CN115339444B - 自适应低速巡航控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自适应低速巡航控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括车辆激活自适应巡航功能，高精地图输出当前车辆位置信号至ADAS控制器，同时ADAS控制器结合车速信号，判断当前车辆是否行驶在20公里以下的拥堵路况上；若高精地图识别出本车行驶在时速20公里以下的拥堵路况上，ADAS控制器根据ADAS雷达与ADAS摄像头输出的前车的距离与相对速度判断当前控制循环需要加速或者减速；根据加速与减速时候的ADAS控制器控制策略，实现低速巡航平顺跟车。

Description

自适应低速巡航控制方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明属于汽车智能驾驶技术领域，具体涉及自适应低速巡航控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

在汽车领域的快速发展的当下，智能辅助驾驶系统已经被广泛应用于各种汽车车型。作为智能驾驶辅助系统之一的自适应巡航亦成为了所有车型的高配或者高端车型的标配，随着自适应巡航系统的广泛应用，其面临的来自复杂多样性的行车环境的挑战日益严峻。

对于L2级以上的智能驾驶辅助系统，主要的应用有两个，一个是高速道路和城市快速路，另一个是城市拥堵路况代替人来跟车。其中，城市拥堵路况代替人来跟车需要EMS，ADAS，ESP，高精地图四方共同协作控制，因此需要在控制逻辑层面不断进行优化提升拥堵路况跟车的舒适性和平顺性。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提出一种自适应低速巡航控制方法、系统、设备及存储介质，方法基于ADAS控制、发动机控制， ESP控制和高精地图实现低速自适应巡航控制，以提高城市拥堵路况自适应巡航跟车的舒适性。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自适应低速巡航控制方法，设有ADAS控制器、ADAS摄像头、ADAS 雷达、高精地图、EMS以及ESP，包括以下步骤：

S1、车辆激活自适应巡航功能，高精地图输出当前车辆位置信号至ADAS 控制器，同时ADAS控制器结合车速信号，判断当前车辆是否行驶在20公里以下的拥堵路况上；

S2、若高精地图识别出本车行驶在时速20公里以下的拥堵路况上，则进入步骤S3；若车辆没有行驶在时速20公里以下的拥堵路况上，则进行常规的自适应巡航控制；

S3、ADAS控制器根据ADAS雷达与ADAS摄像头输出的前车的距离与相对速度判断当前控制循环需要加速或者减速，若为减速，进入步骤S4；若为加速，进入步骤S7；

S4、判断ADAS控制器请求的扭矩是否小于EMS的最小指示扭矩；若是，则请求ESP介入进行制动，进入步骤S5；若否，则证明发动机还有倒拖减速能力，进入步骤S6；

S5、EMS保持最小指示扭矩，ADAS控制器根据相对车速与跟车距离，分段给ESP发出减速指令，ESP根据目标车速与实际车速的差值，分段进行制动，实现自适应巡航低速平顺跟车；

S6、ADAS控制器发出的扭矩大于EMS的最小指示扭矩时，发动机还能提供减速度进行制动，在保证安全的跟车距离前提下，利用发动机的倒拖来减速，实现自适应低速巡航平顺跟车；

若发动机的反向制动不足以克服整车的惯性力，则跟车距离迫近安全距离，当小于设置的TimeGap时，则跳转至步骤S5，请求ESP介入进行制动；

S7、根据车速和跟车距离计算出请求加速度MAP图，ADAS控制器根据 MAP图发出加速度指令，实现自适应低速巡航平顺跟车。

进一步的，TimeGap由驾驶员在激活自适应巡航功能前，通过方向盘进行设置。

本发明还包括一种自适应低速巡航控制系统，系统包括ADAS控制器、 ADAS摄像头、ADAS雷达、高精地图、EMS以及ESP，系统采用本发明提供的自适应低速巡航控制方法进行自适应巡航控制。

本发明还包括一种计算机设备，包括存储器以及处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如本发明提供的自适应低速巡航控制方法。

本发明还包括一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现如本发明提供的自适应低速巡航控制方法。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

1、本发明通过高精地图提前输入拥堵路况信息，区分自适应巡航低速跟车的加速和减速两种工况，通过ADAS控制器的逻辑策略优化，对EMS与ESP 实现了根据车速与跟车距离跟精细的控制，则本车在自适应巡航控制中整车的加速度，扭矩变化线性，无阶跃，很大程度上提高了自适应巡航低速跟车的舒适性。

附图说明

图1是本发明方法的流程图；

图2是加速工况下ADAS控制器根据车速和跟车距离计算出来的请求加速度MAP图。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。另外，实施例中提到的方向用语，例如“上”、“下”、“顶”、“底”、“左”、“右”、“前”、“后”等，仅是参考附图的方向，并非用来限制本发明的保护范围。

基于现有ADAS控制逻辑，无法提前预知拥堵路况，并且在20公里以下拥堵路况跟车时候，加速与减速状态会频繁切换，导致跟车不平顺。本发明通过高精地图的路况提前输入，区分出低速跟车场景，重新优化了EMS与ESP 加速与减速时候的控制策略，实现了不同道路低速跟车的舒适性。

如图1所示，本发明，一种自适应低速巡航控制方法，设有ADAS控制器、 ADAS摄像头、ADAS雷达、高精地图、EMS以及ESP，包括以下步骤：

S1、车辆激活自适应巡航功能，高精地图输出当前车辆位置信号至ADAS 控制器，同时ADAS控制器结合车速信号，判断当前车辆是否行驶在20公里以下的拥堵路况上；

S2、若高精地图识别出本车行驶在时速20公里以下的拥堵路况上，则进入步骤S3；若车辆没有行驶在时速20公里以下的拥堵路况上，则进行常规的自适应巡航控制；

S3、ADAS控制器根据ADAS雷达与ADAS摄像头输出的前车的距离与相对速度判断当前控制循环需要加速或者减速，若为减速，进入步骤S4；若为加速，进入步骤S7；

S4、判断ADAS控制器请求的扭矩是否小于EMS控制器的最小指示扭矩；若是，则请求ESP介入进行制动，进入步骤S5；若否，则证明发动机还有倒拖减速能力，进入步骤S6；

S5、EMS保持最小指示扭矩，ADAS控制器根据相对车速与跟车距离，分段给ESP发出减速指令，ESP根据目标车速与实际车速的差值，分段进行制动，实现自适应低速巡航平顺跟车；

S6、ADAS控制器发出的扭矩大于EMS的最小指示扭矩时，发动机还能提供减速度进行制动，在保证安全的跟车距离前提下，利用发动机的倒拖来减速，实现自适应低速巡航平顺跟车；

若发动机的反向制动不足以克服整车的惯性力，则跟车距离迫近安全距离，当小于设置的TimeGap时，则跳转至步骤S5，请求ESP介入进行制动；

S7、ADAS控制器根据车速和跟车距离计算出请求加速度MAP图，ADAS 控制器根据加速度请求MAP图发出加速度指令，实现自适应低速巡航平顺跟车。本实施例中，加速度请求MAP图如图2所示。

在另一个实施例中，提供了一种自适应低速巡航控制系统，系统包括ADAS 控制器、ADAS摄像头、ADAS雷达、高精地图、EMS以及ESP，系统采用上述实施例所述自适应低速巡航控制方法。

在另一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器以及处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述实施例方法。

在另一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例方法。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种自适应低速巡航控制方法，其特征在于，设有ADAS控制器、ADAS摄像头、ADAS雷达、高精地图、EMS以及ESP，包括以下步骤：

S1、车辆激活自适应巡航功能，高精地图输出当前车辆位置信号至ADAS控制器，同时ADAS控制器结合车速信号，判断当前车辆是否行驶在20公里以下的拥堵路况上；

S2、若高精地图识别出本车行驶在时速20公里以下的拥堵路况上，则进入步骤S3；若车辆没有行驶在时速20公里以下的拥堵路况上，则进行常规的自适应巡航控制；

S3、ADAS控制器根据ADAS雷达与ADAS摄像头输出的前车的距离与相对速度判断当前控制循环需要加速或者减速，若为减速，进入步骤S4；若为加速，进入步骤S7；

S4、判断ADAS控制器请求的扭矩是否小于EMS的最小指示扭矩；若是，则请求ESP介入进行制动，进入步骤S5；若否，则证明发动机还有倒拖减速能力，进入步骤S6；

S5、EMS保持最小指示扭矩，ADAS控制器根据相对车速与跟车距离，分段给ESP发出减速指令，ESP根据目标车速与实际车速的差值，分段进行制动，实现自适应巡航低速平顺跟车；

S6、ADAS控制器发出的扭矩大于EMS的最小指示扭矩时，发动机还能提供减速度进行制动，在保证安全的跟车距离前提下，利用发动机的倒拖来减速，实现自适应低速巡航平顺跟车；

若发动机的反向制动不足以克服整车的惯性力，则跟车距离迫近安全距离，当小于设置的TimeGap时，则跳转至步骤S5，请求ESP介入进行制动；

S7、根据车速和跟车距离计算出请求加速度MAP图，ADAS控制器根据MAP图发出加速度指令，实现自适应低速巡航平顺跟车。

2.根据权利要求1所述的一种自适应低速巡航控制方法，其特征在于，TimeGap由驾驶员在激活自适应巡航功能前，通过方向盘进行设置。

3.一种自适应低速巡航控制系统，其特征在于，系统包括ADAS控制器、ADAS摄像头、ADAS雷达、高精地图、EMS以及ESP，系统采用权利要求1-2任一项所述自适应低速巡航控制方法进行自适应巡航控制。

4.一种计算机设备，包括存储器以及处理器，存储器存储有计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现如权利要求1-2任一项所述方法。

5.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，当计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-2任一项所述方法。