CN112497223A - 涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置，涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法包括：在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；获取涂敷机器人的常量尺寸信息；建立以涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义机械臂的工作方位；建立机械臂臂头相对待涂敷墙面在目标建筑空间中的朝向规则；在平面二维坐标系上获取待涂敷墙面的涂敷作业信息；根据前述内容，计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。本申请可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。

Description

涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置

技术领域

本申请涉及墙面涂敷技术领域，具体而言，涉及一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置。

背景技术

目前，涂敷机器人的涂敷工艺参数基本是通过人工测量涂敷墙面手动计算得到，进而输入至涂敷机器人读取的执行文件中，但此种手动计算的方式不仅计算比较麻烦，而且较为容易出错，导致涂敷机器人难以较好地完成墙面涂敷作业。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置，可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。

第一方面，本申请实施例提供了一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，包括：

在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；

获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息；

建立以所述涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义所述机械臂的工作方位；

建立所述机械臂臂头相对待涂敷墙面在所述目标建筑空间中的朝向规则；

在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息；

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

在上述实现过程中，本申请实施例的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，通过建立的目标建筑空间上相对目标建筑图原点的平面二维坐标系、涂敷机器人的旋转中心原点、涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则、机械臂的工作方位和机械臂臂头的朝向规则，以及获取的涂敷机器人的常量尺寸信息和待涂敷墙面的涂敷作业信息，可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，使得输入至涂敷机器人读取的执行文件的涂敷工艺参数较为准确，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。

进一步地，所述涂敷机器人的常量尺寸信息包括所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离、所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离及所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离；

所述获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息，包括：

获取所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离及所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离；

将所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离与所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离相加，计算获得所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离。

在上述实现过程中，该方法获取的涂敷机器人的常量尺寸信息，可以使得计算生成的涂敷机器人的涂敷工艺参数更为准确，从而可以使得涂敷机器人能更好地完成墙面涂敷作业。

进一步地，所述待涂敷墙面的涂敷作业信息包括所述待涂敷墙面的涂敷起始位置、所述待涂敷墙面的涂敷结束位置、所述待涂敷墙面距离天花的高度、所述待涂敷墙面距离地面的高度及所述待涂敷墙面的长度距离；

所述在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息，包括：

在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷起始位置、所述待涂敷墙面的涂敷结束位置、所述待涂敷墙面距离天花的高度及所述待涂敷墙面距离地面的高度；

根据所述待涂敷墙面的涂敷起始位置及所述待涂敷墙面的涂敷结束位置，计算获得所述待涂敷墙面的长度距离。

在上述实现过程中，该方法获取的待涂敷墙面的涂敷作业信息，可以使得计算生成的涂敷机器人的涂敷工艺参数更为准确，从而可以使得涂敷机器人能更好地完成墙面涂敷作业。

进一步地，所述根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数，包括：

根据所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人单侧涂敷时所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离；

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数；

设置对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组；

通过对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组、所述涂敷机器人的站点数、所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离、所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

在上述实现过程中，该方法计算的车体需和待涂敷墙面保持的距离与涂敷机器人的站点数，以及设置的对应于涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组，能便于涂敷机器人的涂敷工艺参数的计算，更好地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。

进一步地，所述根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数，包括：

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的初始站点数；

根据预设的最优站点数规则及预设的最大涂敷覆盖率规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数。

在上述实现过程中，该方法在计算得到涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的初始站点数的基础上，以预设的最优站点数规则及预设的最大涂敷覆盖率规则计算得到涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数，可以减少涂敷机器人行走的站点数，提高涂敷机器人的涂敷效率。

进一步地，所述计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数，包括：

分别按所述涂敷机器人运动在所述目标建筑空间的Y轴和X轴计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

在上述实现过程中，该方法分别按涂敷机器人运动在目标建筑空间的Y轴和X轴计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，可以使得计算生成的涂敷机器人的涂敷工艺参数更为精确，从而可以使得涂敷机器人能更好地完成墙面涂敷作业。

第二方面，本申请实施例提供了一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成装置，包括：

第一创建模块，用于在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；

获取模块，用于获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息；

第二创建模块，用于建立以所述涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义所述机械臂的工作方位；

以及，用于建立所述机械臂臂头相对待涂敷墙面在所述目标建筑空间中的朝向规则；

所述获取模块，还用于在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息；

计算生成模块，用于根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

在上述实现过程中，本申请实施例的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成装置，通过建立的目标建筑空间上相对目标建筑图原点的平面二维坐标系、涂敷机器人的旋转中心原点、涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则、机械臂的工作方位和机械臂臂头的朝向规则，以及获取的涂敷机器人的常量尺寸信息和待涂敷墙面的涂敷作业信息，可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，使得输入至涂敷机器人读取的执行文件的涂敷工艺参数较为准确，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。

进一步地，所述计算生成模块，具体用于：

根据所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人单侧涂敷时所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离；

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数；

设置对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组；

通过对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组、所述涂敷机器人的站点数、所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离、所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

在上述实现过程中，该装置计算的车体需和待涂敷墙面保持的距离与涂敷机器人的站点数，以及设置的对应于涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组，能便于涂敷机器人的涂敷工艺参数的计算，更好地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行上述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例一提供的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法的流程示意图；

图2为本申请实施例一提供的步骤S120的流程示意图；

图3为本申请实施例一提供的步骤S150的流程示意图；

图4为本申请实施例一提供的步骤S160的流程示意图；

图5为本申请实施例二提供的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

目前，涂敷机器人的涂敷工艺参数基本是通过人工测量涂敷墙面手动计算得到，进而输入至涂敷机器人读取的执行文件中，但此种手动计算的方式不仅计算比较麻烦，而且较为容易出错，导致涂敷机器人难以较好地完成墙面涂敷作业。

针对上述现有技术中的问题，本申请提供了一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法及装置，可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。

实施例一

参见图1，图1为本申请实施例提供的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法的流程示意图。本申请实施例中下述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法可应用于服务器。

在本实施例中，服务器与涂敷机器人通讯连接，服务器可发送涂敷机器人的执行文件至涂敷机器人；涂敷机器人具有车体、机械臂及涂敷机构等结构。

本申请实施例的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，包括如下步骤：

步骤S110，在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点。

在本实施例中，目标建筑空间为预先构建的，目标建筑空间可根据实际建筑空间预先构建。

相对目标建筑图原点的平面二维坐标系为World(x，y)；涂敷机器人的旋转中心原点为涂敷机器人的车体的旋转中心原点。

可以理解地，由于Z轴方向涂敷机器人不运动，所以在涂敷机器人立墙涂敷时输出的点位信息中z＝0。

步骤S120，获取涂敷机器人的常量尺寸信息。

在本实施例中，涂敷机器人的常量尺寸信息包括涂敷机器人的长度L、涂敷机器人的宽度W、涂敷机器人的机械臂的中心到涂敷机器人的车体的中心的距离rc、涂敷机器人的机械臂的中心伸展到待涂敷墙面的距离rw及涂敷机器人的机械臂的中心伸展到待涂敷墙面的距离cw。

步骤S130，建立以涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义机械臂的工作方位。

在本实施例中，机械臂的左侧为正方向所处涂敷位置PS，机械臂的右侧为负方向所处涂敷位置NE，双边工作从左边到右边运动方向所处喷涂位置为DS；作机械臂的中心为原点的涂敷喷头单侧可涂敷的最大范围s_max，机械臂执行运动时的位置是机械臂底座中心到s_max/2的位置；确认机械臂底座中心距离车体左侧边缘距离LD，机械臂底座中心距离车体右侧边缘距离RD。

步骤S140，建立机械臂臂头相对待涂敷墙面在目标建筑空间中的朝向规则。

在本实施例中，以机械臂臂头所在的方向为正，沿着目标建筑空间X轴正方向前进且涂敷墙面和X轴垂直时朝向角度θ为：0°；沿着目标建筑空间X轴负方向前进且所需要的涂敷墙面和X轴垂直时朝向角度θ为：180°；沿着目标建筑空间Y轴正方向前进且涂敷墙面和Y轴垂直时朝向角度θ为：90°；沿着目标建筑空间Y轴负方向前进且所需要的涂敷墙面和Y轴垂直时朝向角度θ为：-90°。

步骤S150，在上述平面二维坐标系上获取待涂敷墙面的涂敷作业信息。

在本实施例中，待涂敷墙面的涂敷作业信息包括待涂敷墙面的涂敷起始位置、待涂敷墙面的涂敷结束位置、待涂敷墙面距离天花的高度EH、待涂敷墙面距离地面的高度BH及待涂敷墙面的长度距离len，其中，待涂敷墙面的涂敷起始位置为待涂敷墙面的涂敷起始坐标(x1，y1)，待涂敷墙面的涂敷结束位置为待涂敷墙面的涂敷结束坐标(x2，y2)。

步骤S160，根据待涂敷墙面的涂敷作业信息、机械臂臂头的朝向规则、上述矢量方向规则、机械臂的工作方位、涂敷机器人的常量尺寸信息及涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。

在本实施例中，涂敷机器人的涂敷工艺参数可以包括涂敷机器人涂敷作业时的坐标信息(x，y)和涂敷任务数据(d(作业方位)，t(工艺作业次数)，m(作业道数))。

本申请实施例的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，通过建立的目标建筑空间上相对目标建筑图原点的平面二维坐标系、涂敷机器人的旋转中心原点、涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则、机械臂的工作方位和机械臂臂头的朝向规则，以及获取的涂敷机器人的常量尺寸信息和待涂敷墙面的涂敷作业信息，可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，使得输入至涂敷机器人读取的执行文件的涂敷工艺参数较为准确，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。

参见图2，图2为本申请实施例提供的步骤S120的流程示意图。

在本实施例中，本申请实施例的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，步骤S120，获取涂敷机器人的常量尺寸信息，包括如下步骤：

步骤S121，获取涂敷机器人的长度、涂敷机器人的宽度、涂敷机器人的机械臂的中心到涂敷机器人的车体的中心的距离及涂敷机器人的机械臂的中心伸展到待涂敷墙面的距离；

步骤S122，将涂敷机器人的机械臂的中心到涂敷机器人的车体的中心的距离与涂敷机器人的机械臂的中心伸展到待涂敷墙面的距离相加，计算获得涂敷机器人的机械臂的中心伸展到待涂敷墙面的距离。

具体地，涂敷机器人的机械臂的中心伸展到待涂敷墙面的距离cw＝rc+rw。

在上述过程中，该方法获取的涂敷机器人的常量尺寸信息，可以使得计算生成的涂敷机器人的涂敷工艺参数更为准确，从而可以使得涂敷机器人能更好地完成墙面涂敷作业。

参见图3，图3为本申请实施例提供的步骤S150的流程示意图。

在本实施例中，本申请实施例的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，步骤S150，在上述平面二维坐标系上获取待涂敷墙面的涂敷作业信息，包括如下步骤：

步骤S151，在上述平面二维坐标系上获取待涂敷墙面的涂敷起始位置、待涂敷墙面的涂敷结束位置、待涂敷墙面距离天花的高度及待涂敷墙面距离地面的高度；

步骤S152，根据待涂敷墙面的涂敷起始位置及待涂敷墙面的涂敷结束位置，计算获得待涂敷墙面的长度距离。

具体地，待涂敷墙面的长度距离

在上述过程中，该方法获取的待涂敷墙面的涂敷作业信息，可以使得计算生成的涂敷机器人的涂敷工艺参数更为准确，从而可以使得涂敷机器人能更好地完成墙面涂敷作业。

参见图4，图4为本申请实施例提供的步骤S160的流程示意图。

在本实施例中，本申请实施例的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，步骤S160，根据待涂敷墙面的涂敷作业信息、机械臂臂头的朝向规则、上述矢量方向规则、机械臂的工作方位、涂敷机器人的常量尺寸信息及涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，包括如下步骤：

步骤S161，根据涂敷机器人的常量尺寸信息及上述矢量方向规则，计算得到涂敷机器人单侧涂敷时车体需和待涂敷墙面保持的距离；

步骤S162，根据待涂敷墙面的涂敷作业信息及上述矢量方向规则，计算得到涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数；

步骤S163，设置对应于涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组；

步骤S164，通过对应于涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组、涂敷机器人的站点数、车体需和待涂敷墙面保持的距离、待涂敷墙面的涂敷作业信息、机械臂臂头的朝向规则、上述矢量方向规则、机械臂的工作方位、涂敷机器人的常量尺寸信息及涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。

具体地，在理想情况下机械臂的底座中心应该安装在与车体中心在同一条线上，那么左右侧涂敷范围应该相同，但是由于安装在车体上的位置阻碍关系和误差关系，左右两侧到车体边缘会有所差异，则有单侧涂敷时左侧需和墙面的距离s_l＝W/2-LD+s_max；单侧涂敷时右侧需和墙面的距离s_r＝W/2-RD+s_max。

可选地，在根据待涂敷墙面的涂敷作业信息及上述矢量方向规则，计算得到涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数时，可：

根据待涂敷墙面的涂敷作业信息及上述矢量方向规则，计算得到涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的初始站点数；

根据预设的最优站点数规则及预设的最大涂敷覆盖率规则，计算得到涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数。

其中，初始站点数M(M为整数)由墙面长度len、墙面留白间隔g(待涂敷墙面留白位置的间隔)以及涂敷单侧喷涂幅度s_max可得：M＝(len-g)/(2*(s_max-g))，取整数M倍数后剩余的长度数值len_g：len_g＝(len-g)-M*(2*(s_max-g))；

计算涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数N，机械臂所应处工作方位d，当初始站点数M大于或等于1且剩余长度len_g大于0时，即(M>＝1)&&(len_g>0.001)时，有：N＝M，d＝DS；当初始站点数M等于0(即墙面长度len小于2倍的涂敷范围减去涂敷重叠范围)以及剩余长度len_g大于车体宽度W时，即(M＝＝0)&&(len_g>W)时，有：N＝0，len_g＝len。

该方法在计算得到涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的初始站点数的基础上，以预设的最优站点数规则及预设的最大涂敷覆盖率规则计算得到涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数，可以减少涂敷机器人行走的站点数，提高涂敷机器人的涂敷效率。

具体地，设置对应于涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组为json架构下的数组arr,定义：A为表明数组arr下初始机械臂朝向角度θ，O为表明数组arr下的当前工作站点数，X为表明数组arr下的当前工作站点的x坐标，Y为表明数组arr下的当前工作点y坐标，W为表明数组arr下的工作数据数组，T为表明数组W下存放的需要涂敷的工艺覆盖次数(可以是人为确定的工艺覆盖次数),D为表明数组W下存放的是涂敷作业方位，C为表明数组W下存放的工作方向的道数(当工作方位是单列时(即只涂敷左侧或是只涂敷右侧)为1，当工作方位为双列即涂敷完左侧再涂敷右侧时为2)。

可选地，在计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数时，分别按涂敷机器人运动在目标建筑空间的Y轴和X轴计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。

具体地，在计算涂敷机器人运动在Y轴时的坐标信息(x，y)和涂敷任务数据(d(作业方位)，t(工艺作业次数)，m(作业道数))时，当x轴方向的起始坐标x1和结束坐标x2之间绝对数值不变，且y轴方向宽度值大于100(可调整)，起始坐标y1大于y2，且站点数N大于或等于1，机械臂臂头朝向角度θ等于0°或是等于180°时，即：

fabs(x1-x2)<1&&fabs(y1-y2)>100&&y1>y2&&N>＝1&&(θ＝＝0||θ＝＝180))时(fabs()函数为求两个数之间的绝对值函数)有，

当朝向角度θ等于0°时，涂敷机器人所应处的x轴坐标和任务信息数据，即

当θ＝0°时有：x＝x1-cw；

当θ＝180°时有：x＝x1+cw；

当d＝DS时有：m＝2；

设当N＝M时且大于或是等于1时，此时d＝DS,计算Y轴方向坐标信息：

y＝y1-((2*j-1)*s_max–2*(j-1)*g-g/2)

(j取正整数，取值范围为(1,2,..,N))

则有：

arr[i][A]＝θ°；

arr[i][O]＝(n+i)；

arr[i][X]＝x；

arr[i][Y]＝y；

arr[i][W][T]＝t；

arr[i][W][D]＝d；

arr[i][W][C][b][0]＝EH；

arr[i][W][C][b][1]＝BH；

(i取整数，i取值范围(0,1,..,N-1)，b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

1)当剩余长度len_g大于可接受的剩余长度l_min(一般是单侧涂敷幅度s_max的十分之一)，且小于或是等于单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>l_min)&&len_g<＝(s_max-g):

当θ＝0°时有：

y_N＝y2+s_r；(y_N为站点数第(N+1)的y坐标值)

d＝NS；

当θ＝180°时有：

y_N＝y2+s_l；

d＝PS；

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x；

arr[N][Y]＝y_N；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

2)当剩余长度len_g大于1倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，且小于或是等于两倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>(s_max-g))&&len_g<＝(2*(s_max-g)):

当θ＝0°或是θ＝180°时有：

d＝DS；

y_N＝y1-((2*N-1)*s_max–2*(N-1)*g-g/2)-len_g；

(y_N为站点数第(N+1)的y坐标值)

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x；

arr[N][Y]＝y_N；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)。

当x轴方向的起始坐标x1和结束坐标x2之间绝对数值不变，且y轴方向宽度值大于100，起始坐标y1小于y2，且站点数N大于或是等于1，机械臂臂头朝向角度θ等于0°或是等于180°时，即：

fabs(x1-x2)<1&&fabs(y1-y2)>100&&y1<y2&&N>＝1&&(θ＝＝0||θ＝＝180))时(fabs()函数为求两个数之间的绝对值函数)有，

当朝向角度θ变化时，机器人所应处的x轴坐标和任务信息数据，即

当θ＝0°时有：

x＝x1-cw；

当θ＝180°时有：

x＝x1+cw；

当d＝DS时，有：m＝2；

设当N＝M时且大于或是等于1时，此时d＝DS,计算Y轴方向坐标信息：

y＝y1+((2*j-1)*s_max–2*(j-1)*g-g/2)

(j取正整数，取值范围为(1,2,..,N))

则有：

arr[i][A]＝θ°；

arr[i][O]＝(n+i)；

arr[i][X]＝x；

arr[i][Y]＝y；

arr[i][W][T]＝t；

arr[i][W][D]＝d；

arr[i][W][C][b][0]＝EH；

arr[i][W][C][b][1]＝BH；

(i取整数，i取值范围(0,1,..,N-1)，b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

1)当剩余长度len_g大于可接受的剩余长度l_min(一般是单侧涂敷幅度s_max的十分之一)，且小于或是等于单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>l_min)&&len_g<＝(s_max-g):

当θ＝0°时有：

d＝PS；

y_N＝y2-s_l；(y_N为站点数第(N+1)的y坐标值)

当θ＝180°时有：

y_N＝y2-s_r；

d＝NS；

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x；

arr[N][Y]＝y_N；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

2)当剩余长度len_g大于1倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，且小于或是等于两倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>(s_max-g))&&len_g<＝(2*(s_max-g)):

当θ＝0°或是θ＝180°时有：

d＝DS；

y_N＝y1+((2*N-1)*s_max–2*(N-1)*g-g/2)+len_g；

(y_N为站点数第(N+1)的y坐标值)

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x；

arr[N][Y]＝y_N；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)。

当y轴方向的起始坐标y1和结束坐标y2之间绝对数值不变，且x轴方向宽度值大于100，起始坐标x1大于x2，往x轴负方向运动且站点数N大于或是等于1，机械臂臂头朝向角度θ等于90°或是等于-90°时，即：

fabs(x1-x2)>100&&fabs(y1-y2)<1&&x1>x2&&N>＝1&&(θ＝＝90||θ＝＝-90))时(fabs()函数为求两个数之间的绝对值函数)有,

当朝向角度θ变化时，机器人所应处的Y轴坐标和任务信息数据，即

当θ＝90°时有：

y＝y1-cw；

当θ＝-90°时有：

y＝y1+cw；

当d＝DS时，有：m＝2；

设当N＝M时且大于或是等于1时，此时d＝DS,计算X轴方向坐标信息：

x＝x1-((2*j-1)*s_max–2*(j-1)*g-g/2)

(j取正整数，取值范围为(1,2,..,N))

则有：

arr[i][A]＝θ°；

arr[i][O]＝(n+i)；

arr[i][X]＝x；

arr[i][Y]＝y；

arr[i][W][T]＝t；

arr[i][W][D]＝d；

arr[i][W][C][b][0]＝EH；

arr[i][W][C][b][1]＝BH；

(i取整数，i取值范围(0,1,..,N-1)，b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

1)当剩余长度len_g大于可接受的剩余长度l_min(一般是单侧涂敷幅度s_max的十分之一)，且小于或是等于单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>l_min)&&len_g<＝(s_max-g):

当θ＝90°时有：

d＝PS；

x_N＝x2+s_l；(x_N为站点数第(N+1)的x坐标值)

当θ＝-90°时有：

x_N＝x2+s_r；

d＝NS；

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x_N；

arr[N][Y]＝y；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

2)当剩余长度len_g大于1倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，且小于或是等于两倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>(s_max-g))&&len_g<＝(2*(s_max-g)):

当θ＝0°或是θ＝180°时有：

d＝DS；

x_N＝x1-((2*N-1)*s_max–2*(N-1)*g-g/2)-len_g；

(x_N为站点数第(N+1)的x坐标值)

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x_N；

arr[N][Y]＝y；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(i取整数，i取值范围(0,1,..,N-1)，b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)。

当y轴方向的起始坐标y1和结束坐标y2之间绝对数值不变，且x轴方向宽度值大于100，起始坐标x1小于x2，往x轴正方向运动且站点数N大于或是等于1，机械臂臂头朝向角度θ等于90°或是等于-90°时，即：

fabs(x1-x2)>100&&fabs(y1-y2)<1&&x1<x2&&N>＝1&&(θ＝＝90||θ＝＝-90))时(fabs()函数为求两个数之间的绝对值函数)有,

当朝向角度θ变化时，机器人所应处的Y轴坐标和任务信息数据，即

当θ＝90°时有：

y＝y1-cw；

当θ＝-90°时有：

y＝y1+cw；

当d＝DS时，有：m＝2；

设当N＝M时且大于或是等于1时，此时d＝DS,计算X轴方向坐标信息：

x＝x1+((2*j-1)*s_max–2*(j-1)*g-g/2)

(j取正整数，取值范围为(1,2,..,N))

则有：

arr[i][A]＝θ°；

arr[i][O]＝(n+i)；

arr[i][X]＝x；

arr[i][Y]＝y；

arr[i][W][T]＝t；

arr[i][W][D]＝d；

arr[i][W][C][b][0]＝EH；

arr[i][W][C][b][1]＝BH；

(i取整数，i取值范围(0,1,..,N-1)，b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

1)当剩余长度len_g大于可接受的剩余长度l_min(一般是单侧涂敷幅度s_max的十分之一)，且小于或是等于单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>l_min)&&len_g<＝(s_max-g):

当θ＝90°时有：

x_N＝x2-s_r；(x_N为站点数第(N+1)的x坐标值)

d＝NS；

当θ＝-90°时有：

x_N＝x2-s_l；

d＝PS；

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x_N；

arr[N][Y]＝y；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

2)当剩余长度len_g大于1倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，且小于或是等于两倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>(s_max-g))&&len_g<＝(2*(s_max-g)):

当θ＝90°或是θ＝-90°时有：

d＝DS；

x_N＝x1+((2*N-1)*s_max–2*(N-1)*g-g/2)+len_g；

(x_N为站点数第(N+1)的x坐标值)

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x_N；

arr[N][Y]＝y；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(i取整数，i取值范围(0,1,..,N-1)，b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)。

当站点数N等于0，且剩余长度len_g大于涂敷机器人车体宽度W，x轴方向的起始坐标x1和结束坐标x2之间绝对数值不变，且y轴方向宽度值大于100，起始坐标y1大于y2，机械臂臂头朝向角度θ等于0°或是等于180°时，即：

fabs(x1-x2)<1&&fabs(y1-y2)>100&&y1>y2&&N＝＝0&&(θ＝＝0||θ＝＝180))时(fabs()函数为求两个数之间的绝对值函数)有，

当朝向角度θ等于0°时，机器人所应处的x轴坐标和任务信息数据，即

当θ＝0°时有：

x＝x1-cw；

当θ＝180°时有：

x＝x1+cw；

1)当剩余长度len_g大于可接受的剩余长度l_min(一般是单侧涂敷幅度s_max的十分之一)，且小于或是等于单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>l_min)&&len_g<＝(s_max-g):

当θ＝0°时有：

y_N＝y2+s_r；(y_N为站点数第(N+1)的y坐标值)

d＝NS；

当θ＝180°时有：

y_N＝y2+s_l；

d＝PS；

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x；

arr[N][Y]＝y_N；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

2)当剩余长度len_g大于1倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，且小于或是等于两倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>(s_max-g))&&len_g<＝(2*(s_max-g)):

当θ＝0°或是θ＝180°时有：

d＝DS；

m＝2；

y_N＝y1-((2*N-1)*s_max–2*(N-1)*g-g/2)-len_g；

(y_N为站点数第(N+1)的y坐标值)

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x；

arr[N][Y]＝y_N；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,(m-1)),n为初始站点数值为正整数)。

当站点数N等于0，且剩余长度len_g大于涂敷机器人车体宽度W,当x轴方向的起始坐标x1和结束坐标x2之间绝对数值不变，且y轴方向宽度值大于100，起始坐标y1小于y2，机械臂臂头朝向角度θ等于0°或是等于180°时，即：

fabs(x1-x2)<1&&fabs(y1-y2)>100&&y1<y2&&N＝＝0&&(θ＝＝0||θ＝＝180))时(fabs()函数为求两个数之间的绝对值函数)有，

当朝向角度θ变化时，机器人所应处的x轴坐标和任务信息数据，即

当θ＝0°时有：

x＝x1-cw；

当θ＝180°时有：

x＝x1+cw；

当d＝DS时，有：m＝2；

1)当剩余长度len_g大于可接受的剩余长度l_min(一般是单侧涂敷幅度s_max的十分之一)，且小于或是等于单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>l_min)&&len_g<＝(s_max-g):

当θ＝0°时有：

d＝PS；

y_N＝y2-s_l；(y_N为站点数第(N+1)的y坐标值)

当θ＝180°时有：

y_N＝y2-s_r；

d＝NS；

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x；

arr[N][Y]＝y_N；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

2)当剩余长度len_g大于1倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，且小于或是等于两倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>(s_max-g))&&len_g<＝(2*(s_max-g)):

当θ＝0°或是θ＝180°时有：

d＝DS；

y_N＝y1+((2*N-1)*s_max–2*(N-1)*g-g/2)+len_g；

(y_N为站点数第(N+1)的y坐标值)

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x；

arr[N][Y]＝y_N；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)。

当站点数N等于0，且剩余长度len_g大于涂敷机器人车体宽度W，当y轴方向的起始坐标y1和结束坐标y2之间绝对数值不变，且x轴方向宽度值大于100，起始坐标x1大于x2，往x轴负方向运动，机械臂臂头朝向角度θ等于90°或是等于-90°时，即：

fabs(x1-x2)>100&&fabs(y1-y2)<1&&x1>x2&&N＝＝0&&(θ＝＝90||θ＝＝-90))时(fabs()函数为求两个数之间的绝对值函数)有,

当朝向角度θ变化时，机器人所应处的Y轴坐标和任务信息数据，即

当θ＝90°时有：

y＝y1-cw；

当θ＝-90°时有：

y＝y1+cw；

当d＝DS时，有：m＝2；

1)当剩余长度len_g大于可接受的剩余长度l_min(一般是单侧涂敷幅度s_max的十分之一)，且小于或是等于单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>l_min)&&len_g<＝(s_max-g):

当θ＝90°时有：

d＝PS；

x_N＝x2+s_l；(x_N为站点数第(N+1)的x坐标值)

当θ＝-90°时有：

x_N＝x2+s_r；

d＝NS；

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x_N；

arr[N][Y]＝y；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

2)当剩余长度len_g大于1倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，且小于或是等于两倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>(s_max-g))&&len_g<＝(2*(s_max-g)):

当θ＝0°或是θ＝180°时有：

d＝DS；

x_N＝x1-((2*N-1)*s_max–2*(N-1)*g-g/2)-len_g；

(x_N为站点数第(N+1)的x坐标值)

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x_N；

arr[N][Y]＝y；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(i取整数，i取值范围(0,1,..,N-1)，b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)。

当站点数N等于0，且剩余长度len_g大于涂敷机器人车体宽度W，当y轴方向的起始坐标y1和结束坐标y2之间绝对数值不变，且x轴方向宽度值大于100，起始坐标x1小于x2，往x轴正方向运动，机械臂臂头朝向角度θ等于90°或是等于-90°时，即：

fabs(x1-x2)>100&&fabs(y1-y2)<1&&x1<x2&&N＝＝0&&(θ＝＝90||θ＝＝-90))时(fabs()函数为求两个数之间的绝对值函数)有,

当朝向角度θ变化时，机器人所应处的Y轴坐标和任务信息数据，即

当θ＝90°时有：

y＝y1-cw；

当θ＝-90°时有：

y＝y1+cw；

当d＝DS时，有：m＝2；

1)当剩余长度len_g大于可接受的剩余长度l_min(一般是单侧涂敷幅度s_max的十分之一)，且小于或是等于单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>l_min)&&len_g<＝(s_max-g):

当θ＝90°时有：

x_N＝x2-s_r；(x_N为站点数第(N+1)的x坐标值)

d＝NS；

当θ＝-90°时有：

x_N＝x2-s_l；

d＝PS；

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x_N；

arr[N][Y]＝y；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)

2)当剩余长度len_g大于1倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，且小于或是等于两倍单侧涂敷幅度s_max减去涂敷重叠覆盖范围g，即(len_g>(s_max-g))&&len_g<＝(2*(s_max-g)):

当θ＝90°或是θ＝-90°时有：

d＝DS；

x_N＝x1+((2*N-1)*s_max–2*(N-1)*g-g/2)+len_g；

(x_N为站点数第(N+1)的x坐标值)

此时第(N+1)站点的任务数据为：

arr[N][A]＝θ°；

arr[N][O]＝(n+N)；

arr[N][X]＝x_N；

arr[N][Y]＝y；

arr[N][W][T]＝t；

arr[N][W][D]＝d；

arr[N][W][C][b][0]＝EH；

arr[N][W][C][b][1]＝BH；

(i取整数，i取值范围(0,1,..,N-1)，b取整数，b取值范围(0,1,..,m-1),n为初始站点数值为正整数)。

该方法分别按涂敷机器人运动在目标建筑空间的Y轴和X轴计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，可以使得计算生成的涂敷机器人的涂敷工艺参数更为精确，从而可以使得涂敷机器人能更好地完成墙面涂敷作业。

在上述过程中，该方法计算的车体需和待涂敷墙面保持的距离与涂敷机器人的站点数，以及设置的对应于涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组，能便于涂敷机器人的涂敷工艺参数的计算，更好地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。

实施例二

为了执行上述实施例一对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成装置。

参见图5，图5为本申请实施例提供的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成装置的结构框图。

本申请实施例的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成装置，包括：

第一创建模块210，用于在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；

获取模块220，用于获取涂敷机器人的常量尺寸信息；

第二创建模块230，用于建立以涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义机械臂的工作方位；

以及，用于建立机械臂臂头相对待涂敷墙面在目标建筑空间中的朝向规则；

上述获取模块220，还用于在上述平面二维坐标系上获取待涂敷墙面的涂敷作业信息；

计算生成模块240，用于根据待涂敷墙面的涂敷作业信息、机械臂臂头的朝向规则、上述矢量方向规则、机械臂的工作方位、涂敷机器人的常量尺寸信息及涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。

本申请实施例的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成装置，通过建立的目标建筑空间上相对目标建筑图原点的平面二维坐标系、涂敷机器人的旋转中心原点、涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则、机械臂的工作方位和机械臂臂头的朝向规则，以及获取的涂敷机器人的常量尺寸信息和待涂敷墙面的涂敷作业信息，可自动地计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数，避免人工手动计算，大大地减少了计算出错的几率，使得输入至涂敷机器人读取的执行文件的涂敷工艺参数较为准确，从而可以使得涂敷机器人能较好地完成墙面涂敷作业。

作为一种可选的实施方式，获取模块220，可具体用于：

获取涂敷机器人的长度、涂敷机器人的宽度、涂敷机器人的机械臂的中心到涂敷机器人的车体的中心的距离及涂敷机器人的机械臂的中心伸展到待涂敷墙面的距离；

将涂敷机器人的机械臂的中心到涂敷机器人的车体的中心的距离与涂敷机器人的机械臂的中心伸展到待涂敷墙面的距离相加，计算获得涂敷机器人的机械臂的中心伸展到待涂敷墙面的距离。

作为一种可选的实施方式，获取模块220，还可具体用于：

在上述平面二维坐标系上获取待涂敷墙面的涂敷起始位置、待涂敷墙面的涂敷结束位置、待涂敷墙面距离天花的高度及待涂敷墙面距离地面的高度；

根据待涂敷墙面的涂敷起始位置及待涂敷墙面的涂敷结束位置，计算获得待涂敷墙面的长度距离。

作为一种可选的实施方式，计算生成模块240，可具体用于：

根据涂敷机器人的常量尺寸信息及上述矢量方向规则，计算得到涂敷机器人单侧涂敷时车体需和待涂敷墙面保持的距离；

根据待涂敷墙面的涂敷作业信息及上述矢量方向规则，计算得到涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数；

设置对应于涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组；

通过对应于涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组、涂敷机器人的站点数、车体需和待涂敷墙面保持的距离、待涂敷墙面的涂敷作业信息、机械臂臂头的朝向规则、上述矢量方向规则、机械臂的工作方位、涂敷机器人的常量尺寸信息及涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。

可选地，计算生成模块240在根据待涂敷墙面的涂敷作业信息及上述矢量方向规则，计算得到涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数时，可：

根据待涂敷墙面的涂敷作业信息及上述矢量方向规则，计算得到涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的初始站点数；

根据预设的最优站点数规则及预设的最大涂敷覆盖率规则，计算得到涂敷机器人沿待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数。

可选地，计算生成模块240在计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数时，可分别按涂敷机器人运动在目标建筑空间的Y轴和X轴计算生成涂敷机器人的涂敷工艺参数。

上述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成装置可实施上述实施例一的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法。上述实施例一中的可选项也适用于本实施例，这里不再详述。

本申请实施例的其余内容可参照上述实施例一的内容，在本实施例中，不再进行赘述。

实施例三

本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行上述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法。

可选地，上述电子设备可以是服务器。

另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，包括：

在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；

获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息；

建立以所述涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义所述机械臂的工作方位；

建立所述机械臂臂头相对待涂敷墙面在所述目标建筑空间中的朝向规则；

在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息；

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

2.根据权利要求1所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述涂敷机器人的常量尺寸信息包括所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离、所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离及所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离；

所述获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息，包括：

获取所述涂敷机器人的长度、所述涂敷机器人的宽度、所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离及所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离；

将所述涂敷机器人的机械臂的中心到所述涂敷机器人的车体的中心的距离与所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离相加，计算获得所述涂敷机器人的机械臂的中心伸展到所述待涂敷墙面的距离。

3.根据权利要求1所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述待涂敷墙面的涂敷作业信息包括所述待涂敷墙面的涂敷起始位置、所述待涂敷墙面的涂敷结束位置、所述待涂敷墙面距离天花的高度、所述待涂敷墙面距离地面的高度及所述待涂敷墙面的长度距离；

所述在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息，包括：

在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷起始位置、所述待涂敷墙面的涂敷结束位置、所述待涂敷墙面距离天花的高度及所述待涂敷墙面距离地面的高度；

根据所述待涂敷墙面的涂敷起始位置及所述待涂敷墙面的涂敷结束位置，计算获得所述待涂敷墙面的长度距离。

4.根据权利要求1所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数，包括：

根据所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人单侧涂敷时所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离；

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数；

设置对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组；

通过对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组、所述涂敷机器人的站点数、所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离、所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

5.根据权利要求4所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数，包括：

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的初始站点数；

根据预设的最优站点数规则及预设的最大涂敷覆盖率规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数。

6.根据权利要求4所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法，其特征在于，所述计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数，包括：

分别按所述涂敷机器人运动在所述目标建筑空间的Y轴和X轴计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

7.一种涂敷机器人涂敷工艺参数的生成装置，其特征在于，包括：

第一创建模块，用于在构建的目标建筑空间上建立相对目标建筑图原点的平面二维坐标系及涂敷机器人的旋转中心原点；

获取模块，用于获取所述涂敷机器人的常量尺寸信息；

第二创建模块，用于建立以所述涂敷机器人的机械臂底座的中心为原点的矢量方向规则，以及定义所述机械臂的工作方位；

以及，用于建立所述机械臂臂头相对待涂敷墙面在所述目标建筑空间中的朝向规则；

所述获取模块，还用于在所述平面二维坐标系上获取所述待涂敷墙面的涂敷作业信息；

计算生成模块，用于根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

8.根据权利要求7所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成装置，其特征在于，所述计算生成模块，具体用于：

根据所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人单侧涂敷时所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离；

根据所述待涂敷墙面的涂敷作业信息及所述矢量方向规则，计算得到所述涂敷机器人沿所述待涂敷墙面进行涂敷作业的站点数；

设置对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组；

通过对应于所述涂敷机器人的涂敷工艺参数的数组、所述涂敷机器人的站点数、所述车体需和所述待涂敷墙面保持的距离、所述待涂敷墙面的涂敷作业信息、所述机械臂臂头的朝向规则、所述矢量方向规则、所述机械臂的工作方位、所述涂敷机器人的常量尺寸信息及所述涂敷机器人的旋转中心原点，计算生成所述涂敷机器人的涂敷工艺参数。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至6中任一项所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的涂敷机器人涂敷工艺参数的生成方法。

Images