

示例性的，参见图2C，限制通行路线信息包括限制通行路线编号、路线入口道路编号和路线出口道路编号。禁止通行导向标识信息包括禁止通行导向箭头信息、禁止通行标识牌信息以及禁止通行交通灯信息。可以根据禁止通行导向箭头信息、禁止通行标识牌信息以及禁止通行交通灯信息，确定限制通行路线信息。

可选的，可以根据预设的规则，对确定的可通行路线信息和限制通行路线信息进行比对，确定可通行路线和限制通行路线之间是否有冲突，若是，则确定目标路口的不同通行要素之间存在通行性冲突，若否，则确定目标路口的不同通行要素之间不存在通行性冲突。

示例性的，可通行路线信息包括道路1直行至道路2，限制通行路线信息包括禁止道路1直行至道路2，则可以确定可通行路线和限制通行路线之间有冲突。

需要说明的是，通过根据目标路口的通行要素信息，确定可通行路线信息和限制通行路线信息，并根据可通行路线信息和限制通行路线信息，检测目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突，给出了确定是否存在通行性冲突的一种可实施方式，便于后续确定出准确的待核实信息并进行地图数据的有效更新。

S203，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突，若是，则执行S204，若否则执行S206。

可选的，本实施例在检测完不同通行要素之间是否存在通行性冲突后，进一步判断通行要素和拓扑路网之间是否存在通行性冲突。

具体的，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突的一种可实现方式为：根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，将目标路口的通行性要素映射到目标路口的拓扑路网中，得到映射结果；根据映射结果，检测目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。其中，映射结果是指将通行要素信息与对应的拓扑路网信息映射绑定之后的结果。

可选的，可以针对每一通行要素信息中的道路信息，在拓扑路网信息中进行匹配，若可以匹配，则将该通行要素信息与拓扑路网信息中对应道路信息进行绑定，即将目标路口的通行性要素映射到目标路口的拓扑路网中，对于所有通行要素信息均执行上述绑定操作，即可得到映射结果。

可选的，若根据映射结果，确定通行要素信息中的道路信息，在拓扑路网信息中未匹配到对应的道路信息，则认为该通行性要素与拓扑路网的映射失败，即目标路口的通行要素与拓扑路网之间存在通行性冲突，否则，认为目标路口的通行要素与拓扑路网之间不存在通行性冲突。

需要说明的是，通过将通行性要素映射到拓扑路网中，并根据映射结果确定是否存在通行性冲突，给出了一种确定通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突的可实施方式，细化了更多可能的通行性冲突类型，有助于后续确定对应的待核实信息并进行准确有效的地图数据更新。

可选的，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突的另一种可实现方式为：根据目标路口的通行要素信息，确定目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息；根据目标路口的拓扑路网信息，确定目标路口的路网通行信息；根据目标路口的可通行路线信息、限制通行路线信息和路网通行信息，检测目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。

其中，路网通行信息可以表征路网显示的每一个道路入口对应的允许通行的方向和数量。

需要说明的是，根据目标路口的通行要素信息，确定目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息的方式在上述实施例已进行详细解释，此处不再赘述。

可选的，根据目标路口的拓扑路网信息，确定目标路口的路网通行信息的方式可以有很多，例如，一种可实施方式为：将拓扑路网信息输入预先训练好的模型，输出目标路口的路网通行信息；另一种可实施方式为：根据拓扑路网信息，分析路网的分岔情况，根据分岔情况的分析结果确定拓扑路网信息对应的分岔模型，基于预设的分岔模型对应的路网通行信息，确定目标路口对应分岔模型的路网通行信息；另一种可实施方式为：根据分岔模型编号，从预存的分岔模型与路网通行信息一一对应的信息表里查询出该分岔模型编号对应的路网通行信息。

示例性的，参见图2D，路网通行信息可以包括分岔模型编号，路口信息可以包括路口编号和道路编号。道路信息可以包括道路编号。可以根据道路信息确定路口信息，进一步根据路口信息建立通行性拓扑模型，即确定路网通行信息。

需要说明的是，在本发明实施例中，可以预先针对路口的拓扑路网信息中分岔可能的分布情况，构建多种拓扑路网信息对应的分岔模型，每个分岔模型对应有唯一标识的编号。具体的，分岔模型可以包括单分岔模型、2分岔模型、3分岔模型、4分岔模型以及5分岔模型等，示例性的，单分岔模型、2分岔模型、3分岔模型、4分岔模型以及5分岔模型可分别参见图2E-2I。

可选的，可以根据可通行路线信息、限制通行路线信息和路网通行信息，基于预设的规则，分别判断可通行路线信息与路网通行信息之间，以及限制通行路线信息与路网通行信息之间是否有冲突。具体的，可以判断可通行路线信息和路网通行信息允许通行的道路数是否不同，若是，则认为可通行路线信息与路网通行信息之间存在冲突，否则，认为可通行路线信息与路网通行信息之间不存在冲突；可以判断限制通行路线信息和路网通行信息的通行方向是否存在交集，若是，则认为限制通行路线信息与路网通行信息之间存在冲突，否则，认为限制通行路线信息与路网通行信息之间不存在冲突。

可选的，若存在可通行路线信息与路网通行信息之间，和/或限制通行路线信息与路网通行信息之间的冲突，则认为检测到存在通行性冲突，否则，认为未检测到存在通行性冲突。

需要说明的是，通过考虑根据通行要素信息确定的可通行路线信息和限制通行路线信息，以及根据拓扑路网信息确定的路网通行信息，给出了检测通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突的一种可实施方式，细化了更多可能的通行性冲突类型，有助于后续确定对应的待核实信息并进行准确有效的地图数据更新。

S204，若存在，则从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息。

S205，确定待核实信息的核实结果，并根据核实结果更新目标路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息。

S206，地图数据更新完成。

需要说明的是，本实施例在确定不同通行要素之间不存在通行性冲突，且通行要素和拓扑路网之间也不存在通行性冲突的情况下，可以直接确定地图数据更新完成，在不同通行要素之间存在通行性冲突，和/或通行要素和拓扑路网之间存在通行性冲突时，执行S204-206的步骤。

本公开实施例的方案，在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息，检测目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突，同时根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突，若存在，则确定待核实信息并确定核实结果，更新目标路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息。本公开给出了确定两种不同类型的通行性冲突的可实施方式，可以更好的对通行要素信息和/或拓扑路网信息进行检测，及时确定出是否存在通行性冲突，从而确定出更准确有效的通行要素信息和拓扑路网信息，实现地图数据的有效更新。

图3A是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的流程图，图3B是根据本公开实施例提供的信息冲突判断流程示意图，本公开实施例在上述实施例的基础上，进一步对“从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息”进行详细的解释说明，如图3A所示，本实施例提供的地图数据的更新方法可以包括：

S301，在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测目标路口是否存在通行性冲突。

可选的，目标路口存在的通行性冲突可以包括三种类型的通行性冲突。

冲突类型1为根据通行性要素到拓扑路网的映射结果，检测目标路口的通行要素与拓扑路网之间存在的通行性冲突，即通行性要素与拓扑路网绑定过程中产生的冲突。冲突类型2为根据目标路口的通行要素信息，检测目标路口的不同通行要素之间的存在的通行性冲突，即根据通行要素信息建立通行性方向模型时产生的冲突。冲突类型3为根据目标路口的可通行路线信息、限制通行路线信息和路网通行信息，检测目标路口的通行要素与拓扑路网存在的通行性冲突，即通行性方向模型和拓扑路网的通行性拓扑模型进行自动校验时产生的冲突。

示例性的，参见图3B，冲突类型1为通行性要素信息与拓扑路网自动绑定失败冲突，由变量监控1监测。冲突类型2为通行要素信息的自动建模冲突，由变量监控2监控。冲突类型3为通行性方向模型和通行性拓扑模型之间的自动校验冲突，由变量监控3监控。

S302，若存在，则根据通行性冲突的类型，从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息。

可选的，本实施例可以基于不同类型的通行性冲突，确定不同的待核实信息，具体的，参见图3B，若变量监控1监测到发生通行性冲突，即通行性冲突的类型为冲突类型1，则此时发生冲突的原因为疑似路网变化未更新，可以将拓扑路网信息作为待核实信息；若变量监控2监测到发生通行性冲突，即通行性冲突的类型为冲突类型2，则此时发生冲突的原因为疑似通行要素变化未更新，可以将通行要素信息作为待核实信息；若变量监控3监测到发生通行性冲突，即通行性冲突的类型为冲突类型3，则此时发生冲突的原因为疑似通行要素或路网变化未更新，可以将通行要素信息和拓扑路网信息均作为待核实信息，即从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息。

S303，确定待核实信息的核实结果，并根据核实结果更新目标路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息。

示例性的，参见图3B，确定待核实结果之后，可以将待核实结果推送专项加工，进行通行专项核实更新，即根据核实结果更新目标路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息。

本公开实施例的方案，在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测目标路口是否存在通行性冲突，若存在，则根据通行性冲突的类型，从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息，最后确定核实结果并更新。本公开给出了根据不同类型的通行性冲突确定对应的待核实信息，能够更为精准的定位的待核实信息，无需在存在通行性冲突时，对所有的通行要素信息和拓扑路网信息都进行核实，在保证地图信息更新准确性的同时，提高了更新效率。

图4A是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的流程图，图4B是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的示意图，本公开实施例在上述实施例的基础上，进一步对如何确定目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息进行详细的解释说明，如图4A所示，本实施例提供的地图数据的更新方法可以包括：

S401，获取车辆经过目标路口的轨迹数据。

其中，轨迹数据可以车辆行驶过程中采集到的可表征车辆行驶轨迹的数据。可以包括轨迹图像数据和轨迹定位数据。轨迹图像数据是指车辆经过目标路口的图像数据。轨迹定位数据是指可以表征车辆行驶过程中的定位数据。

可选的，在车辆行经过目标路口的行驶过程中，可以利用车辆上配置的行车记录仪或摄像机等图像采集设备，对车辆周围行驶环境的图像进行采集，获取车辆经过目标路口的轨迹图像数据；利用车辆的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位模块实时地获取车辆所处的位置信息，即GPS定位位置，生成车辆轨迹定位数据；将轨迹图像数据和轨迹定位数据整合，即获取车辆经过目标路口的轨迹数据。

S402，根据轨迹数据，确定目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息。

可选的，获取轨迹数据之后，可以对轨迹数据中的轨迹图像数据进行筛选，确定出包含路口通行要素图像的轨迹图像数据，进一步对包含路口通行要素图像的轨迹图像数据进行识别分析，确定目标路口的通行要素信息；根据轨迹数据中的轨迹定位数据，进行GPS测线，将不同车辆的GPS测线组合，生成拓扑路网，即确定拓扑路网信息；还可以在根据轨迹图像数据确定通行要素信息之后，基于轨迹图像数据和轨迹定位数据，分别对轨迹图像数据进行识别，同时对轨迹定位数据进行加工，构建拓扑素材，对拓扑素材执行构网操作，构建拓扑路网，即确定拓扑路网信息。

S403，在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测目标路口是否存在通行性冲突。

S404，若存在，则从通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息。

S405，确定待核实信息的核实结果，并根据核实结果更新目标路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息。

示例性的，参见图4B，获取轨迹图像之后，可以进行识别，确定通行素材(即导向箭头信息和禁止通行标识牌信息)，进一步根据通行素材建模生成可通行路线信息和限制通行路线信息，即通行要素信息，根据通行要素信息进行自动建模，生成通行性方向模型，其中，通行性方向模型由可通行路线信息和限制通行路线信息组成。获取轨迹图像之后，可以对轨迹图像数据进行识别，同时对轨迹定位数据进行加工，由此生成拓扑素材(即道路信息和路口信息)，并进行自动构网，与通行要素信息进行绑定，确定拓扑路网信息，根据拓扑路网信息进行建模，建立通行性拓扑模型(即路网通行信息)，其中通行性拓扑模型包括拓扑路网信息。通行性拓扑模型和通行性方向模型之间还可以进行信息的校验(具体的校验内容在上述实施例已经介绍，在此不进行赘述)。本实施例在基于获取的轨迹数据执行上述过程时，还需要对通行性方向模型的建模过程、通行要素信息与拓扑路网信息之间的绑定过程以及通行性拓扑模型和通行性方向模型之间校验过程进行冲突检测，并根据检测到的冲突类型，确定待核实信息，根据对待核实信息的核实结果，对地图数据进行更新。

本公开实施例的方案，首先获取车辆经过目标路口的轨迹数据，然后根据轨迹数据，确定目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，最后在地图数据更新的过程中，检查是否有冲突并在有冲突的情况下进行更新。本公开给出了确定通行要素信息和拓扑路网信息的一种可实施方式，可以确定出准确且全面的通行要素信息和拓扑路网信息，便于后续检查通行性冲突，实现有效的地图数据更新。

图5A是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新方法的示意图，图5B-5D是根据本公开实施例提供的轨迹图像，本公开实施例在上述实施例的基础上，给出了对地图数据进行更新并回库的优选实例，如图5A所示，本实施例提供的地图数据的更新方法可以包括如下5个过程：更新资料输入、更新素材制作、路口单元维护制作、触发变量监控以及回库。

其中，更新资料即本发明上述实施例所述的轨迹数据。更新素材制作即根据轨迹数据确定目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息。路口单元维护制作可以包括将通行要素信息和拓扑路网信息绑定的过程、分别根据通行要素信息和拓扑路网信息建立通行性方向模型和通行性拓扑模型的过程，以及通行性方向模型和通行性拓扑模型之间的校验过程。触发变量监控即检测目标路口是否存在通行性冲突，若存在，则重新执行获取轨迹数据，将确定通行要素信息和拓扑路网信息绑定、分别根据通行要素信息和拓扑路网信息建立通行性方向模型和通行性拓扑模型、冲突检测以及更新等过程。回库即更新目标路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息之后，将更新后的地图数据存储到地图数据库中。

示例性的，参见图5B，道路由于临时施工或其他意外情况设置了路断51，此时根据拓扑路网信息可以确定该路口不可直行。但根据位于路面车道线之间的导向箭头52，可以确定通行要素信息为该路口允许直行，此时会发生上述实施例提到的冲突类型3的通行性冲突，即通行要素与拓扑路网之间的自动校验冲突。可以确定通行要素信息和拓扑路网信息均为待核实信息，执行本实施例的根据核实结果更新数据的过程，将导向箭头对应的通行要素信息删除，完成通行要素信息和拓扑路网信息的更新。

示例性的，参见图5C，道路交通标识牌53为表征禁止直行的禁止通行标识牌，对应的通行要素信息为该路口限制直行。但位于路面车道线之间的导向箭头54对应的通行要素信息为该路口可直行，此时会发生上述实施例提到的冲突类型2的通行性冲突，即不同通行要素之间自动建模冲突。可以执行本实施例的确定待核实信息，若核实结果为图5D所示的情况，即道路交通标识牌55已拆除，则可以根据核实结果，将道路交通标识牌对应的该路口限制直行的通行要素信息删除，完成地图数据更新。

本公开给出了一种通过更新地图数据中路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息的新方案，该方案在地图数据更新的过程中，引入了通行性冲突的判断过程，在有冲突的情况下增加了信息核实更新的过程。从而实现确定出的通行要素信息和拓扑路网信息更准确；通过根据核实的结果来进行更新，可以实现对地图数据的及时有效更新，便于后续生成更准确的地图数据，有助于电子地图的维护。

图6是根据本公开实施例提供的一种地图数据的更新装置的结构示意图，本公开实施例适用于，根据路口的通行要素信息和拓扑路网信息，在确定存在通行性冲突时对地图数据进行更新的情况。该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。具体可以集成于具有地图数据的更新功能的电子设备中。如图6所示，该地图数据的更新装置600包括：

检测模块601，用于在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测所述目标路口是否存在通行性冲突；

确定模块602，用于若存在，则从所述通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息；

更新模块603，用于确定所述待核实信息的核实结果，并根据所述核实结果更新所述目标路口的通行要素信息和/或所述拓扑路网信息。

本公开给出了一种通过更新路口的通行要素信息和/或拓扑路网信息来进行地图数据更新的方案，首先根据通行要素信息和拓扑路网信息判断路口是否存在通行性冲突，然后在有冲突的情况下进行核实，最后根据对应的核实结果进行地图数据更新。通过在检查到有冲突时即进行核实，可以确定出更准确的通行要素信息和拓扑路网信息；通过根据核实的结果来进行更新，可以实现对地图数据的及时有效更新，便于后续生成更准确的地图数据，有助于电子地图的绘制。

进一步的，所述检测模块包括：

第一检测单元，用于根据目标路口的通行要素信息，检测所述目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突；

第二检测单元，用于根据所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。

进一步的，所述第一检测单元具体用于：

根据目标路口的通行要素信息，确定所述目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息；

根据所述目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息，检测所述目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突。

进一步的，所述第二检测单元具体用于：

根据所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，将所述目标路口的通行性要素映射到所述目标路口的拓扑路网中，得到映射结果；

根据所述映射结果，检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。

进一步的，所述第二检测单元还用于：

根据所述目标路口的通行要素信息，确定所述目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息；

根据所述目标路口的拓扑路网信息，确定所述目标路口的路网通行信息；

根据所述目标路口的可通行路线信息、限制通行路线信息和路网通行信息，检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。

进一步的，所述确定模块具体用于：

根据通行性冲突的类型，从所述通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息。

进一步的，所述装置还用于：

获取车辆经过所述目标路口的轨迹数据；

根据所述轨迹数据，确定所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息。

上述产品可执行本公开任意实施例所提供的任务处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本公开的技术方案中，所涉及的任一应用的相关数据(比如应用的授权码、应用标识和应用的授权参数等)、开放平台的相关数据(比如历史访问记录)以及第三方机构(比如目标机构和其他机构等)的相关数据等的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7是用来实现本公开实施例的地图数据的更新的方法的电子设备的框图。图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机路网和/或各种电信路网与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如地图数据的更新方法。例如，在一些实施例中，地图数据的更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的地图数据的更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行地图数据的更新方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者路网浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该路网浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信路网)来将系统的部件相互连接。通信路网的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链路网和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信路网进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术及机器学习/深度学习技术、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

云计算(cloud computing)，指的是通过路网接入弹性可扩展的共享物理或虚拟资源池，资源可以包括服务器、操作系统、路网、软件、应用和存储设备等，并可以按需、自服务的方式对资源进行部署和管理的技术体系。通过云计算技术，可以为人工智能、区块链等技术应用、模型训练提供高效强大的数据处理能力。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种地图数据的更新方法，包括：

在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测所述目标路口是否存在通行性冲突；

若存在，所述通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息；

确定所述待核实信息的核实结果，并根据所述核实结果更新所述目标路口的通行要素信息和/或所述拓扑路网信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测所述目标路口是否存在通行性冲突，包括：

根据目标路口的通行要素信息，检测所述目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突；

根据所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据目标路口的通行要素信息，检测所述目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突，包括：

根据目标路口的通行要素信息，确定所述目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息；

根据所述目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息，检测所述目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突，包括：

根据所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，将所述目标路口的通行性要素映射到所述目标路口的拓扑路网中，得到映射结果；

根据所述映射结果，检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突，包括：

根据所述目标路口的通行要素信息，确定所述目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息；

根据所述目标路口的拓扑路网信息，确定所述目标路口的路网通行信息；

根据所述目标路口的可通行路线信息、限制通行路线信息和路网通行信息，检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息，包括：

根据通行性冲突的类型，从所述通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括：

获取车辆经过所述目标路口的轨迹数据；

根据所述轨迹数据，确定所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息。

8.一种地图数据的更新装置，包括：

检测模块，用于在地图数据更新的过程中，根据目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测所述目标路口是否存在通行性冲突；

确定模块，用于若存在，则从所述通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息；

更新模块，用于确定所述待核实信息的核实结果，并根据所述核实结果更新所述目标路口的通行要素信息和/或所述拓扑路网信息。

9.根据权利要求8所述的装置，所述检测模块包括：

第一检测单元，用于根据目标路口的通行要素信息，检测所述目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突；

第二检测单元，用于根据所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。

10.根据权利要求9所述的装置，所述第一检测单元具体用于：

根据目标路口的通行要素信息，确定所述目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息；

根据所述目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息，检测所述目标路口的不同通行要素之间是否存在通行性冲突。

11.根据权利要求9所述的装置，所述第二检测单元具体用于：

根据所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息，将所述目标路口的通行性要素映射到所述目标路口的拓扑路网中，得到映射结果；

根据所述映射结果，检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。

12.根据权利要求9所述的装置，所述第二检测单元还用于：

根据所述目标路口的通行要素信息，确定所述目标路口的可通行路线信息和限制通行路线信息；

根据所述目标路口的拓扑路网信息，确定所述目标路口的路网通行信息；

根据所述目标路口的可通行路线信息、限制通行路线信息和路网通行信息，检测所述目标路口的通行要素与拓扑路网之间是否存在通行性冲突。

13.根据权利要求8所述的装置，所述确定模块具体用于：

根据通行性冲突的类型，从所述通行要素信息和拓扑路网信息中确定待核实信息。

14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置，所述装置还用于：

获取车辆经过所述目标路口的轨迹数据；

根据所述轨迹数据，确定所述目标路口的通行要素信息和拓扑路网信息。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

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