CN115303739B - 一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置及控制系统，本发明涉及原粮输送控制技术领域，所述输送机器包括绞龙输送管路、数据采集机构以及控制器；所述绞龙输送管路的输入端用于伸入原粮堆内部，所述绞龙输送管路的输入端设置有搅动组件，所述搅动组件用于对原粮堆内部进行搅动，所述绞龙输送管路的输入端设置有定位机构，所述定位机构用于对输入端的空间位置进行获取，所述绞龙输送管路的输入端底部还设置有移动机构，本发明通过三维雷达技术确定原粮堆的初始输送位置，从而能够保证原粮的持续输送，并且增加对输送过程的监测预警，保持输送效率，从而解决原有的原粮输送装置输送效率较低，能源消耗较高的问题。

Description

一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置及控制系统

技术领域

本发明涉及原粮输送控制技术领域，尤其涉及一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置及控制系统。

背景技术

原粮亦称“自然粮”。一般指未经加工的粮食的统称。如稻谷、小麦、玉米、大豆、高粱、谷子、蚕豆、豌豆等。原粮一般都是具有完整的外壳或保护组织，在防虫、防霉以及耐储性能方面都比成品粮高；在原粮的收割转运过程中都会用到原粮传输装置来对原粮进行输送，尤其是应用在原粮集中堆放区域内时，原粮输送机器能够极大地提高原粮的转运效率。原粮输送机器包括很多种，有绞龙输送装置、输送带输送装置以及提升输送装置等。

现有的技术中，在对原粮堆放区域的原粮进行输送时，通常会选择绞龙输送装置插入原粮堆中进行输送，但是现有的输送方式的输送效率较低，绞龙输送装置的输入端很难调整到原粮堆内部的优选位置，在输送过程中，原粮堆与绞龙输送装置的输入端的位置会加速凹陷，如果绞龙输送装置的输入端位于原粮堆比较边缘的位置，那么塌陷的原粮的补充量就会不足，导致输送效率下降，并且现有的输送装置对于输送效率方面的监控也存在不足，在无人监管时，极端情况下会出现机器空运转的情况，输送效率下降的同时也会增加能源损耗。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置及控制系统，通过三维雷达技术确定原粮堆的初始输送位置，从而能够保证原粮的持续输送，并且增加对输送过程的监测预警，保持输送效率，从而解决原有的原粮输送装置输送效率较低，能源消耗较高的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：本发明提供一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置，所述输送机器包括绞龙输送管路、数据采集机构以及控制器；所述绞龙输送管路的输入端用于伸入原粮堆内部，所述绞龙输送管路的输入端设置有搅动组件，所述搅动组件用于对原粮堆内部进行搅动，所述绞龙输送管路的输入端设置有定位机构，所述定位机构用于对输入端的空间位置进行获取，所述绞龙输送管路的输入端底部还设置有移动机构，所述移动机构用于带动绞龙输送管路的输入端进行移动；

所述数据采集机构包括三维雷达检测组件以及重量检测组件，所述三维雷达检测组件用于对原粮堆进行三维扫描检测，所述重量检测组件设置在绞龙输送管路的输出端一侧，所述重量检测组件用于对绞龙输送管路的输出端的原粮重量进行检测；

所述控制器内设置有数据处理模块以及控制模块，所述数据处理模块配置有数据处理策略，所述数据处理策略包括：对三维雷达检测组件检测到的原粮堆的信息进行处理并得到原粮堆的位置信息；对重量检测组件采集到的输出端的原粮重量信息进行处理并得到输出预警结果；

所述控制模块配置有控制策略，所述控制策略包括：通过原粮堆的位置信息以及定位机构获取的绞龙输送管路的输入端的空间位置信息进行处理，控制移动机构进行运作；

通过预警结果控制移动机构、搅动组件以及绞龙输送管路进行运作。

进一步地，所述数据处理模块包括定位处理单元，所述定位处理单元配置有定位处理策略，所述定位处理策略包括：通过三维雷达检测组件获取原粮堆的外形三维信息，再获取外形三维信息中的俯视轮廓图，在俯视轮廓图中将原粮堆的高度信息进行标记，设置第一高度作为轮廓去除高度，从俯视轮廓图的外围将高度信息中低于第一高度的区域去除得到俯视轮廓校正图；

获取俯视轮廓校正图的轮廓线，沿轮廓线等距选取若干个参照点，获取每两个参照点之间的距离，选取两个参照点之间的连线距离最大的两个参照点作为第一基准点和第二基准点，将第一基准点和第二基准点进行连线，并设定为基准线；

获取基准线一侧的若干参照点中距离第一基准点和第二基准点的距离差值最小的一点作为第一选取点，再获取基准线另一侧的若干参照点中距离第一基准点和第二基准点的距离差值最小的一点作为第二选取点，将第一选取点和第二选取点进行连线，并设定为选取线；

获取选取线的交点作为原粮堆的初始中心。

进一步地，所述控制模块包括定位控制单元，所述定位控制单元配置有定位控制策略，所述定位控制策略包括：以初始中心为移动初始终点，以定位机构获取到的绞龙输送管路的输入端的空间位置作为移动初始起点，将初始起点和初始终点放入俯视轮廓校正图内，将移动初始起点和移动初始终点进行连线，并设定为移动初始路线；

控制移动机构按照移动初始路线带动绞龙输送管路的输入端进行移动。

进一步地，所述数据采集机构还包括功率检测单元，所述功率检测单元用于获取绞龙输送管路的电机的输出功率；

所述数据处理模块还包括预警处理单元，所述预警处理单元配置有预警处理策略，所述预警处理策略包括：每间隔第一检测时间获取一次重量检测组件检测到的输出端的原粮重量，同时获取绞龙输送管路的电机的输出功率；

将检测到的输出端输出的原粮重量和电机的输出功率代入到输出预警公式中求得输出预警系数。

进一步地，所述输出预警公式配置为：

；其中，Xyj为预警系数，Wys为输出端输出的原粮重量，Psc为电机的输出功率，y1为原粮类型重量转换系数，y1的设置方法包括：以单位体积的小麦重量为基础，一个单位体积的小麦重量的原粮类型重量转换系数设置为1，测量其他单位体积的原粮重量，并将其他单位体积的原粮重量与小麦重量相比得到其他原粮类型的重量转换系数。

进一步地，所述控制模块还包括输出控制单元，所述输出控制单元配置有输出控制策略，所述输出控制策略包括：当预警系数大于等于第一输出阈值时，控制绞龙输送管路的电机继续保持原有的输出功率进行运作；

当预警系数大于等于第二输出阈值且小于第一输出阈值时，控制搅动组件进行运作；

当预警系数小于第二输出阈值时，控制搅动组件和移动机构进行运作，其中，移动机构的移动运作配置有移动控制策略。

进一步地，所述移动控制策略包括：通过三维雷达检测组件获取当前原粮堆的外形三维信息，并获取三维外形信息中的最高点位置；

然后获取当前的外形三维信息的俯视轮廓图，将最高点位置标记在当前的俯视轮廓图中；

再通过定位机构获取绞龙输送管路的输入端的当前位置，并在当前的俯视轮廓图中将输入端的当前位置和最高点位置进行连线，设定为调整路线；

获取调整路线的长度，并将调整路线的长度代入到调整距离公式中求得第一调整距离；

再控制移动机构沿调整路线移动第一调整距离。

进一步地，所述调整距离公式配置为：

；其中，Stz1为第一调整距离，Sxl为调整路线的长度，a1为调整线路转换系数，a1的取值范围在0-1之间。

进一步地，所述搅动组件包括升降单元以及转动单元，所述升降单元包括气动缸，所述转动单元包括搅动电机以及搅动杆，所述搅动电机设置在气动缸的顶部，所述气动缸用于带动搅动电机进行上下移动，所述搅动电机用于带动搅动杆进行转动；

所述重量检测组件包括重量传感器以及称重座，所述称重座设置在绞龙输送管路的输出端一侧，所述称重座与水平面之间存在一定的夹角，所述称重座靠近绞龙输送管路的输出端一侧的高度高于远离绞龙输送管路的输出端一侧的高度，所述重量传感器设置在称重座的顶部，所述重量传感器的顶部设置有承托盘。

一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置的控制系统，所述控制系统包括数据处理模块以及控制模块，所述数据处理模块配置有数据处理策略，所述数据处理策略包括：对三维雷达检测组件检测到的原粮堆的信息进行处理并得到原粮堆的位置信息；对重量检测组件采集到的输出端的原粮重量信息进行处理并得到输出预警结果；

所述控制模块配置有控制策略，所述控制策略包括：通过原粮堆的位置信息以及定位机构获取的绞龙输送管路的输入端的空间位置信息进行处理，控制移动机构进行运作；

通过预警结果控制移动机构、搅动组件以及绞龙输送管路进行运作。

本发明的有益效果：本发明通过数据采集机构能够对原粮堆进行三维扫描检测以及对绞龙输送管路的输出端的原粮重量进行检测，再将上述检测的数据传输至控制器内，通过控制器的数据处理模块能够对三维雷达检测组件检测到的原粮堆的信息进行处理并得到原粮堆的位置信息；对重量检测组件采集到的输出端的原粮重量信息进行处理并得到输出预警结果；再通过控制模块能够通过原粮堆的位置信息以及定位机构获取的绞龙输送管路的输入端的空间位置信息进行处理，控制移动机构进行运作；通过预警结果控制移动机构、搅动组件以及绞龙输送管路进行运作；该方法能够提高输送装置的初始输送位置的定位合理性，从而能够保持较长时间的稳定输送，再通过预警监测能够及时避免机器空运转的情况出现，降低能源损耗，提高了原粮的输送效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的控制系统的原理框图；

图2为本发明的绞龙输送管路的输送原理结构图；

图3为本发明的绞龙输送管路的结构示意图；

图4为本发明的原粮堆的外形三维信息的俯视轮廓校正图的划分原理图。

图中：1、数据采集机构；11、三维雷达检测组件；12、重量检测组件；13、功率检测单元；2、数据处理模块；21、定位处理单元；22、预警处理单元；3、控制模块；31、定位控制单元；32、输出控制单元；4、原粮堆；5、绞龙输送管路；51、搅动组件；52、移动机构；53、输入端；54、输出端。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例一

请参阅图1-图4所示，本发明提供一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置，通过控制器基于数据采集机构1的数据进行处理，能够控制搅动组件51、移动机构52以及绞龙输送管路5进行运作，从而保证原粮的持续输送，提高原粮输送效率。

请参阅图2和图3所示，所述输送机器包括绞龙输送管路5、数据采集机构1以及控制器；所述绞龙输送管路5的输入端53用于伸入原粮堆4内部，所述绞龙输送管路5的输入端53设置有搅动组件51，所述搅动组件51用于对原粮堆4内部进行搅动，具体地，所述搅动组件51包括升降单元以及转动单元，所述升降单元包括气动缸，所述转动单元包括搅动电机以及搅动杆，所述搅动电机设置在气动缸的顶部，所述气动缸用于带动搅动电机进行上下移动，所述搅动电机用于带动搅动杆进行转动。由于绞龙输送管路5在输送原粮时，原粮堆4内部位于绞龙输送管路5的输入端53的上方有可能会形成短时间的空洞，空洞的出现会影响原粮向下塌陷，从而减少原粮进入到绞龙输送管路5的输入端53内部的量，从而降低原粮的输送效率，设置搅动组件51能够及时将空洞给破坏。

所述绞龙输送管路5的输入端53设置有定位机构，所述定位机构用于对输入端53的空间位置进行获取，所述绞龙输送管路5的输入端53底部还设置有移动机构52，所述移动机构52用于带动绞龙输送管路5的输入端53进行移动，具体地，所述移动机构52包括设置在绞龙输送管路5的输入端53底部两侧的轮毂电机，通过轮毂电机能够带动绞龙输送管路5的输入端53进行移动。

所述数据采集机构1包括三维雷达检测组件11以及重量检测组件12，所述三维雷达检测组件11用于对原粮堆4进行三维扫描检测，所述重量检测组件12设置在绞龙输送管路5的输出端54一侧，所述重量检测组件12用于对绞龙输送管路5的输出端54的原粮重量进行检测；所述数据采集机构1还包括功率检测单元13，所述功率检测单元13用于获取绞龙输送管路5的电机的输出功率；具体地，所述重量检测组件12包括重量传感器以及称重座，所述称重座设置在绞龙输送管路5的输出端54一侧，所述称重座与水平面之间存在一定的夹角，所述称重座靠近绞龙输送管路5的输出端54一侧的高度高于远离绞龙输送管路5的输出端54一侧的高度，所述重量传感器设置在称重座的顶部，所述重量传感器的顶部设置有承托盘。

所述控制器用于基于数据采集机构1的数据进行处理，并控制搅动组件51、移动机构52以及绞龙输送管路5进行运作。

所述控制器内设置有数据处理模块2以及控制模块3，所述数据处理模块2配置有数据处理策略，所述数据处理策略包括：对三维雷达检测组件11检测到的原粮堆4的信息进行处理并得到原粮堆4的位置信息；对重量检测组件12采集到的输出端54的原粮重量信息进行处理并得到输出预警结果；

所述控制模块3配置有控制策略，所述控制策略包括：通过原粮堆4的位置信息以及定位机构获取的绞龙输送管路5的输入端53的空间位置信息进行处理，控制移动机构52进行运作；通过预警结果控制移动机构52、搅动组件51以及绞龙输送管路5进行运作。

工作原理：在实际运作时，控制器能够通过数据处理结果控制轮毂电机进行移动，从而便于将绞龙输送管路5插入原粮堆4内部，再输送效率下降时，可以通过轮毂电机再带动绞龙输送管路5的输入端53进行位置调整，并且可以通过搅动组件51对原粮堆4内部进行搅动，从而使原粮堆4内位于绞龙输送管路5的输入端53上方的原粮快速塌陷，从而提高原粮的输送效率。

实施例二

请参阅图1-图4所示，本发明还提供一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置的控制系统，通过三维雷达技术确定原粮堆4的初始输送位置，从而能够保证原粮的持续输送，并且增加对输送过程的监测预警，保持输送效率，从而解决原有的原粮输送装置输送效率较低，能源消耗较高的问题。

请参阅图1所示，所述控制系统包括数据处理模块2以及控制模块3，所述数据处理模块2配置有数据处理策略，所述数据处理策略包括如下步骤：

步骤S11，对三维雷达检测组件11检测到的原粮堆4的信息进行处理并得到原粮堆4的位置信息；

步骤S12，对重量检测组件12采集到的输出端54的原粮重量信息进行处理并得到输出预警结果。

所述数据处理模块2包括定位处理单元21，所述定位处理单元21配置有定位处理策略，所述定位处理策略包括如下步骤：

请参阅图4所示，步骤S111，通过三维雷达检测组件11获取原粮堆4的外形三维信息，再获取外形三维信息中的俯视轮廓图，在俯视轮廓图中将原粮堆4的高度信息进行标记，设置第一高度作为轮廓去除高度，从俯视轮廓图的外围将高度信息中低于第一高度的区域去除得到俯视轮廓校正图；

步骤S112，获取俯视轮廓校正图的轮廓线，沿轮廓线等距选取若干个参照点，获取每两个参照点之间的距离，选取两个参照点之间的连线距离最大的两个参照点作为第一基准点和第二基准点，将第一基准点和第二基准点进行连线，并设定为基准线；

步骤S113，获取基准线一侧的若干参照点中距离第一基准点和第二基准点的距离差值最小的一点作为第一选取点，再获取基准线另一侧的若干参照点中距离第一基准点和第二基准点的距离差值最小的一点作为第二选取点，将第一选取点和第二选取点进行连线，并设定为选取线；

步骤S114，获取选取线的交点作为原粮堆4的初始中心。

所述数据处理模块2还包括预警处理单元22，所述预警处理单元22配置有预警处理策略，所述预警处理策略包括如下步骤：

步骤S121，每间隔第一检测时间获取一次重量检测组件12检测到的输出端54的原粮重量，同时获取绞龙输送管路5的电机的输出功率；将检测到的输出端54输出的原粮重量和电机的输出功率代入到输出预警公式中求得输出预警系数。

所述输出预警公式配置为：

；其中，Xyj为预警系数，Wys为输出端54输出的原粮重量，Psc为电机的输出功率，y1为原粮类型重量转换系数，y1的设置方法包括：以单位体积的小麦重量为基础，一个单位体积的小麦重量的原粮类型重量转换系数设置为1，测量其他单位体积的原粮重量，并将其他单位体积的原粮重量与小麦重量相比得到其他原粮类型的重量转换系数。原粮例如：稻谷、小麦、玉米、大豆、高粱、谷子、蚕豆以及豌豆等，不同的原粮的密度不同，从而对应的单位体积的原粮重量也不同，得到的原粮类型重量转换系数也不同。

所述控制模块3配置有控制策略，所述控制策略包括如下步骤：

步骤S13，通过原粮堆4的位置信息以及定位机构获取的绞龙输送管路5的输入端53的空间位置信息进行处理，控制移动机构52进行运作；

步骤S14，通过预警结果控制移动机构52、搅动组件51以及绞龙输送管路5进行运作。

所述控制模块3包括定位控制单元31，所述定位控制单元31配置有定位控制策略，所述定位控制策略包括如下步骤：步骤S131，以初始中心为移动初始终点，以定位机构获取到的绞龙输送管路5的输入端53的空间位置作为移动初始起点，将初始起点和初始终点放入俯视轮廓校正图内，将移动初始起点和移动初始终点进行连线，并设定为移动初始路线；

步骤S132，控制移动机构52按照移动初始路线带动绞龙输送管路5的输入端53进行移动。

所述控制模块3还包括输出控制单元32，所述输出控制单元32配置有输出控制策略，所述输出控制策略包括如下步骤：

步骤S141，当预警系数大于等于第一输出阈值时，控制绞龙输送管路5的电机继续保持原有的输出功率进行运作；当预警系数大于等于第二输出阈值且小于第一输出阈值时，控制搅动组件51进行运作；当预警系数小于第二输出阈值时，控制搅动组件51和移动机构52进行运作，其中，移动机构52的移动运作配置有移动控制策略。其中，第一输出阈值大于第二输出阈值，预警系数越低表明输出的原粮量与输出功率越不能匹配，因此越需要进行预警解决这一问题。

所述移动控制策略包括如下步骤：

步骤S1411，通过三维雷达检测组件11获取当前原粮堆4的外形三维信息，并获取三维外形信息中的最高点位置；

步骤S1412，然后获取当前的外形三维信息的俯视轮廓图，将最高点位置标记在当前的俯视轮廓图中；

步骤S1413，再通过定位机构获取绞龙输送管路5的输入端53的当前位置，并在当前的俯视轮廓图中将输入端53的当前位置和最高点位置进行连线，设定为调整路线；

步骤S1414，获取调整路线的长度，并将调整路线的长度代入到调整距离公式中求得第一调整距离；

步骤S1415，再控制移动机构52沿调整路线移动第一调整距离。

所述调整距离公式配置为：

；其中，Stz1为第一调整距离，Sxl为调整路线的长度，a1为调整线路转换系数，a1的取值范围在0-1之间，其中在对绞龙输送管路5的输入端53进行位置调整时，只需将其位置尽可能地靠近最高点位置即可，既能保证输送效率，也能降低移动的难度，因此设置的第一调整距离一定是小于调整路线长度的。

工作原理：本发明通过数据采集机构1能够对原粮堆4进行三维扫描检测以及对绞龙输送管路5的输出端54的原粮重量进行检测，再将上述检测的数据传输至控制器内，通过控制器的数据处理模块2能够对三维雷达检测组件11检测到的原粮堆4的信息进行处理并得到原粮堆4的位置信息；对重量检测组件12采集到的输出端54的原粮重量信息进行处理并得到输出预警结果；再通过控制模块3能够通过原粮堆4的位置信息以及定位机构获取的绞龙输送管路5的输入端53的空间位置信息进行处理，控制移动机构52进行运作；通过预警结果控制移动机构52、搅动组件51以及绞龙输送管路5进行运作；保证输送装置的初始输送位置的定位合理性，从而能够保持较长时间的原粮的稳定输送，再通过预警监测能够及时避免机器空运转的情况出现。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置，其特征在于，所述输送机器包括绞龙输送管路(5)、数据采集机构(1)以及控制系统；所述绞龙输送管路(5)的输入端(53)用于伸入原粮堆(4)内部，所述绞龙输送管路(5)的输入端(53)设置有搅动组件(51)，所述搅动组件(51)用于对原粮堆(4)内部进行搅动，所述绞龙输送管路(5)的输入端(53)设置有定位机构，所述定位机构用于对输入端(53)的空间位置进行获取，所述绞龙输送管路(5)的输入端(53)底部还设置有移动机构(52)，所述移动机构(52)用于带动绞龙输送管路(5)的输入端(53)进行移动；

所述数据采集机构(1)包括三维雷达检测组件(11)以及重量检测组件(12)，所述三维雷达检测组件(11)用于对原粮堆(4)进行三维扫描检测，所述重量检测组件(12)设置在绞龙输送管路(5)的输出端(54)一侧，所述重量检测组件(12)用于对绞龙输送管路(5)的输出端(54)的原粮重量进行检测；

所述控制系统内设置有数据处理模块(2)以及控制模块(3)，所述数据处理模块(2)配置有数据处理策略，所述数据处理策略包括：对三维雷达检测组件(11)检测到的原粮堆(4)的信息进行处理并得到原粮堆(4)的位置信息；对重量检测组件(12)采集到的输出端(54)的原粮重量信息进行处理并得到输出预警结果；

所述控制模块(3)配置有控制策略，所述控制策略包括：通过原粮堆(4)的位置信息以及定位机构获取的绞龙输送管路(5)的输入端(53)的空间位置信息进行处理，控制移动机构(52)进行运作；

通过预警结果控制移动机构(52)、搅动组件(51)以及绞龙输送管路(5)进行运作。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置，其特征在于，所述数据处理模块(2)包括定位处理单元(21)，所述定位处理单元(21)配置有定位处理策略，所述定位处理策略包括：通过三维雷达检测组件(11)获取原粮堆(4)的外形三维信息，再获取外形三维信息中的俯视轮廓图，在俯视轮廓图中将原粮堆(4)的高度信息进行标记，设置第一高度作为轮廓去除高度，从俯视轮廓图的外围将高度信息中低于第一高度的区域去除得到俯视轮廓校正图；

获取俯视轮廓校正图的轮廓线，沿轮廓线等距选取若干个参照点，获取每两个参照点之间的距离，选取两个参照点之间的连线距离最大的两个参照点作为第一基准点和第二基准点，将第一基准点和第二基准点进行连线，并设定为基准线；

获取基准线一侧的若干参照点中距离第一基准点和第二基准点的距离差值最小的一点作为第一选取点，再获取基准线另一侧的若干参照点中距离第一基准点和第二基准点的距离差值最小的一点作为第二选取点，将第一选取点和第二选取点进行连线，并设定为选取线；

获取选取线的交点作为原粮堆(4)的初始中心。

3.根据权利要求2所述的一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置，其特征在于，所述控制模块(3)包括定位控制单元(31)，所述定位控制单元(31)配置有定位控制策略，所述定位控制策略包括：以初始中心为移动初始终点，以定位机构获取到的绞龙输送管路(5)的输入端(53)的空间位置作为移动初始起点，将初始起点和初始终点放入俯视轮廓校正图内，将移动初始起点和移动初始终点进行连线，并设定为移动初始路线；

控制移动机构(52)按照移动初始路线带动绞龙输送管路(5)的输入端(53)进行移动。

4.根据权利要求3所述的一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置，其特征在于，所述数据采集机构(1)还包括功率检测单元(13)，所述功率检测单元(13)用于获取绞龙输送管路(5)的电机的输出功率；

所述数据处理模块(2)还包括预警处理单元(22)，所述预警处理单元(22)配置有预警处理策略，所述预警处理策略包括：每间隔第一检测时间获取一次重量检测组件(12)检测到的输出端(54)的原粮重量，同时获取绞龙输送管路(5)的电机的输出功率；

将检测到的输出端(54)输出的原粮重量和电机的输出功率代入到输出预警公式中求得输出预警系数。

5.根据权利要求4所述的一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置，其特征在于，所述输出预警公式配置为：

；其中，Xyj为预警系数，Wys为输出端(54)输出的原粮重量，Psc为电机的输出功率，y1为原粮类型重量转换系数，y1的设置方法包括：以单位体积的小麦重量为基础，一个单位体积的小麦重量的原粮类型重量转换系数设置为1，测量其他单位体积的原粮重量，并将其他单位体积的原粮重量与小麦重量相比得到其他原粮类型的重量转换系数。

6.根据权利要求5所述的一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置，其特征在于，所述控制模块(3)还包括输出控制单元(32)，所述输出控制单元(32)配置有输出控制策略，所述输出控制策略包括：当预警系数大于等于第一输出阈值时，控制绞龙输送管路(5)的电机继续保持原有的输出功率进行运作；

当预警系数大于等于第二输出阈值且小于第一输出阈值时，控制搅动组件(51)进行运作；

当预警系数小于第二输出阈值时，控制搅动组件(51)和移动机构(52)进行运作，其中，移动机构(52)的移动运作配置有移动控制策略。

7.根据权利要求6所述的一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置，其特征在于，所述移动控制策略包括：通过三维雷达检测组件(11)获取当前原粮堆(4)的外形三维信息，并获取三维外形信息中的最高点位置；

然后获取当前的外形三维信息的俯视轮廓图，将最高点位置标记在当前的俯视轮廓图中；

再通过定位机构获取绞龙输送管路(5)的输入端(53)的当前位置，并在当前的俯视轮廓图中将输入端(53)的当前位置和最高点位置进行连线，设定为调整路线；

获取调整路线的长度，并将调整路线的长度代入到调整距离公式中求得第一调整距离；

再控制移动机构(52)沿调整路线移动第一调整距离。

8.根据权利要求7所述的一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置，其特征在于，所述调整距离公式配置为：

；其中，Stz1为第一调整距离，Sxl为调整路线的长度，a1为调整线路转换系数，a1的取值范围在0-1之间。

9.根据权利要求8所述的一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置，其特征在于，所述搅动组件(51)包括升降单元以及转动单元，所述升降单元包括气动缸，所述转动单元包括搅动电机以及搅动杆，所述搅动电机设置在气动缸的顶部，所述气动缸用于带动搅动电机进行上下移动，所述搅动电机用于带动搅动杆进行转动；

所述重量检测组件(12)包括重量传感器以及称重座，所述称重座设置在绞龙输送管路(5)的输出端(54)一侧，所述称重座与水平面之间存在一定的夹角，所述称重座靠近绞龙输送管路(5)的输出端(54)一侧的高度高于远离绞龙输送管路(5)的输出端(54)一侧的高度，所述重量传感器设置在称重座的顶部，所述重量传感器的顶部设置有承托盘。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种基于三维雷达技术的原粮输送机器装置的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括数据处理模块(2)以及控制模块(3)，所述数据处理模块(2)配置有数据处理策略，所述数据处理策略包括：对三维雷达检测组件(11)检测到的原粮堆(4)的信息进行处理并得到原粮堆(4)的位置信息；对重量检测组件(12)采集到的输出端(54)的原粮重量信息进行处理并得到输出预警结果；

所述控制模块(3)配置有控制策略，所述控制策略包括：通过原粮堆(4)的位置信息以及定位机构获取的绞龙输送管路(5)的输入端(53)的空间位置信息进行处理，控制移动机构(52)进行运作；

通过预警结果控制移动机构(52)、搅动组件(51)以及绞龙输送管路(5)进行运作。

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