CN115324315A - 地坪漆涂敷机器人的作业控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种地坪漆涂敷机器人的作业控制方法及装置，所述方法包括：获取地坪漆涂敷机器人的作业信息，作业信息包括底盘起点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数；控制地坪漆涂敷机器人的底盘运动至底盘起点；控制地坪漆涂敷机器人的机械臂带动辊筒机构运动至滚涂起点；根据滚涂起点位置、滚涂初始终点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数，控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制底盘从底盘起点运动至底盘终点。本申请地坪漆涂敷机器人的作业控制方法及装置，可以大大地减少作业过程中的信息交互，并且大大地减少所需耗费的作业时间，使得地坪漆涂敷机器人的边角滚涂作业变得高效。

Description

地坪漆涂敷机器人的作业控制方法及装置

技术领域

本申请涉及地坪漆涂敷技术领域，具体而言，涉及一种地坪漆涂敷机器人的作业控制方法及装置。

背景技术

边角滚涂作业是地坪漆涂敷中最常见的地坪漆涂敷作业情形之一，目前，地坪漆涂敷机器人在进行边角滚涂作业时，往往采用的是定点作业的方式，即地坪漆涂敷机器人的底盘到达作业点，机械臂带动辊筒机构开始作业，该作业点作业完成后，地坪漆涂敷机器人的底盘移动至下一作业点，机械臂再带动辊筒机构进行相应的作业，直至所有作业点均作业完成，然而，采用此种定点作业的方式，在作业过程中会涉及到大量的信息交互，并且底盘的启动与停止及机械臂启动与停止等控制会耗费较多的作业时间，导致了地坪漆涂敷机器人的边角滚涂作业效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种地坪漆涂敷机器人的作业控制方法及装置，可以大大地减少作业过程中的信息交互，并且大大地减少所需耗费的作业时间，使得地坪漆涂敷机器人的边角滚涂作业变得高效。

第一方面，本申请实施例提供了一种地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，所述地坪漆涂敷机器人的辊筒机构设置有两个间隔设置的辊筒，所述地坪漆涂敷机器人的出料件在两个所述辊筒之间出料，所述方法包括：

获取所述地坪漆涂敷机器人的作业信息，所述作业信息包括底盘起点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数；

根据所述底盘起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的底盘运动至底盘起点；

通过所述地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取目标边角图像，并根据所述目标边角图像得到滚涂起点位置及滚涂初始终点位置；

根据所述滚涂起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的机械臂带动所述辊筒机构运动至滚涂起点；

根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置、所述底盘终点位置、所述滚涂起点滚涂次数及所述滚涂终点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点。

在上述实现过程中，本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，采用的是随动作业的方式，即在控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业的同时，控制底盘沿着整体的作业方向运动，也即控制底盘从底盘起点运动至底盘终点，与现有技术相比，此种随动作业的方式仅需确定底盘起点及底盘终点，不涉及多个定点作业点，进而可以大大地减少地坪漆涂敷机器人进行边角滚涂作业时的信息交互，并且可以大大地减少所需耗费的作业时间，使得地坪漆涂敷机器人的边角滚涂作业变得高效。

进一步地，所述根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置、所述底盘终点位置、所述滚涂起点滚涂次数及所述滚涂终点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点，包括：

根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置及所述滚涂起点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业；

在所述辊筒机构在滚涂起点的滚涂次数达到所述滚涂起点滚涂次数时，根据所述底盘终点位置控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点，并继续控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业；

在所述底盘运动至底盘终点时，且在所述辊筒机构在滚涂终点的滚涂次数达到所述滚涂终点滚涂次数时，停止所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业。

在上述实现过程中，该方法在此种随动作业的过程中对机械臂的控制，可以较好地保障此种随动作业的方式的整体作业效果，并且可以较好地保障地坪漆的整体滚涂质量。

进一步地，所述根据所述滚涂起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的机械臂带动所述辊筒机构运动至滚涂起点，包括：

根据所述滚涂起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的机械臂带动所述辊筒机构从复位位置运动至滚涂起点；

在所述底盘运动至底盘终点时，且在所述辊筒机构在滚涂终点的滚涂次数达到所述滚涂终点滚涂次数时，停止所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业之后，所述方法还包括：

控制所述地坪漆涂敷机器人的机械臂带动所述辊筒机构回到所述复位位置。

在上述实现过程中，该方法控制地坪漆涂敷机器人的机械臂带动辊筒机构从复位位置运动至滚涂起点，并在停止机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业之后，控制地坪漆涂敷机器人的机械臂带动辊筒机构回到复位位置，此种对机械臂的控制，规范了在随动作业的过程中对机械臂的控制，可以便于在随动作业的过程中对机械臂的控制以及后续的使用，并且可以较好地保护地坪漆涂敷机器人的结构，避免辊筒机构处于易损坏的状态。

进一步地，在所述根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置、所述底盘终点位置、所述滚涂起点滚涂次数及所述滚涂终点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点时，所述方法还包括：

在所述底盘位于所述底盘起点，且控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业时，控制所述出料件持续出料；

在所述底盘运动至所述底盘终点时，停止所述出料件出料。

在上述实现过程中，该方法在随动作业的过程中对出料件的出料控制，可以较好地保障此种随动作业的方式的整体作业效果，并且可以较好地保障地坪漆的整体滚涂质量。

进一步地，在所述根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置、所述底盘终点位置、所述滚涂起点滚涂次数及所述滚涂终点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点时，所述方法还包括：

通过所述地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取随动拍摄图像；

根据所述随动拍摄图像，对所述机械臂的位姿进行纠正，以使两个所述辊筒与墙面垂直。

在上述实现过程中，该方法在随动作业的过程中对机械臂的位姿进行纠正，以使两个辊筒与墙面垂直，可以较好地防止在随动作业的过程中辊筒机构与墙面发生碰撞，破坏墙面，甚至是破坏辊筒机构本身，并且可以较好地保障此种随动作业的方式的整体作业效果，并且可以较好地保障地坪漆的整体滚涂质量。

第二方面，本申请实施例提供了一种地坪漆涂敷机器人的作业控制装置，所述地坪漆涂敷机器人的辊筒机构设置有两个间隔设置的辊筒，所述地坪漆涂敷机器人的出料件在两个所述辊筒之间出料，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述地坪漆涂敷机器人的作业信息，所述作业信息包括底盘起点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数；

第一控制模块，用于根据所述底盘起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的底盘运动至底盘起点；

所述获取模块，用于通过所述地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取目标边角图像，并根据所述目标边角图像得到滚涂起点位置及滚涂初始终点位置；

第二控制模块，用于根据所述滚涂起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的机械臂带动所述辊筒机构运动至滚涂起点；

作业控制模块，用于根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置、所述底盘终点位置、所述滚涂起点滚涂次数及所述滚涂终点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点。

在上述实现过程中，本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制装置，采用的是随动作业的方式，即在控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业的同时，控制底盘沿着整体的作业方向运动，也即控制底盘从底盘起点运动至底盘终点，与现有技术相比，此种随动作业的方式仅需确定底盘起点及底盘终点，不涉及多个定点作业点，进而可以大大地减少地坪漆涂敷机器人进行边角滚涂作业时的信息交互，并且可以大大地减少所需耗费的作业时间，使得地坪漆涂敷机器人的边角滚涂作业变得高效。

进一步地，所述作业控制模块，具体用于：

根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置及所述滚涂起点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业；

在所述辊筒机构在滚涂起点的滚涂次数达到所述滚涂起点滚涂次数时，根据所述底盘终点位置控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点，并继续控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业；

在所述底盘运动至底盘终点时，且在所述辊筒机构在滚涂终点的滚涂次数达到所述滚涂终点滚涂次数时，停止所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业。

在上述实现过程中，该装置在此种随动作业的过程中对机械臂的控制，可以较好地保障此种随动作业的方式的整体作业效果，并且可以较好地保障地坪漆的整体滚涂质量。

进一步地，所述获取模块，还用于通过所述地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取随动拍摄图像；

所述装置还包括纠正控制模块，用于根据所述随动拍摄图像，对所述机械臂的位姿进行纠正，以使两个所述辊筒与墙面垂直。

在上述实现过程中，该装置在随动作业的过程中对机械臂的位姿进行纠正，以使两个辊筒与墙面垂直，可以较好地防止在随动作业的过程中辊筒机构与墙面发生碰撞，破坏墙面，甚至是破坏辊筒机构本身，并且可以较好地保障此种随动作业的方式的整体作业效果，并且可以较好地保障地坪漆的整体滚涂质量。

第三方面，本申请实施例提供了一种地坪漆涂敷机器人，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述地坪漆涂敷机器人执行上述的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例一提供的地坪漆涂敷机器人的辊筒机构的结构示意图；

图2为本申请实施例一提供的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例一提供的单辊筒机构与双辊筒机构滚涂作业时的运动方向的示意图；

图4为本申请实施例一提供的步骤S150的流程示意图；

图5为本申请实施例二提供的地坪漆涂敷机器人的作业控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，地坪漆涂敷机器人在进行边角滚涂作业时，往往采用的是定点作业的方式，即地坪漆涂敷机器人的底盘到达作业点，机械臂带动辊筒机构开始作业，该作业点作业完成后，地坪漆涂敷机器人的底盘移动至下一作业点，机械臂再带动辊筒机构进行相应的作业，直至所有作业点均作业完成，然而，采用此种定点作业的方式，在作业过程中会涉及到大量的信息交互，并且底盘的启动与停止及机械臂启动与停止等控制会耗费较多的作业时间，导致了地坪漆涂敷机器人的边角滚涂作业效率较低。

针对上述现有技术中的问题，本申请提供了一种地坪漆涂敷机器人的作业控制方法及装置，可以大大地减少作业过程中的信息交互，并且大大地减少所需耗费的作业时间，使得地坪漆涂敷机器人的边角滚涂作业变得高效。

实施例一

参见图1，图1为本申请实施例提供的地坪漆涂敷机器人的辊筒机构的结构示意图。

在本实施例中，地坪漆涂敷机器人可包括底盘、机械臂及辊筒机构，其中，机械臂活动设置于底盘上，机械臂的末端搭载辊筒机构，辊筒机构设置有两个间隔设置的辊筒11，辊筒机构上还设置有出料件12，出料件12在两个辊筒11之间出料，出料件12与地坪漆涂敷机器人的出料机构连接。

地坪漆涂敷机器人还可设置摄像设备，摄像设备可用于采集待作业位置对应的边角图像。

参见图2，图2为本申请实施例提供的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法的流程示意图。本申请实施例中下述的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法可应用于上述地坪漆涂敷机器人。

本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，包括如下步骤：

步骤S110，获取地坪漆涂敷机器人的作业信息，作业信息包括底盘起点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数。

在本实施例中，本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法适用于地坪漆涂敷机器人的边角滚涂作业。

底盘起点位置及底盘终点位置，即地坪漆涂敷机器人底盘的起点位置及终点位置；滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数，即地坪漆涂敷机器人的辊筒机构对滚涂起点的滚涂次数及对滚涂终点的滚涂次数。

地坪漆涂敷机器人的作业信息可以是工作人员根据边角滚涂作业需要预先设置的作业信息。

步骤S120，根据底盘起点位置，控制地坪漆涂敷机器人的底盘运动至底盘起点。

步骤S130，通过地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取目标边角图像，并根据目标边角图像得到滚涂起点位置及滚涂初始终点位置。

在本实施例中，目标边角图像即待作业位置对应的边角图像的局部图像。

举例来说，假设待作业位置的作业长度为10米，目标边角图像可以是包含待作业位置前2米或3米的边角图像。

滚涂起点位置及滚涂初始终点位置，即地坪漆涂敷机器人的辊筒机构的滚涂起点位置及滚涂初始终点位置；若目标边角图像是包含待作业位置前2米的边角图像，那么滚涂起点位置即待作业位置的起始滚涂位置，滚涂初始终点位置即沿着整体的作业方向距离待作业位置的起始滚涂位置2米的位置。

步骤S140，根据滚涂起点位置，控制地坪漆涂敷机器人的机械臂带动辊筒机构运动至滚涂起点。

步骤S150，根据滚涂起点位置、滚涂初始终点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数，控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制底盘从底盘起点运动至底盘终点。

在本实施例中，步骤S150采用的是随动作业的方式，即在控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业的同时，控制底盘沿着整体的作业方向运动，也即控制底盘从底盘起点运动至底盘终点。

参见图3，图3为本申请实施例提供的单辊筒机构与双辊筒机构滚涂作业时的运动方向的示意图，其中，图3中的料口可对应出料件12的料口。

通常，在辊筒机构滚涂作业时，都需要保证布料在前、滚涂在后，因此，单辊筒机构有图3中所示的两种运动方向；由于需要保证布料在前、滚涂在后，单辊筒机构在进行往复滚涂作业时，需要不断地调整单辊筒机构的运动方向，也即需要不断地调整地坪漆涂敷机器人的机械臂或底盘，才可保证单辊筒机构往复滚涂作业的实现。

在本实施例中，辊筒机构为双辊筒机构，辊筒机构设置有两个间隔设置的辊筒11，辊筒机构上设置的出料件12在两个辊筒11之间出料，因此，该辊筒机构无论是向左或向右运动，均可保证布料在前、滚涂在后，也即在该辊筒机构进行往复滚涂作业时，无需不断地调整地坪漆涂敷机器人的机械臂或底盘，进而可保障随动作业的方式的进行。

在本实施例中，辊筒机构往复滚涂作业可较好地保障滚涂作业的质量。

本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，采用的是随动作业的方式，即在控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业的同时，控制底盘沿着整体的作业方向运动，也即控制底盘从底盘起点运动至底盘终点，与现有技术相比，此种随动作业的方式仅需确定底盘起点及底盘终点，不涉及多个定点作业点，进而可以大大地减少地坪漆涂敷机器人进行边角滚涂作业时的信息交互，并且可以大大地减少所需耗费的作业时间，使得地坪漆涂敷机器人的边角滚涂作业变得高效。

参见图4，图4为本申请实施例提供的步骤S150的流程示意图。

在本申请的一些实施方式中，步骤S150，根据滚涂起点位置、滚涂初始终点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数，控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制底盘从底盘起点运动至底盘终点，可包括如下步骤：

步骤S151，根据滚涂起点位置、滚涂初始终点位置及滚涂起点滚涂次数，控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业；

步骤S152，在辊筒机构在滚涂起点的滚涂次数达到滚涂起点滚涂次数时，根据底盘终点位置控制底盘从底盘起点运动至底盘终点，并继续控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业；

步骤S153，在底盘运动至底盘终点时，且在辊筒机构在滚涂终点的滚涂次数达到滚涂终点滚涂次数时，停止机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业。

可以理解地，在步骤S151中，机械臂会带动辊筒机构在滚涂起点位置与滚涂初始终点位置之间进行往复滚涂作业；在步骤S152中，机械臂会持续带动辊筒机构进行往复滚涂作业，期间不涉及任何作业位置的滚涂次数的计算；在步骤S153中，机械臂会带动辊筒机构以滚涂终点为边界进行往复滚涂作业直至辊筒机构在滚涂终点的滚涂次数达到滚涂终点滚涂次数，滚涂终点在底盘运动至底盘终点即可确定。

在上述过程中，该方法在此种随动作业的过程中对机械臂的控制，可以较好地保障此种随动作业的方式的整体作业效果，并且可以较好地保障地坪漆的整体滚涂质量。

可选地，在根据滚涂起点位置，控制地坪漆涂敷机器人的机械臂带动辊筒机构运动至滚涂起点时，可根据滚涂起点位置，控制地坪漆涂敷机器人的机械臂带动辊筒机构从复位位置运动至滚涂起点；

在步骤S153，在底盘运动至底盘终点时，且在辊筒机构在滚涂终点的滚涂次数达到滚涂终点滚涂次数时，停止机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业之后，本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，还可包括如下步骤：

控制地坪漆涂敷机器人的机械臂带动辊筒机构回到复位位置。

在上述过程中，该方法对机械臂的控制，规范了在随动作业的过程中对机械臂的控制，可以便于在随动作业的过程中对机械臂的控制以及后续的使用，并且可以较好地保护地坪漆涂敷机器人的结构，避免辊筒机构处于易损坏的状态。

在本申请的一些实施方式中，本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，在步骤S150，根据滚涂起点位置、滚涂初始终点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数，控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制底盘从底盘起点运动至底盘终点时，还可包括如下步骤：

在底盘位于底盘起点，且控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业时，控制出料件12持续出料；

在底盘运动至底盘终点时，停止出料件12出料。

可以理解地，在底盘位于底盘起点辊筒机构往复滚涂作业时，且在随动作业的过程中辊筒机构往复滚涂作业时，出料件12会持续出料，直至底盘运动至底盘终点，即在底盘运动至底盘终点时出料件12会停止出料。

在上述过程中，该方法在随动作业的过程中对出料件的出料控制，可以较好地保障此种随动作业的方式的整体作业效果，并且可以较好地保障地坪漆的整体滚涂质量。

在本申请的一些实施方式中，本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，在步骤S150，根据滚涂起点位置、滚涂初始终点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数，控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制底盘从底盘起点运动至底盘终点时，还可包括如下步骤：

通过地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取随动拍摄图像；

根据随动拍摄图像，对机械臂的位姿进行纠正，以使两个辊筒11与墙面垂直。

其中，随动拍摄图像即在随动作业的过程中摄像设备采集的待作业位置对应的边角图像的局部图像。

通常，待作业位置对应的边角会与墙面相接，在对机械臂的位姿进行纠正时，可根据随动拍摄图像中待作业位置对应的边角会与墙面的交线的倾斜角度，确定是否需要对机械臂的位姿进行纠正，以及如何对机械臂的位姿进行纠正。

在上述过程中，该方法在随动作业的过程中对机械臂的位姿进行纠正，以使两个辊筒与墙面垂直，可以较好地防止在随动作业的过程中辊筒机构与墙面发生碰撞，破坏墙面，甚至是破坏辊筒机构本身，并且可以较好地保障此种随动作业的方式的整体作业效果，并且可以较好地保障地坪漆的整体滚涂质量。

实施例二

为了执行上述实施例一对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供一种地坪漆涂敷机器人的作业控制装置。

参见图5，图5为本申请实施例提供的地坪漆涂敷机器人的作业控制装置的结构框图。

本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制装置，包括：

获取模块210，用于获取地坪漆涂敷机器人的作业信息，作业信息包括底盘起点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数；

第一控制模块220，用于根据底盘起点位置，控制地坪漆涂敷机器人的底盘运动至底盘起点；

获取模块210，还用于通过地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取目标边角图像，并根据目标边角图像得到滚涂起点位置及滚涂初始终点位置；

第二控制模块230，用于根据滚涂起点位置，控制地坪漆涂敷机器人的机械臂带动辊筒机构运动至滚涂起点；

作业控制模块240，用于根据滚涂起点位置、滚涂初始终点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数，控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制底盘从底盘起点运动至底盘终点。

本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制装置，采用的是随动作业的方式，即在控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业的同时，控制底盘沿着整体的作业方向运动，也即控制底盘从底盘起点运动至底盘终点，与现有技术相比，此种随动作业的方式仅需确定底盘起点及底盘终点，不涉及多个定点作业点，进而可以大大地减少地坪漆涂敷机器人进行边角滚涂作业时的信息交互，并且可以大大地减少所需耗费的作业时间，使得地坪漆涂敷机器人的边角滚涂作业变得高效。

作为一种可选的实施方式，作业控制模块240，可具体用于：

根据滚涂起点位置、滚涂初始终点位置及滚涂起点滚涂次数，控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业；

在辊筒机构在滚涂起点的滚涂次数达到滚涂起点滚涂次数时，根据底盘终点位置控制底盘从底盘起点运动至底盘终点，并继续控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业；

在底盘运动至底盘终点时，且在辊筒机构在滚涂终点的滚涂次数达到滚涂终点滚涂次数时，停止机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业。

可选地，第二控制模块230，可具体用于根据滚涂起点位置，控制地坪漆涂敷机器人的机械臂带动辊筒机构从复位位置运动至滚涂起点；

第二控制模块230，还可在底盘运动至底盘终点时，且在辊筒机构在滚涂终点的滚涂次数达到滚涂终点滚涂次数时，作业控制模块240停止机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业之后，用于控制地坪漆涂敷机器人的机械臂带动辊筒机构回到复位位置。

作为一种可选的实施方式，本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制装置，还可包括：

出料控制模块，用于在底盘位于底盘起点，且控制机械臂带动辊筒机构进行往复滚涂作业时，控制出料件持续出料；

以及，用于在底盘运动至底盘终点时，停止出料件出料。

作为一种可选的实施方式，获取模块210，还可用于通过地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取随动拍摄图像；

本申请实施例的地坪漆涂敷机器人的作业控制装置，还可包括：

纠正控制模块，用于根据随动拍摄图像，对机械臂的位姿进行纠正，以使两个辊筒与墙面垂直。

上述的地坪漆涂敷机器人的作业控制装置可实施上述实施例一的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法。上述实施例一中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。

本申请实施例的其余内容可参照上述实施例一的内容，在本实施例中，不再进行赘述。

实施例三

本申请实施例提供一种地坪漆涂敷机器人，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述地坪漆涂敷机器人执行上述的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法。

另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，其特征在于，所述地坪漆涂敷机器人的辊筒机构设置有两个间隔设置的辊筒，所述地坪漆涂敷机器人的出料件在两个所述辊筒之间出料，所述方法包括：

获取所述地坪漆涂敷机器人的作业信息，所述作业信息包括底盘起点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数；

根据所述底盘起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的底盘运动至底盘起点；

通过所述地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取目标边角图像，并根据所述目标边角图像得到滚涂起点位置及滚涂初始终点位置；

根据所述滚涂起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的机械臂带动所述辊筒机构运动至滚涂起点；

根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置、所述底盘终点位置、所述滚涂起点滚涂次数及所述滚涂终点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点。

2.根据权利要求1所述的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置、所述底盘终点位置、所述滚涂起点滚涂次数及所述滚涂终点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点，包括：

根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置及所述滚涂起点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业；

在所述辊筒机构在滚涂起点的滚涂次数达到所述滚涂起点滚涂次数时，根据所述底盘终点位置控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点，并继续控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业；

在所述底盘运动至底盘终点时，且在所述辊筒机构在滚涂终点的滚涂次数达到所述滚涂终点滚涂次数时，停止所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业。

3.根据权利要求2所述的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述滚涂起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的机械臂带动所述辊筒机构运动至滚涂起点，包括：

根据所述滚涂起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的机械臂带动所述辊筒机构从复位位置运动至滚涂起点；

在所述底盘运动至底盘终点时，且在所述辊筒机构在滚涂终点的滚涂次数达到所述滚涂终点滚涂次数时，停止所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业之后，所述方法还包括：

控制所述地坪漆涂敷机器人的机械臂带动所述辊筒机构回到所述复位位置。

4.根据权利要求1所述的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，其特征在于，在所述根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置、所述底盘终点位置、所述滚涂起点滚涂次数及所述滚涂终点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点时，所述方法还包括：

在所述底盘位于所述底盘起点，且控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业时，控制所述出料件持续出料；

在所述底盘运动至所述底盘终点时，停止所述出料件出料。

5.根据权利要求1所述的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法，其特征在于，在所述根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置、所述底盘终点位置、所述滚涂起点滚涂次数及所述滚涂终点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点时，所述方法还包括：

通过所述地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取随动拍摄图像；

根据所述随动拍摄图像，对所述机械臂的位姿进行纠正，以使两个所述辊筒与墙面垂直。

6.一种地坪漆涂敷机器人的作业控制装置，其特征在于，所述地坪漆涂敷机器人的辊筒机构设置有两个间隔设置的辊筒，所述地坪漆涂敷机器人的出料件在两个所述辊筒之间出料，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述地坪漆涂敷机器人的作业信息，所述作业信息包括底盘起点位置、底盘终点位置、滚涂起点滚涂次数及滚涂终点滚涂次数；

第一控制模块，用于根据所述底盘起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的底盘运动至底盘起点；

所述获取模块，用于通过所述地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取目标边角图像，并根据所述目标边角图像得到滚涂起点位置及滚涂初始终点位置；

第二控制模块，用于根据所述滚涂起点位置，控制所述地坪漆涂敷机器人的机械臂带动所述辊筒机构运动至滚涂起点；

作业控制模块，用于根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置、所述底盘终点位置、所述滚涂起点滚涂次数及所述滚涂终点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业，并控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点。

7.根据权利要求6所述的地坪漆涂敷机器人的作业控制装置，其特征在于，所述作业控制模块，具体用于：

根据所述滚涂起点位置、所述滚涂初始终点位置及所述滚涂起点滚涂次数，控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业；

在所述辊筒机构在滚涂起点的滚涂次数达到所述滚涂起点滚涂次数时，根据所述底盘终点位置控制所述底盘从所述底盘起点运动至底盘终点，并继续控制所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业；

在所述底盘运动至底盘终点时，且在所述辊筒机构在滚涂终点的滚涂次数达到所述滚涂终点滚涂次数时，停止所述机械臂带动所述辊筒机构进行往复滚涂作业。

8.根据权利要求6所述的地坪漆涂敷机器人的作业控制装置，其特征在于，所述获取模块，还用于通过所述地坪漆涂敷机器人的摄像设备获取随动拍摄图像；

所述装置还包括纠正控制模块，用于根据所述随动拍摄图像，对所述机械臂的位姿进行纠正，以使两个所述辊筒与墙面垂直。

9.一种地坪漆涂敷机器人，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述地坪漆涂敷机器人执行根据权利要求1至5中任一项所述的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的地坪漆涂敷机器人的作业控制方法。

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